INSTITUTO TECNOLGICO DE SONORA

LABORATORIO DE
TEORIA DE CONTROL I
PRCTICA No. 4
OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR
INCLUIDO EN EL MDULO RC 01 EN BASE A SU RESPUESTA TRANSITORIA

OBJETIVOS:
- Que el alumno conozca el mdulo RC - 01.
- Que el alumno obtenga la funcin de transferencia de un motor de CD, en
base a su respuesta temporal.

INTRODUCCIN

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE CD

En base a esos componentes que conforman a un motor de CD bsico, se puede proponer el
modelo electro-mecnico de la figura 1.1:
Ra La

Va ia M iexc. VF
eg
-
T(t)

Ja

(t)
a

figura 1.1 modelo electromecnico de un motor de CD

Ra = resistencia de armadura. eg = fuerza contraelectromotriz

Va = Voltaje de alimentacin.
La = Inductancia de armadura.
ia = corriente de armadura
T(t) = par de torsin generado por el motor.
= flujo magntico generado por el campo.
VF = voltaje del campo.
Ja = momento de inercia de la armadura
a = Coeficiente de friccin (escobillas,
baleros y chumaceras).
(t) = velocidad angular del motor.
iexc = corriente de excitacin del campo.

1
Cuya funcin de transferencia es:

W (S ) K2
(1.1)
Va ( S ) J a La S ( J a Ra a La ) S ( K1 K 2 Ra a )
2

La cual es la funcin de transferencia de un motor de CD controlado por armadura con excitacin

separada constante.

EL MDULO DE PRUEBAS RC 01

El RATE CONTROL EXPERIMENT (RC - 01) consiste de un motor de corriente directa (CD)
equipado con un tacmetro (medidor de velocidad). La unidad tambin contiene una fuente de
alimentacin de voltaje de CD de 12 VDC, un protoboard para armar circuitos, un amplificador
de potencia y un sensor de la corriente que pasa por el motor, implementado con una resistencia.
El equipo se usa generalmente, para estudiar y disear sistemas de control de velocidad para
motores de corriente directa. Se pueden implementar tanto controladores analgicos como
digitales de la velocidad del motor en el equipo. Para controladores analgicos el protoboard
tambin se usa para implementar sus circuitos electrnicos. Para controladores digitales, se
requiere de un equipo extra equipado con una tarjeta de adquisicin de datos.
La placa superior del equipo se muestra en la figura 1.2. Sus principales componentes son:

Figura 1.2 Placa superior del mdulo RC - 01.

2
(1) Protoboard
(2) Conectores de la fuente de CD de + 12 V y 12 V con tierra (GND), conectores rojo, verde y
negro respectivamente.
(3) Vt (conector azul) es la salida del tacmetro en volts.
(4) Vi (conector naranja) Voltaje de salida del sensor de corriente del motor.
(5) Vp (conector amarillo) Voltaje controlado por el potencimetro.
(6) Vm (conector gris) Voltaje aplicado al amplificador de potencia.
(7) LOAD SELECT SWITCH, selecciona si la salida del amplificador se conecta al motor o si se
puede conectar un aparato externo (otro motor o instrumento) a las terminales roja y negra
etiquetadas como EXTERNAL LOAD.
(8) Motor y tacmetro.
(9) Pines de friccin. Se usan para amarrar ligas entre ellas y el eje del motor, y causar
perturbaciones en la velocidad del motor,
(10) Disco de inercia.
En la figura 1.3 se muestra como se encuentran conectados el sensor de velocidad, el de
corriente y el amplificador de potencia al motor (notar como en el diagrama se desprecia la
inductancia La de la armadura). En la tabla 7.1 se muestran los parmetros del motor incluido en
el mdulo as como de los valores de las constantes de sensibilidad de los sensores.

Rm
+ Vt
+

Im Gt(t)
+

K1(t)
+

Vm
+ 25
VI
Ri

Figura 1.3 Diagrama esquemtico del RC 0 1.

Parmetro Smbolo Valor Unidades

Resistencia de armadura Ra 5.3
Inductancia de armadura La 0.58 mH
Constante de eg K1 0.027 V / (rad/sec)
Constante de par de fuerza K2 0.027 Nm / Amp
Momento de inercia de la Ja 1.57 x10-6 Kg m2
armadura
Coeficiente de friccin a 6.00x10-6 Nm seg
viscosa
Sensibilidad del tacmetro Gt .00955 V / (rad/seg)
Sensibilidad del sensor de Gi 2.5 V / Amp
corriente
Voltaje mximo que Vmax 12.0 V
soporta el motor
Corriente mxima que Imax 0.7 Amp
soporta el motor
Voltaje mximo de salida Vamax 12 V
del amplificador
Corriente mxima de salida Iamax 1.5 Amp
del amplificador

Tabla 1.1. Parmetros del motor de CD, y sensores del mdulo RC - 01.

3
RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE 1ER ORDEN

La funcin de transferencia de un sistema de primer orden est dada por la ecuacin:

C ( s) 1 /
K ,
R( s ) s 1 /

donde K = ganancia de estado estable, y constante de tiempo

R
si R (s) escaln de magnitud R, y despejando C(s) de la expresin anterior:
s

R( s ) 1 /
C ( s) K sustituyendo el valor de R(s):
s 1 /

R( 1 / )
C ( s) K , expandiendo C(s) en fracciones parciales:
s( s 1 / )

R( 1 / ) R R
C ( s) K K K ; antitransformando: c(t ) KR K Re t / , factorizando:
s( s 1 / ) s s 1 /

c(t ) KR(1 e t / ) , la cual ser la respuesta en el tiempo del sistema para una entrada escaln

evaluando c(t) para diferentes valores de t:

c(t 0) 0
c(t ) KR(1 0.367) 0.632KR 63.2%KR
c(t ) KR , estado estable.

Si se considera K = 1, se tiene la siguiente respuesta en el tiempo

Figura 1.4 Respuesta al escaln

Donde aproximadamente en 4 se estabiliza el sistema (error del 2%).

A partir de esta respuesta es posible obtener los parmetros y K de la FDT de un sistema de
primer orden.
4
MATERIAL Y EQUIPO

1 Mdulo RC 01. 1 Osciloscopio.

1 Generador de seales. 1 Multmetro Fluke.
Alambres de Cable telefnico.

DESARROLLO

1.- Hacer una aproximacin de la funcin de transferencia de segundo orden del motor por una de
primer orden, considerando el valor de la inductancia de armadura igual a cero.

2.- Conectar un alambre de la salida del potencimetro de control (Vp) a la entrada del
amplificador (Vm). Con el equipo encendido, al dar vuelta al potencimetro en el sentido de
las manecillas del reloj se aplica un voltaje negativo al motor, y el motor se mueve en el
sentido contrario a las manecillas del reloj. Al dar vuelta a la perilla en sentido contrario al de
las manecillas del reloj se aplica un voltaje positivo al motor, y el motor se mueve en el sentido
de las manecillas del reloj.

Clculo de la ganancia K de la Funcin de Transferencia

3.- De los valores especificados en la tabla 1.2 a Vp. llenar la tabla en base a las observaciones
hechas, y calcular la ganancia K de estado estable. Compararla con los valores esperados en
base al modelo matemtico aproximado (con La = 0). Usar el multmetro con la funcin VCD.

Vp Voltaje del Tacmetro Velocidad Angular K

(volts) (Vt, volts) (, rad/seg) (rad/seg por Volt)
Medido Esperado Medido Esperado Medido Esperado
-3.0
-2.0
2.0
3.0
Tabla 1.2
Clculo de la constante de tiempo
4.- Aplicar una seal de forma de onda cuadrada de 1 Hz y 5 Volts pico a pico, al amplificador Vm
(en vez de la seal de Vp) y observar el voltaje del tacmetro Vt en el osciloscopio. Recordar
que Vt es proporcional a la velocidad angular del motor de acuerdo al parmetro de
sensibilidad del tacmetro. La constante de tiempo es el tiempo que le toma a la salida
alcanzar el 63.2% de su valor final. Se observar que Vt ir de un valor negativo pico a un
valor positivo pico. Medir el tiempo que le lleva a la seal en el osciloscopio alcanzar el 63.2%
de su valor final considerando los valores negativos pico como cero volts. Este ser el valor
de la constante de tiempo.

5.- Hacer lo mismo que en 4.-, pero ahora con una seal cuadrada de 2.5 volts pico a pico,
promediar las constantes de tiempo medidas tanto en 4.- como en 5.-.

6.- Con base en los valores obtenidos de K y a partir de la respuesta transitoria del motor,
calcular la FDT del motor de CD.