Servovariateurs Multi-Axe Kinetix 6000

Manuel utilisateur
Servovariateurs multi-axe Kinetix 6000

Rfrences
2094-ACxx-Mxx-S, 2094-BCxx-Mxx-S, 2094-AMxx-S, 2094-BMxx-S
2094-ACxx-Mxx, 2094-BCxx-Mxx, 2094-AMxx, 2094-BMxx,
2094-BSP2, 2094-PRF, 2094-SEPM-B24-S
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configuration et le fonctionnement de cet quipement avant d'installer, de configurer, de faire fonctionner ou de
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dans ce manuel.
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par ex.), signale la prsence ventuelle de tensions lectriques dangereuses.
RISQUE DE BRLURE : Ltiquette ci-contre, place sur lquipement ou lintrieur (un variateur ou un moteur, par ex.)
indique que certaines surfaces peuvent atteindre des tempratures particulirement leves.
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moteur, par ex.) indique qu'un arc lectrique peut se produire et provoquer des blessures graves pouvant tre mortelles.
Le personnel doit porter un quipement de protection individuelle (EPI) adapt et observer TOUTES les exigences
rglementaires relatives la scurit au travail et l'utilisation de l'quipement de protection individuelle (EPI).
Allen-Bradley, CompactLogix, ControlFLASH, ControlLogix, DriveExplorer, Guardmaster, HPK-Series, Integrated Architecture, Kinetix, LDC-Series, LDL-Series, Logix5000, MP-Series, RDD-Series,
Rockwell Automation, Rockwell Software, RSLinx, RSLogix, SCANport, SoftLogix, Studio 5000 Logix Designer, Studio 5000 et TL-Series sont des marques commerciales de Rockwell Automation, Inc.
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Sommaire des modifications
Ce manuel contient des informations nouvelles et actualises.
Informations nouvelles Ce tableau contient les modifications apportes cette version.

et actualises Sujet Page
Actualisation de la section Options disjoncteur/fusible 28
Actualisation des tableaux sur le brochage du connecteur de retour moteur avec une note de bas de 62
page pour les sorties 5 V/9 V
Actualisation des tableaux sur le brochage du connecteur de retour auxiliaire avec une note de bas 64
de page pour les sorties 5 V/9 V
Actualisation du relais de freinage moteur avec des informations supplmentaires sur la commande 7172
du frein moteur
Actualisation des caractristiques de limite de la position absolue pour y inclure lensemble des 78
codeurs multitours compatibles
Correction des valeurs du paramtre derreur de phase AM, BM 79
Actualisation de la section sur lalimentation par souci duniformit avec les autres manuels 8392
utilisateur de la gamme de variateurs et ajout de la configuration dalimentation neutre impdant
Ajout des moteurs Srie MPS et des guidages linaires Srie MPAS aux tableaux des connecteurs DIN 106, 112, 116
SpeedTec
Actualisation du dessin du module EtherNet/IP de ControlLogix 1756-ENxT avec une nouvelle 132
conception
Actualisation des rglages du micro-interrupteur de puissance optique Sercos 135
Actualisation des rsolutions possibles du code derreur E05 avec rduction des taux de 165
dclration
Actualisation du brochage de retour moteur rsolveur avec la bonne couleur de cble pour le 200
signal TS+
Actualisation du schma de cblage des guidages linaires Srie MPAS avec les rfrences des 205
cbles DIN SpeedTec
Actualisation du schma de cblage pour moteur linaire avec le bon brochage de retour moteur 209
Ajout de paragraphe ATTENTION, correction de la rfrence IDM Kinetix 6000M et ajout dun circuit 210
cavalier (interne) pour les broches 1 4 du connecteur darrt scuris du couple
Actualisation de lannexe sur la fonction Observateur de charge avec des modifications conformes 233
la publication MOTION-AT005.
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P Juillet 2015 3

Sommaire des modifications
Notes :
4 Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P Juillet 2015

Table des matires
Prface propos de cette publication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Public cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Conventions utilises dans ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Documentations connexes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Chapitre 1
Dmarrage Modifications des modules IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
propos des variateurs Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Configurations matrielles typiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Configurations de communication typiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Description des rfrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Compatibilit des composants du variateur Kinetix . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Compatibilit motoservovariateur intgr Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . 22
Conformit rglementaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Exigences CE (systme sans module LIM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Exigences CE (systme avec module LIM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Chapitre 2
Planification de linstallation du Directives pour la conception du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
systme variateur Kinetix 6000 Exigences de montage du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Slection du transformateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Choix du filtre de ligne c.a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Options disjoncteur/fusible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Slection de larmoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Exigences minimum de dgagement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Rduction des parasites lectriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Liaison de modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Liaison de sous-panneaux multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
tablissement de zones parasites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Catgories de cbles pour les systmes Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . 45
Consignes de rduction des parasites pour les accessoires
du variateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Chapitre 3
Montage du systme variateur Avant de commencer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Kinetix 6000 Utilisation des supports de fixation 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Installation du rail dalimentation 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Dtermination de lordre de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Montage des modules sur le rail dalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Chapitre 4
Donnes de connecteurs et Caractristiques du connecteur des modules IAM/AM 2094 . . . . . . . . . 58
descriptions de fonctions Brochage du connecteur darrt scuris du couple . . . . . . . . . . . . . . . 60
Brochage du connecteur dE/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Brochage du connecteur de retour moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Brochage du connecteur de retour auxiliaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Brochage du connecteur dentre IAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

Table des matires
Brochage du connecteur dalimentation moteur et de freinage

IAM et AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Caractristiques du signal de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Entres TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Caractristiques de communication Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Relais de validation contacteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Caractristiques dalimentation et de relais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Relais de freinage moteur/rsistif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Capacit de remise sous tension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Caractristiques daccroissement de crte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Alimentation de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Caractristiques de retour. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Fonction de position absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Caractristiques du retour moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Caractristiques de lalimentation du retour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Codeurs de retour de position auxiliaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Chapitre 5
Connexion du systme variateur Critres de base du cblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Kinetix 6000 Construction de vos propres cbles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Acheminement du cblage dalimentation et de signal . . . . . . . . . . . . 82
Dtermination de la configuration dentre dalimentation . . . . . . . . . . . 83
Configuration de lalimentation mise la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Configurations de lalimentation sans terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Configurations du bus commun c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Critres des fusibles de bus commun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Rglage du cavalier de mise la terre dans les configurations
dalimentation sans mise la terre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Rglage du cavalier de mise la terre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Mise la terre du variateur Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Mise la terre du rail de puissance sur le sous-panneau du systme . . 93
Mise la terre de sous-panneaux multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Critres de cblage dalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Directives pour le cblage dalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Cblage des connecteurs du module IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Raccordement du connecteur dalimentation de
commande (CPD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Cblage du connecteur dalimentation (IPD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Cblage du connecteur de validation contacteur (CED) . . . . . . . . 101
Cblage du connecteur darrt scuris du couple (STO). . . . . . . . 102
Cblage du connecteur dalimentation moteur (MP) . . . . . . . . . . . 103
Cblage du connecteur moteur/freinage rsistif (BC) . . . . . . . . . . . 111
Utilisation de la bride de blindage du cble moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Connexions du cble de retour et dE/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Brochages du cble de retour fils volants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Cblage des connecteurs de retour et dE/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Connexion des cbles de retour moteur prmouls . . . . . . . . . . . . . 120
Connexion des borniers de branchement monts sur panneau . . . 121
Cblage des kits de connexion extra-plats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

Table des matires
Connexions du module rsistance de freinage externe . . . . . . . . . . . . . . . 125

Connexions du module IPIM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Connexions du module RBM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Connexions du cble fibre optique Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Connexions Sercos du motoservovariateur intgr Kinetix 6000M . . . 131
Connexions de cble Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Chapitre 6
Configuration et mise en service Configuration du systme motoservovariateur intgr
du systme variateur Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Configuration des modules variateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Configuration du module dinterface Sercos Logix5000 . . . . . . . . . . . . . 140
Configuration de lautomate Logix5000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Configuration du module Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Configuration des modules variateurs Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . 144
Configuration du groupe daxes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Configuration des proprits de laxe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Tlcharger le programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Mise sous tension du variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Test et rglage des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Test des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Rglage des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Configuration des paramtres du variateur et des variables systme . . . 160
Outils de modification des paramtres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Surveillance des variables systme avec des points test analogiques . . 161
Chapitre 7
Dpannage du systme variateur Consignes de scurit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Kinetix 6000 Interprtation des voyants dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Codes derreurs du systme IDM Kinetix 6000M . . . . . . . . . . . . . . . 164
Codes derreur du systme variateur Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . . . . 165
Voyants dtat du module IAM/AM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Voyants dtat du module rsistance de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Anomalies gnrales du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
Comportement Logix5000/variateur sur dfaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Chapitre 8
Retrait et remplacement des Avant de commencer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
modules variateurs Retrait des modules variateurs Kinetix 6000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Remplacement des modules variateurs Kinetix 6000 . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Retrait du rail dalimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Remplacement du rail dalimentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Annexe A
Schmas dinterconnexion Remarques sur les schmas dinterconnexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Exemples de cblage dalimentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Exemples de cblage du bus commun c.c. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Exemples de cblage du module rsistance de freinage . . . . . . . . . . . 195
Exemples de cblage de module daxe/moteur rotatif . . . . . . . . . . . . . . . . 196

Table des matires
Exemples de cblage de module daxe/moteur linaire/actionneur . . . 205

Exemples de cblage du motoservovariateur intgr Kinetix 6000M . . 210
Exemple de commande de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Schmas fonctionnels du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Annexe B
Mise niveau du firmware du Mise niveau du firmware du systme Kinetix 6000M. . . . . . . . . . . . . . 215
variateur Mise niveau du firmware du variateur avec le logiciel
ControlFLASH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Avant de commencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Configuration de la communication Logix5000 . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Mise jour du firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Vrifier la mise niveau du firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Annexe C
Application de bus commun c.c. Avant de commencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Calcul de la capacitance totale du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Calcul de la capacitance supplmentaire du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Valeurs de capacitance du variateur Srie 2094 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Exemple de capacitance de bus commun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Rglage du paramtre Additional Bus Capacitance . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Coupure de la communication Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Rglage du paramtre Additional Bus Capacitance . . . . . . . . . . . . . 230
Enregistrement du paramtre Add Bus Cap dans la mmoire
non volatile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Vrification des modifications du paramtre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Rtablissement de la communication Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Annexe D
Configuration de la fonction Avantages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Observateur de charge Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Descriptions du paramtre IDN restant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Rglages par dfaut du gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Rglage automatique du gain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Rcapitulatif des modes de rglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Optimisation par rglage manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Rglage des gains avec messages dcriture IDN Sercos . . . . . . . . . . . . . . 247
Compensation des rsonances haute frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Annexe E
Modification des valeurs par Avant de commencer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
dfaut du paramtre IDN Modification des valeurs du paramtre IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Lecture de la valeur du paramtre IDN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Calcul de la nouvelle valeur IDN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
criture de la nouvelle valeur du paramtre IDN . . . . . . . . . . . . . . . 255

Table des matires
Annexe F
Performance crte volue Avant de commencer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Exemple daccroissement de crte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Exemple de calcul de laccroissement de crte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Modification du paramtre variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Instruction dcriture IDN Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Logiciel DriveExplorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Annexe G
Schmas dinterconnexion du Avant de commencer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
module RBM Exemples de cblage du module RBM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Annexe H
Historique des modifications 2094-UM001H-FR-P Juin 2014 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
2094-UM001G-FR-P Mai 2012 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
2094-UM001F-FR-P Mars 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
2094-UM001E-FR-P Janvier 2011 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
2094-UM001D-FR-P Mai 2010 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
2094-UM001C-FR-P Dcembre 2009. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Index

Table des matires
Notes :

Prface
propos de cette Ce manuel fournit des informations dtailles sur le montage, le cblage et le
dpannage des variateurs Kinetix 6000, ainsi que sur lintgration systme de
publication votre variateur et de la combinaison moteur/actionneur avec un automate
Logix5000.
Pour plus dinformations sur le cblage et le dpannage de votre servovariateur

Kinetix 6000 avec la fonction darrt scuris du couple, consultez la publication
GMC-RM002, Fonction darrt scuris Kinetix, Manuel de rfrence .
Public cible Ce manuel est destin aux ingnieurs et techniciens directement concerns par
linstallation et le cblage des variateurs Kinetix 6000, ainsi quaux programmeurs
directement impliqus dans lutilisation, la maintenance sur site et lintgration de
ces variateurs avec un module dinterface Sercos.
Si vous navez aucune connaissance lmentaire des variateurs Kinetix 6000,

contactez votre reprsentant commercial Rockwell Automation pour vous
renseigner sur les formations disponibles.
Conventions utilises Les conventions ci-dessous sont utilises dans ce manuel.

dans ce manuel Les listes puces telles que celle-ci fournissent des informations, plutt que
des tapes.
Les listes numrotes fournissent des tapes squentielles ou des
informations hirarchises.
Les acronymes des modules du variateur Kinetix 6000 utiliss dans ce
manuel sont indiqus dans ces tableaux.
Acronyme Modules du variateur Kinetix 6000 Rf. No.

IAM module daxe intgr 2094-xCxx-Mxx-x
AM module daxe 2094-xMxx-x
LIM module dinterface de ligne 2094-xLxx et 2094-xLxxS-xx
RBM module de freinage rsistif 2090-XBxx-xx
Acronyme Modules du variateur Kinetix 6000M Rf. No.

IDM Moteur avec variateur incorpor MDF-SBxxxxx
IPIM Module dinterface dalimentation IDM 2094-SEPM-B24-S
IMPORTANT Dans ce manuel, lorsque la rfrence dun module IAM ou AM est suivie
dun -x, par exemple 2094-BMP5-x, la variable (x) indique que le
module variateur peut ou non intgrer la fonction darrt scuris
du couple.

Prface
Documentations Les documents suivants contiennent des informations supplmentaires sur les
produits connexes de Rockwell Automation.
connexes
Documentation Description
Informations sur linstallation et le dpannage des modules dinterface de ligne (LIM)
Line Interface Module Installation Instructions, publication 2094-IN005 srie 2094.
Informations sur la manipulation, linstallation, le test et le dpannage des cbles
Fiber-optic Cable Installation and Handling Instructions, publication 2090-IN010 optiques.
System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual,
publication GMC-RM001 Informations, exemples et techniques destins minimiser les dfaillances du
systme provoques par les parasites lectriques.
EMC Noise Management DVD, publication GMC-SP004
Systme motoservovariateur intgr Kinetix 6000M, Manuel utilisateur, Informations sur linstallation, la configuration, la mise en service, le dpannage et
publication 2094-UM003 lutilisation de votre systme motoservovariateur (IDM) Kinetix 6000M.
Informations sur le cblage et le dpannage de vos servovariateurs Kinetix 6000 avec
Fonction darrt scuris Kinetix, Manuel de rfrence, publication GMC-RM002 la fonction darrt scuris du couple.
Prsentation des servovariateurs, moteurs, actionneurs et accessoires de mouvement
Commande de mouvement Kinetix, Guide de slection, publication GMC-SG001 Kinetix conue pour vous aider identifier les produits de commande daxe les mieux
adapts votre systme.
Informations utiles pour le choix des rfrences de module variateur (dpend du
variateur), daccessoire dalimentation, du kit de raccordement, du cble moteur et du
Kinetix 6000 and Kinetix 6200/6500 Drive Systems Design Guide, cble dinterface requises pour votre variateur et systme de commande daxe
publication GMC-RM003 moteur/actionneur. Inclut les caractristiques de performance du systme, ainsi que
les courbes couple/vitesse (mouvement rotatif) et force/vitesse (mouvement linaire)
pour votre application de mouvement.
Caractristiques des moteurs rotatifs MP-Series (sries MPL, MPM, MPF, MPS),
Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data, publication GMC-TD001 Kinetix 6000M (srie MDF), TL-Series, RDD-Series et HPKSeries.
Caractristiques des systmes de guidage linaire sries MPAS et MPMA, des vrins
Kinetix Linear Motion Specifications Technical Data, publication GMC-TD002 lectriques sries MPAR, MPAI et TLAR et des moteurs linaires LDC-Series et
LDL-Series.
Caractristiques de la commande daxe intgre Kinetix sur le rseau EtherNet/IP, de la
Kinetix Servo Drives Specifications Technical Data, publication GMC-TD003 commande daxe intgre sur interface Sercos, du rseau EtherNet/IP et des
composants servovariateurs.
Fournit les caractristiques produit pour les cbles dinterface et de moteur srie 2090,
Kinetix Motion Accessories Specifications Technical Data, publication GMC-TD004 les kits de connexion compacts, les composants dalimentation du variateur et dautres
accessoires du servovariateur.
Outil complet pour le dimensionnement dapplication de mouvement utilis pour
Site Internet de loutil de slection et de dimensionnement systme Motion Analyzer :
lanalyse, loptimisation, la slection et la validation de votre systme de commande
https://motionanalyzer.rockwellautomation.com/
daxe Kinetix.
Site Internet des outils de configuration et de slection Rockwell Automation : Slection en ligne des produits et des outils de configuration systme, notamment les
http://www.ab.com schmas AutoCAD (DXF).
Site Internet de certification des produits Rockwell Automation : Pour consulter les dclarations de conformit (DoC) actuellement disponibles auprs
http://www.rockwellautomation.com/products/certification de Rockwell Automation.
Comporte des informations sur la configuration et le dpannage de vos modules
Sercos and Analog Motion Configuration User Manual, publication MOTION-UM001 dinterface Sercos ControlLogix, CompactLogix et SoftLogix.
Comporte des informations permettant de crer un systme de mouvement
Motion Coordinate System User Manual, publication MOTION-UM002 coordonn avec des modules daxe Sercos ou analogiques.
Configuration et mise en service de la commande daxe intgre en rseau Ethernet/IP, Informations sur la configuration et le dpannage de vos modules rseau EtherNet/IP
Manuel Utilisateur, publication MOTION-UM003 ControlLogix et CompactLogix.
Comporte des informations sur la configuration et le dpannage des cartes PCI
SoftLogix Motion Card Setup and Configuration Manual, publication 1784-UM003 SoftLogix.
ControlFLASH Firmware Upgrade Kit User Manual, publication 1756-QS105 Pour les informations ControlFLASH non spcifiques une gamme de variateurs.
National Electrical Code, publi par la National Fire Protection Association of Un article sur les calibres et les types de cbles pour la mise la terre des quipements
Boston, MA lectriques.
Rockwell Automation Industrial Automation Glossary, publication AG-7.1 Un glossaire regroupant des termes et abrviations sur les automatismes industriels.
Vous pouvez consulter ou tlcharger ces publications sur le site

http://www.rockwellautomation.com/literature. Pour commander des
exemplaires imprims de document technique, contactez votre distributeur
Allen-Bradley ou votre agence commerciale Rockwell Automation.

Chapitre 1
Dmarrage
Utilisez ce chapitre pour vous familiariser avec la conception et les exigences

dinstallation des systmes variateurs Kinetix 6000.
Sujet Page
Modifications des modules IAM/AM 13
propos des variateurs Kinetix 6000 14
Configurations matrielles typiques 16
Configurations de communication typiques 20
Description des rfrences 21
Compatibilit des composants du variateur Kinetix 22
Compatibilit motoservovariateur intgr Kinetix 6000M 22
Conformit rglementaire 23
Modifications des Les variateurs srie B intgraient la fonction daccroissement du courant de crte
et ne concernaient que les modules IAM et AM de 460 V (srie A). Les capacits
modules IAM/AM nominales du courant de crte des variateurs Kinetix 6000 (460 V) sont
configures en usine 150 % du courant permanent. Cependant, vous pouvez
programmer les modules AM 460 V et les modules IAM (onduleur) quivalents,
pour 250 % du courant onduleur permanent.
Tableau 1 - Modification des performances de crte des Kinetix 6000
Rf. Rf. Courant crte nominal

No. No. Srie A (onduleur) Sries B et C (onduleur)
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 150 % 250 %
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 150 % 250 %
2094-BC02-M02-S 2094-BM02-S 150 % 250 %
2094-BC04-M03-S 2094-BM03-S 150 % 250 %
2094-BC07-M05-S 2094-BM05-S 150 % 200 %
IMPORTANT Avant que votre variateur puisse fournir des performances de crte amliores, vous devez activer la fonction
daccroissement de crte en configurant votre variateur avec le logiciel DriveExplorer ou Logix Designer.
Consultez lAnnexe F, page 257, pour recalculer le couple et les valeurs limites dacclration ou de dclration, puis les
saisir dans la bote de dialogue des proprits de laxe approprie de lapplication Logix Designer.
Pour plus dinformations sur le rglage des proprits de laxe, consultez la section Configuration des proprits de laxe,
page 149.
Dans les variateurs srie C, un relais mcanique pour lentre du circuit du frein et
un autre pour lentre darrt scuris du couple sont remplacs par des relais
semi-conducteurs et concernent les modules IAM et AM 230 V (srie A) et
460 V (srie B). Tout le cblage est compatible avec les sries prcdentes.

Chapitre 1 Dmarrage
propos des variateurs Les servovariateurs multi-axe Kinetix 6000 sont conus pour fournir une solution
de commande daxe intgr Kinetix vos applications variateur/moteur/
Kinetix 6000 actionneur.
Tableau 2 - Kinetix 6000 Prsentation du systme variateur

Composant Rf. No. Description
systme
Les modules daxe intgr (IAM) avec la fonction darrt scuris du couple sont disponibles avec une entre dalimentation
2094-xCxx-Mxx-S (1) (2) c.a. 200 V ou 400 V. et possdent une section onduleur et convertisseur. La fonction daccroissement de crte est disponible
module daxe sur les modules IAM 400 V (srie B et C).
intgr
Modules daxe intgr (IAM) avec alimentation c.a. 200 V ou 400 V (sans la fonction darrt scuris du couple ou
2094-xCxx-Mxx daccroissement de crte). Possdent une section onduleur et convertisseur.
Les modules daxe (AM) avec la fonction darrt scuris du couple sont des onduleurs bus c.c. partag, conu pour un
2094-xMxx-S (1) (2) fonctionnement en 200 V ou 400 V. Le module AM doit tre utilis avec un module IAM. La fonction daccroissement de crte
module daxe est disponible sur les modules AM 400 V (srie B et C).
Les modules daxe (AM) sont des onduleurs bus c.c. partag, conus pour un entre dalimentation 200 V ou 400 V (sans la
2094-xMxx fonction darrt scuris du couple ou daccroissement de crte). Le module AM doit tre utilis avec un module IAM.
Module Le module rsistance de freinage Srie 2094 se monte sur le rail dalimentation et fournit une drivation supplmentaire
rsistance de 2094-BSP2 dans les applications rgnratives.
freinage
Le systme motoservovariateur intgr (IDM) Kinetix 6000M est constitu du module dinterface dalimentation IDM (IPIM)
Systme IDM 2094-SEPM-B24-S et de 16 units IDM (Srie MDF) maximum. Le module IPIM se monte sur le rail dalimentation Srie 2094 et fournit
Kinetix 6000M Srie MDF lalimentation et la communication aux units IDM. Le module IPIM surveille galement la sortie dalimentation et fournit
une protection contre les surcharges.
Le rail dalimentation Srie 2094 est constitu de barres collectrices en cuivre et dun circuit imprim avec connecteurs pour
Rail 2094-PRSx chaque module. Le rail dalimentation fournit lalimentation et les signaux de commande entre la section convertisseur et les
dalimentation 2094-PR-x onduleurs adjacents. Les modules dalimentation IAM et AM, le module rsistance de freinage et les modules cache
logement se montent sur le rail dalimentation.
Module de Le module cache de logement srie 2094 est utilis lorsquun ou plusieurs logements du rail dalimentation ne sont pas
cache 2094-PRF occups une fois que tous les autres modules du rail dalimentation sont installs. Un module cache de logement est requis
demplacement pour chaque logement vide.
Modules 1756-MxxSE Le module/carte PCI dinterface Sercos sert de liaison entre les automates ControlLogix/CompactLogix/SoftLogix et le
Module 1768-M04SE systme variateur Kinetix 6000. La liaison de communication utilise le protocole Sercos (systme de communication srie en
Automates Carte PCI 1784-PM16SE temps rel) CEI 61491 sur une cble fibre optique.
Logix5000 Modules 1756-ENxTx Le module IPIM Kinetix 6000M se connecte au rseau EtherNet/IP pour la surveillance, les diagnostics et les mises jour du
Automates firmware.
CompactLogix 5370
Environnement Le logiciel Studio 5000 Logix Designer fournit une aide pour la programmation, la mise en service et la maintenance des
9324-RLD300xxE
Studio 5000 automates Logix5000.
Servomoteurs MP-Series, TL-Series, Les moteurs rotatifs compatibles incluent les moteurs MP-Series (Srie MPL, MPM, MPF et MPS) 200 V et 400 V ; RDD-Series ;
rotatifs RDD-Series, 1326AB, F-Series TLSeries ; 1326AB (M2L/S2L) et 1326AB (rsolveur) ; et F-Series.
Moteurs LDC-Series, LDL-Series Les moteurs compatibles incluent les moteurs linaires LDC-Series noyau de fer (200 V et 400 V) et LDL-Series sans fer (200 V).
linaires
Les actionneurs compatibles incluent les guidages linaires intgrs MP-Series (200 V et 400 V) Srie MPAS mono-axe et
Actionneurs MP-Series Srie MPMA multi-axe, et les vrins lectriques MP-Series (200 V et 400 V) Srie MPAR et MPAI.
linaires
LDAT-Series Les actionneurs linaire intgrs LDAT-Series sont compatibles avec les systmes variateur 200 V et 400 V.
Les cbles moteur/actionneur Srie 2090 sont disponibles avec connecteurs baonnette, filets et SpeedTec. Les cbles
Cbles moteur/actionneur dalimentation/frein ont des fils volants du ct variateur et des connecteurs droits pour la connexion aux servomoteurs.
Srie 2090 Les cbles de retour ont des fils volants pour le raccordement aux kits de connexion extra-plats du ct variateur et aux
connecteurs droits du ct moteur.
Cbles motoservovariateur Les cbles hybrides et rseau du motoservovariateur intgr (IDM) Srie 2090 servent raccorder le module IPIM 2094 et les
cbles intgr Kinetix 6000M units IDM Kinetix 6000M. Les cbles Srie 889D et 879D raccordent les connecteurs dentre TOR aux dtecteurs.
Les cbles fibre optique Sercos Srie 2090 sont disponibles en PVC, nylon et verre pour armoire uniquement avec
connecteurs aux deux extrmits.
Communication
Les cbles Ethernet sont disponibles en longueurs standard pour les modules IPIM Kinetix 6000M. Nous recommandons
dutiliser un cble blind.
Filtres de 2090-XXLF-xxxx Les filtres c.a. triphass Srie 2090-XXLF-xxxx sont requis pour la conformit CE de tous les variateurs 200 V et 400 V.
ligne c.a.

Dmarrage Chapitre 1
Composant Rf. No. Description

systme
Les modules dinterface de ligne (LIM) incluent les disjoncteurs, le filtre de ligne c.a. (rfrences 2094-AL09 et 2094-BL02
Modules 2094-xLxx uniquement), les alimentations et le contacteur de scurit requis pour le fonctionnement du Kinetix 6000. Le module LIM
dinterface de 2094-xLxxS ne se monte pas sur le rail dalimentation. Vous pouvez acheter des composants individuels sparment la place du module
ligne 2094-XL75S-Cx LIM.
Modules Vous pouvez utiliser des modules rsistance de freinage passif externes Srie 1394 lorsque la capacit de la rsistance de
rsistance de 1394-SRxxxx freinage interne du module IAM/AM et du module rsistance de freinage 2094-BSP2 mont sur rail dalimentation est
freinage dpasse.
externes
Les modules de freinage rsistif (RBM) incluent un contacteur de scurit pour lutilisation dans un circuit de commande. Les
Module de
freinage rsistif 2090-XBxx-xx contacteurs et les rsistances rsident dans ce module de sorte que les fils moteur peuvent tre dconnects du variateur
avec le moteur aimant permanent en tat darrt immdiat. Ce module ne se monte pas sur le rail dalimentation.
(1) Pour de plus amples informations, consultez la publication GMC-RM002, Fonction darrt scuris Kinetix, Manuel de rfrence .
(2) Pour plus dinformations sur les performances du variateur dans le mode daccroissement de crte, voir Caractristiques daccroissement de crte, page 74.

Chapitre 1 Dmarrage
Configurations Les installations typiques des systmes Kinetix 6000 incluent des configurations
c.a. triphases, avec et sans le module dinterface de ligne (LIM), ainsi que des
matrielles typiques configurations bus commun c.c.
DANGER DLECTROCUTION : Pour viter toute blessure corporelle suite un

choc lectrique, placez un module cache logement 2094PRF sur chaque
logement vide du rail dalimentation. Tout connecteur du rail dalimentation
sans module install dsactive le systme Srie 2094 ; cependant,
lalimentation de commande est toujours prsente.
Figure 1 - Installation typique dun systme Kinetix 6000 (avec LIM)

Filtre de ligne c.a.
2090-XXLF-xxxx
(requis pour CE)
Servovariateur multi-axe Kinetix 6000
Module rsistance de
Alimentation freinage 2094-BSP2
triphase Alimentation de
(composant en option)
commande
115/230 V
Module IAM Module cache
2094-xCxx-Mxx-S logement
2094-PRF
(requis pour
remplir les
2094-PRSx Rail logements
dalimentation inutiliss)
Module dinterface de ligne Modules daxe (5)

2094-xLxxS 2094-xMxx-S
(composant en option) Connexions dE/S
Vers dtecteurs dentre 2090-K6CK-Dxxx

et chane de texte de commande Kits de connexion extra-plats pour
E/S, retour moteur et retour aux.
Cbles de retour moteur Cble dalimentation moteur
Srie 2090 Srie 2090
Moteurs rotatifs MP-Series et TL-Series

(moteurs MPL-xxxx illustrs) Guidage linaire intgr MP-Series
(vis billes MPAS-B9xxx illustres)
Moteurs entranement direct RDD-Series (1)

(moteur RDB-Bxxxx illustr) Moteurs linaires LDC-Series
(moteur linaire LDC-Cxxxxxxx illustr)
Vrins lectriques usage intensif MP-Series m
USA
www.ab.co
IN
(vrins lectriques MPAI-Bxxxx illustrs)

MADE
075500
X XXXX
LDC-M
NO. XXXX
CAT. L NO.
SERIA
A
SERIES
Moteurs linaires LDL-Series

(moteur linaire LDL-xxxxxxx illustr)
Vrins lectriques MP-Series
(vrin lectrique MPAR-Bxxxx illustr)
Actionneurs linaires LDAT-Series

(actionneurs linaires LDL-Sxxxxxx-xBx uniquement)
(1) Les moteurs entranement direct RDD-Series requirent le module de retour extra-plat 2090-K6CK-KENDAT.

Dmarrage Chapitre 1
Figure 2 - Installation typique dun systme Kinetix 6000 (sans LIM)

Entre dalimentation
triphase
Dispositif
sectionneur
de ligne
Fusible 2090-XXLF-xxxx
dentre (requis pour CE)
Alimentation de
commande monophase
Contacteur
magntique Filtre de ligne c.a.
2090-XXLF-xxxx Servovariateur multi-axe Kinetix 6000
(requis pour CE)
Module rsistance de
freinage 2094-BSP2
Module IAM 2094-xCxx-Mxx-S Module cache

logement
2094-PRF
(requis pour
remplir les
Rail logements
Connexions dE/S dalimentation inutiliss)
2094-PRSx
Vers dtecteurs dentre
et chane de texte de Modules daxe (5)
commande 2094-xMxx-S
2090-K6CK-Dxxx
Kits de connexion extra-plats pour
Cbles de retour moteur E/S, retour moteur et retour aux. Cble dalimentation moteur
Srie 2090 Srie 2090
Moteurs rotatifs MP-Series et TL-Series

(moteurs MPL-xxxx illustrs) Guidage linaire intgr MP-Series
(vis billes MPAS-B9xxx illustres)
Moteurs entranement direct RDD-Series (1)

(moteur RDB-Bxxxx illustr) Moteurs linaires LDC-Series
(moteur linaire LDC-Cxxxxxxx illustr)
Vrins lectriques usage intensif MP-Series LDC-M

NO. XXXX
CAT. L NO.
075500
X XXXX
MADE
m
USA
www.ab.co
IN
(vrins lectriques MPAI-Bxxxx illustrs)

SERIA
A
SERIES
Moteurs linaires LDL-Series

(moteur linaire LDL-xxxxxxx illustr)
Vrins lectriques MP-Series
(vrin lectrique MPAR-Bxxxx illustr)
Actionneurs linaires LDAT-Series
(actionneurs linaires LDL-Sxxxxxx-xBx uniquement)
(1) Les moteurs entranement direct RDD-Series requirent le module de retour extra-plat 2090-K6CK-KENDAT.

Chapitre 1 Dmarrage
Cette configuration illustre le systme motoservovariateur intgr (IDM)

Kinetix 6000M avec module dinterface dalimentation IDM (IPIM) install sur
le rail dalimentation Srie 2094. Le module IPIM est inclus dans linstallation du
cble fibre optique variateur-variateur avec les modules daxe.
Figure 3 - Installation typique du systme motoservovariateur intgr Kinetix 6000M

Module IPIM
2094-SEPM-B24-S
Alimentation
triphase
Module rsistance de freinage
2094-BSP2 (composant en option)
Servovariateur multi-axe Module cache logement

Kinetix 6000 2094-PRF
(requis pour remplir les
logements inutiliss)
Rail dalimentation
2094-PRSx
2090-K6CK-Dxxxx
Kits de connexion extra-plats pour E/S, Cbles hybrides
retour moteur et retour aux. Srie 2090
Cbles hybrides Srie 2090
Vers dtecteurs dentre
et chane de texte de commande
Unit motoservovariateur
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Cbles de retour moteur

Srie 2090
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Moteurs rotatifs, moteurs linaires
et actionneurs linaires compatibles
(moteur MPL-Bxxxx illustr)
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Cble dalimentation
moteur Srie 2090
Pour de plus amples informations sur linstallation du systme motoservovariateur

intgr Kinetix 6000M, consultez la publication 2094-UM003, Systme
motoservovariateur intgr Kinetix 6000M, Manuel utilisateur .

Dmarrage Chapitre 1
Figure 4 - Installation typique du systme de bus commun c.c. (400 V)

Alimentation 2090-XXLF-xxxx
triphase (requis pour CE)
Servovariateur multi-axe Kinetix 6000

Alimentation de commande 115/230V Module rsistance de
freinage 2094-BSP2
Module IAM Module cache

2094-BCxx-Mxx-S logement
guide de bus 2094-PRF
commun (requis pour remplir
les logements
inutiliss)
2094-PRSx
Rail dalimentation
Module dinterface de
ligne 2094-BLxxS Modules daxe (5)
(composant en option) 2094-BMxx-S
bus commun c.c.
Module IPIM
2094-SEPM-B24-S
Module cache logement

Module IAM 2094-BCxx-Mxx-S
2094-PRF
suiveur de bus commun
(requis pour remplir
les logements inutiliss)
2094-PRSx
Rail dalimentation
Modules daxe (5)

2094-BMxx-S
Dans lexemple ci-dessus, le module IAM guide est connect au module IAM
suiveur via le bus commun c.c. Le systme suiveur inclut galement le module
dinterface dalimentation du motoservovariateur intgr (IPIM) Kinetix 6000M
qui accepte jusqu 16 units IDM.
Lorsque vous planifiez la disposition du panneau, vous devez calculer la

capacitance totale de votre bus commun c.c. afin de vous assurer que le
module IAM guide est convenablement dimensionn pour prcharger lensemble
du systme. Pour de plus amples informations, consultez lAnnexe C, partir de la
page 225.
IMPORTANT Si la capacitance totale du bus de votre systme dpasse la puissance nominale

de prcharge du module IAM guide et quune alimentation dentre est
applique, lafficheur dtat sept segments du module IAM affiche le code
derreur E90 (dfaut de timeout de prcharge).
Pour corriger cette condition, vous devez remplacer le module IAM matre par
un module plus puissant ou diminuer la capacitance totale du bus en retirant le
module IPIM ou des modules AM.

Chapitre 1 Dmarrage
Configurations de Dans cet exemple, les cbles Sercos variateur-variateur et les rfrences sont
illustrs avec les modules variateurs Kinetix 6000, Kinetix 6000M et
communication typiques Kinetix 6200 prsents sur le mme rail dalimentation.
Les modules de commande Kinetix 6200 utilisent une interface Sercos pour la
configuration du module Logix5000 et du rseau EtherNet/IP pour les
diagnostics et pour la configuration des fonctions de scurit. Un cble Ethernet
est connect chaque module de commande pendant la configuration de la
scurit. Pour de plus amples informations sur les cbles Ethernet, reportez-vous
la publication 1585-BR001, Support Ethernet industriel .
Figure 5 - Communication typique des Kinetix 6000 et Kinetix 6200 (Sercos)

Rseau de programmation pour automate Logix5000
Module dinterface Sercos Logix5000
SERCOS interface
CP OK
Automate Logix5000 Application Logix

(automate ControlLogix illustr) Designer
Tx (rear)
Rx (front)
Cble fibre optique Sercos 2090-SCxxx-x
0,1 m
Cbles Sercos entre variateurs Kinetix 6000
Module IAM
2094-xCxx-Mxx-S
2094-PRSx
Rail dalimentation
Modules daxe (5)

2094-xMxx-S
Connecteurs Sercos Kinetix 6000 RX TX TX Connecteurs Sercos

et Kinetix 6000M (vue de dessus)
RX Kinetix 6200 (vue de dessus)
0.2 m 0.1 m 0.2 m 0.1 m

0.1 m (7.1 in.) (5.1 in.)
(5.1 in.) (7.1 in.) (5.1 in.)
Module IAM Module IAM

2094-BCxx-Mxx-S 2094-BCxx-Mxx-S
Kinetix 6000 simple Kinetix 6000 double largeur
largeur 6200
SAFE SPEED
6200
SAFE SPEED
Module IPIM 2094-SEPM-B24-S Module AM double largeur 2094-BMxx-S

Modules dalimentation AM simple largeur Module AM simple largeur 2094-BMxx-S
2094-BMxx-M avec modules de commande
2094-SE02F-M00-Sx
Module AM simple largeur 2094-BMxx-S

Dmarrage Chapitre 1
Description des Kinetix 6000 Les rfrences et les descriptions des variateurs (Srie 2094) sont
indiques dans les tableaux ci-dessous.
rfrences
IMPORTANT Dans ce manuel, lorsque la rfrence dun module IAM ou AM est suivie dun -x,
par exemple 2094-BMP5-x, la variable (x) indique que le module variateur
peut ou non intgrer la fonction darrt scuris du couple.
Tableau 3 - Rfrences du variateur Kinetix 6000

Rf. No. Rf. No.
Modules daxe intgr (230 V) (avec arrt scuris du couple) (sans arrt scuris du couple)
Kinetix 6000, IAM, 200 V, convertisseur 3 kW, onduleur 5 A 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-MP5
Kinetix 6000, IAM, 200 V, convertisseur 3 kW, onduleur 9 A 2094-AC05-M01-S 2094-AC05-M01
Modules daxe intgr (460 V)
Kinetix 6000, IAM, 400V, convertisseur 6 kW, onduleur 4 A 2094-BC01-MP5-S (1) 2094-BC01-MP5
Kinetix 6000, IAM, 400V, convertisseur 6 kW, onduleur 9 A 2094-BC01-M01-S (1) 2094-BC01-M01
Modules daxe (230 V)
Kinetix 6000, AM, 200 V, 5 A 2094-AMP5-S 2094-AMP5
Kinetix 6000, AM, 200 V, 9 A 2094-AM01-S 2094-AM01
Modules daxe (460 V)
Kinetix 6000, AM, 400V, 4 A 2094-BMP5-S (1) 2094-BMP5
Kinetix 6000, AM, 400V, 9 A 2094-BM01-S (1) 2094-BM01
Kinetix 6000, AM, 400 V, 15 A 2094-BM02-S (1) 2094-BM02
(1) Vous pouvez configurer le courant de crte onduleur nominal de ce module IAM ou AM 460 V (srie B et C) pour 250 % du courant onduleur permanent.
(2) Vous pouvez configurer le courant de crte onduleur nominal de ce module IAM ou AM 460 V (srie B et C) pour 200 % du courant onduleur permanent. Pour plus
dinformations sur les performances du variateur dans le mode daccroissement de crte, consultez Caractristiques daccroissement de crte la page 74.
Tableau 4 - Rfrences de composant de variateur Kinetix 6000

Composants du variateur Rf. No.
Module dinterface dalimentation intgr (IPIM), 400 V, 15 kW, 24 A (eff.) 2094-SEPM-B24-S
Module rsistance de freinage Kinetix 6000, 200/400 V, 200 W 2094-BSP2
Module cache logement Kinetix 6000, 200/400 V 2094-PRF

Chapitre 1 Dmarrage
Compatibilit des Les modules dalimentation 2094-BCxx-Mxx-M et 2094-BMxx-M prsentent la

mme structure dalimentation que les modules variateurs 2094-BCxx-Mxx-S et
composants du variateur 2094-BMxx-S. Par consquent, le module rsistance de freinage 2094-BSP2, le
Kinetix module cache logement 2094-PRF et les rails dalimentation 2094-PRSx sont pris
en charge par les deux gammes de variateurs.
De plus, les modules dalimentation AM 2094-BMxx-M avec interface Sercos

sont pris en charge sur les rails dalimentation avec un module variateur
IAM 2094-BCxx-Mxx-S. linverse, les modules variateurs AM 2094-BMxx-M
sont pris en charge sur les rails dalimentation avec un module dalimentation
IAM 2094-BCxx-Mxx-M avec interface Sercos.
IMPORTANT Les modules de commande EtherNet/IP Kinetix 6500 (rfrences

2094EN02DM01Sx) ne sont pas compatibles avec les modules IAM/AM sur le
mme rail dalimentation Srie 2094 avec variateurs Sercos Kinetix 6000 ou
Kinetix 6200.
Tableau 5 - Compatibilit module IAM et AM/rseau
Module AM Modules dalimentation AM 2094-BMxx-M

Module IAM Module de commande Kinetix 6000 Module de commande Module de commande
2094-BMxx-S Kinetix 6200 2094-SE02F-M00-Sx Kinetix 6500 2094-EN02D-M01-Sx
2094-BCxx-Mxx-S
(srie B et C)
Compatibilit totale Compatibilit totale Non compatible
Interface Sercos
2094-BCxx-Mxx-M 2094-SE02F-M00-Sx
(module
dalimentation IAM) Rseau EtherNet/IP Non compatible Non compatible Compatibilit totale
2094-EN02D-M01-Sx
Pour de plus amples informations sur les modules 2094-BCxx-Mxx-M (IAM) et

2094BMxxM (AM), consultez la publication 2094-UM002, Servovariateurs
multi-axe modulaires Kinetix 6200 et Kinetix 6500, Manuel utilisateur .
Compatibilit Les rails dalimentation Srie 2094 avec variateurs Kinetix 6000 (sries B et C) ou
Kinetix 6200 sont compatibles avec les systmes motoservovariateur intgr
motoservovariateur (IDM) Kinetix 6000M. Le module dinterface dalimentation IDM (IPIM) se
intgr Kinetix 6000M monte sur le rail dalimentation et peut tre connect 16 units IDM maximum.
Tableau 6 - Compatibilit du module IPIM

Module dinterface dalimentation IDM
Module IAM Module de commande (IPIM) 2094-SEPM-B24-S
2094-BCxx-Mxx-S
(srie B et C) Compatibilit totale
2094-BCxx-Mxx-M Interface Sercos 2094-SE02F-M00-Sx
(module
dalimentation IAM) Rseau EtherNet/IP 2094-EN02D-M01-Sx Non compatible
Pour de plus amples informations sur linstallation du systme motoservovariateur

intgr Kinetix 6000M, consultez la publication 2094-UM003, Systme

Dmarrage Chapitre 1
Conformit Si ce produit est install dans lUnion europenne et possde le marquage CE, les
rglementations suivantes sont applicables.
rglementaire
ATTENTION : la conformit CE ncessite un systme mis la terre et les
mthodes utilises pour la mise la terre du filtre de ligne c.a. et du variateur
doivent concorder. Linobservation de cette consigne rend le filtre inefficace et
peut endommager le filtre.
Pour des exemples de mise la terre, reportez-vous la section Configuration
de lalimentation mise la terre, page 83.
Pour de plus amples informations sur la rduction des parasites lectriques,

consultez la publication GMC-RM001, System Design for Control of
Electrical Noise Reference Manual .
Exigences CE (systme sans module LIM)

Pour rpondre aux exigences CE lorsque votre systme Kinetix 6000 ninclut pas
le module LIM, les impratifs suivants sappliquent.
Installez des filtres de ligne c.a. 2090-XXLF-xxxx pour lalimentation
triphase et lalimentation de commande monophase aussi prs que
possible du module IAM.
Utiliser des cbles dalimentation moteur srie 2090 ou utiliser des kits de
connexion et raccorder les blindages des cbles sur la bride du chssis
fourni.
La longueur combine des cbles dalimentation moteur pour tous les axes
Kinetix 6000 et des cbles hybrides pour toutes les units IDM sur le mme
bus c.c. ne doit pas dpasser 240 m avec les systmes 400 V ou 160 m avec
les systmes 200 V. Les cbles dalimentation motoservovariateur ne
doivent pas dpasser 90 m.
Utilisez les cbles de retour moteur Srie 2090 ou les kits de connexion,
puis raccordez correctement le blindage du cble de retour. Les cbles de
retour moteur ne doivent pas dpasser 90 m.
Installez le systme Kinetix 6000 dans une armoire. Acheminez le cblage
dalimentation dentre dans un conduit (mis la terre sur larmoire)
lextrieur de larmoire. Sparez les cbles de signal et dalimentation.
Reportez-vous lAnnexe A, page 185, pour les schmas dinterconnexion,

notamment les schmas de cblage dalimentation et dinterconnexion variateur/
moteur.

Chapitre 1 Dmarrage
Exigences CE (systme avec module LIM)
Pour rpondre aux exigences CE lorsque votre systme Kinetix 6000 inclut le
module LIM, suivez tous les impratifs stipuls dans la section Exigences CE
(systme sans module LIM), ainsi que les impratifs suivants qui sappliquent au
filtre de ligne c.a.
Installer le module LIM (rfrences 2094-AL09 ou 2094-BL02) aussi prs
que possible du module IAM.
Installer le module LIM (rfrences 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou
2094-XL75S-Cx) avec le filtre de ligne (rfrence 2090-XXLF-xxxx) aussi
prs que possible du module IAM.
Lorsque le module LIM (rfrences 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou
2094-XL75S-Cx) prend en charge deux modules IAM, chaque
module IAM ncessite un filtre de ligne c.a. install aussi prs que possible
du module IAM.

Chapitre 2
Planification de linstallation du systme

variateur Kinetix 6000
Ce chapitre dcrit les directives dinstallation du systme utilises pour prparer le

montage des composants de votre variateur Kinetix 6000.
Sujet Page
Directives pour la conception du systme 26
Rduction des parasites lectriques 34
ATTENTION : Planifiez linstallation de votre systme de manire excuter

toutes les dcoupes, perages, taraudages et soudages avec le systme retir
de larmoire. Le systme tant de type ouvert, veillez ce quaucun dbris
mtallique ne tombe lintrieur. Ces derniers, ou tout contaminant, peuvent
se loger lintrieur de lensemble de circuits, ce qui peut endommager les
composants.

Chapitre 2 Planification de linstallation du systme variateur Kinetix 6000
Directives pour la Utilisez les informations de cette section pour concevoir votre armoire et planifier
le montage des composants de votre systme sur le panneau.
conception du systme
Pour les outils en ligne de slection de produit et de configuration de systme,
incluant des dessins AutoCAD (DXF) du produit, consultez la page Internet
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools.
Exigences de montage du systme

Pour se conformer aux exigences UL et CE, les variateurs Kinetix 6000
doivent tre installs dans une armoire avec mise la terre conductrice
offrant une protection IP54, dfinie dans la norme EN 60529 (CEI 529),
interdisant laccs un oprateur non qualifi. Une armoire NEMA 4X
rpond largement ces exigences en fournissant une protection IP66.
Le panneau que vous installez lintrieur de larmoire pour monter les
composants de votre systme doit se trouver sur une surface plate, rigide et
verticale, qui ne sera pas soumise des chocs, des vibrations, de lhumidit,
des vapeurs dhuile, de la poussire ou des vapeurs corrosives.
Dimensionnez larmoire du variateur afin de ne pas dpasser la temprature
ambiante nominale maximale. Prenez en compte les caractristiques de
dissipation thermique de tous les composants du variateur.
La longueur combine des cbles dalimentation moteur pour tous les axes
et des cbles hybrides pour toutes les units IDM sur le mme bus c.c. ne
doit pas dpasser 240 m avec les systmes 400 V ou 160 m avec les systmes
200 V. Les cbles dalimentation moteur ne doivent pas dpasser 90 m.
IMPORTANT La performance du systme a t teste selon ces caractristiques de

longueur de cble. Ces limitations sappliquent galement pour la
conformit aux exigences CE.
Sparez le cblage dalimentation et les cbles dalimentation moteur du

cblage de commande et des cbles de retour moteur. Utilisez du cble
blind pour le cblage de puissance et fournissez une prise de raccordement
avec mise la terre sur 360.
Utilisez les techniques de liaison haute frquence (HF) pour connecter les
modules, larmoire, le chssis de la machine et la carcasse du moteur pour
fournir un chemin de retour faible impdance pour lnergie haute
frquence (HF) et rduire les parasites lectriques.
Pour de plus amples informations sur la rduction des parasites lectriques,

reportez-vous la publication GMC-RM001, System Design for Control of

Planification de linstallation du systme variateur Kinetix 6000 Chapitre 2
Slection du transformateur
Le module IAM na pas besoin de transformateur disolement pour lentre

dalimentation triphase. Cependant, un transformateur peut tre ncessaire
pour faire concorder les impratifs de tension de lautomate la tension secteur
disponible.
Pour dimensionner un transformateur pour les alimentations c.a. principales,

consultez les caractristiques dalimentation Kinetix 6000 dans la publication
GMC-TD003, Kinetix Servo Drives Technical Data .
IMPORTANT Si vous utilisez un auto-transformateur, veillez ce que les tensions entre

phase et neutre/terre ne dpassent pas les tensions nominales dentre du
variateur.
IMPORTANT Utilisez un coefficient de 1,5 pour lalimentation triphase (o le coefficient est

utilis pour compenser les pertes du transformateur, du module variateur et du
moteur, et pour prendre en compte lutilisation dans la zone de
fonctionnement intermittent de la courbe vitesse couple).
Par exemple, pour dimensionner un transformateur selon les impratifs de tension

dun module daxe intgr 2094-BC01-M01-S :
2094-BC01-M01-S = 6 kW permanent x 1,5 = transformateur de 9,0 kVA
Choix du filtre de ligne c.a.
Ces filtres de ligne c.a. sont disponibles pour lalimentation de votre

servovariateur.
Tableau 7 - Choix du filtre de ligne c.a. (triphas) Kinetix 6000
Rf. Courant Poids, approx. Rf.

Tension
No. A 50 C kg (livre) No.
2094-AC05-MP5-S
2094-AC05-M01-S 30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B
500 V c.a.
2094-AC09-M02-S
50/60 Hz
2094-AC16-M03-S 75 5,2 (11,4) 2090-XXLF-375
2094-AC32-M05-S 100 9,5 (20,9) 2090-XXLF-3100
2094-BC01-MP5-S
2094-BC01-M01-S 30 2,7 (5,9) 2090-XXLF-X330B
500 V c.a.
2094-BC02-M02-S
50/60 Hz
2094-BC04-M03-S 75 5,2 (11,4) 2090-XXLF-375B
2094-BC07-M05-S 100 9,5 (20,9) 2090-XXLF-3100
Pour les caractristiques supplmentaires du filtre de ligne c.a., consultez la

publication GMC-TD004, Kinetix Motion Accessories Specifications
Technical Data .

Options disjoncteur/fusible
Les modules variateurs 2094-xCxx-Mxx-S et 2094-xMxx-S et le systme

motoservovariateur intgr Kinetix 6000M (module IPIM 2094SEPM-B24-S et
units IDM MDFSBxxxxx) utilisent une protection interne semi-conducteurs
contre les courts-circuits du moteur et, lorsquil existe une protection de circuit de
drivation adapte, sont utilisables sur un circuit capable de fournir jusqu
200 000 A.
Tableau 8 - Caractristiques de commande et de protection des circuits du bus c.c.
Rf. Alimentation de commande Alimentation du bus c.c.

No. Fusible Bussmann (1) Disjoncteur Allen-Bradley (2)
(non UL) Fusible Bussmann Fusible Mersen (3)
2094-AC05-MP5-S
A50P20-1
2094-AC05-M01-S 1492-SPM2D060
2094-AC09-M02-S FNQ-R-10 (10 A) FWH-35B A50P35-4
2094-AC16-M03-S FWH-60B A50P60-4
1492-SPM2D200
2094-AC32-M05-S FWH-125B A50P125-4
2094-BC01-MP5-S
FWJ-20A14F DCT20-2
2094-BC01-M01-S
FNQ-R-10 (10 A) ou 1492-SPM2D060 ou
2094-BC02-M02-S FWJ-40A A70QS40-4
FNQ-R-7.5 (7,5 A) 1492-SPM1D150
2094-BC04-M03-S FWJ-70A A70QS70-4
2094-BC07-M05-S FWJ-125A A70QS125-4
(1) Utilisez un disjoncteur FNQ-R-7.5 pour un courant dappel mono-cycle plus lev. Recommand lorsque le courant dalimentation de commande permanent dpasse 3,0 A.
(2) Utilisez un disjoncteur 1492-SPM1D150 pour un courant dappel mono-cycle plus lev. Recommand lorsque le courant dalimentation de commande permanent dpasse 3,0 A.
(3) Les fusibles Mersen taient auparavant connus sous lappellation de Ferraz Shawmut.
Protection des circuits dalimentation (LIM)
Les modules dinterface de ligne (LIM) 2094-AL09 et 2094-BL02 contiennent

des dispositifs de protection supplmentaires. Lorsquil existe une protection de
circuit de drivation adapte, ils peuvent tre utiliss sur un circuit capable de
fournir jusqu 5 000 A. Lorsque ces modules sont utiliss, la protection sur le
ct alimentation du module LIM est requise. Les fusibles doivent tre de classe J
ou CC uniquement.
Les modules LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS et 2094-XL75S-Cx contiennent des

dispositifs pour circuit de drivation adapts une utilisation sur un circuit
capable de fournir jusqu 65 000 A (400 V) ou 100 000 A (200 V).
Reportez-vous la publication 2094-IN005, Line Interface Module

Installation Instructions , pour avoir les caractristiques de lalimentation et des
informations complmentaires sur lutilisation du module LIM.
Consultez Protection des circuits dalimentation (sans LIM), page 29, lorsque
votre systme variateur ne comprend pas de module LIM.

Protection des circuits dalimentation (sans LIM)
Lutilisation des fusibles et des disjoncteurs Allen-Bradley illustrs dans le Tableau 9 est recommande avec les modules IAM 2094-xCxx-
Mxx-S lorsque le module dinterface de ligne (LIM) nest pas utilis.
IMPORTANT Les modules LIM (rfrences 2094-ALxxS, 2094-BLxxS et 2094XL75SCx) fournissent une protection pour circuit de drivation au
module IAM. Suivez tous les codes NEC et locaux en vigueur.
Tableau 9 - Caractristiques de protection des circuits dalimentation

Variateurs Kinetix 6000 Applications UL Applications CEI (non UL)
Protection moteur CB,
Tension du Disjoncteur botier Disjoncteur botier
Rf. variateur Fusibles (Bussmann) Disjoncteur miniature CMC moul Disjoncteur miniature Protection moteur CB moul
No. Rf. No. Rf. No. auto-protg Rf. No. Rf. No.
(triphase) nom. Rf. No. Rf. No. Rf. No.
KTK-R-20 (20 A)
2094-AC05-MP5-S 230 V 140M-F8E-C16 140M-F8E-C16
Classe CC
1489-M3D300 1492-SPM3D300 1489-M3D300
2094-AC05-M01-S 230 V KTK-R-20 (20 A) 140M-F8E-C16 140M-F8E-C16
Classe CC
KTK-R-30 (30 A)
2094-AC09-M02-S 230 V Classe CC 1489-M3D400 140M-F8E-C20 1492-SPM3D400 1489-M3D400 140M-F8E-C20
LPJ-45SP (45 A)
2094-AC16-M03-S 230 V 140G-G6C3-C50 140G-G6C3-C50
Classe J

2094-AC32-M05-S 230 V LPJ-80SP (80 A) 140G-G6C3-C90 140G-G6C3-C90
Classe J
KTK-R-20 (20 A)
2094-BC01-MP5-S 360 480 V Classe CC 140M-F8E-C32 140M-F8E-C32
1489-M3D300 1492-SPM3D300 1489-M3D300
KTK-R-20 (20 A)
2094-BC01-M01-S 360 480 V 140M-F8E-C32 140M-F8E-C32
Classe CC
Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P Juillet 2015

2094-BC02-M02-S 360 480 V KTK-R-30 (30 A) 1489-M3D400 140M-F8E-C45 1492-SPM3D400 1489-M3D400 140M-F8E-C45
Classe CC
LPJ-45SP (45 A)
2094-BC04-M03-S 360 480 V Classe J 140G-G6C3-C50 140G-G6C3-C50

LPJ-80SP (80 A)
2094-BC07-M05-S 360 480 V 140G-G6C3-C90 140G-G6C3-C90
Classe J
Pour de plus amples informations sur les caractristiques dalimentation du module IAM, consultez la publication GMC-TD003,
Planification de linstallation du systme variateur Kinetix 6000
Kinetix Servo Drives Technical Data .

Chapitre 2
29
Slection de larmoire
Cet exemple est fourni pour vous aider dimensionner larmoire de votre
variateur Srie 2094. Le systme donn en exemple est constitu des composants
suivants :
Servovariateur 6 axes Srie 2094
Module dinterface de ligne (LIM)
Chssis et modules (automate) ControlLogix
Dimensionnez le servovariateur Srie 2094 et le module LIM et utilisez le rsultat

pour prvoir le niveau de dissipation thermique dans larmoire. Vous aurez
galement besoin des donnes de dissipation thermique des autres quipements
prsents dans larmoire (comme les automates ControlLogix). Lorsque le niveau
total de dissipation thermique (en watts) est connu, vous pouvez calculer la taille
minimum de larmoire.
Tableau 10 - Exemple de dissipation thermique du systme Srie 2094

Dissipation thermique (1)
Composant darmoire Description Chargement (1)
(watts)
15 kW (section convertisseur) 20 % 44
2094-BC02-M02-x Module daxe intgr (IAM), 400/460 V
15 A (section convertisseur) 40 % 72
2094-BM02-x Module daxe (AM), 400/460 V, 15 A 60 % 93
2094-BL25S Module dinterface de ligne (LIM), 400/460 V, 25 A ; 24 V c.c. 20 A 100 % 43
2094-PRS6 Rail dalimentation, 460 V, 6 axes 0
2090-XB33-32 Module freinage rsistif (RBM), 33 A, 32 30
Total des watts des systmes Kinetix 6000 578
(1) Pour dfinir les caractristiques de dissipation thermique des composants de votre systme variateur, voir le Tableau 12, page 32.
Tableau 11 - Exemple de dissipation thermique du systme ControlLogix

Charge de puissance du Dissipation thermique (1)
Composant darmoire Description bus intermodules (1)
(watts) (watts)
1756-M08SE Module dinterface Sercos 8 axes 3,2 0

1756-L5563 Processus ControlLogix L63 4,5 0
1756-IB16D Module 16 entres 0,84 5,8
1756-OB16D Module 16 sorties 4,64 3,3
1756-ENxTx Module de communication EtherNet/IP 4,0 0
Total du bus intermodules 17,18 (2)
1756-PB72 Alimentation ControlLogix 24 V c.c. 25 (2)
1756-A7 Chssis de montage 7 logements
Total des watts du systme ControlLogix 34,1
(1) Pour les caractristiques du module ControlLogix, consultez la publication 1756-SG001, ControlLogix Selection Guide .
(2) La dissipation thermique relle de lalimentation est dtermine en appliquant la charge de puissance du bus intermodules (17,18 W) au graphique
ci-dessous.

Figure 6 - Puissance ControlLogix relle

75
1756-P B72 Backplane 60
1756-P B75 Power Load 45
DC (watts) 30
15
0
0 20 40 60 80 100
Real Power (watts)
Pour les caractristiques de charge de puissance du bus intermodules dautres

alimentations ControlLogix, consultez la publication 1756-SG001,
ControlLogix Selection Guide .
Dans cet exemple, la quantit de puissance dissipe dans larmoire est la somme de
la valeur du systme Srie 2094 (578 W) et de la valeur du systme ControlLogix
(34 W) pour un total de 612 W.
Sans mthode active de dissipation thermique (comme des ventilateurs ou un

systme de climatisation), lune des quations approximatives suivantes peut tre
utilise.
Mtrique Anglais standard
0.38Q 4.08Q
A= A=
1.8T - 1.1 T - 1.1
O T reprsente la diffrence de temprature entre lair O T est la diffrence de temprature entre lair intrieur
intrieur et lair ambiant extrieur (C), Q la chaleur et lair ambiant extrieur (F), Q est la chaleur gnre
gnre dans larmoire (watts) et A la surface de larmoire dans larmoire (watts) et A est la surface de larmoire (ft).
(m2). La surface extrieure des six cts dune armoire est La surface extrieure des six cts de larmoire est calcule
calcule comme suit comme suit
A = 2pl + 2ph + 2lh A = (2dw + 2dh + 2wh)/144
O d (profondeur), w (largeur) et h (hauteur) sont en O d (profondeur), w (largeur) et h (hauteur) sont en
mtres. pouces.
La puissance totale dissipe (Q) a t calcule 612 W. La capacit de

temprature ambiante maximum du systme Srie 2094 est de 50 C et si la
temprature environnementale maximum est de 30 C, T=20 dans lquation
ci-dessous.
0.38 (612)
A= = 6.66 m 2
1.8 (20) - 1.1
Dans cet exemple, larmoire doit avoir une surface extrieure de 6,66 m2. Si une
partie de larmoire ne peut pas transfrer la chaleur, elle ne doit pas tre intgre
dans le calcul.
Etant donn que la profondeur minimale de larmoire devant recevoir le variateur
460 V (slectionn pour cet exemple) est de 302 mm (11.9 in.), larmoire doit
faire environ 2 500 mm (hauteur) x 950 mm (largeur) x 302 mm (profondeur).
2 x (0,3 x 0,95) + 2 x (0,3 x 2,5) + 2 x (0,95 x 2,5) = 6,82 m2

Etant donn la taille de larmoire est considrablement plus grande que ce qui est
ncessaire pour accueillir les composants systme, il peut tre plus efficace de
fournir un moyen de refroidissement dans une armoire de plus petite taille.
Contactez le fabricant de votre armoire pour les options disponibles pour
refroidir votre armoire.

Tableau 12 - Caractristiques de consommation lectrique

Utilisation en % de la puissance de sortie nominale
(1) (watts)
Modules variateurs Srie 2094
20 % 40 % 60 % 80 % 100 %
Module IAM (convertisseur) (2)
2094-AC05-MP5-S 8 11 15 19 24
2094-AC05-M01-S 9 12 16 20 25
2094-AC09-M02-S 14 20 28 36 46
2094-AC16-M03-S 19 30 43 58 74
2094-AC32-M05-S 41 68 100 136 176
2094-BC01-MP5-S 34
18 21 25 29
2094-BC01-M01-S 33
2094-BC02-M02-S 36 44 54 64 75
2094-BC04-M03-S 50 67 87 110 135
2094-BC07-M05-SS 71 101 137 179 226
Module IAM (onduleur) ou module AM (2)
2094-AC05-MP5-S ou 2094-AMP5-S 28 32 37 41 46
2094-AC05-M01-S ou 2094-AM01-S 31 38 46 54 62
2094-AC09-M02-S ou 2094-AM02-S 34 45 57 70 84
2094-AC16-M03-S ou 2094-AM03-S 48 68 91 116 144
2094-AC32-M05-S ou 2094-AM05-S 104 156 212 274 342
2094-BC01-MP5-S ou 2094-BMP5-S 46 54 61 69 77
2094-BC01-M01-S ou 2094-BM01-S 57 73 90 108 126
2094-BC02-M02-S ou 2094-BM02-S 53 72 93 116 142
2094-BC04-M03-S ou 2094-BM03-S 94 130 169 211 255
2094-BC07-M05-S ou 2094-BM05-S 121 183 252 326 407
Module rsist. freinage 2094-BSP2 68 121 174 227 280
Pour calculer la consommation lectrique des modules IPIM sur votre rail dalimentation 2094, consultez la publication
Module IPIM 2094-SEPM-B24-S
2094-UM003, Systme motoservovariateur intgr Kinetix 6000M, Manuel utilisateur .
(1) La consommation lectrique des modules de commande Srie 2094, rfrences 2094-SE02F-M00-Sx et 2094-EN02D-M01-Sx, est incluse dans les caractristiques du module dalimentation
IAM et AM.
(2) Lalimentation de rsistance interne nest pas incluse dans le calcul et doit tre ajoute sur la base de lutilisation.

Exigences minimum de dgagement
Cette section donne des informations pour vous aider dimensionner votre
armoire et positionner les composants systme Srie 2094.
IMPORTANT Montez le module en position debout. Ne le montez pas sur le ct.
La Figure 7 illustre les dgagements minimum requis pour la bonne circulation de

lair et une installation correcte :
un espacement supplmentaire est ncessaire pour les cbles et les fils
connects sur le haut et le devant du variateur ;
un espacement supplmentaire gauche et droite du rail dalimentation
est ncessaire lorsque le variateur est mont ct dun quipement sensible
aux parasites ou de chemins de cbles.
Figure 7 - Exigences minimum de dgagement
Rfrence No. Srie F

Dgagement en haut
pour la circulation dair et linstallation. 2094-AC05-Mxx-x
2094-AC09-M02-x
2094-AMP5-x, A et C 237 mm
Kinetix 6000 Variateur 2094-AM01-x,
F 2094-AM02-x
mont sur rail dalimentation 2094
2094-AC16-M03-x
2094-AC32-M05-x
Dgagement gauche du Dgagement droite du A et C 420 mm
2094-AM03-x,
module inutile. (1) module inutile. (1) 2094-AM05-x
2094-BC01-Mxx-x
2094-BC02-M02-x
2094-BMP5-x, A, B et C
Rail dalimentation Dgagement de 50,8 mm sous 2094-BM01-x, 287 mm
2094-BM02-x
(2094-PRSx illustr) le variateur pour la circulation
dair et linstallation. 2094-SEPM-B24-S A
Voir Caractristiques de consommation lectrique, page 32 et 2094-BSP2
la publication GMC-TD003, Kinetix Servo Drives Technical 2094-BC04-M03-x
Data , pour les dimensions du variateur Kinetix 6000. A, B et C
2094-BM03-x
374 mm
2094-BC07-M05-x
(1) Le rail dalimentation (extra-plat), rfrence 2094-PRSx, stend de 5,0 mm sur la gauche et la droite du premier et du B et C
2094-BM05-x
dernier module. Le rail dalimentation Srie 2094-PRx stend denviron 25,4 mm sur la gauche du module IAM et sur la
droite du dernier module mont sur le rail. 2094-BC07-M05-x
A et C 436 mm
2094-BM05-x
Tableau 13 - Profondeur minimale de larmoire

Profondeur darmoire, Profondeur darmoire,
Rf. No. Rf. No.
min. (1) min. (1)
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AC09-M02-x, 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x,
198 mm 198 mm
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x 2094-AM03-x, 2094-AM05-x
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x,
272 mm 272 mm
2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x 2094-BM03-x, 2094-BM05-x
2094-BSP2 272 mm 2094-SEPM-B24-S 263 mm
(1) La profondeur minimale de larmoire est base sur lutilisation de kits de connexion extra-plats 2090-K6CK-xxxx. Dautres mthodes pour tablir des connexions de retour peuvent ncessiter un
espacement supplmentaire.

Rduction des parasites Cette section dcrit les meilleures pratiques permettant de limiter le risque de
dfaillances lies aux parasites qui sappliquent particulirement aux installations
lectriques des systmes Kinetix 6000. Pour de plus amples informations sur le concept de
liaison haute frquence (HF), le principe de plan de masse et la rduction des
parasites lectriques, reportez-vous la publication GMC-RM001, System
Design for Control of Electrical Noise Reference Manual .
Liaison de modules
La liaison est la pratique qui consiste connecter le chssis mtallique, les

assemblages, les coffrets, les blindages et les armoires afin de rduire les effets des
interfrences lectromagntiques (EMI).
Sauf mention contraire, la plupart des peintures ne sont pas conductrices et

agissent comme isolateurs. Pour obtenir une bonne liaison entre le rail
dalimentation et le sous-panneau, les surfaces ne doivent pas tre peintes ou
plaques. La liaison de surfaces mtalliques cre un chemin de retour faible
impdance pour lnergie haute frquence.
IMPORTANT Pour amliorer la liaison entre le rail dalimentation et le sous-panneau,

construisez votre sous-panneau en acier galvanis (non peint).
Une liaison incorrecte des surfaces mtalliques bloque le chemin de retour direct
et permet lnergie haute frquence de se dplacer ailleurs dans larmoire. Une
nergie haute frquence excessive peut affecter le fonctionnement dautres
quipements contrls par microprocesseur.

Ces illustrations donnent des dtails des pratiques de liaison recommandes pour
les panneaux, armoires et supports de montage peints.
Figure 8 - Pratiques de liaison recommandes pour les panneaux peints
Montage par goujon du sous-panneau Montage par goujon dune barrette de masse
sur la paroi arrire de larmoire ou dun chssis sur le sous-panneau
Sous-panneau
Paroi arrire Support de montage ou
de lArmoire bus de terre
Sous-panneau Goujon soud
Rondelle ventail Rondelle Peinture gratte
crou plate
Goujon soud
crou Rondelle plate
Utilisez une brosse mtallique pour
Si le support de montage est recouvert
liminer la peinture du filetage afin
par un matriau non conducteur
doptimiser la connexion de mise la terre.
(anodis ou peint), grattez le matriau
Utilisez des panneaux plaqus ou grattez Rondelle ventail autour du trou de montage.
la peinture sur le devant du panneau.
Montage avec boulon dun bus de masse ou dun chssis sur le panneau arrire
Sous-panneau
Boulon
Trou filet
Bus de masse ou crou

support de montage
Rondelle ventail
Grattez la peinture des deux cts du
panneau et utilisez les rondelles ventails.
Rondelle plate Rondelle ventail
crou
Rondelle plate
Si le support de montage est recouvert

par un matriau non conducteur
Rondelle (anodis ou peint), grattez le matriau
ventail autour du trou de montage.

Liaison de sous-panneaux multiples
La liaison de sous-panneaux multiples cre un passage de sortie commun faible

impdance pour lnergie haute frquence lintrieur de larmoire. Si les
sous-panneaux ne sont pas lis, et ne partagent pas un chemin faible impdance
commun, la diffrence dimpdance peut affecter les rseaux et dautres dispositifs
sur plusieurs panneaux :
Reliez le haut et le bas de chaque sous-panneau larmoire en utilisant des
tresses de 25,4 mm par 6,35 mm. En rgle gnrale, plus la tresse est large et
courte, meilleure est la liaison.
Grattez la peinture autour de chaque attache pour optimiser le contact des
mtaux.
Figure 9 - Recommandations pour sous-panneaux multiples et armoire
Tresse mtallique
25,4 mm sur
6,35 mm
Bus de masse de larmoire

reli au sous-panneau.
Tresse mtallique
25,4 mm sur
Peinture limine 6,35 mm
de larmoire.

tablissement de zones parasites
Observez ces directives lorsquun module LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou

2094XL75SCx est utilis dans le systme Srie 2094 et mont gauche du
module IAM avec le filtre de ligne c.a. (CEM) mont au-dessus du module LIM :
la zone propre (C) est droite et sous le systme Srie 2094 (chemin de
cbles gris) ;
la zone sale (D) est gauche et au-dessus du systme Srie 2094, et au-
dessus et sous le module LIM (chemin de cbles noir) ;
la zone trs sale (VD) se trouve entre la sortie du filtre et le module IAM.
Le cble blind est ncessaire sur le filtre CEM (ct charge) et la tresse de
blindage raccorde la bride est fournie ;
les cbles fibre optique Sercos ne sont pas vulnrables aux parasites
lectriques, mais en raison de leur nature dlicate, il faut les acheminer dans
la zone propre.
Figure 10 - Zones parasites (LIM mont gauche du module IAM)

Chemin de cbles parasit Chemin de cbles propre
D Filtre de ligne c.a. VD

(requis pour CE) Cbles de puissance moteur
D D D
Charge VAC Connexions filtre/IAM trs
parasites spares (hors
chemin de cbles) C
D
VD
Ligne VAC D Cble fibre optique
Pas dquipement sensible (2)

moins de 150 mm.
Kinetix 6000 systme

Module dinterface de ligne
Cbles dE/S (1) et de retour
C
D D
Acheminer le cble blind Acheminez les cbles blinds

Cble blind. de codeur/analogiques/denregistrement.
(1) Si le cble dE/S du systme variateur contient des fils de relais (parasits), acheminez-le avec le cble dE/S du module LIM dans le
chemin de cbles parasit.
(2) Lorsque lespace ne permet pas un cart de 150 mm, utilisez un blindage en acier mis la terre la place. Pour consulter des
exemples, consultez la publication GMC-RM001, System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual .


2094XL75SCx est utilis dans le systme Srie 2094 et mont droite du
module IAM avec le filtre de ligne c.a. (CEM) mont derrire le module IAM :
la zone propre (C) est gauche et sous le systme Srie 2094 (chemin de
cbles gris) ;
la zone sale (D) est droite et au-dessus du systme Srie 2094, et au-dessus
et sous le module LIM (chemin de cbles noir) ;
la zone trs parasite (VD) se trouve entre la sortie du filtre et le module
IAM. Un cble blind est ncessaire sur le filtre CEM (ct charge) et la
tresse de blindage est raccorde la bride fournie ;
les cbles fibre optique Sercos sont insensibles aux parasites lectriques
mais du fait de leur fragilit, acheminez-les dans la zone propre.
Figure 11 - Zones de perturbations (LIM avec filtre CEM derrire le module IAM)
Chemin de cbles propre Chemin de cbles parasit
Cbles de puissance moteur D

Connexions filtre/IAM trs parasites
spares (hors chemin de cbles)
D D D
VD Ligne VAC Commande V c.a.,
C sortie V c.a. AUX
et frein 24 V c.c.
Cble fibre optique
D
E/S
VD D Charge VAC
Pas dquipement D
sensible (2) moins de Filtre de ligne
150 mm. c.a. (CEM)
Kinetix 6000
systme module dinterface de ligne
C Cbles dE/S (1) et de retour C

D
Acheminez les cbles blinds Acheminez le cble dE/S

de codeur/analogiques/denregistrement. blind de 24 V c.c.


2094XL75SCx est utilis dans le systme Srie 2094 et mont droite du
variateur avec le filtre de ligne c.a. (CEM) mont derrire le module LIM :
la zone propre (C) est gauche et sous le systme Srie 2094 (chemin de
cbles gris) ;
la zone sale (D) est droite et au-dessus du systme Srie 2094, et au-dessus
et sous le module LIM (chemin de cbles noir) ;
la zone trs parasite (VD) se trouve entre la sortie du filtre et le variateur.
Le cble blind est ncessaire sur le filtre CEM (ct charge) et la tresse de
blindage raccorde la bride (lorsque fournie) ;
la zone propre.
Figure 12 - Zones de perturbations (filtre CEM derrire le module LIM)

Chemin de cbles propre Chemin de cbles parasit
Cbles de puissance moteur D
VD D D D Commande V c.a.,
Connexions filtre/IAM trs parasites V c.a. auxiliaire
spares (hors chemin de cbles) Ligne VAC et frein 24 V c.c.
Charge VAC
Cble fibre optique
D E/S
LIM
Pas dquipement
sensible (2) moins de VD
150 mm.
Filtre de ligne
c.a. (CEM)
Kinetix 6000
PRS
systme
PR
LIM
Cbles dE/S (1) et de retour Module dinterface de ligne

C C Supports de montage (3)
(2094-ALxxS illustr)
2094 x2
D
Acheminez les cbles blinds Acheminez le cble dE/S

de codeur/analogiques/denregistrement. blind de 24 V c.c.
exemples, rfrez-vous la publication GMC-RM001, System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual .
(3) Seuls les modules LIM 2094-ALxxS et 2094-XL75S-Cx sont compatibles avec les supports de montage 2094. Les modules LIM
2094-BLxxS, 2094-AL09 et 2094-BL02 ne sont pas compatibles.

Maintenez le cble du bus commun c.c. (trs sale) spar de tous les autres cbles
(en dehors dun chemin de cbles) lorsque le module LIM 2094-ALxxS,
2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx est utilis dans une configuration de bus
commun c.c. et que le module IAM suiveur est mont sous le module IAM guide.
Figure 13 - Zones de perturbations (bus commun c.c.)

D Filtre de ligne c.a. VD

(requis pour CE) Cbles de puissance moteur
Connexions filtre/IAM trs parasites D D D

C
Ligne VAC, sortie VAC AUX, 24 V VD
Charge VAC Cble fibre optique
D D
Ligne VAC
Pas dquipement
sensible (2) moins
de 150 mm.
Kinetix 6000 Systme
(IAM matre)
D module dinterface de ligne D C
D D D
VD
C
Connexions de bus c.c. trs
parasites spares (hors
chemin de cbles) Cble fibre optique
Pas dquipement
sensible (2) moins
de 150 mm.
Kinetix 6000 Systme
(IAM esclave)
C
Acheminez le cble dE/S Acheminez les cbles blinds

blind de 24 V c.c. de codeur/analogiques/denregistrement.

Observez ces directives lorsque le module LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02 est

utilis dans le systme Srie 2094 et mont gauche du module IAM :
cbles gris) ;
la zone sale (D) est gauche et au-dessus du systme Srie 2094, et
au-dessus et sous le module LIM (chemin de cbles noir) ;
la zone trs sale (VD) est limite entre les cavaliers de sortie VAC du
module LIM et le module IAM. Un cble blind est uniquement requis si
des cbles trs parasits pntrent dans un chemin de cbles ;
la zone propre.
Cet agencement est prfrable en raison de la taille rduite de la zone trs

parasite.
Figure 14 - Zones parasites (LIM mont gauche du module IAM)

Connexions filtre/IAM trs sales
(1)chemin de cbles)
spares (hors
D Cbles de puissance moteur
D C
D
VD Cble fibre optique
Pas dquipement
sensible (2) moins de
150 mm.
Kinetix 6000
systme
D Module dinterface de ligne C C
D


Observez ces directives lorsque le module LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02 est

utilis dans le systme Srie 2094 et mont au-dessus du module IAM :
cbles gris) ;
la zone sale (D) est gauche et au-dessus du systme Srie 2094, et
au-dessus et sous le module LIM (chemin de cbles noir) ;
la sortie VAC LIM est trs parasite (VD). Utilisez un cble blind avec
une tresse plate raccorde aux deux extrmits du cble afin de rduire la
capacit nominale de la zone sale (D) ;
la zone propre.
Figure 15 - Zones de perturbations (LIM mont au-dessus du module IAM)

D VD
Les connexions LIM/IAM (1)
trs sales doivent tre
blindes avec une tresse
plate aux deux extrmits.
Module dinterface
de ligne
D C
Cble fibre optique
Pas dquipement
150 mm.
Kinetix 6000
systme
C C
D
Acheminez les cbles blinds
de codeur/analogiques/denregistrement.
Acheminez le cble dE/S
blind de 24 V c.c.
(1) Pour des exemples de raccordement de bride de blindage, consultez la publication GMC-RM001, System Design for Control of
(2) Si le cble dE/S du systme variateur contient des fils de relais (parasits), acheminez le cble dans un chemin de cbles parasit.

Observez ces directives lorsque votre systme comprend le module IPIM

2094-SEPM-B24-S. Dans cet exemple, le systme Srie 2094 inclut un module
LIM 2094-BL02, mont gauche du module IAM :
Crez des zones propres (C) et parasites (D) similaires aux autres
variateurs Srie 2094.
Les cbles fibre optique Sercos ne sont pas vulnrables aux parasites
la zone propre.
Les fils dentre TOR de lIPIM sont sensibles aux parasites et doivent tre
dans la zone propre, comme les cbles fibre optique.
Les cbles Ethernet sont sensibles aux parasites et doivent tre dans la zone
propre ; cependant, ils sont connects uniquement pour la programmation
du module IPIM.
Les cbles rseau IDM, bien que sensibles aux parasites par nature, sont
blinds et peuvent tre achemins avec les cbles hybrides en hors de
larmoire.
Le cble hybride Srie 2090 est parasit et doit tre install dans la zone
parasite.
Cet agencement est prfrable en raison de la taille rduite de la zone trs

parasite.
Figure 16 - Zones parasites (rail dalimentation Srie 2094 avec module IPIM)
spares (hors (1)
chemin de cbles) Cbles moteur et hybrides
D
D C
D
VD Cbles fibre optique et fils
dentre TOR d IPIM
Pas dquipement
150 mm.
Module dinterface de ligne Systme

2094-BL02 ou 2094-BLxxS Kinetix 6000
D C C
D
Cbles dE/S (1),
retour et rseau


Observez ces directives lorsque des composants dalimentation individuels sont

utiliss dans le systme Srie 2094 et que le module LIM Srie 2094 nest pas
utilis :
La zone propre (C) est sous le systme Srie 2094 et comprend le cblage
dE/S, le cble de retour et le filtre c.c. (chemin de cbles gris).
La zone sale (D) est au-dessus du systme Srie 2094 (chemin de cbles
noir) et comprend les disjoncteurs, le transformateur, lalimentation 24 V
c.c., les contacteurs, le filtre de ligne c.a. et les cbles dalimentation moteur.
La zone trs parasite (VD) est limite au cheminement de la liaison entre
la sortie VAC du filtre de ligne c.a. (CEM) et le module IAM. Un cble
blind est uniquement requis si des cbles trs parasits pntrent dans un
chemin de cbles.
la zone propre.
Figure 17 - Zones parasites (sans module LIM)

D (1) D
Cble fibre optique (2)
C
VD
Contacteurs
Filtre de
Disjoncteur
Alim. frein ligne c.a.
moteur 24 V (requis
pour CE)
(4)
XFMR
Filtre Kinetix 6000 Systme
c.c.
(2)
(3)
C Cbles dE/S (1) et de retour C
D

(1) Si le cble dE/S du systme variateur contient des fils de relais (parasits), acheminez le cble dans un chemin de cbles parasit.
(2) Lorsque lespace droite du module IAM ne permet pas un cart de 150 mm, utilisez un blindage en acier mis la terre la place.
Pour consulter des exemples, consultez la publication GMC-RM001, System Design for Control of Electrical Noise Reference
Manual .
(3) Tension 24 V c.c. propre disponible pour tout dispositif en ayant besoin. La tension 24 V entre dans le chemin de cbles propre et sort
droite.
(4) Tension 24 V c.c. sale disponible pour les freins moteur et les contacteurs. La tension 24 V entre dans le chemin de cbles sale et sort
gauche.

Observez ces directives pour linstallation de votre module dinterface Sercos

Logix5000 :
La zone propre (C) est sous les modules produisant le moins de parasites
(E/S, analogiques, codeur, registration et autres) (chemin de cbles gris).
La zone parasite (D) est au-dessus et sous lalimentation et les modules
produisant le plus de parasites (chemin de cbles noir).
la zone propre.
Figure 18 - Zones de perturbations (chssis ControlLogix)

(1)Acheminez les chemins de cbles sales directement au-dessus du chssis de
D lautomate ControlLogix (blind par le chssis).
Filtre de
ligne c.a.
D Logements libres
C
Connexions de filtre de E/S sales E/S propres

ligne/alimentation spares (E/S 24 V c.c., E/S c.a.) (analogiques, codeur,
(hors chemin de cbles) registration)
Catgories de cbles pour les systmes Kinetix 6000

Ces tableaux indiquent les exigences de zonage des cbles connects aux
composants du variateur Kinetix 6000.
Tableau 14 - Module IAM (ct convertisseur)

Zone Mthode
Fil/Cble Connecteur Trs Manchon Cble
parasit Propre
parasit en ferrite blind
CTRL 1 et 2 CPD X
DC-/DC+ (cble non blind) X
L1, L2, L3 (cble blind) IPD X X
L1, L2, L3 (cble non blind) X
CONT EN- et CONT EN+ (contacteur M1) CED X
DPI DPI X X

Tableau 15 - Module AM ou module daxe (ct onduleur)

Zone Mthode
parasit Propre
U, V, W (puissance moteur) MP X X
COM, PWR (24 V c.c.), filtr (1) X
(2)
COM, PWR (24 V c.c.), non filtr X
DBRK-, DBRK+ (frein rsistif) X
BC
MBRK-, MBRK+ (frein moteur) X
MBRK-, MBRK+ (frein moteur) X X
Moteurs 1326AB avec retour rsolveur
COM, PWR (24 V c.c.), de scurit et signaux de STO X
retour pour fonction darrt scuris du couple
Retour moteur MF X X
Retour auxiliaire AF X X
Sorties de registration et analogiques X X
IOD
Autres X
fibre optique Rx et Tx Pas de contraintes
(1) Tension 24 V c.c. propre disponible pour tout dispositif en ayant besoin.
(2) Tension 24 V c.c. sale disponible pour les freins moteur et contacteurs.
Tableau 16 - Module dinterface de ligne (LIM)

Zone Mthode
parasit Propre
Ligne VAC (entre principale) IPL X
Entre dalim. aux. APL X
Charge VAC (option blinde) X X
OPL
Charge VAC (option non blinde) X
Sortie dalim. de commande CPL X
MBRK PWR, MBRK COM P1L/PSL X
E/S dtat IOL X
Sortie dalim. aux. P2L X
Tableau 17 - Module rsistance de freinage

Zone Mthode
parasit Propre
COL, DC+ (option blinde) X X
RC
COL, DC+ (option non blinde) X
Interrupteur thermique TS X X
Ventilateur (si prsent) X

Tableau 18 - Module dinterface dalimentation IDM (IPIM)

Zone Mthode
Fil/Cble Trs Manchon en
parasit Propre Cble blind
parasit ferrite
Alimentation bus c.c. hybride, alimentation de commande,
communication entre modules et arrt scuris du couple (1) X X
ENABLE INPUT X X
fibre optique Pas de contraintes
Rseau Ethernet X X
Rseau IDM (1) X X
(1) Pas doption pour faire vos propres cbles dalimentation hybride ou de rseau IDM.
Tableau 19 - Module de freinage rsistif (RBM)

Zone Mthode
Fil/Cble Connexions Trs Manchon en
parasit Propre Cble blind
parasit ferrite
Alimentation de la bobine du module de freinage rsistif TB3-6 et TB3-7 X
TB1-1 TB1-5
E/S du module de freinage rsistif X
et TB3-8
Alimentation variateur et moteur pour module freinage TB1 et TB2 X X
rsistif
Alimentation 230 V TB4 X
Consignes de rduction des parasites pour les accessoires du variateur
Consulter les directives donnes dans cette section pour rduire les dfaillances
systme provoques par une quantit excessive de parasites lectriques lors du
montage dun filtre de ligne c.a. (CEM) ou dun module rsistance de freinage
externe.
Filtres de ligne c.a.
Suivez ces consignes lors du montage de votre filtre de ligne c.a. (CEM)
(consultez la figure page 44 pour un exemple) :
Montez le filtre de ligne c.a. sur le mme panneau que le variateur
Kinetix 6000 et aussi proche que possible du rail dalimentation.
Une bonne liaison HF avec le panneau est essentielle. Pour les panneaux
peints, reportez-vous aux exemples prsents la page 35.
Sparez le cblage dentre et de sortie autant que possible.
IMPORTANT Le test de certification CE concerne uniquement un filtre de ligne c.a. et un seul

rail dalimentation. Partager un filtre de ligne entre plusieurs rails
dalimentation peut produire un rsultat satisfaisant, mais cette configuration
engage la responsabilit juridique de lutilisateur.

Modules rsistance de freinage externes
Observez ces directives pour le montage de votre module rsistance de freinage

externe en dehors de larmoire :
Montez les composants du circuit et le cblage dans la zone trs parasite
ou dans une armoire blinde externe. Acheminez le cblage dalimentation
de rsistance de freinage et de ventilateur dans des conduits mtalliques
pour minimiser les effets des interfrences lectromagntiques et des
interfrences aux frquences radiolectriques.
Montez les rsistances (autre que revtues de mtal) dans une armoire
blinde et ventile en dehors du coffret.
Maintenez le cblage non blind aussi court que possible. Maintenez le
cblage de la rsistance de freinage aussi plat que possible contre larmoire.
Acheminez les cbles dinterrupteur thermique et de ventilateur part du
lalimentation de rsistance.
Figure 19 - Module rsistance de freinage externe en dehors de larmoire
Armoire mtallique
fournie par lutilisateur
Dgagement (min.) de 150 mm (6,0 in.)

tout autour du module rsistance de freinage. ALLEN-BRADLEY
1394 Digital Servo Controller
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

300W Shunt Module
R
Conduit mtallique
(lorsque requis
CAT. PART SER.
INPUT DC INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
par le code local)

Cbles dinterrupteur thermique de rsistance et de
ventilateur (si prsent)
Chemin de cbles Chemin de cbles propre

Mthodes de cblage de la rsistance de freinage :
parasit Paire torsade dans un conduit (choix privilgier).
Paire torsade blinde (2me choix).
Paire torsade, deux torsions par pied (min.) (3me choix).
(1)
D VD
Connexions trs parasites spares
(pas dans le chemin de cbles)
D Module rsistance de
D
VD freinage 2094-BSP2
Pas dquipement
sensible moins de
150 mm.
Kinetix 6000
Systme
D module dinterface de ligne C C
D
Cbles dE/S et de retour
Acheminez le cble dE/S Armoire Acheminez les cbles blinds


Suivez les directives ci-aprs pour le montage de votre module rsistance de

freinage dans larmoire :
Montez les modules revtus de mtal nimporte o dans la zone sale, mais
aussi prs que possible du variateur Srie 2094.
Acheminez les cbles dalimentation de rsistance avec les cbles
dalimentation moteur.
cblage de la rsistance de freinage aussi plat que possible contre larmoire.
Sparez les cbles de puissance de la rsistance de freinage des autres cbles
de signal basse tension sensibles.
Figure 20 - Module rsistance de freinage externe dans larmoire

armoire
Dgagement (min.) de 150 mm (6,0 in.)
tout autour du module rsistance de freinage.
1394 Digital Servo Controller
300W Shunt Module
ALLEN-BRADLEY R
BULLETIN 1394 300W SHUNT MODULE

CAT. PART SER.
INPUT DC INPUT AC
FOR FUSE REPLACEMENT USE:
BUSSMAN CAT. NO.
FOR USE WITH 1394-SJT22-X SYSTEM MODULE
Cbles dinterrupteur thermique de Mthodes de cblage de la rsistance de

rsistance et de ventilateur (si prsent) VD freinage :
Paire torsade dans un conduit (choix privilgier).
Connexions trs parasites spares Paire torsade blinde (2me choix).
(pas dans le chemin de cbles) Paire torsade, deux torsions par pied (min.)
D Cbles de puissance moteur D (3me choix).
D Module rsistance de freinage

D 2094-BSP2
VD
Pas dquipement
sensible moins de
150 mm.
Kinetix 6000
Systme
Module dinterface de ligne C C
D
D
Cbles dE/S et de retour

Modules freinage rsistif
Observez ces directives pour le montage de votre module RBM :

Montez les composants du circuit et le cblage dans la zone sale ou dans
une armoire blinde externe. Si le module RBM est mont dans une
armoire blinde ventile spare, acheminez le cblage dans un conduit
mtallique pour minimiser les effets des interfrences lectromagntiques
et des interfrences aux frquences radiolectriques.
cble aussi plat le long de larmoire que possible.
Acheminez les cbles dalimentation du module RBM et des E/S part des
autres cbles de signal basse tension sensibles.
Figure 21 - Zones parasites (RBM mont au-dessus du module AM)

D D
E/S RBM
Connexions LIM/IAM trs parasites

Alimentation VAC LIM D Cbles de puissance moteur
D VD Cble fibre optique
Pas dquipement
sensible moins de
150 mm.
Systme
Kinetix 6000
D Module dinterface de ligne C
D
Retour et E/S
(propres) IAM/AM
E/S (parasites) LIM et IAM/AM
Frein et interrupteur thermostatique moteur
Le frein et linterrupteur thermostatique sont monts dans le moteur, mais la

faon dont vous vous connectez au module daxe dpend de la srie du moteur.
Consultez Cblage du connecteur moteur/freinage rsistif (BC), page 111, pour

obtenir les directives de cblage. Consultez Exemples de cblage de module daxe/
moteur rotatif partir de la page 196 pour obtenir les schmas dinterconnexion
de votre combinaison variateur/moteur.

Chapitre 3
Montage du systme variateur Kinetix 6000
Ce chapitre dcrit les procdures dinstallation systme pour le montage des

composants des variateurs Kinetix 6000 sur le rail dalimentation Srie 2094.
Sujet Page
Avant de commencer 51
Dtermination de lordre de montage 52
Montage des modules sur le rail dalimentation 54
Dans cette procdure, nous supposons que vous avez prpar le panneau, mont le
rail dalimentation srie 2094 et compris comment raccorder votre systme. Pour
connatre les instructions dinstallation des quipements et accessoires non
inclues ci-aprs, reportez-vous aux notices dinstallation livres avec ces produits.
DANGER DLECTROCUTION : Pour viter tout risque dlectrocution,

effectuez les oprations de montage et de cblage du rail dalimentation
srie 2094 et des modules variateur avant de mettre le systme sous tension.
Une fois que lalimentation est applique, de la tension peut tre prsente sur
des bornes de connecteur, mme si elles ne sont pas utilises.

toutes les dcoupes, perages, taraudages et soudages avec le systme retir de
larmoire. Le systme tant de type ouvert, assurez-vous quaucun dbris
mtallique ne tombe lintrieur. Les dbris mtalliques ou tout autre
contaminant, peuvent se loger dans les circuits et endommager les composants.
Avant de commencer Avant de commencer prenez en considration linstallation de votre rail

dalimentation Srie 2094 et lutilisation de supports de fixation 2094.
Utilisation des supports de fixation 2094
Vous pouvez utiliser les supports de fixation Srie 2094 pour monter le rail
dalimentation ou le module LIM sur le filtre de ligne c.a. Voir la publication
2094-IN008, 2094 Mounting Brackets Installation Instructions , pour
lutilisation des supports de fixation avec les variateurs Kinetix 6000.

Chapitre 3 Montage du systme variateur Kinetix 6000
Installation du rail dalimentation 2094
Le rail dalimentation Srie 2094 est disponible dans diffrentes longueurs afin
de prendre en charge un module IAM et jusqu sept modules AM/IPIM
supplmentaires, ou jusqu six modules AM/IPIM supplmentaires et un
module rsistance de freinage. Les broches de connexion de chaque logement
sont recouvertes dun capot de protection. Le capot est conu pour protger les
broches et viter que des contaminants se logent entre les broches lors de
linstallation. Pour linstallation de votre rail dalimentation, reportez-vous la
publication 2094-IN003, Kinetix 6000 Power Rail Installation Instructions .
ATTENTION : pour ne pas endommager le rail dalimentation pendant

linstallation, nenlevez pas les capots protecteurs tant que le module de chaque
logement nest pas prt pour le montage.
Le systme motoservovariateur intgr (IDM) Kinetix 6000M est pris en charge

par les configurations de rail dalimentation Srie 2094 (classe 400 V). Vous
pouvez monter jusqu quatre modules dinterface dalimentation IDM (IPIM)
sur le rail dalimentation Srie 2094. Pour plus dinformations, consultez la
publication 2094UM003, Systme motoservovariateur intgr
Kinetix 6000M, Manuel utilisateur .
Dtermination de lordre Montez les modules IAM, AM/IPIM, rsistance de freinage et cache logement
dans lordre (gauche droite) illustr la Figure 22. Montez les modules daxe et le
de montage module IPIM selon la consommation lectrique (du plus au moins) de gauche
droite en commenant par celui qui consomme le plus.
La consommation nergtique correspond la puissance moyenne (kW)

consomme par un axe asservi. Si le logiciel Motion Analyzer a t utilis pour
dimensionner laxe, lalimentation daxe calcule ncessaire peut tre utilise pour
la valeur de consommation lectrique. Si le logiciel Motion Analyzer na pas t
utilis, vous pouvez utiliser la valeur dalimentation permanente (kW) de chaque
module pour dfinir lordre de montage.
Tableau 20 - Modules daxe Kinetix 6000 (classe 200 V)

Attribut 2094-AMP5-S 2094-AM01-S 2094-AM02-S 2094-AM03-S 2094-AM05-S
Puissance de sortie 1,2 kW 1,9 kW 3,4 kW 5,5 kW 11 kW
permanente, nom.
Tableau 21 - Modules daxe Kinetix 6000 (classe 400V)

Attribut 2094-BMP5-S 2094-BM01-S 2094-BM02-S 2094-BM03-S 2094-BM05-S
Sortie dalimentation 1,8 kW 3,9 kW 6,6 kW 13,5 kW 22 kW
permanente, nom.
Tableau 22 - Module IPIM Kinetix 6000M (classe 400 V)

Attribut 2094-SEPM-B24-S
Sortie dalimentation permanente, 15 kW
nom.

Montage du systme variateur Kinetix 6000 Chapitre 3
Figure 22 - Exemple dordre de montage des modules

Consommation nergtique la plus leve Consommation nergtique la plus faible
Module rsistance Module cache
Module daxe intgr Module IPIM Module daxe Module daxe Module daxe Module daxe de freinage
2094-BC02-M02-x logement
2094-SEPM-B24-S 2094-BM02-x 2094-BM02-x 2094-BM01-x 2094-BM01-x 2094-BSP2 2094-PRF
IMPORTANT Le module IAM doit tre positionn dans le logement le plus gauche du rail
dalimentation. Positionnez vos modules AM/IPIM, modules rsistance de
freinage et modules cache logement droite du module IAM.
Le module rsistance de freinage doit tre install droite du dernier module
AM/IPIM. Seuls des modules cache de logement peuvent tre installs droite
du module rsistance de freinage.
Ne montez pas de module rsistance de freinage sur des rails dalimentation
quips dun module IAM suiveur. Les modules IAM suiveur de bus commun
dsactivent les modules rsistance de freinage internes, monts sur le rail, et
les modules rsistance de freinage externes.
DANGER DLECTROCUTION : Pour viter toute blessure corporelle suite un

choc lectrique, placez un module cache logement 2094PRF sur chaque
logement vide du rail dalimentation. Tout connecteur du rail dalimentation
sans module install dsactive le systme Srie 2094 ; cependant,
lalimentation de commande est toujours prsente.

Montage des modules sur Suivez les tapes ci-aprs pour monter les modules IAM, AM, IPIM, rsistance de
freinage et cache logement.
le rail dalimentation
CONSEIL La mme technique est utilise pour le montage de tous les modules sur le rail
dalimentation ; cependant, seul le module IAM est utilis dans les exemples
suivants.
1. Retirez les capots de protection des connecteurs du rail dalimentation.
IMPORTANT Le module IAM doit tre positionn dans le logement le plus gauche
du rail dalimentation. Positionnez vos modules daxe, modules
rsistance de freinage et modules cache logement droite du
module IAM.
2. Dterminez le prochain logement disponible et le module monter.
ATTENTION : Pour viter dendommager les broches situes larrire

de chaque module IAM, AM, IPIM, rsistance de freinage et cache
logement et pour sassurer que les broches des modules salignent
correctement avec le rail dalimentation comme illustr de ltape 3
ltape 6.
Avant de suspendre les modules au rail dalimentation, ce dernier doit

tre mont verticalement sur le panneau. Ne montez pas les modules si
le rail dalimentation est en position horizontale.
3. Suspendez le support de montage sur le logement du rail dalimentation.
Support de montage
Encoche du rail
dalimentation
Encoches pour modules daxe,
Module IAM, AM, IPIM, rsistance
module rsistance de freinage ou modules de freinage ou cache logement
cache logement supplmentaires.
Kinetix 6000
(module IAM illustr)
Rail dalimentation

Montage du systme variateur Kinetix 6000 Chapitre 3
4. Faites pivoter le module vers le bas et alignez les broches de guidage du rail
dalimentation avec les trous pour broche de guidage larrire du module.
Faites pivoter le module vers le bas

et alignez-le avec les broches de guidage.
Trous pour Broches de guidage

broche de guidage
Rail dalimentation (vue latrale)

en position verticale.
Module IAM, AM, IPIM, rsistance de freinage

Module IAM, AM, IPIM, rsistance de freinage
ou cache logement Kinetix 6000, vue latrale
ou cache logement Kinetix 6000, vue arrire
CONSEIL Le module IAM peut avoir deux ou trois connecteurs pour rail dalimentation et
broches de guidage, le module AM peut en avoir un ou deux, tous les autres
modules en ont un.
5. Poussez doucement le module contre les connecteurs de rail dalimentation

jusqu atteindre la position de montage finale.
Support engag dans lencoche
Module IAM, AM, IPIM, rsistance de

freinage ou cache logement
Rail Kinetix 6000 (module IAM illustr)
dalimentation

6. Serrez les vis de fixation au couple de 2,26 Nm.
Vue infrieure avant dun

module AM, IPIM, rsistance de
Vue infrieure avant dun freinage ou cache logement simple
module IAM ou AM double largeur largeur (module AM illustr).
(module AM illustr).
Vis de fixation
IMPORTANT Il y a deux vis de fixation pour le montage des modules IAM 2094-AC32-M05-x,
2094-BC04-M03-x et 2094-BC07-M05-x (double largeur), ainsi que pour les
modules AM 2094-BM03-x et 2094-BM05-x (double largeur).
Rptez la squence comprise entre ltape 1 et ltape 6 pour chaque

module AM, IPIM, rsistance de freinage ou cache logement de votre systme
variateur Srie 2094.

Chapitre 4
Donnes de connecteurs et descriptions de

fonctions
Ce chapitre prsente les connecteurs et indicateurs du variateur, notamment les

brochages de connecteur, et dcrit les fonctionnalits du variateur Kinetix 6000.
Sujet Page
Caractristiques du connecteur des modules IAM/AM 2094 58
Caractristiques du signal de commande 67
Caractristiques dalimentation et de relais 71
Caractristiques de retour 78
Pour la description de lemplacement des connecteurs et des signaux du

motoservovariateur intgr (IDM) Kinetix 6000M et du module dinterface
dalimentation IDM (IPIM), consultez la publication 2094-UM003, Systme

Chapitre 4 Donnes de connecteurs et descriptions de fonctions
Caractristiques du Utilisez les illustrations suivantes pour identifier les connecteurs et les voyants des
modules IAM/AM. Les connecteurs dinterface Sercos et de rseau Ethernet pour
connecteur des le module IPIM Kinetix 6000M sont galement illustrs. Pour les autres
modules IAM/AM 2094 caractristiques et voyants du module IPIM, consultez la publication
2094-UM003, Systme motoservovariateur intgr Kinetix 6000M, Manuel
utilisateur .
Bien que la taille physique du module classe 400 V soit suprieure celle du
module classe 200 V, lemplacement des lments et des voyants est identique.
Figure 23 - Caractristiques et voyants du module daxe intgr
Module IAM Kinetix 6000, vu de dessus

(module 2094-AC05-M01-S illustr) 14
CTRL 2
5
1 2
4 CTRL 1 Module IAM Kinetix 6000, vu de face 15

module 2094-AC05-M01-S illustr)
1 2 3 4
DC-
1 2 3
W
DC+ 6
V 16
3 L3
U
17
4 5 6
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
L1
MBRK +
18
COM
PWR 7
CONT EN- DBRK -
1 2
2 CONT EN+ DBRK +
19
1 RX
DPI
TX BAUD
RATE
8 13 20
9 12
10
11
Repre Description Repre Description

1 Connecteur darrt scuris du couple (STO) 11 Connecteur de rception Sercos (Rx)
2 Connecteur dactivation du contacteur (CED) 12 Vis de montage
Connecteur dalimentation bus c.c./entre c.a.
3 13 Connecteur dE/S (IOD)
(IPD)
Connecteur dalimentation de commande
4 14 Slecteur dadresse de station Sercos
(CPD)
5 Bride de blindage du cble moteur 15 Indicateur dtat de dfaut sept segments
6 Connecteur dalimentation moteur (MP) 16 Voyant dtat du variateur
7 Connecteur moteur/freinage rsistif (BC) 17 Voyant dtat COMM
Slecteur de vitesse de transmission Sercos et
8 18 Voyant dtat du bus
de puissance optique
9 Connecteur de transmission Sercos (Tx) 19 Connecteur de retour moteur (MF)
10 Connecteur DPI 20 Connecteur de retour auxiliaire (AF)

Donnes de connecteurs et descriptions de fonctions Chapitre 4
Figure 24 - Caractristiques et voyants du module daxe
Module AM Kinetix 6000, vu de dessus

(le module 2094-AM01-S illustr)
Module AM Kinetix 6000, vu de face
(module 2094-AM01-S illustr)
2
1 2 3 4
W
V
3 11
U
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
1 2 3 4 5 6
MBRK +
12
1
COM
PWR 4
DBRK -
DBRK +
13
14
2094-SEPM-B24-S
RX TX
BAUD
RATE Module IPIM, vu de dessus
5 15
10 16
6
7
9
8 2094-SEPM-B24-S
Module IPIM, vu de dessous
Repre Description Repre Description

1 Connecteur darrt scuris du couple (STO) 9 Vis de montage
2 Bride de blindage du cble moteur 10 Connecteur dE/S (IOD)
3 Connecteur dalimentation du moteur (MP) 11 Indicateur dtat de dfaut sept segments
4 Connecteur moteur/freinage rsistif (BC) 12 Voyant dtat du variateur
Slecteurs de vitesse de transmission Sercos et de
5 13 voyant dtat COMM
puissance optique
6 Connecteur de transmission Sercos (Tx) (1) 14 Voyant dtat du bus
7 Connecteur de rception Sercos (Rx) (1) 15 Connecteur de retour moteur (MF)
8 Connecteurs Ethernet (PORT 1 et PORT 2) (2) 16 Connecteur de retour auxiliaire (AF)
(1) Les connecteurs Sercos Rx et Tx du module IPIM Kinetix 6000M sont situs au mme endroit que sur les modules AM Kinetix 6000. Pour les autres caractristiques et voyants
du module IPIM, consultez la publication 2094-UM003, Systme motoservovariateur intgr Kinetix 6000M, Manuel utilisateur .
(2) Le module IPIM Kinetix 6000M possde deux ports Ethernet. Ces ports sont utiliss uniquement pour la connexion au rseau EtherNet/IP pour la programmation Logix5000.
Tableau 23 - Kinetix 6000 Connecteurs du module IAM/AM

Dsignation Description Connecteur Module
IOD E/S utilisateur (variateur) Sub-D haute densit 26 broches (femelle) IAM/AM
MF Retour moteur Sub-D haute densit 15 broches (femelle) IAM/AM
Connecteur D-shell haute densit 15 broches
AF Retour auxiliaire IAM/AM
(mle)
CPD Alimentation de la commande (variateur) Fiche/connecteur 2 positions IAM
IPD Alimentation c.a. (variateur) et bus c.c. Fiche/connecteur 6 positions IAM
CED Activation du contacteur Fiche/connecteur 2 positions IAM
MP Alimentation du moteur Connecteur 4 positions IAM/AM
BC Frein moteur/rsistif Fiche/connecteur 6 positions IAM/AM
STO Safe Torque-Off Fiche/connecteur 9 positions IAM/AM
Tx et Rx Transmission et rception SERCOS Fibres optiques SERCOS (2) IAM/AM
DPI DPI DPI IAM

Brochage du connecteur darrt scuris du couple
Chaque module IAM 2094-xCxx-Mxx-S et AM 2094-xMxx-S est livr avec le

bornier amovible de cblage (9 broches) et le cavalier dautorisation de
mouvement installs dans le connecteur darrt scuris du couple (STO).
Lorsque le cavalier dautorisation de mouvement est install, la fonction darrt
scuris du couple nest pas utilise.
Figure 25 - Cavalier dautorisation de mouvement
Module IAM/AM Kinetix 6000

1
(module AM illustr)
1 2
3 4
5 6 Cavalier mouvement
7 8
9
Connecteur darrt Barrette de fiche de
scuris du couple cblage
(STO)
Les borniers amovibles de ce tableau tendent les signaux du connecteur darrt

scuris du couple (STO) pour le cblage des configurations de variateur avec
arrt scuris du couple simple et multiple, ou pour contourner (ne pas utiliser) la
fonction darrt scuris du couple.
Tableau 24 - Connecteur darrt scuris du couple (STO) IAM/AM 9 broches
Broche du connecteur
darrt scuris du Pour ces borniers STO Description Signal
couple (STO)
1 Un ct du contact de surveillance normalement ferm du relais 2 FDBK2+
2 Autre ct du contact de surveillance normalement ferm du relais 2 FDBK2-
Bornier utilis dans les applications
3 mono-variateur Un ct du contact de surveillance normalement ferm du relais 1 FDBK1+
Bornier du premier variateur
4 Autre ct du contact de surveillance normalement ferm du relais 1 FDBK1-
(rfrence 2090-XNSM-W)
5 utilis dans les applications Entre de scurit 2 SAFETY ENABLE2+
multi-variateurs
6 Retour pour alimentation de scurit (les deux entres) SAFETY ENABLE-
7 Entre de scurit 1 SAFETY ENABLE1+
Alimentation pour validation permanente de la fonction de scurit,
8 24 V+
Barrette de fiche de cblage 500 mA max.
cavalier mouvement Retour dalimentation utilis pour la validation permanente de la
9 24V_COM
fonction de scurit
IMPORTANT Les broches STO-8 et STO-9 (24 V+) sont utilises uniquement par le cavalier
dautorisation de mouvement. Lors du cblage du bornier amovible,
lalimentation 24 V doit provenir dune source externe.
Pour plus dinformations sur le cblage des connecteurs darrt scuris du couple,
consultez la publication GMC-RM002, Fonction darrt scuris Kinetix,
Manuel de rfrence .

Brochage du connecteur dE/S

Tableau 25 - Connecteur dE/S (IOD) IAM/AM 26 broches
Brochage Broche
Description Signal Description Signal
IOD IOD
1 Alimentation 24 V c.c. de validation matrielle +24V_PWR 14 Entre registration haute vitesse 1 REG1
2 Entre de validation matrielle ENABLE 15 Commun pour la registration REG_COM
3 Commun +24V_COM 16 Alimentation 24 V de la registration REG_24V
Alimentation 24 V c.c. de linterrupteur de prise
4 +24V_PWR 17 Entre registration haute vitesse 2 REG2
dorigine
5 Entre de linterrupteur de prise dorigine Origine 18 Commun pour la registration REG_COM
6 Commun +24V_COM 19 Rserv
7 Alimentation 24 V c.c. de la surcourse positive +24V_PWR 20 Rserv
8 Entre interrupteur de surcourse positive OT+ 21 Rserv
9 Commun +24V_COM 22 Rserv
10 Alimentation 24 V c.c. de la surcourse ngative +24V_PWR 23 Sortie analogique 0 DAC0
11 Entre interrupteur de surcourse ngative OT- 24 Commun de sortie analogique DAC_COM
12 Commun +24V_COM 25 Sortie analogique n 1 DAC1
13 Alimentation 24 V de la registration REG_24V 26 Commun de sortie analogique DAC_COM
IMPORTANT Les signaux +24V_PWR et +24V_COM sont une source 24 V c.c. que vous
pouvez utiliser uniquement pour les entres listes ci-dessus.
Figure 26 - Orientation des broches pour le connecteur dE/S (IOD) 26 broches
Pin 18
Pin 26 Pin 9
Pin 19 Pin 1
Pin 10

Brochage du connecteur de retour moteur

Tableau 26 - Stegmann Hiperface (SRS/SRM)
Broche Broche
MF MF
1 Entre diffrentielle sinus+ Sin+ 9 Rserv
2 Entre diffrentielle sinus- SIN- 10 Voie de donnes Hiperface DATA-
3 Entre diffrentielle cosinus+ COS+ 11 Thermostat moteur (normalement ferm) (1) TS+
4 Entre diffrentielle cosinus- COS- 12 Rserv
5 Voie de donnes Hiperface DATA+ 13 Rserv
6 Commun CEOM 14 Alimentation codeur (+5 V) EPWR_5V (2)
7 Alimentation codeur (+9 V) EPWR_9V (2) 15 Rserv
8 Rserv
(1) Applicable uniquement dans le cas de moteurs possdant un thermostat interne. Le signal commun (TS-) pour interrupteur thermique est li MF-6 (ECOM) dans les cbles srie 2090.
(2) Dterminez lalimentation requise pour votre codeur et connectez-le uniquement lalimentation indique. Neffectuez pas de connexions pour les deux.
Tableau 27 - TTL ou sinus/cosinus avec impulsion dindexation et commutation Hall

Broche Broche
MF MF
1 AM+/Entre diffrentielle sinus+ AM+/SIN+ 9 Rserv
2 AM-/Entre diffrentielle sinus- AM-/SIN- 10 Impulsion dindexation- IM -
3 BM+/Entre diffrentielle cosinus+ BM+/COS+ 11 Thermostat moteur (normalement ferm) (1) TS+
4 BM-/Entre diffrentielle cosinus- BM-/COS- 12 Commutation effet Hall, 5 V en mode commun S1
5 Impulsion dindexation+ IM+ 13 Commutation effet Hall, 5 V en mode commun S2
8 Commutation effet Hall, 5 V en mode commun S3
(1) Inapplicable, sauf si le moteur possde une protection thermique intgre. Le signal commun (TS-) pour interrupteur thermique est li MF-6 (ECOM) dans les cbles srie 2090.
ATTENTION : Pour viter dendommager les composants, dterminez

lalimentation requise pour votre codeur et connectez-le sur lalimentation 5 V
ou sur lalimentation 9 V, mais jamais sur les deux.
Tableau 28 - Transmetteur rsolveur (rapport de transformation = 0,25)

Broche Brochage
MF MF
1 Entre diffrentielle sinus+ S2 9 Rserv
2 Entre diffrentielle sinus- S4 10 Excitation rsolveur R2
3 Entre diffrentielle cosinus+ S1 11 Thermostat moteur (normalement ferm) (1) (2) TS+
4 Entre diffrentielle cosinus- S3 12 Rserv
5 Excitation rsolveur R1 13 Rserv
6 Commun CEOM 14 Rserv
7 Rserv 15 Rserv
8 Rserv
(1) Inapplicable, sauf si le moteur possde une protection thermique intgre. Le signal commun (TS-) pour interrupteur thermique est li MF-6 (ECOM) dans les cbles srie 2090.
(2) Lors de lutilisation de moteurs 1326AB (bas sur rsolveur), utilisez les kits de connexion extra-plats 2090-K6CK-D15MF servant connecter le thermostat filtr (broches 16 et 17) MF-11 et MF-6.

Les variateurs Kinetix 6000 ne prennent pas en charge le retour haute rsolution
Heidenhain EnDat ; cependant, vous pouvez utiliser le module de retour
2090-K6CK-KENDAT pour convertir le retour haute rsolution Heidenhain
EnDat en Stegmann Hiperface. Les numros de broche du tableau suivant
renvoient aux broches du module de retour.
IMPORTANT Seuls les variateurs 2094-xCxx-Mxx-S et 2094-xMxx-S avec le firmware 1.116

ou ultrieur prennent en charge lutilisation des modules de retour
2090-K6CK-KENDAT pour le retour Heidenhain EnDat.
Tableau 29 - Heidenhain EnDat

Broche Description Signal Broche Description Signal
1 Entre diffrentielle sinus+ SIN+ 8 Signal dhorloge des donnes srie- CLK-
2 Entre diffrentielle sinus- SIN- 9 Signal diffrentiel des donnes srie+ DATA+
3 Entre diffrentielle cosinus+ COS+ 10 Signal diffrentiel- des donnes srie DATA-
4 Entre diffrentielle cosinus- COS- 11 Thermostat moteur+ (1) TS+
5 Alimentation codeur (+5 V) EPWR_5V 12 Thermostat moteur- (2) TS-
6 Commun CEOM 13 Rserv
7 Signal dhorloge + des donnes srie CLK+
(1) Inapplicable, sauf si le moteur possde une protection thermique intgre.
(2) Lorsquutilis avec des moteurs Allen-Bradley et des cbles Srie 2090, la broche 12 est rserve.
IMPORTANT La longueur combine du cblage dalimentation moteur pour tous les axes sur
le mme bus c.c. ne doit pas dpasser 240 m avec les systmes 460 V ou 160 m
avec les systmes 230 V. Les cbles dalimentation motoservovariateur ne
La performance du systme a t teste selon ces caractristiques de longueur
de cble. Ces limitations sappliquent galement pour la conformit aux
exigences CE.
Figure 27 - Orientation des broches du connecteur de retour moteur (MF) 15 broches
Pin 10
Pin 15 Pin 5
Pin 11 Pin 1
Pin 6

Brochage du connecteur de retour auxiliaire
Pour les appareils TTL, le comptage de position augmente lorsque A fait avancer
B. Pour les appareils sinusodaux, le comptage de position augmente lorsque
cosinus fait avancer sinus.
Tableau 30 - Stegmann Hiperface (SRS et SRM uniquement)

Broche AF Description Signal Broche AF Description Signal
1 Entre diffrentielle sinus+ SIN+ 9 Rserv
2 Entre diffrentielle sinus- SIN- 10 Voie de donnes Hiperface DATA-
3 Entre diffrentielle cosinus+ COS+ 11 Rserv
4 Entre diffrentielle cosinus- COS- 12 Rserv
5 Voie de donnes Hiperface DATA+ 13 Rserv
8 Rserv
Tableau 31 - TTL ou sinus/cosinus avec impulsion dindexation
Broche AF Description Signal Broche AF Description Signal

1 A+/Entre diffrentielle sinus+ A+/SIN+ 9 Rserv
2 A-/Entre diffrentielle sinus- A-/SIN- 10 Impulsion dindexation- I-
3 B+/Entre diffrentielle cosinus+ B+/COS+ 11 Rserv
4 B-/Entre diffrentielle cosinus- B-/COS- 12 Rserv
5 Impulsion dindexation+ I+ 13 Rserv
8 Rserv
ATTENTION : Pour viter dendommager les composants, dterminez

lalimentation requise pour votre codeur et connectez-le sur lalimentation 5 V
ou sur lalimentation 9 V, mais jamais sur les deux.
Figure 28 - Orientation des broches pour le connecteur de retour auxiliaire (AF) 15 broches
Pin 6
Pin 11 Pin 1
Pin 15 Pin 5
Pin 10

Brochage du connecteur dentre IAM

Tableau 32 - Connecteur dalimentation de commande
Broche du
connecteur Description Signal
CPD
1 CTRL 2
Entre dalimentation VAC de la commande
2 CTRL 1
Tableau 33 - Connecteur de bus c.c. et dalimentation

Broche IPD Description Signal
1 Alimentation intgr non rgule, constitue DC-
dentre ligne c.a., dun pont redresseur triphas et
2 de condensateurs de filtre. DC+
3 Terre du chssis
4 L3
5 Entre dalimentation triphase L2
6 L1
Tableau 34 - Connecteur de validation contacteur

Broche du
connecteur Description Signal
CED
1 Contacts secs de relais utilis dans la chane de CONT EN-
commande dun contacteur dalimentation
2 triphas. CONT EN+

Brochage du connecteur dalimentation moteur et de freinage

IAM et AM
Tableau 35 - connecteur dalimentation moteur
Brochage MP Description Signal
4 Terre du chssis
3 W
2 Alimentation moteur triphase V
1 U
IMPORTANT La longueur combine du cblage dalimentation moteur pour tous les axes sur
le mme bus c.c. ne doit pas dpasser 240 m avec les systmes 460 V ou 160 m
avec les systmes 230 V. Les cbles dalimentation motoservovariateur ne
La performance du systme a t teste selon ces caractristiques de longueur
de cble. Ces limitations sappliquent galement pour la conformit aux
exigences CE.
Tableau 36 - Connecteur de frein moteur/frein rsistif

Broche BC Description Signal
6 MBRK-
Connexions du frein moteur
5 MBRK+
4 Commun du frein du moteur COM
Alimentation dentre de freinage +24 V
3 PWR
( partir du module LIM ou fourni par lutilisateur)
2 Connexions du module RBM ( partir du DBRK-
1 module RBM et de la chane de scurit) DBRK+

Caractristiques du signal Cette section dcrit les connecteurs dE/S (IOD), de communication, de
validation du contacteur (CED), de freinage (BC) et dalimentation de
de commande commande (CPD) des variateurs Kinetix 6000.
Entres TOR
Deux entres de registration rapides et quatre autres entres sont disponibles pour
linterface machine sur le module IAM et le module AM. Chaque module IAM et
AM fournit 24 V c.c. sous 250 mA pour les entres de registration, de prise
dorigine, de validation, de surcourse positive et de surcourse ngative. Il sagit
dentres NPN qui requirent un dispositif fournissant lalimentation. Une
connexion dalimentation 24 V c.c. et un commun est fournie pour chaque entre.
IMPORTANT Pour amliorer la performance CEM de lentre de registration, consultez la

publication GMC-RM001, System Design for Control of Electrical Noise
Reference Manual .
IMPORTANT Les dispositifs dentre de surcourse doivent tre normalement ferms.
Tableau 37 - Comprhension des entres TOR

Temps de Sensible au
Brochage IOD Signal Description capture front/niveau
Optiquement isol, signal en mode commun actif haut La charge nominale de courant est
IOD-2 ENABLE 20 ms Niveau
de 10 mA. Une entre 24 V c.c. est applique cette borne pour activer chaque axe.
Optiquement isol, signal en mode commun actif haut La charge nominale de courant est
IOD-5 Origine de 10 mA. Les entres dinterrupteur de prise dorigine (contact normalement ouvert) 20 ms Niveau
pour chaque axe ncessitent une tension c.c. nominale de 24 V.
Des entres de registration rapide sont requises pour indiquer linterface moteur de
IOD-14 REG1 capturer les informations de position avec moins de 3 s dincertitude. Signal haut actif
IOD-17 500 ns Front
REG2 en mode commun isolation optique. La charge nominale de courant est de 10 mA. Une
entre 24 V c.c. est applique cette borne pour activer chaque axe.
La dtection de surcourse est disponible sous la forme dun signal en mode commun actif
IOD-8 OT+ haut, optiquement isol. La charge dintensit est de 10 mA nominal par entre. Les 30 ms Niveau
IOD-11 OT- entres de linterrupteur de fin de course pos./ng. (contact normalement ferm) de
chaque axe requirent 24 V c.c. (nominal).
Tableau 38 - Caractristiques des entres TOR

Paramtre Description Min. Max.
Tension ltat Tension applique lentre, par rapport ENABLE, HOME, et OT+/OT- 10,8 V 26,4 V
passant IOCOM, pour garantir ltat passant. REG1 et REG2 21,6 V 26,4 V
Intensit tat passant Courant pour garantir un tat passant. 3,0 mA 10,0 mA
Tension de Tension applique lentre, par rapport IOCOM, pour garantir ltat dsactiv. -1,0 V 3,0 V
dsactivation

Figure 29 - Circuits dentres TOR de validation, prise dorigine et surcourse
24 V c.c.
(1) IOD-1, -4, -7, -10
ALIM. E/S
ENTRE (2) IOD-2, -5, -8, -11 VCC

3k
CTRL_INPUT
0.1 F 511
IO_COM IOD-3, -6, -9, -12

1k
Kinetix 6000
Dispositif dentre fourni par lutilisateur Module IAM/AM
(1) Source 24 V c.c. (plage) = 21,6 V 26,4 V (fournie par le variateur, sans dpasser 250 mA au total).
(2) Entre courant maximum = 10 mA.
Figure 30 - Circuits dentre TOR de registration
24 V c.c.DC
+24V
IOD-13, -16
ALIM.
I/O E/S (1)
SUPPLY
VCC
(2)
ENTRE
INPUT IOD-14, -17
3k 1k
0.001 F 511 REG_INPUT
IOD-15, -18 HCPL-0631

IO_COM
Dispositif dentre de registration Kinetix 6000
fourni par lutilisateur Module IAM/AM
Caractristiques de communication Sercos

Les connecteurs Sercos Rx et Tx sont fournis sur les modules IAM et AM
Kinetix 6000 pour la communication avec lautomate Logix5000.
Attribut Valeur
Vitesse de transmission 4 et 8 Mb/s, slectionnable via micro-interrupteur (1)
Intensit lumineuse Puissance faible ou leve, slectionnable via micro-interrupteur
Priode de mise jour cyclique 500 s, min.
Adresses de station 01 99 (2)
(1) Le systme IDM Kinetix 6000M prend en charge uniquement 8 Mb/s et est cbl pour ce rglage.
(2) Les affectations dadresse de station commencent par le module IAM. Les adresses de station pour les axes supplmentaires sur le
mme rail dalimentation sont attribues par incrmentation de gauche droite (en commenant par ladresse du module IAM).
Chaque unit IDM possde ses propres slecteurs dadresse de station et peut tre rgle sur nimporte quelle adresse valable.
Cependant, les adresses de station des modules IAM et AM sur le rail dalimentation et pour les units IDM doivent tre uniques.

Sorties analogiques
Les modules IAM et AM incluent deux sorties analogiques (IOD-23 et IOD-25)

que vous pouvez configurer grce au logiciel afin quelles reprsentent les variables
du variateur.
Figure 31 - Circuit de sortie analogique

Kinetix 6000 Module Oscilloscope
IAM/AM
CH1
DAC
(deuxime voie non reprsente)

CH2
IMPORTANT Les valeurs de sortie peuvent varier lors de la mise sous tension jusqu
lobtention de la tension dalimentation indique.
Tableau 39 - Caractristiques de sortie analogique

Nombre dtats dans lesquels le signal de sortie est divis, soit
Rsolution 11 bits
2 ( la puissance du nombre de bits).
Courant de Capacit de courant de la sortie. 0 +2 mA
sortie
Variateurs
2094-xCxx-Mxx et 0 +5 V
Plage de signal 2094-xMxx
Plage de la tension de sortie.
de sortie Variateurs
2094-xCxx-Mxx-S et 0 +10 V
2094-xMxx-S
Erreur de Dviation lorsque la sortie doit tre 0 V. 1 mV
dcalage
bande passante Rponse de frquence de la sortie analogique. DC 7,2 kHz (3 db)
Tableau 40 - Caractristiques de mise lchelle linaire

Vitesse Valeur Couple
Rfrence No. tr/min V c.c. %
10 000 5,0 1 000
2094-xCxx-Mxx 0 2,5 0
ou 2094-xMxx
-10 000 0 -1 000
10 000 10,0 1 000
2094-xCxx-Mxx-S 0 5,0 0
ou 2094-xMxx-S
-10 000 0 -1 000
Pour la configuration/le rglage des sorties analogiques, consultez Configuration

des paramtres du variateur et des variables systme partir de la page 160.

Relais de validation contacteur
La validation du contacteur est un contact gr par relais utilis dans la chane

de commande de validation de lalimentation triphase afin de protger
llectronique du variateur lors de certaines conditions de dfaut. Il peut grer
120 V c.a. ou 24 V c.c. 1 A ou moins. La validation de contacteur est une
fonction du convertisseur et nest pas disponible dans les modules daxe. Un tat
actif indique que le variateur est oprationnel et ne prsente pas de dfaut.
ATTENTION : Le cblage du relais de validation contacteur est requis. Pour

viter les blessures corporelles ou les dgts sur le variateur, cblez le relais de
validation contacteur dans votre chane de commande dalimentation triphase
pour que :
lalimentation triphase soit supprime du variateur en cas de condition de
dfaut darrt immdiat ;
le fonctionnement du variateur soit bloqu lorsque le rail dalimentation nest
pas totalement rempli ;
lalimentation de commande est applique au variateur avant lalimentation
triphase.
Consultez Module IAM (sans module LIM) la page 190 pour obtenir un
exemple de cblage.
IMPORTANT Un module doit tre install dans chaque logement du rail dalimentation,
sinon le relais de validation contacteur ne se ferme pas.
Figure 32 - Circuit du relais de validation contacteur
CONT EN+
Relais ouvert
normalement
CONT EN-
Kinetix 6000
Module IAM
Tableau 41 - Caractristiques de sortie du relais de validation contacteur

Attribut Valeur Min. Max.
Intensit tat Flux de courant lorsque le relais est ferm 1A
passant
Rsistance tat Rsistance du contact lorsque le relais est ferm 1
passant
Tension de Tension aux bornes des contacts lorsque le relais est 120 V c.a. ou

dsactivation ouvert 24 V c.c.

Caractristiques Cette section dcrit les connecteurs du relais de frein (BC), dalimentation
dentre (IPD), dalimentation moteur (MP) et dalimentation de commande
dalimentation et (CPD) Kinetix 6000.
de relais
Relais de freinage moteur/rsistif
Loption de freinage consiste en un frein de maintien sur ressorts qui se dclenche
lorsquune tension est applique la bobine de freinage dans le moteur.
Lalimentation 24 V fournie par lutilisateur commande la sortie du frein laide
dun relais semiconducteurs (srie C) et de relais mcaniques (sries A et B). Le
circuit de freinage semi-conducteurs fournit :
une protection contre les surcharge de courant de frein ;
une protection contre les surtensions du frein.
Deux connexions sont ncessaires pour lalimentation dentre pour le freinage

moteur/rsistif (fournie par lutilisateur) (BC-3 et BC-4) et deux connexions
pour les sorties de freinage moteur et rsistif, comme illustr la Figure 33. Le
cblage est identique pour toutes les sries. Les connexions sont classes pour
+24 V et pour lintensit indique dans le Tableau 42.
Tableau 42 - Caractristiques de sortie du relais de freinage

Intensit nominal de frein, max.
Attribut Description Module IAM/AM
Srie A Srie B Srie C
2094-AC05-Mxx,-x 2094-AC09-M02-x,
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, 2094-AM02-x
1A
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BC02-M02-x, 3A
Flux de courant lorsque 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x, 2094-BM02-x
Intensit tat passant (1) 3A
le relais est ferm 2094-AC16-M03-x, 2094-AC32-M05-x, 1,3 A
2094-AM03-x, 2094-AM05-x
2094-BC04-M03-x, 2094-BC07-M05-x, 3A 3A
2094-BM03-x, 2094-BM05-x
Rsistance tat passant Rsistance du contact lorsque le relais est ferm 1
Tension de dsactivation Tension sur les contacts lorsque le relais est ouvert 30 V
(1) Pour les moteurs qui requirent plus que lintensit maximale spcifie, un relais doit tre ajout.
Figure 33 - Circuit du relais de freinage (srie C)

24V PWR (BC-3) 24V PWR (BC-3)
MBRK+ (BC-5) DBRK+ (BC-1)
FQB22P10 (1) FQB22P10 (1)

Carte de Carte de
commande commande
MBRK (BC-6) DBRK (BC-2)
Circuit du freinage moteur Circuit du module de freinage

Kinetix 6000 rsistif Kinetix 6000
Module IAM/AM Module IAM/AM
24V COM (BC-4) 24V COM (BC-4)
(1) Dispositif antiparasitage.
IMPORTANT La frquence de commutation du frein de stationnement moteur ne doit

pas dpasser 10 cycles/min.

La commande du relais permettant de relcher le frein moteur (BC-5 et BC-6)

peut tre configure dans lapplication Logix Designer (voir Configuration des
proprits de laxe, page 149). Un signal actif desserre le frein du moteur. Les
dlais dactivation et de dsactivation sont dfinis par les paramtres
BrakeEngageDelayTime et BrakeReleaseDelayTime. Pour les courants de la
bobine de freinage, consultez Exemple de commande de freinage, page 211.
IMPORTANT Les freins de maintien, disponibles sur les moteurs rotatifs Allen-Bradley,
sont conus pour maintenir un arbre moteur 0 tr/min jusquau couple de
maintien de frein nominal et non pour arrter la rotation de larbre moteur
ou tre utiliss en tant que dispositif de scurit.
Vous devez commander le servovariateur 0 tr/min et enclencher le frein
uniquement aprs avoir vrifi que larbre moteur est 0 tr/min.
Le relais de freinage rsistif (BC-1 et BC-2) commande le contacteur du module

de freinage rsistif (RBM). Le module RBM est cbl entre le variateur et le
moteur laide dun contacteur interne afin de commuter le moteur entre le
variateur et une charge rsistive. Le dlais du contact du module RBM est le laps
de temps ncessaire pour fermer totalement le contacteur sur les lignes
dalimentation du moteur, et doit tre configur dans le logiciel. Consultez la
section Schmas dinterconnexion du module RBM partir de la page 267 pour
des exemples de cblage.
Les tapes suivantes constituent une mthode de commande de frein :
1. Cblez le frein mcanique selon le schma dinterconnexion

correspondant, prsent lAnnexe A partir de la page 185.
2. Saisissez les dures BrakeEngageDelay et BrakeReleaseDelay dans
lapplication Logix Designer.
Chemin daccs : Axis Properties > Parameter List. Les dlais doivent tre
conformes au tableau des caractristiques de freinage des diffrentes
familles de moteur disponible dans la publication GMC-TD001,
Kinetix Rotary Motion Specifications Technical Data .
3. Utilisez la commande de mouvement Motion Axis Stop (MAS) pour
ralentir le servomoteur jusqu 0 tr/min.
4. Utilisez la commande de mouvement Motion Servo Off (MSF) pour
enclencher le frein et dsactiver le variateur.

Capacit de remise sous tension
La capacit de remise sous tension est inversement proportionnelle la

capacitance du systme (y compris le suiveur du bus c.c.), mais ne peut dpasser 2
cycles de contacteur par minute avec jusqu 4 axes ou 1 cycle de contacteur par
minute avec 5 8 axes.
La capacit de remise sous tension dpend galement de la puissance nominale du

convertisseur et de la capacitance totale du systme. Consultez l'Annexe C,
page 225, pour calculer la capacitance totale du systme.
Tableau 43 - Caractristiques maximales de remise sous tension (230 V)

Attribut 2094-AC05-MP5-S 2094-AC05-M01-S 2094-AC09-M02-S 2094-AC16-M03-S 2094-AC32-M05-S
Remise sous tension de
lalimentation c.a. principale
(cycles par minute pour 10 000 f) 0,69 4,30
Tableau 44 - Caractristiques maximales de remise sous tension (460V)

Attribut 2094-BC01-MP5-S 2094-BC01-M01-S 2094-BC02-M02-S 2094-BC04-M03-S 2094-BC07-M05-S
Remise sous tension de
lalimentation c.a. principale
(cycles par minute pour 10 000 f) 0,12 0,52 2,15 4,30
Par exemple, dans un systme 4 axes avec un module IAM 2094-BC02-M02-S

et une capacitance totale de 2 000 F, la capacit calcule est de
0,52 x 10 000/2 000 = 2,6 cycles par minute. Cependant, cette valeur est rduite
2,0 par la limite de 4 axes par systme.

Caractristiques daccroissement de crte
Les variateurs qui prennent en charge le mode daccroissement de crte sont

capables daugmenter le courant de crte onduleur maximum afin dobtenir de
meilleures performances de surcharge.
IMPORTANT La fonction daccroissement de crte ncessite lutilisation du logiciel

RSLogix 5000 ou du logiciel Logix Designer et du firmware de variateur dfinis
dans le Tableau 45.
Tableau 45 - Logiciel et firmware requis pour laccroissement de crte

Rf. Rf. Version du logiciel Rvision du firmware du
No. No. RSLogix 5000 variateur Kinetix 6000
2094-BC01-MP5-S 2094-BMP5-S 16 ou ultrieure 1,111 ou ultrieure
2094-BC01-M01-S 2094-BM01-S 16 ou ultrieure 1,111 ou ultrieure
Tableau 46 - Prise en charge des crtes de surcharge onduleur du Kinetix 6000

Arrt
Rf. Module scuris du Srie A Srie B et C
No. couple
2094-BCxx-Mxx IAM Sans arrt
scuris du Standard
2094-BMxx AM couple
2094-BCxx-Mxx-S IAM Arrt scuris Standard ou
Standard
2094-BMxx-S AM du couple Peak Enhanced (1)
(1) Le mode Standard est activ par dfaut pour prserver la rtrocompatibilit, mais vous pouvez activer le mode Accroissement de
crte pour obtenir de meilleures performances pour laccroissement du courant de crte.
Tableau 47 - Caractristiques du courant de crte du Kinetix 6000

Courant de crte onduleur nominal Courant de crte convertisseur nominal
Rf.
No. Accroissement de
Standard Srie A Srie B et C
crte
2094-BC01-MP5-S 150 % 250 % 200 % 250 %
2094-BC01-M01-S 150 % 250 % 200 % 250 %
2094-BC02-M02-S 150 % 250 % 200 % 250 %
2094-BC04-M03-S 150 % 250 % 200 % 250 %
2094-BC07-M05-S 150 % 200 % 200 % 300 %
2094-BMP5-S 150 % 250 %
2094-BM01-S 150 % 250 %
2094-BM02-S 150 % 250 %
2094-BM03-S 150 % 250 %
2094-BM05-S 150 % 200 %

Figure 34 - Exemple de profil de cycle de charge

I PK
I Cont
D = T PK x 100%
T
I Base
T PK
T
Tableau 48 - Dfinition de termes pour le cycle de charge

Terme Dfinition (1)
Courant assign permanent (ICont) Valeur maximale de courant pouvant tre fourni en permanence.
Valeur maximale de courant de crte que le variateur peut fournir. Cette valeur
Courant crte nominal (IPKmax) assigne est valable uniquement pendant les dures de surcharge infrieures
TPKmax.
Ratio entre le temps de crte et la dure dapplication et dfini ainsi :
Cycle de travail (D) D = T PK x 100%
T
Temps de crte (TPK) Dure du courant de crte (IPK) pour un profil de charge donn. Doit tre
infrieure ou gale TPKmax.
Courant de crte (IPK) Le niveau du courant crte pour un profil de charge donn. IPK doit tre
infrieur ou gal au courant de crte assign (TPKMAX) du variateur.
Le niveau du courant entre les impulsions du courant crte pour un profil de
Courant de base (IBase) charge donn. IBase doit tre infrieur ou gal au courant assign permanent
(ICont) du variateur.
Le profil de charge, constitu des valeurs IPK, IBase, TPK et D (ou T), caractrise
compltement le fonctionnement du variateur dans une situation de
Profil de charge surcharge. Ces valeurs sont dfinies collectivement comme le Profil de charge
du variateur.
Priode dapplication (T) La somme de toutes les dures des courants IPK (TPK) et IBase.
(1) Toutes les valeurs actuelles sont dfinies comme lintensit efficace (eff.).

Figure 35 - Surcharge de crte de londuleur (TPK < 2,0 s)

50%
45%
40%
Maximum Duty Cycle (D max)
35% (1)
Legend
30%
I PK = 150%
25%
I PK = 200%
20%
15% I PK = 250%
10% Valable pour les variateurs

Kinetix 6000 suivants :
5% 2094-BC01-MP5-S, 2094-BMP5-S,
2094-BC01-M01-S, 2094-BM01-S,
0% 2094-BC02-M02-S, 2094-BM02-S,
2094-BC04-M03-S, 2094-BM03-S
0% 20% 40% 60% 80% 100%
% Base Current (IBase /I Cont)
(1) Courant de base (IBase) et courant de crte (IPK) : pourcentage du courant assign permanent (ICont) du variateur.
Figure 36 - Surcharge de crte de londuleur (TPK < 2,0 s)

50%
45%
40%
Maximum Duty Cycle (D max)
35% (1)
Legend
30%
I PK = 150%
25%
I PK = 200%
20%
Valable pour les variateurs
15% Kinetix 6000 suivants
2094-BC07-M05-S, 2094-BM05-S
10%
5%
0%
0% 20% 40% 60% 80% 100%
% Base Current (IBase /I Cont)
(1) Courant de base (IBase) et courant de crte (IPK) : pourcentage du courant assign permanent (ICont) du variateur.

Alimentation de commande
Le module IAM requiert une alimentation c.a. pour le circuit logique.
IMPORTANT Lalimentation de commande requiert un filtre de ligne c.a. (CEM) pour la

certification CE. Pour des exemples de cblage, voir Exemples de cblage
dalimentation, page 187.
IMPORTANT Les modules IAM 2094-BCxx-Mxx-x (460 V) ncessitent un transformateur

abaisseur pour lalimentation de commande monophase. Utilisez
lalimentation triphase (entre phases) comme source dalimentation de
commande du module IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) avec aucune des
branches denroulement secondaire du transformateur relie la terre ou au
potentiel neutre. Si lalimentation de commande vient de toute autre source,
un transformateur disolement est ncessaire. Le code national dlectricit des
tats-Unis (National Electrical Code) et toutes les normes lectriques locales
prvalent sur les valeurs et mthodes fournies ici. Le constructeur de la
machine est responsable de la mise en vigueur de ces codes.
Tableau 49 - Caractristiques relatives la tension de commande

Attribut Valeur
Tension dentre 95 264 V c.a. eff., monophase
Frquence dalimentation 47 63 Hz
Courant dentre c.a. de lalimentation de la commande
Nom. sous 220/230 V c.a. eff. 6A
Nom. sous 110/115 V c.a. eff. 6A
Courant dappel max. (0-crte) 98 A (1)
(1) Pour les systmes huit axes avec tension de commande 230 V c.a. et temprature ambiante de 50 C, la dure de courant dappel
maximum est infrieure 1/2 cycle de ligne. Utilisez cette quation pour calculer le courant dappel maximum pour les systmes
ayant un nombre daxes et une tension de commande diffrents.
IPK = 0,043 x (VIN) + 6,72 x (nbre daxes) + 0,000333 x (VIN2) - 0,816 x (nbre daxes)2 + 0,0358 x (nbre daxes x VIN)
Tableau 50 - Critres de courant de commande

Entre 110/115 V c.a. Entre 220/230 V c.a.
Modules sur le rail
dalimentation Courant dentre VA dentre Courant dentre Entre VA
A VA A VA
Module IAM uniquement 0,56 67 0,36 85
Module IAM et 1 AM 0,99 119 0,64 153
Module IAM et 2 AM 1,43 172 0,92 220
Module IAM et 3 AM 1,87 224 1,20 287
Module IAM et 4 AM 2,31 277 1,48 354
Module IAM et 5 AM 2,74 329 1,75 421
Module IAM et 6 AM 3,18 382 2,03 488
Module IAM et 7 AM 3,62 434 2,31 555
Module dinterface Pour les caractristiques et un exemple de calcul des exigences de courant du
dalimentation IDM module IPIM, consultez la publication 2094-UM003, Systme motoservovariateur
(IPIM) intgr Kinetix 6000M, Manuel utilisateur .
Pour les systmes Kinetix 6000M, calculez la somme des critres de courant de
commande pour chaque module IPIM sur le rail dalimentation et ajoutez cette
valeur la valeur approprie du Tableau 50 pour le nombre daxes sur le rail
dalimentation.

Caractristiques de retour Les modules IAM et AM peuvent accepter les signaux de retour moteur et
auxiliaire provenant de ces types de codeurs :
Stegmann Hiperface
TTL ou sinus/cosinus avec impulsion dindexation et commutation Hall
Transmetteur rsolveur TR = 0,25 (retour moteur uniquement)
Le retour moteur provenant des codeurs haute rsolution Heidenhain EnDat est
galement accept, mais uniquement lors de lutilisation du firmware variateur
rvision 1.116 ou ultrieure et du module de retour extra-plat
2090-K6CK-KENDAT pour la conversion EnDat vers Hiperface.
CONSEIL Lauto-configuration des codeurs absolu, haute rsolution et incrmental

intelligents dans le logiciel RSLogix 5000 est possible uniquement avec les
moteurs Allen-Bradley.
Fonction de position absolue

La fonction de position absolue du variateur suit la position du moteur, dans les
limites de la rtention multi-tours, tandis que le variateur est hors tension. Cette
fonction de position absolue est disponible uniquement avec les codeurs
multitour.
Tableau 51 - Exemples dindicateur de position absolue

Famille de
Rf.
Type de codeur Rf. No. exemples moteur/
No. Dsignation actionneur
MPL-A/B310P-M, MPM-A/Bxxxxx-M, MPF-A/Bxxxxx-M,
-M MPS-A/Bxxxxx-M, MPAR-A/B3xxxx-M, MPAI-A/BxxxxxM
Stegmann Hiperface MP-Series
MPL-A/B230P-V, MPAS-A/Bxxxx1-V05, MPAS-A/Bxxxx2-V20,
-V MPAR-A/B1xxxx-V, MPAR-A/B2xxxx-V, MPAI-A/BxxxxxV
Stegmann Hiperface -xBx LDAT-Sxxxxxx-xBx LDAT-Series
(chelle magntique)
Heidenhain EnDat -7 RDB-B21519-7 RDD-Series
Figure 37 - Limite de conservation de la position absolue

4 096 tours, encodeurs Stegmann Hiperface (moteurs/actionneurs MP-Series avec indicateurs de retour -M et -V)
128 tours, actionneurs linaires LDAT-Series avec encodeurs Stegmann Hiperface et

moteurs entranement direct RDD-Series avec encodeurs Heidenhain EnDat (1)
-2048 -1024 -64 +64 +1024 +2048

Position la mise hors tension
(1) La limite de conservation de position absolue (64) pour Heidenhain EnDat 2.2 est le cas le plus dfavorable.

Caractristiques du retour moteur
Les signaux dentre codeur AM, BM et IM sont filtrs grce des filtres
analogiques et numriques. Les entres incluent galement une dtection de
modification dtat non autorise.
Figure 38 - Circuits dentre AM, BM et IM du codeur moteur
+5 V
1k
+ 10k
56 pF 1k
+
1k
1k 56 pF
-
56 pF 100 pF
1k
1k 1k 10k -
56 pF
56 pF
1k 1k 10k
56 pF
10k
100 pF
Drive Drive
Entres de voie AM et BM Entre de voie IM
Tableau 52 - Caractristiques de retour du codeur moteur

Attribut Valeur
Types de codeur Incrmental, A quad B, sinus/cosinus, intelligent, rsolveur et absolu
500 kHz (entre TTL) par voie
Frquence dentre maximale
250 kHz (entre sinus/cosinus)
Retour de commutation Dtecteur Hall
Tableau 53 - Caractristiques dentre AM, BM et IM pour les codeurs TTL

Tension dentre ltat Diffrence de tension dentre entre lentre plus (+) et lentre +1,0 V +7,0 V
passant AM, BM et IM moins () dtecte comme tat passant.
Tension dentre ltat Diffrence de tension dentre entre lentre plus (+) et lentre -1,0 V -7,0 V
bloqu AM, BM et IM moins () dtecte comme tat bloqu.
Tension dentre en Diffrence de potentiel entre un signal codeur et la terre logique. -7,0 V +12,0V
mode Common
Consommation de courant c.c. Consommation sur lentre + ou -. -30 mA 30 mA
Frquence des entres de signal AM ou BM. La frquence de
Frquence du signal dentre comptage est de 4 fois cette frquence, parce que le circuit 500 kHz
AM, BM compte les quatre transitions.
Largeur dimpulsion du signal dentre dindex. Lindex tant actif
Largeur dimpulsion IM pendant un certain pourcentage dun tour, la vitesse dtermine 125 ns
la largeur dimpulsion.
Erreur de phase AM, BM Quantit de dviation possible par rapport aux 90 nominaux -22,5 +22,5
frquence de ligne 250 kHz pour la relation de phase entre les entres AM et BM.
Erreur de phase AM, BM Quantit de dviation possible par rapport aux 90 nominaux -45 +45
frquence de ligne 100 kHz pour la relation de phase entre les entres AM et BM.

Tableau 54 - Caractristiques dentre AM, BM et IM pour les codeurs sinus/cosinus

Frquence du signal dentre Frquence des entres de signal sinus ou cosinus. 250 kHz
sinus/cosinus
Tension dentre Tensions dentre crte crte des entres sinus ou cosinus. 0,8 V (c-c) 1,2 V (c-c)
sinus/cosinus
Tableau 55 - Caractristiques des codeurs Heidenhain EnDat

Jeu de Indication Description
commandes dordre
EnDat 2.2 EnDat 01 1 V c-c Sin/Cos, frquence dhorloge <2 MHz
Caractristiques de lalimentation du retour
Le circuit imprim dalimentation IAM et AM gnre +5 V et +9 V c.c. pour

lalimentation des retours moteur et auxiliaire. La protection contre le
court-circuit et le filtrage en mode commun spars pour chaque voie sont inclus.
Tension Intensit, mA
Alimentation Rfrence
Min. Nominale Max. Min. Max.
+5 V c.c. EPWR_5V 4,9 5,25 5,4 0 400
+9 V c.c. EPWR_9V 8,3 9,1 9,9 0 275
Codeurs de retour de position auxiliaire
Les codeurs Allen-Bradley Srie 842HR, 844D, 845H et 845T sont les codeurs
privilgis pour les connexions de retour auxiliaire.
Tableau 56 - Codeurs de retour auxiliaire Allen-Bradley

Rf. No. Description
842HR-MJDZ115FWYD (multitour) Taille 25, sinus/cosinus, bride carre, arbre 3/8 in., 5 V ou 9 V c.c.,
842HR-SJDZ115FWYD (monotour) interface RS-485 numrique, connecteur M23 17 broches
844D-B5CC1FW
Taille 20, incrmental, bride carre, arbre 3/8 in., 5 V c.c., sortie
844D-B5CC1CS diffrentielle 5 V, connecteur radial
844D-B5CC1DR
845H-SJDN14FWY2
Taille 25, incrmental, bride carre, arbre 3/8 in., 5 V c.c., sortie
845H-SJDN14CSY2 diffrentielle 5 V, connecteur radial
845H-SJDN14DRY2
845T-DN13EFW HS35, arbre creux incrmental, arbre 5/8 in., attache boulonne
845T-DN13ECS 3/8 in., 5 V c.c., sortie diffrentielle 5 V, connecteur 10 broches
Pour plus dinformations sur ces codeurs Allen-Bradley, consultez la publication

GMC-TD004, Kinetix Motion Accessories Technical Data .

Chapitre 5
Connexion du systme variateur Kinetix 6000
Ce chapitre fournit les procdures relatives au cblage des composants de votre

systme Kinetix 6000 et la ralisation des connexions de cbles.
Sujet Page
Critres de base du cblage 81
Dtermination de la configuration dentre dalimentation 83
Rglage du cavalier de mise la terre dans les configurations dalimentation sans mise la terre 87
Mise la terre du variateur Kinetix 6000 93
Critres de cblage dalimentation 95
Directives pour le cblage dalimentation 97
Cblage des connecteurs du module IAM/AM 98
Utilisation de la bride de blindage du cble moteur 114
Connexions du cble de retour et dE/S 115
Cblage des connecteurs de retour et dE/S 120
Connexions du module rsistance de freinage externe 125
Connexions du module IPIM 126
Connexions du module RBM 127
Connexions du cble fibre optique Sercos 128
Connexions Sercos du motoservovariateur intgr Kinetix 6000M 131
Connexions de cble Ethernet 132
Critres de base du Cette section prsente des informations gnrales sur le cblage des modules
variateurs Kinetix 6000.
cblage
toutes les dcoupes, perages, taraudages et soudages avec le systme retir de
larmoire. Le systme tant de type ouvert, veillez ce quaucun dbris
mtallique ne tombe lintrieur. Les dbris mtalliques ou tout autre
contaminant, peuvent se loger dans les circuits et endommager les composants.
DANGER DLECTROCUTION : Pour viter tout risque dlectrocution, effectuez

les oprations de montage et de cblage du rail dalimentation srie 2094 et des
modules variateur avant de mettre le systme sous tension. Une fois que
lalimentation est applique, de la tension peut tre prsente sur des bornes de
connecteur, mme si elles ne sont pas utilises.

Chapitre 5 Connexion du systme variateur Kinetix 6000
IMPORTANT Cette section contient des configurations courantes de cblage de systme

dasservissement MLI, ainsi que les dimensions et des pratiques qui peuvent
tre utilises dans la majorit des applications. le National Electrical Code des
tats-Unis, les codes lectriques locaux, ainsi que les tempratures de
fonctionnement, les cycles dutilisation et les configurations systmes
particuliers sont prioritaires sur les valeurs et mthodes dcrites.
Construction de vos propres cbles
IMPORTANT Les cbles fabriqus en usine sont prvus pour minimiser les interfrences
lectromagntiques (EMI) et sont recommands la place des cbles fabriqus
par lutilisateur pour optimiser les performances du systme.
Fabriquer votre propre cble nest pas une option pour les cbles hybrides et
rseau utilis dans les systmes motoservovariateur intgr Kinetix 6000M.
Suivez les directives ci-dessous pour fabriquer les cbles pour les moteurs et
actionneurs compatibles :
Raccordez le blindage du cble aux botiers du connecteur aux deux
extrmits du cble avec une connexion complte sur 360.
Utilisez un cble paire torsade lorsque cest possible. Torsadez les signaux
diffrentiels entre eux et torsadez les signaux en mode commun avec le
retour de terre appropri.
Consultez la publication GMC-TD004, Kinetix Motion Accessories Technical

Data , pour obtenir les rfrences du kit de connexion extra-plat, du kit de
connexion ct variateur (accouplement) et du kit de connexion ct moteur.
Acheminement du cblage dalimentation et de signal
N'oubliez pas que lorsque vous acheminez le cblage dalimentation et de signal

sur une machine ou un systme, des perturbations par rayonnement provenant
des relais, transformateurs ou autres variateurs lectroniques proches peuvent
affecter les signaux de retour moteur et codeur, les communications dentre/
sortie ou autres signaux de basse tension sensibles. Ceci peut provoquer des
dfaillances du systme et des anomalies de communication.
Consultez la section Rduction des parasites lectriques la page 34 pour des

exemples dacheminement des cbles basse et haute tension dans les chemins de
cbles. Pour plus dinformations, consultez la publication GMC-RM001,
System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual .

Connexion du systme variateur Kinetix 6000 Chapitre 5
Dtermination de la Avant de cbler lalimentation de votre systme Kinetix 6000, vous devez
dterminer le type dentre dalimentation laquelle vous vous connectez. Le
configuration dentre module IAM est conu pour fonctionner dans les environnements avec et sans
dalimentation mise la terre.
ATTENTION : Lorsque vous utilisez un module LIM comme entre

dalimentation, lentre dalimentation de ligne V c.a. doit provenir dune
configuration avec mise la terre (consultez la Figure 39).
Si vous nutilisez pas de module LIM comme entre dalimentation, les
configurations dalimentation sans mise la terre, neutre impdant ou avec
phase mise la terre sont permises, mais vous devez placer le cavalier de mise
la terre en position sans mise la terre pour un fonctionnement correct du
variateur. De plus, configurez le cavalier de mise la terre lorsquun
convertisseur actif fournit la tension du bus c.c.
Consultez la section Rglage du cavalier de mise la terre dans les
configurations dalimentation sans mise la terre, page 87, pour obtenir de plus
amples informations.
Configuration de lalimentation mise la terre
La configuration dalimentation mise la terre (toile) vous permet deffectuer la

mise la terre de votre alimentation triphase un point neutre. Ce type de
configuration dalimentation mise la terre est privilgi.
Figure 39 - Configuration dalimentation mise la terre (secondaire en toile)
Kinetix 6000 Module IAM,

vu de dessus
CTRL 2
1 2
CTRL 1
Secondaire (toile) du transformateur
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
L3 DC+
W
V
Transformateur Filtre de
L3
U
L2 ligne c.a.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
triphas MBRK +
L1 COM
Alimentation V c.a.
L1 Protection des Contacteur
PWR
triphase CONT EN- DBRK -

1 2
circuits M1 CONT EN+ DBRK +
RX TX BAUD
DPI RATE
Terre de phase Connexion au goujon de masse
Liaison de mise la du rail dalimentation.
terre de larmoire
Grille de terre ou
terre de distribution dalimentation
Le module IAM possde un cavalier de mise la terre prinstall pour la

distribution dalimentation avec mise la terre.
IMPORTANT Si vous dterminez que vous disposez dun rseau de distribution mis la terre
dans votre installation, il nest pas ncessaire de dplacer le cavalier de mise
la terre.
Consultez Exemples de cblage dalimentation, partir de la page 187, pour

obtenir les schmas dinterconnexion de lalimentation avec et sans module LIM.

Figure 40 - Configuration dalimentation avec une phase mise la terre (secondaire en triangle)

vu de dessus
CTRL 2
1 2
CTRL 1
1 2 3 4
DC-
Secondaire (triangle) du transformateur
1 2 3 4 5 6
W
DC+
V
Transformateur L3 Filtre de
L3
U
ligne c.a.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
triphas MBRK +
L1 COM
PWR
Protection des Contacteur CONT EN- DBRK -
1 2
circuits M1 CONT EN+ DBRK +
L2
RX TX BAUD
DPI RATE
L1
Liaison de mise
la terre de larmoire Connecter au goujon de terre du rail dalimentation.
Grille de terre ou terre de

distribution dalimentation
Figure 41 - Configuration dalimentation neutre impdant (secondaire en toile)

vu de dessus
CTRL 2
1 2 CTRL 1
Secondaire de transformateur (toile)
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
W
L3 DC+
V
Transformateur Filtre de L3
U
L2 1 2 3 4 5 6 7 8 9
ligne c.a. L2 MBRK -
1 2 3 4 5 6
MBRK +
triphas L1 COM
Alimentation V c.a. PWR
triphase L1 CONT EN- DBRK -

1 2
Protection des M1 CONT EN+ DBRK +

circuits Contacteur
RX TX BAUD
DPI RATE
Terre de phase
Liaison de mise la terre de larmoire Connecter au goujon de terre du rail dalimentation.
Grille de terre ou
terre de distribution dalimentation
IMPORTANT Bien que les configurations dalimentation neutre impdant et avec une
phase mise la terre disposent dune connexion de mise la terre, utilisez-les
comme des configurations sans terre lors de linstallation des systmes
variateur Kinetix 6000.
Consultez lAnnexe A, page 187, pour obtenir les schmas dinterconnexion de

lalimentation avec et sans module LIM.

Configurations de lalimentation sans terre
La configuration dalimentation sans terre (Figure 42) ne fournit pas de point de

terre neutre. Les configurations dalimentation sans terre, neutre impdant et
avec phase mise la terre sont permises, mais vous devez dplacer un cavalier
(interne au module IAM) sur une rsistance de 120 k. Le cavalier de mise la
terre du module IAM (configuration par dfaut) est configur pour la
distribution dalimentation avec mise la terre.
IMPORTANT Si vous avez une distribution dalimentation sans mise la terre, neutre
impdant ou avec phase mise la terre dans votre installation, vous devez
dplacer le cavalier (configur pour lalimentation avec mise la terre) sur la
position pour alimentation sans mise la terre dans le module IAM.
Consultez la section Rglage du cavalier de mise la terre dans les
configurations dalimentation sans mise la terre, page 87, pour obtenir de
plus amples informations.
Figure 42 - Configuration de lalimentation sans terre

vu de dessus
CTRL 2
1 2
Secondaire (triangle) du transformateur CTRL 1
1 2 3 4
DC-
1 2 3 4 5 6
L3 DC+
W
Transformateur V
U
L2 L3
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK -
Alimentation V c.a. L2
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1
triphase L1
COM
PWR
Protection Contacteur CONT EN- DBRK -
1 2
des circuits M1 CONT EN+ DBRK +
RX TX BAUD
Terre du chssis Connexion au
DPI RATE
Liaison de mise la terre goujon de masse

de larmoire du rail dalimentation.
Grille de terre ou terre de
distribution dalimentation
ATTENTION : les systmes sans terre ntablissent pas de rfrence de chaque

potentiel de phase vers une terre du rseau de distribution. Ceci peut entraner
un potentiel inconnu par rapport la terre.
Consultez lAnnexe A, page 187, pour obtenir les schmas dinterconnexion de

lalimentation avec et sans module LIM.

Configurations du bus Lorsque le module IAM est utilis dans une configuration de bus commun c.c., le
module IAM est appel module IAM guide ou module IAM suiveur. Le module
commun c.c. IAM (non bus commun) et le module IAM guide possdent des connexions
dalimentation triphase. Le module IAM guide est responsable de la dcharge du
bus c.c. et de fournir aux variateurs suiveurs de bus commun une prcharge de bus
c.c., une rgulation de bus, une dtection de perte de phase et une dtection de
dfaut de mise la terre. Les modules IAM suiveurs nont pas de connexion
dalimentation triphase, mais possdent des connexions de bus c.c. provenant du
module IAM guide.
Tableau 57 - Terminologie et utilisation du module IAM

Ce module Est cbl Et
IAM Avec une alimentation triphase. Nest pas cbl en mode de bus commun.
Avec une entre dalimentation triphase, mais possde des
Guide IAM Est cbl en mode de bus commun.
connexions de bus c.c. commun avec un module IAM esclave.
Sans entre dalimentation triphase, mais possde des
Est cbl en mode de bus commun et se configure
IAM esclave connexions de bus c.c. commun provenant dun module IAM
grce au logiciel Logix Designer.
matre.
IMPORTANT Utilisez un variateur Kinetix 6000 avec firmware 1.85 et le logiciel Logix
Designer, ou RSLogix 5000 version 15 ou ultrieure, pour les configurations
dalimentation bus commun.
Le module IAM matre Kinetix 6000 peut fonctionner avec des variateurs
esclaves autres que Kinetix 6000, comme le module IAM esclave Kinetix 6000
peut fonctionner avec des variateurs matres en bus commun autres que
Kinetix 6000. Cependant, les variateurs maitres et esclaves autres que
Kinetix 6000 doivent avoir les mmes caractristiques de fonctionnement que les
modules IAM matres et esclaves Kinetix 6000.
IMPORTANT Tout module IAM maitre de bus commun autre que Kinetix 6000 qui ne fournit
pas de prcharge doit ajouter un circuit de prcharge externe avant de se
connecter tout module IAM esclave de bus commun Kinetix 6000.
Figure 43 - Configuration de bus commun c.c. typique

Module IAM Module IAM
guide de bus commun Modules AM 2094-xMxx-x ou suiveur de bus commun Modules AM 2094-xMxx-x ou
2094-xCxx-Mxx-x modules IPIM 2094-SEPM-B24-S 2094-xCxx-Mxx-x modules IPIM 2094-SEPM-B24-S
Liaison de mise la CTRL 2

1 2
CTRL 2
1 2
CTRL 1
1 2 3 4
1 2 3 4
CTRL 1
1 2 3 4
1 2 3 4
terre de larmoire W W W W
1 2 3 4
1 2 3 4
DC- V V DC- V V
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
W W
DC+ U U DC+ U U
V V
U MBRK - MBRK -
U MBRK - MBRK -
L3
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
L3
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK + MBRK +
1 2 3 4 5 6 7 8 9
MBRK + MBRK +
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
COM COM COM COM

MBRK +
Alimentation L1
MBRK +
COM
PWR
PWR
DBRK -
DBRK +
PWR
DBRK -
DBRK +
L1
CONT EN-
COM
PWR
DBRK -
PWR
DBRK -
DBRK +
PWR
DBRK -
DBRK +
1 2
CONT EN- DBRK -

1 2
triphase CONT EN+ DBRK + CONT EN+ DBRK +
RX TX RX TX RX TX RX TX
BAUD BAUD RX TX BAUD
BAUD BAUD
RX TX BAUD
RATE RATE DPI RATE RATE RATE
DPI RATE
Kinetix 6000
Connexions N.C.
de bus commun c.c. N.C.
N.C.

Critres des fusibles de bus commun
Lorsque vous utilisez un module IAM matre Kinetix 6000, des fusibles de bus
c.c. sont ncessaires uniquement lors du cblage plus dun module IAM esclave
Kinetix 6000. Lorsque vous cblez plusieurs modules IAM esclaves, des borniers
sont ncessaires pour tendre lalimentation de bus c.c. commun aux variateurs
supplmentaires. Installez des fusibles sur les deux lignes du bus c.c. entre le
bornier de bus c.c. et chaque module IAM esclave. Calibrez les fusibles en
fonction du courant dentre c.c. de chaque module IAM esclave.
Lorsque vous utilisez un variateur matre de bus commun autre que Kinetix 6000,
des fusibles c.c. sont ncessaires sur les deux lignes du bus c.c., entre le variateur
matre du bus commun et le module IAM esclave. Calibrez les fusibles en
fonction du courant de sortie c.c. du variateur matre de bus commun. Lorsque
vous utilisez plusieurs modules IAM esclaves, installez des fusibles sur le bus c.c.,
entre le matre de bus c.c. autre que Kinetix 6000 et le bornier, ainsi quentre le
bornier du bus c.c. et le module IAM esclave.
Consultez la section Options disjoncteur/fusible, page 28, pour connatre la

capacit recommande du disjoncteur/fusible. Consultez la section Exemples
de cblage du bus commun c.c., page 191, pour les schmas dinterconnexion.
Rglage du cavalier de Le rglage du cavalier de mise la terre est ncessaire lors de lutilisation de
configurations sans terre, avec une phase mise la terre et neutre impdant.
mise la terre dans les Le rglage du cavalier de mise la terre est galement ncessaire lorsque
configurations lalimentation rgnratrice Srie 8720MC ou tout convertisseur actif fournit
dalimentation sans mise lalimentation de bus c.c.
la terre Le rglage du cavalier implique le retrait du module IAM du rail dalimentation,
louverture du module IAM et le dplacement du cavalier.
IMPORTANT Si vous avez une distribution dalimentation avec mise la terre, il nest pas
ncessaire de rgler le cavalier de mise la terre. Allez Mise la terre du
variateur Kinetix 6000, page 93.
ATTENTION : Lunit ne maintenant plus une protection de tension entre phase

et terre, vous risquez dendommager lquipement lorsque vous dplacez le
cavalier de mise la terre.
Il est plus facile de rgler le cavalier de mise la terre lorsque le module IAM est
retir du rail dalimentation et plac face vers le haut sur une surface quipe
comme une station avec protection antistatique mise la terre.
ATTENTION : Ce variateur contient des composants et des sous-ensembles

sensibles aux dcharges lectrostatiques. Vous devez suivre les prcautions de
protection contre llectricit statique quand vous installez, testez, maintenez et
rparez ce matriel. Si vous ne suivez pas ces procdures de contrle de
llectricit statique, des composants pourraient tre endommags. Si vous ne
connaissez pas les procdures de contrle de llectricit statique, consultez la
publication 8000-4.5.2, Guarding Against Electrostatic Damage , ou tout
autre manuel traitant de ce sujet.

Lorsque vous utilisez une alimentation non mise la terre dans les configurations
de bus commun, utilisez ce tableau pour dterminer o rgler le cavalier de mise
la terre.
Tableau 58 - Cavalier de mise la terre rgler

Rgler le cavalier dans ce
Variateur guide Variateur suiveur variateur
Kinetix 6000 Module IAM Kinetix 6000 Module IAM Variateur matre
Kinetix 6000 Module IAM Variateur autre que Kinetix 6000 Variateur matre
Variateur suiveur (si aucun rglage
Variateur autre que Kinetix 6000 Kinetix 6000 Module IAM nexiste dans le variateur guide)
ATTENTION : un risque de dtrioration de lquipement existe. La configuration

de mise la terre de linstallation doit tre prcisment dfinie. Ne dplacez pas
le cavalier de mise la terre pour les configurations dalimentation avec mise la
terre (par dfaut). Dplacez le cavalier de mise la terre pour une alimentation
sans mise la terre, neutre impdant ou avec phase mise la terre, ou lorsquun
convertisseur actif fournit la tension de bus c.c.
Tableau 59 - Configurations du cavalier de mise la terre

Configuration de Configuration du cavalier de
Exemple de schma Avantages dune configuration correcte
mise la terre mise la terre
Conforme UL et CEM
Attnuation des parasites lectriques
Alimentation mise la terre
Mise la terre (toile) Figure 39, page 83 (rglage par dfaut) Fonctionnement plus stable
Moins de contraintes de tension sur les
composants et les paliers du moteur
Alimentation c.a. sans
terre Figure 42, page 85
Figure 40, page 84 Permet dviter dendommager gravement
Phase mise la terre Figure 41, page 84 Rgl pour une alimentation sans
Neutre impdant lquipement en cas de dfauts de terre
mise la terre
Rduction du courant de fuite
Bus c.c. provenant du Figure 94, page 194
convertisseur actif
Rglage du cavalier de mise la terre
ATTENTION : Pour viter tout risque de blessures corporelles, le cavalier de

mise la terre doit tre maintenu ferm lorsque lalimentation est applique. Si
lalimentation tait applique, puis retire, attendez au moins 5 minutes pour
que la tension de bus c.c. se dissipe, puis vrifiez quaucune tension de bus c.c.
nexiste avant daccder au cavalier de mise la terre.
Suivez les tapes ci-dessous pour rgler le cavalier de mise la terre pour
lalimentation sans mise la terre.
1. Retirez le module IAM du rail dalimentation.

Pour obtenir des directives dtailles, consultez la section Retrait des
modules variateurs Kinetix 6000, page 180.
2. Retirez les vis places en haut et en bas du panneau avant.
Consultez les figures page 90 (module IAM 230 V) ou page 91 (module
IAM 460 V) pour une illustration de votre matriel spcifique.

3. Basculez le panneau avant vers la droit pour louvrir, comme illustr, et

reprez le cavalier de mise la terre.
IMPORTANT Ne tentez pas de retirer le panneau avant du module IAM. Les voyants
dtat et les slecteurs du panneau avant sont galement raccords au
module IAM par un cble plat. Ce cble plat fait office de charnire et
vous permet de basculer le panneau avant pour louvrir et accder au
cavalier de mise la terre.
4. Dplacez le cavalier de mise la terre.
Configuration
Module IAM (srie A) Mis la terre Non mis la terre
(par dfaut)
2094-ACxx-Mxx-x (230 V) (1) P15 et P16 P15 et P17
2094-BC01-MP5-x (460 V)
2094-BC01-M01-x (460 V) P13 et P14 P13 et P12
2094-BC02-M02-x (460 V)
2094-BC04-M03-x (460 V)
P14 et P13 P14 et P12
2094-BC07-M05-x (460 V)
(1) Sapplique aux variateurs sries A et C (230 V).
Configuration
Module IAM (sries B et C) Mis la terre Non mis la terre
(par dfaut)
2094-BC01-MP5-S (460 V)
2094-BC01-M01-S (460 V)
2094-BC02-M02-S (460 V) P16 et P17 P18 et P19
2094-BC04-M03-S (460 V)
2094-BC07-M05-S (460 V)
5. Remettez en place le panneau avant du module IAM et les deux vis.

Serrez avec un couple de 1,6 Nm.
6. Remontez le module IAM sur le rail dalimentation.
Pour obtenir des directives dtailles, consultez la section Remplacement
des modules variateurs Kinetix 6000, page 181.

Figure 44 - Rglage du cavalier de mise la terre (modules IAM sries A et C 230 V)

Vis du haut
P17
P16
Module IAM
P15 2094-ACxx-Mxx-x
(230 V)
Cavalier de mise la terre

rgl pour une configuration
sans mise la terre.
Cavalier de mise la terre rgl pour

une configuration avec mise la terre
(rglage par dfaut).
Panneau avant (ouvert) Vis du bas
IMPORTANT Utilisez le rglage du cavalier par dfaut ou retirez compltement le cavalier

pour les configurations dalimentation avec mise la terre. Dplacez le cavalier,
comme illustr ci-dessus, pour lalimentation sans mise la terre.

Figure 45 - Rglage du cavalier de mise la terre (modules IAM srie A 460 V)
Vis du haut
Module IAM
2094-BC01-MP5-x,
2094-BC01-M01-x ou
P13 2094-BC02-M02-x
P14
(460 V)
P12
Cavalier de mise la terre

rgl pour une configuration
sans mise la terre.
Cavalier de mise la terre rgl pour une

configuration avec mise la terre
(rglage par dfaut).
Panneau avant (ouvert)

Vis du bas
Vis du haut
Module IAM
2094-BC04-M03-x ou
P12 2094-BC07-M05-x
P13 (460 V)
P14
Cavalier de mise la terre rgl pour une

(rglage par dfaut).
Cavalier de mise la terre rgl

pour une configuration sans mise la terre.

Vis du bas
IMPORTANT Utilisez le rglage du cavalier par dfaut ou retirez compltement le cavalier

pour les configurations dalimentation avec mise la terre. Dplacez le cavalier,
comme illustr ci-dessus, pour lalimentation non mise la terre.

Figure 46 - Rglage du cavalier de mise la terre (modules IAM sries B et C 460 V)

P16
P17
(behind P18)
Vis du haut
P18
Module IAM 2094-BC01-MP5-S,
2094-BC01-M01-S,
P19
2094-BC02-M02-S,
2094-BC04-M03-S ou
2094-BC07-M05-S
Cavalier de mise la terre rgl pour une (460 V)
(rglage par dfaut).
Cavalier de mise la
terre rgl pour
une configuration
sans mise la terre.
P18
P19

Vis du bas

Mise la terre du Tous les quipements et composants dune machine ou dun procd doivent avoir
un point de mise la terre commun raccord au chssis. Un systme mis la terre
variateur Kinetix 6000 fournit un chemin de terre pour la protection contre les courts-circuits. La mise la
terre des modules et des panneaux rduit le risque dlectrocution et de dgts
matriels provoqus par les courts-circuits, les surtensions transitoires et le
raccordement accidentel de conducteurs sous tension sur le chssis de lquipement.
ATTENTION : le code lectrique national des tats-Unis contient les exigences,

conventions et dfinitions en matire de mise la terre. Suivez tous les codes
locaux et rglementations applicables pour mettre votre systme la terre en
toute scurit.
Pour les exigences de mise la terre de la CE, consultez la section Conformit
rglementaire, page 23.
Mise la terre du rail de puissance sur le sous-panneau du systme
Les rails de puissance 2094-PRx et 2094-PRSx sont livrs avec une tresse plate de
mise la terre de 100 mm qui se raccorde au bus de mise la terre reli larmoire.
Raccordez lautre extrmit au goujon de mise la terre du rail dalimentation ou
au goujon de mise la terre du support de fixation, si des supports de fixation sont
utiliss.
Figure 47 - Exemples de raccordement de tresse plate de mise la terre
Tresse plate de mise

Rail dalimentation 2094 la terre
(2094-PRSx illustr) Barrette de masse avec
liaison larmoire
Module dinterface de ligne

PRS
PR
PR
LIM
Grille de terre ou terre sur supports de montage 2094
de la distribution (2094-ALxxS illustr)
dalimentation
Borne de terre
Support de montage 2094

(2094-XNBRKT-1)
Rail dalimentation 2094 Support de montage 2094
sur supports de montage 2094 (2094-XNBRKT-1)
LIM
(2094-PRSx illustr) PR/PRS

Borne de terre
PRS
PR
PR
LIM
Liaison de terre
PR
Bus de terre
PRS
Tresse plate de
mise la terre Grille de terre ou terre
LIM
Borne de terre de la distribution

Liaison de terre
dalimentation
Tresse plate de Bus de terre
mise la terre
Grille de terre ou terre
de la distribution
dalimentation
Pour les dimensions du rail dalimentation, consultez la publication 2094-IN003,

Kinetix 6000 Power Rail Installation Instructions .

Pour les dimensions du support de fixation, consultez la publication 2094-IN008,

2094 Mounting Brackets Installation Instructions .
IMPORTANT Lorsque des supports de fixation 2094 sont utiliss pour monter le rail
dalimentation ou le module LIM sur le filtre de ligne c.a., la tresse plate de
mise la terre doit tre retire du rail dalimentation et raccorde au goujon de
mise la terre du support de fixation.
Mise la terre de sous-panneaux multiples
Dans cette figure, la mise la terre du chssis est prolonge des sous-panneaux
multiples.
Figure 48 - Sous-panneaux connects un point de terre unique
Suivez les codes NEC, ainsi

que les codes locaux
applicables.
Bus de terre reli
Grille de terre ou terre

de la distribution
dalimentation
La liaison haute frquence (HF) nest pas reprsente. Pour de plus amples
informations sur la liaison HF, consultez la section Liaison de sous-panneaux
multiples, page 36.

Critres de cblage Le fil doit tre en cuivre avec une capacit nominale minimum de 75 C (167 F).
La mise en phase de lalimentation c.a. principale est arbitraire et une connexion
dalimentation de mise la terre est ncessaire pour un fonctionnement sr et correct.
Pour les critres de cblage dalimentation du module IPIM, consultez la

publication 2094-UM003, Systme motoservovariateur intgr Kinetix
6000M, Manuel utilisateur .
Consultez la section Exemples de cblage dalimentation, page 187, pour les

schmas dinterconnexion.
IMPORTANT Le code national dlectricit des tats-Unis (National Electrical Code) et

toutes les normes lectriques locales prvalent sur les valeurs et mthodes
fournies ici.
Tableau 60 - Critres pour le cblage dalimentation IAM

Connexion aux bornes Section de fil Longueur de Couple
Rf. recommande dnudage
Description
No. Nm (lb-in.)
Broche Signal mm2 (calibre) mm (in.)
6 2,5
2094-AC05-Mxx-x
DC- (10 14) 10 0,5 0,6
IPD-1
IPD-2 DC+ 64 (0,38) (4,4 5,3)
2094-AC09-M02-x Bus c.c. (1)
IPD-3 (10 12)
et
IPD-4 L3
alimentation V c.a. 30 10
2094-AC16-M03-x IPD-5 L2
IPD-6 L1 (3 8) 16 2,4 3,0
(0,63) (21,6 26,5)
2094-AC32-M05-x 30 (3)
2094-BC01-Mxx-x IPD-1 DC- 10 2,5 10 1,2 1,5
2094-BC02-M02-x IPD-2 DC+ (8 14) (0,38) (10,6 13,2)
Bus c.c. (1)
IPD-3 10 6
2094-BC04-M03-x et
IPD-4 L3 (8 10) 16 2,4 3,0
alimentation V c.a.
IPD-5 L2 (0,63) (21,6 26,5)
2094-BC07-M05-x IPD-6 L1 30 (3)
Alimentation de CPD-1 CTRL 2 4 2,5 0,5 0,6

commande CPD-2 CTRL 1 (12 14) (4,4 5,3)
10
2094-xCxx-Mxx-x
CED-1 CONT EN- (0,38)
4 2,5 0,5 0,6
Activation du contacteur
CED-2 CONT EN+ (12 14) (2) (4,4 5,3)
(1) Les connexions du bus commun c.c. (module IAM guide vers module IAM suiveur) doivent tre aussi courtes que possible.
(2) Le calibre rel du cblage de validation contacteur dpend de la configuration systme. Consultez le constructeur de la machine, le NEC (pour les tats-Unis) et les
rglementations locales en vigueur.

ATTENTION : Pour viter tout risque de blessure corporelle et/ou de

dtrioration de lquipement, assurez-vous que linstallation est
conforme aux spcifications en termes de cbles, de sections des
conducteurs, de protection des circuits de drivation et de dispositifs de
sectionnement. Le code national dlectricit des tats-Unis (National
Electrical Code ou NEC) et les normes locales prcisent les prcautions
prendre pour linstallation dquipement lectrique en toute scurit.
ATTENTION : Pour viter les blessures corporelles et/ou les dgts
matriels, vrifiez que les connecteurs dalimentation du moteur sont
utiliss uniquement des fins de connexion. Ne les utilisez pas pour
mettre lunit sous ou hors tension.
ATTENTION : Pour viter tout risque de blessure corporelle et/ou de
dtrioration de lquipement, assurez-vous que les cbles
dalimentation blinds sont mis la terre pour empcher dventuelles
tensions leves dans le blindage.
Tableau 61 - Critres pour le cblage dalimentation IAM/AM

Connexion aux bornes Section de fil Longueur de
Rf. recommande Couple
Description dnudage
No. Nm (lb-in.)
Broche Signal mm2 (calibre) mm (in.)
2094-AC05-Mxx-x, Le cble
2094-AC09-M02-x, dalimentation
2094-BC01-Mxx-x, moteur dpend de
0,5 0,6
2094-BC02-M02-x, la combinaison 10 (0,38)
(4,4 5,3)
2094-AMP5-x, 2094-AM01-x, moteur/variateur.
2094-AM02-x, 2094-BMP5-x,
2094-BM01-x, 2094-BM02-x MP-4 6 1,5 (10 16)
Alimentation du MP-3 W
2094-AC16-M03-x, moteur MP-2 V
2094-AC32-M05-x, MP-1 U 10 1,5 1,2 1,5
2094-BC04-M03-x, 10 (0,38)
(8 16) (10,6 13,2)
2094-AM03-x, 2094-AM05-x,
2094-BM03-x
2094-BC07-M05-x, 30 2,5 2,4 3,0
16 (0,63)
2094-BM05-x (3 14) (21,6 26,5)
BC-6 MBRK-
IAM ou AM BC-5 MBRK+
(230 ou 460 V) Alimentation du BC-4 COM 0,22 0,25
0,75 (18) 10 (0,38)
2094-xCxx-Mxx-x et frein BC-3 PWR (1,9 2,2)
2094-xMxx-x BC-2 DBRK-
BC-1 DBRK+
STO-1 FDBK2+
STO-2 FDBK2- 0,75 (18)
IAM ou AM STO-3 FDBK1+ (fil torsad avec
(230 ou 460 V) Arrt scuris du STO-4 FDBK1- embout)
STO-5 SAFETY ENABLE2+ 7,0 (0,275) 0,235 (2,0)
2094-xCxx-Mxx-S et couple STO-6 SAFETY ENABLE-
2094-xMxx-S STO-7 SAFETY ENABLE1+ 1,5 (16)
STO-8 24V + (fil rigide)
STO-9 24V_COM

Tableau 62 - Critres pour le cblage dalimentation du module rsistance de freinage

Connexion aux bornes Section de fil Couple
Rf. No. Description recommande
Nm (lb-in.)
Broche Signal mm2 (calibre)
RC-1 DC+
1394-SRxxxx
1,2 1,5
Module rsistance de RC-2 INT 10 (8) (1)
Module rsistance de (10,6 13,2)
freinage passif externe
freinage 2094-BSP2 RC-3 COL
(200/400 V)
TS-1 TS1 0,22 0,25
Interrupteur thermique 0,75 (18)
TS-2 TS2 (1,9 2,2)
(1) 105 C, 600 V.
Directives pour le cblage Utilisez ces directives comme rfrence lors du cblage des connecteurs
dalimentation sur vos modules variateurs IAM et AM.
dalimentation
Pour les directives de cblage dalimentation du module IPIM, consultez la
publication 2094-UM003, Systme motoservovariateur intgr Kinetix
6000M, Manuel utilisateur .
IMPORTANT Pour lemplacement du connecteur sur les variateurs Kinetix 6000, consultez
Caractristiques du connecteur des modules IAM/AM 2094 la page 58.
Lorsque vous serrez les vis pour maintenir les fils, consultez les tableaux
page 95 pour les valeurs du couple de serrage.
Lors du dnudage des fils, consultez les tableaux page 95 pour les longueurs
dnuder.
IMPORTANT Pour amliorer les performances du systme, faites passer les fils et les cbles
dans les chemins de cbles comme indiqu dans la section tablissement de
zones parasites la page 37.
Suivez les tapes ci-aprs pour le raccordement des connecteurs des variateurs
IAM et AM.
1. Prparez les fils attacher chaque fiche de connexion en enlevant lisolant

sur une longueur gale la longueur de dnudage recommande.
IMPORTANT Veillez ne pas entailler, couper ou autrement abmer les brins lorsque
vous enlevez lisolant.
2. Acheminez les cble/fils jusqu vos modules variateurs IAM et AM.

3. Insrez les fils dans les fiches de connexion.
Consultez les tableaux de brochage du connecteur lChapitre 4 ou les
schmas dinterconnexion lAnnexe A.
4. Serrez les vis du connecteur.
5. Tirez doucement sur chaque fil pour vous assurer quil ne sorte pas de sa
borne ; rinsrez et serrez les fils lches.
6. Insrez la fiche de connexion dans le connecteur du module.

Cblage des connecteurs Cette section prsente des exemples et des tableaux de cblage pour vous aider
raccorder les modules IAM et AM.
du module IAM/AM
Raccordement du connecteur dalimentation de commande (CPD)
Cet exemple concerne tout module IAM, IAM matre ou IAM esclave.
Figure 49 - Module IAM (connecteur CPD)
Kinetix 6000
Module IAM, vu de dessus
L2
CTR
1
L1
CTR
Tableau 63 - Connecteur dalimentation de commande (CPD)

Connecteur CPL (module LIM) ou autre entre monophase
Connecteur CPD
Module LIM 2094-ALxxS, Modules LIM 2094-AL09 (module IAM) Section de fil Longueur de
2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx et 2094-BL02 Couple
recommande dnudage
Nm (lb-in.)
Broche du mm2 (calibre) mm (in.)
Broche CPL Signal Broche CPL Signal connecteur Signal
CPD
1 CTRL 1 2 L1 1 CTRL 2 0,5 0,6
2,5 (14) 10 (0,38)
2 CTRL 2 1 L2/N 2 CTRL 1 (4,4 5,3)

Cblage du connecteur dalimentation (IPD)
Cet exemple concerne tout module IAM ou module IAM matre de bus
commun.
ATTENTION : Vrifiez que les connexions dalimentation sont correctes lorsque

vous cblez la fiche du connecteur IPD et que la fiche est compltement
enfonce dans le connecteur du module. Un cblage/une polarit incorrect(e)
ou un cblage desserr peut provoquer une explosion ou endommager
lquipement.
Figure 50 - Module IAM (connecteur IPD)
Kinetix 6000
DC- +
12 DC
L3
34
L2
L1
56
Tableau 64 - Connexions dalimentation (IPD)

Connecteur OPL (module LIM) ou autre entre triphase
Connecteur IPD
Module LIM Modules LIM 2094-ALxxS, (module IAM ou IAM guide)
2094-AL09 2094-BLxxS ou 2094-XL75S-Cx
Broche OPL Signal Broche OPL Signal Brochage IPD Signal
1 L1 4 L1 6 L1
2 L2 3 L2 5 L2
3 L3 2 L3 4 L3
4 1 3
2 DC+

1 DC-
Tableau 65 - Caractristiques de raccordement

Section de fil Longueur de Couple
Alimentation recommande dnudage
Rf. No. VAC Nm (lb-in.)
mm2 (calibre) mm (in.)
2094-AC05-Mxx-x 2,5 (14) 0,5 0,6
10 (0,38)
2094-AC09-M02-x 4,0 (12) (4,4 5,3)
230 V c.a.
2094-AC16-M03-x 10 (8) 2,4 3,0
16 (0,63)
2094-AC32-M05-x 30 (3) (21,6 26,5)
2094-BC01-Mxx-x 1,2 1,5

2,5 (14) 10 (0,38)
2094-BC02-M02-x (10,6 13,2)
460 V c.a.
2094-BC04-M03-x 6 (10) 2,4 3,0
16 (0,63)
2094-BC07-M05-x 30 (3) (21,6 26,5)

Cet exemple concerne un module IAM esclave de bus commun.
ATTENTION : Vrifiez que les connexions dalimentation du bus commun sont

correctes lorsque vous cblez la fiche du connecteur IPD et que la fiche est
compltement enfonce dans le connecteur du module. Un cblage/une
polarit incorrect(e) ou un cblage desserr peut provoquer une explosion ou
endommager lquipement.
Figure 51 - Module IAM (connecteur IPD)
Kinetix 6000
DC- +
DC
12
L3
34
L2
L1
56
Tableau 66 - Connexions dalimentation (IPD)

Connecteur IPD
(module IAM ou IAM suiveur)
Broche IPD Signal
6 N.F.
5 N.F.
4 N.F.
3
2 DC+
1 DC-
IMPORTANT Ne pas raccorder lentre dalimentation triphase au module IAM esclave du

bus commun.

Section de fil Longueur de Couple de
Alimentation recommande dnudage serrage
Rf. No. VAC
mm2 (calibre) mm (in.) Nm (lb-in.)
2094-AC05-Mxx-x 2,5 (14) 0,5 0,6
10 (0,38)
2094-AC09-M02-x 4,0 (12) (4,4 5,3)
230 V c.a.
2094-AC16-M03-x 10 (8) 2,4 3,0
16 (0,63)
2094-AC32-M05-x 30 (3) (21,6 26,5)
2094-BC01-Mxx-x 1,2 1,5

2,5 (14) 10 (0,38)
2094-BC02-M02-x (10,6 13,2)
460 V c.a.
2094-BC04-M03-x 6 (10) 2,4 3,0
16 (0,63)
2094-BC07-M05-x 30 (3) (21,6 26,5)

Cblage du connecteur de validation contacteur (CED)
Cet exemple concerne tout module IAM, IAM matre de bus commun ou IAM
esclave de bus commun.
Figure 52 - Module IAM (connecteur CED)
Kinetix 6000
T EN-
CON
EN+
1
T
CON
ATTENTION : Le cblage du relais de validation contacteur est requis. Pour

viter les blessures corporelles ou les dgts sur le variateur, cblez le relais de
validation contacteur dans votre chane de commande de scurit. Consultez
Relais de validation contacteur, page 70.
Dans les configurations de bus commun, les connexions de validation

contacteur (CED) pour les variateurs guide et suiveur doivent tre raccordes en
srie avec la chane de commande.
Pour les schmas dinterconnexion, voir Remarques sur les schmas

dinterconnexion, page 186.
Tableau 68 - Connecteur dactivation du contacteur (CED)

Connecteur dE/S du module LIM (IOL) ou Valeur du
autre chane de texte de commande Broche du Section de fil Longueur de couple de
connecteur Signal recommande dnudage serrage
Modules LIM 2094-ALxxS, Modules LIM CED mm2 (calibre) mm (in.)
2094-BLxxS ou 2094XL75S-Cx 2094-AL09 et 2094-BL02 Nm (lb-in.)
IO_COM1 IO_COM 1 CONT EN- 0,5 0,6

2,5 (14) (1) 10 (0,38)
COIL_E2 COIL_A2 2 CONT EN+ (4,4 5,3)
(1) Le calibre rel du cblage de validation contacteur dpend de la configuration systme. Consultez le constructeur de la machine, le NEC (pour les tats-Unis) et les rglementations locales en
vigueur.

Cblage du connecteur darrt scuris du couple (STO)
Cet exemple concerne le module IAM ou AM quip du connecteur darrt

scuris du couple (STO).
Figure 53 - Module IAM/AM (connecteur STO)
Module IAM/AM
1
Kinetix 6000
(module AM illustr) 1 2
3 4
5 6 Cavalier mouvement
7 8
9
Connecteur darrt
scuris du couple Barrette de fiche de cblage
(STO)
Chaque module IAM et AM est livr avec la fiche de cblage (9 broches) et le

cavalier dautorisation de mouvement install dans le connecteur darrt scuris
du couple. Lorsque le cavalier dautorisation de mouvement est install, la
fonction darrt scuris du couple nest pas utilise.
Brochage du connecteur darrt scuris du couple (STO) illustr page 60.
IMPORTANT Les broches STO-8 et STO-9 (24 V+) sont utilises uniquement par le
cavalier dautorisation de mouvement. Lors du cblage du bornier
amovible, lalimentation 24 V doit provenir dune source externe.
Tableau 69 - Connecteur darrt scuris du couple (STO)

Section de fil Longueur de Couple
Broche STO Signal recommande dnudage
Nm (lb-in.)
mm2 (calibre) mm (in.)
1 FDBK2+
2 FDBK2-
3 FDBK1+
0,75 (18)
4 FDBK1- (fil torsad avec
embout)
5 SAFETY ENABLE2+ 7,0 (0,275) 0,235 (2,0)
6 SAFETY ENABLE- 1,5 (16)
(fil rigide)
7 SAFETY ENABLE1+
8 24 V+
9 24V_COM
Pour cbler le connecteur darrt scuris du couple dans les configurations

mono-axe ou multi-axe, consultez la publication GMC-RM002, Kinetix Safe
Torque-off Feature Safety Reference Manual .

Cblage du connecteur dalimentation moteur (MP)
Les connexions du connecteur dalimentation moteur (MP) incluent les moteurs

rotatifs, les moteurs linaires et les actionneurs dentranement du moteur.
ATTENTION : Veillez ce que les connexions dalimentation moteur soient

correctes lors du cblage de la fiche de connecteur MP et ce que la fiche soit
entirement engage dans le connecteur du module. Un cblage/une polarit
incorrect(e) ou un cblage desserr peut provoquer une explosion ou
endommager lquipement.
Cet exemple concerne les modules AM et la section onduleur des modules IAM.
Figure 54 - Module IAM/AM (connecteur MP)

Kinetix 6000
Module IAM/AM
4
V
3
U
2
1
Ouverture
pivotante
Ouverture
coulissante
Bride du cble blind
Raccordement de cble blind
Les cbles dalimentation moteur Srie 2090 pour moteurs et actionneurs sont
blinds et le blindage tress du cble doit tre raccord au variateur lors de
linstallation. Une petite partie de la gaine du cble doit tre dnude pour
exposer la tresse du blindage. La partie expose doit tre fixe (avec la bride
fournie) sur le haut des modules IAM ou AM et les fils dalimentation doivent
tre raccords sur la fiche de connexion dalimentation moteur (MP).
DANGER DLECTROCUTION : Pour viter le risque dlectrocution,

assurez-vous que les cbles dalimentation blinds sont relis la terre par au
moins un point pour la scurit.
IMPORTANT Pour les moteurs de srie TL, reliez galement le fil de raccordement de
152 mm la terre la plus proche.
Consultez la section Branchement par fil en queue de cochon, page 104, pour
obtenir de plus amples informations.

Branchement par fil en queue de cochon
Les moteurs TL-Series ont une courte amorce de cble prcble qui est relie au
moteur, mais qui nest pas blinde. La mthode privilgie de mise la terre du
cble dalimentation de srie TL ct moteur est dexposer une partie du blindage
du cble et de le fixer directement sur le bti de la machine. Le cble
dalimentation moteur dispose galement dun fil de raccordement du blindage de
150 mm avec une cosse annulaire qui se connecte la terre la plus proche. Utilisez
cette mthode en plus du collier de cble. Le fil de raccordement peut tre tendu
la longueur totale de lamorce de cble du moteur si ncessaire, mais il est
prfrable de raccorder le fil fourni directement la terre sans lallonger.
Figure 55 - Branchement par fil en queue de cochon

Tresse de cble fixe Amorce de cble
Cble dalimentation Connecteurs
moteur au bti de la machine. (1) prcble
Moteur
srie TL
Terminaison 150 mm
Bti de la machine (1) (1)
(1) liminez la peinture du bti de la machine pour assurer une liaison HF correcte entre le bti de la machine et le corps du moteur, la
bride de blindage et le goujon de mise la terre.

Connecteurs moteur et actionneur MP-Series
Les moteurs Srie MPL quips de connecteurs DIN circulaires (indiqus par 4
ou 7 dans la rfrence) ne sont pas compatibles avec les cbles conus pour les
moteurs quips de connecteurs baonnette (indiqus par 2 dans la rfrence).
Les moteurs avec connecteurs baonnette ne sont plus fabriqus.
Tableau 70 - Rfrences des moteurs MP-Series (Srie MPL)

Rf. No. /Connecteurs DIN SpeedTec Rf. No. /Connecteurs DIN filets Rf. No. /Connecteurs baonnette
MPL-A/B15xxx-xx7xAA MPL-A/B15xxx-xx4xAA

MPL-A/B2xxx-xx7xAA MPL-A/B2xxx-xx4xAA
MPL-A/B3xxx-xx7xAA, MPL-A/B4xxx-xx7xAA, MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA,

MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA, MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA,

MPL-B9xxx-xx7xAA MPL-B9xxx-xx2xAA
Les connecteurs baonnette peuvent tre monts face larbre moteur ou la

plaque dextrmit et fournissent un connecteur spar pour les connexions
dalimentation, de retour et de freinage. Les connecteurs DIN circulaires tournent
sur 180 et combinent les fils dalimentation et de freinage dans un mme
connecteur, ce qui permet dliminer le connecteur de freinage.
Figure 56 - Connecteurs de moteur baonnette et DIN circulaire

Connecteurs baonnette
Vue Connecteurs de Connecteurs de

latrale retour/alimentation/freinage retour/alimentation
Connecteurs DIN filets (M4)
Connecteur Connecteur dalimentation

de retour et de freinage
Vue
latrale
Connecteurs DIN SpeedTec (M7)
Connecteur Connecteur dalimentation

de retour et de freinage
Vue
latrale
Les actionneurs linaires MP-Series (sries MPAR et MPAS) et les moteurs en

acier inoxydable MP-Series (srie MPS) sont galement passs de connecteurs
filets (M4) des connecteurs SpeedTec (M7).

Exemples de cblage dalimentation moteur
La procdure de cblage pour lalimentation moteur varie lgrement selon la

famille du moteur. Les cbles compatibles avec votre moteur ou actionneur
dpendent des connecteurs installs sur le moteur ou actionneur. Consultez
Connecteurs moteur et actionneur MP-Series, page 105, pour obtenir de plus
amples informations sur les connecteurs baonnette et DIN circulaires.
Tableau 71 - Compatibilit du cble dalimentation moteur Connecteurs baonnette

Type de Cbles dalimentation moteur Cbles dalimentation moteur
Moteur/actionneur Rf. No.
connecteur (avec fils de freinage) (sans fils de freinage)
MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA,
MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, 2090-XXxPMP-xxSxx (1)
MP-Series (Srie MPL) MPL-B960B-xx2xAA, MPL-B960C-xx2xAA,
MPL-B980B-xx2xAA, et MPL-B980C-xx2xAA
Baonnette
MPL-B960D-xx2xAA, MPL-B980D-xx2xAA 2090-MCNPMP-6Sxx
1326AB (M2L/S2L) 1326AB-Bxxxx-M2L/S2L 2090-XXxPMP-xxSxx (1)
F-Series F-xxxx 2090-XXNPHF-xxSxx
1326AB (rsolveur) P-LOK 1326AB-Bxxxx-21 1326-CPx1T-L-xxx (flexion continue)
(1) Pour les moteurs Srie MPL ou 1326AB quips de connecteurs baonnette. Ces cbles sont disponibles en standard (rfrence 2090-XXNPMP-xxSxx) et en flexion continue (rfrence
2090XXTPMPxxSxx).
Tableau 72 - Compatibilit du cble dalimentation moteur Connecteurs DIN filets et en

plastique circulaires
Type de Cbles dalimentation moteur Cbles dalimentation moteur
MP-Series (Srie MPL) MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA
MP-Series (Srie MPS) MPS-A/Bxxxx 2090-XXNPMF-xxSxx (standard) ou
DIN (filet) 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flexion 2090-CPWM4DF-xxAFxx
Srie MP (Srie MPAS) circulaire MPAS-A/Bxxxx continue) (flexion continue)
MP-Series (Srie MPAR) MPAR-A/B1xxx et MPAR-A/B2xxx (srie A)

Circulaire en 2090-CPWM6DF-16AAxx
Srie TL (srie TLY) TLY-Axxxx-H 2090-CPBM6DF-16AAxx (standard)
plastique (standard)
Tableau 73 - Compatibilit du cble dalimentation moteur Connecteurs DIN SpeedTec

Type de Cbles dalimentation moteur (1) Cbles dalimentation moteur (1)
MP-Series (Srie MPL) MPL-A/B45xxx-xx7xAA, MPL-A/B5xxx-xx7xAA,
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA
MPL-B9xxx-xx7xAA
MP-Series (Srie MPM) MPM-A/Bxxxx
MP-Series (Srie MPF) MPF-A/Bxxxx
MP-Series (Srie MPS) MPS-A/Bxxxx 2090-CPWM7DF-xxAAxx
DIN 2090-CPBM7DF-xxAAxx (standard)
(SpeedTec) ou 2090-CPBM7DF-xxAFxx (flexion (standard) ou
RDD-Series circulaire RDD-Bxxxx continue) 2090-CPWM7DF-xxAFxx
(flexion continue)
LDC-Series LDC-Cxxxx
Srie MP (Srie MPAS) MPAS-A/Bxxxx
MP-Series (Srie MPAI) MPAI-A/Bxxxx
MPAR-A/B3xxx, MPAR-A/B1xxx et
MP-Series (Srie MPAR) MPAR-A/B2xxx (srie B)
LDL-Series LDL-xxxxxxx
(1) Vous devez retirer le joint torique ct moteur lorsque les cbles 2090-CPxM7DF-xxAxxx sont utiliss.

Ces cbles contiennent uniquement les fils dalimentation triphase. Les moteurs/
actionneurs nont pas de frein ou de connecteur spar pour les connexions de
freinage. Les fils de thermostat sont inclus dans le cble de retour.
Consultez Exemples de cblage de module daxe/moteur rotatif, partir de la

page 196, pour les schmas dinterconnexion de lalimentation avec et sans
module LIM.
Figure 57 - Terminaisons dalimentation moteur (cbles sans fils de freinage)
Bride de blindage
du cble moteur
Fiche de connecteur
CTRL 2 dalimentation moteur (MP)
CTRL 1
4
DC-
3
W
DC+
2
V
1
U
L3
MBRK -
L2
MBRK +
L1 COM
PWR
CONT EN- DBRK -
CONT EN+ DBRK +
Kinetix 6000
RX TX BAUD
Module IAM/AM
DPI RATE
La bride de cble blind illustre ci-dessus est monte sur un module IAM. Les
cbles sont relis la bride sur chaque module AM de la mme faon.

Ces cbles contiennent les fils dalimentation triphase et fils de freinage. Les fils
de freinage possdent une tresse de blindage (illustre ci-dessous en gris) qui se
replie sous lattache-cble avant que les conducteurs ne soient raccords au
connecteur de freinage (BC) du moteur. Les fils de thermostat sont inclus dans le
cble de retour.

module LIM.
Figure 58 - Terminaisons dalimentation moteur (cbles avec fils de freinage)
Bride de blindage Kinetix 6000

Fils de frein du Module IAM/AM
du cble moteur
cble MP-Series (module IAM illustr)
CTRL 2
CTRL 1
1 2 3 4
DC-
W Connecteur dalimentation
DC+
V moteur (MP)
U
L3
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1 COM Connecteur moteur/freinage
CONT EN-
PWR
DBRK -
rsistif (BC)
CONT EN+ DBRK +
RX TX BAUD
DPI RATE

Les cbles dalimentation 1326AB (rsolveur) (rfrence 1326-CPx1T-L-xxx)

contiennent des fils triphass, des fils de frein et des fils de thermostat. Pour
amliorer les performances CEM de votre systme, acheminez les fils comme
illustr.

module LIM.
Figure 59 - Terminaisons dalimentation moteur (cble 1326-CPx1T-L-xxx)
Les broches 16, 17 et S du connecteur de MF-16

retour moteur extra-plat MF-17 Fils de
(2090-K6CK-D15MF) fournissent un filtrage thermostat
MF-S
pour les cbles 1326-CPx1T-L-xxx
(voir page 124 pour une illustration).
Bornier (mont sur rail DIN)
Pour le traitement des panneaux peints, voir page 35.
bride de blindage Module IAM/AM Kinetix 6000

Fils du thermostat du cble moteur (module IAM illustr)
CTRL 1
CTRL 2
DC- 1 2 3 4 Connecteur dalimentation

W
DC+ moteur (MP)
V
U
L3
MBRK -
L2
1 2 3 4 5 6
MBRK +
L1 COM
PWR
Connecteur moteur/freinage
CONT EN-
CONT EN+
DBRK - rsistif (BC)
DBRK +
Maintenir les fils spars

autant que possible. RX TX BAUD
DPI RATE
IMPORTANT Il est recommand de scuriser le cble blind dans la bride avec un collier afin
de rduire les contraintes sur le cble.

La prparation du blindage et des fils du cble est fournie avec la plupart des
cbles assembls Allen-Bradley. Conformez-vous aux directives suivantes si le
blindage et les fils du cble dalimentation moteur ncessitent une prparation.
Figure 60 - Prparation du blindage et des fils du cble

Longueur de dnudage (voir le tableau ci-dessous)
U
Isolation externe
V
W
Cble dalimentation
moteur
Tresse expose 105 mm

25,4 mm
130 mm

module LIM.
Tableau 74 - Connecteur dalimentation moteur (MP)

Servomoteur Connecteur MP (module IAM/AM)
1326AB (rsolveur) Autres moteurs Broche MP Signal
1/Noir U/Marron 1 U
2/Noir V/Noir 2 V
3/Noir W/Bleu 3 W
Vert/Jaune Vert/Jaune 4

Section de fil Longueur de Valeur du couple
Rf. recommande dnudage de serrage
No.
mm2 (calibre) mm (in.) Nm (lb-in.)
Le cble
dalimentation
2094-AC05-Mxx-x, 2094-AMP5-x, 2094-AM01-x,
moteur dpend de
2094-AC09-M02-x, 2094-AM02-x, 0,5 0,6
la combinaison 10 (0,38)
2094-BC01-Mxx-x, 2094-BMP5-x, 2094-BM01-x (4,4 5,3)
moteur/variateur.
2094-BC02-M02-x, 2094-BM02-x
6 (10) max.
2094-AC16-M03-x, 2094-AM03-x 1,2 1,5
10 (8) max. 10 (0,38)
2094-AC32-M05-x, 2094-AM05-x (10,6 13,2)
1,2 1,5
2094-BC04-M03-x, 2094-BM03-x 10 (8) max. 10 (0,38)
(10,6 13,2)
2,4 3,0
2094-BC07-M05-x, 2094-BM05-x 30 (3) max. 16 (0,63)
(21,6 26,5)

Cblage du connecteur moteur/freinage rsistif (BC)
Cet exemple concerne les modules AM et la section onduleur des modules IAM.
Figure 61 - Module IAM/AM (connecteur BC)
Kinetix 6000 Module IAM/AM

K-
MBR K+
MBR
6
COM
5
R
PW K-
4
DBR K+
3
DBR
2
1
Connecteur moteur/freinage
rsistif (BC)
Connexions dalimentation de freinage 24 V c.c.
IMPORTANT Si votre systme inclus un module LIM, vous pouvez obtenir lalimentation
24 V c.c. du module LIM (connecteur P1L ou PSL).
Tableau 76 - Connecteur moteur/freinage rsistif (BC)

Modules LIM 2094-ALxxS, Modules LIM Connecteur BC
2094-BLxxS, 2094-XL75S-Cx 2094-AL09 et 2094-BL02 (module IAM/AM)
Broche P1L Signal Broche PSL Signal Brochage BC Signal
1 IO_PWR2 1 MBRK PWR 3 PWR
2 IO_COM2 2 MBRK COM 4 COM
Connexions du module RBM

Connecteur BC
Connexions dE/S du module RBM (module IAM/AM)
Broche TB3 Signal Broche MP Signal (1)
6 COIL_A1 1 DBRK+
7 COIL_A2 2 DBRK-
(1) Le firmware 1.071 ou ultrieur est ncessaire pour utiliser les sorties DBRK sur le module IAM/AM Kinetix 6000.

Connexions du frein moteur
La procdure de cblage pour le frein moteur varie lgrement selon la famille du

moteur. Les cbles compatibles avec votre moteur ou actionneur dpendent des
connecteurs installs sur le moteur ou actionneur. Consultez Connecteurs
moteur et actionneur MP-Series, page 105, pour obtenir de plus amples
informations sur les connecteurs baonnette et DIN circulaires.
Tableau 78 - Compatibilit du cble de freinage moteur Connecteurs baonnette

Type de
Srie du moteur Fils de frein Rf. No.
connecteur
MPL-A/B3xxx-xx2xAA, MPL-A/B4xxx-xx2xAA, Le moteur possde un
MPL-A/B45xxx-xx2xAA, MPL-A/B5xxx-xx2xAA, connecteur de freinage. Les
MPL-B6xxx-xx2xAA, MPL-B8xxx-xx2xAA, MPL-B9xxx-xx2xAA Cble de freinage 2090-UXxBMP-18Sxx (1)
Baonnette fils de freinage se trouvent
1326AB (M2L/S2L) dans le cble de freinage.
F-Series Le moteur possde un Kit de connecteur de frein droit 9101-0330

connecteur de freinage. Les
1326AB (rsolveur) P-LOK fils de freinage se trouvent Cble dalimentation 1326-CPx1T-L-xxx
dans le cble de freinage.
(1) Pour les moteurs Srie MPL et 1326AB quips de connecteurs baonnette. Ces cbles sont disponibles en standard (rfrence 2090-UXNBMP-18Sxx) et en flexion continue
(rfrence 2090-UXTBMP-18Sxx).
Tableau 79 - Compatibilit du cble de freinage moteur Connecteurs DIN filets et en plastique

circulaires
Type de
Srie du moteur Fils de frein Rf. No.
connecteur
MPL-A/B15xxx-xx4xAA, MPL-A/B2xxx-xx4xAA Le moteur/actionneur na
DIN (filet) pas de connecteur de frein. 2090-XXNPMF-xxSxx (standard) ou
MPS-A/Bxxx,
MPAS-A/Bxxx, MPMA-A/Bxxx, circulaire Les fils de frein sont inclus 2090-CPBM4DF-xxAFxx (flexion continue)
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (srie A) dans le cble dalimentation.
Le moteur/actionneur na
Circulaire en pas de connecteur de frein. Cble dalimentation
TLY-Axxxx-H plastique Les fils de freinage se inclus 2090-CPBM6DF-16AAxx
dans le cble dalimentation.
Tableau 80 - Compatibilit du cble de freinage moteur Connecteurs DIN SpeedTec

Type de
Srie du moteur Fils de frein Rf. No. (1)
connecteur
MPL-A/B15xxx-xx7xAA, MPL-A/B2xxx-xx7xAA
MPL-B6xxx-xx7xAA, MPL-B8xxx-xx7xAA Le moteur/actionneur na
MPL-B9xxx-xx7xAA pas de connecteur de 2090-CPBM7DF-xxAAxx (standard) ou
DIN (SpeedTec) freinage. Les fils de freinage
MPM-A/Bxxx, MPF-A/Bxxx, MPS-A/Bxxx circulaire 2090-CPBM7DF-xxAFxx (flexion continue)
se inclus dans le cble
dalimentation.
MPAS-A/Bxxx,
MPAR-A/B1xxx, MPAR-A/B2xxx (srie B),
MPAR-A/B3xxx,
MPAI-A/Bxxx
(1) Vous devez retirer le joint torique ct moteur lorsque les cbles 2090-CFBM7xx-xxAxxx sont utiliss.
IMPORTANT Utilisez la suppression des parasites lors de la commande dune bobine de

freinage. Consultez Exemple de commande de freinage, page 211.

Figure 62 - Prparation du cble de freinage

Isolation externe
Longueur de dnudage 10 mm
Cble de frein
105 mm

Connecteur BC
Fils de freinage moteur (module IAM/AM)
Cble dalimentation Cble
Cble de freinage Cble dalimentation
2090-XXNPMF-xxSxx dalimentation Broche BC Signal
2090-UXxBMP-18Sxx 2090-CPBM6DF-16AAxx
2090-CPBMxDF-xxAFxx 1326-CPx1T-L-xxx
A/BR+ F/+/BR+/MBRK+ 7/MBRK+ 6/B1 5 MBRK+
C/BR- G/-/BR-/MBRK- 9/MBRK- 4/B2 6 MBRK-

Connecteur BC (module IAM/AM) Section de fil Longueur de Couple
recommande dnudage
Nm (lb-in.)
Broche BC Signal mm2 (calibre) mm (in.)
BC-6 MBRK-
BC-5 MBRK+
BC-4 COM 0,22 0,25
0,75 (18) 10 (0,38)
BC-3 PWR (1,9 2,2)
BC-2 DBRK-
BC-1 DBRK+

Utilisation de la bride de Cette procdure prsume que vous avez termin le cblage de votre connecteur
dalimentation moteur (MP) et que vous tes prts installer la bride de blindage
blindage du cble moteur du cble.
CONSEIL Votre variateur peut tre quip de lattache-cble ouverture pivotante ou

coulissante.
Suivez ces tapes pour appliquer la bride de blindage du cble.
1. Enfoncez la bride ressort.
Lattache-cble ouverture pivotante a t Tournevis de

conu pour remplacer lattache-cble 3,5 mm
ouverture coulissante. Repousser la
Les caractristiques de la bride ouverture bride en arrire
pivotante incluent : avec le pouce.
tournevis non requis pour enfoncer le
ressort ;
collier non requis ou non recommand.
Embout du tournevis
dans lencoche
Bride de cble ouverture pivotante Bride de cble ouverture
2. Positionnez la partie expose de la tresse en lalignant directement avec la

bride.
3. Relchez le ressort, en vrifiant que le cble et la tresse sont maintenus par
la bride.
4. Attachez un collier (bride ouverture coulissante uniquement) autour du
cble et de la bride pour amliorer le dispositif de flexion.
Cble
Tresse expose du Isolation externe Exemples dorientation dattache-cble en position horizontale
(sous la bride) moteur
Attache-cble Attache
Attache-cble ouverture
Isolation externe autobloquante
coulissante
Tresse expose
Exemple dorientation (sous la bride)
dattache-cble en
position verticale Cble du moteur
Trous de ventilation
sur le haut du module
IAM/AM.
Isolation externe Tresse expose
(sous la bride)
Cble du moteur
Attache-cble
ouverture pivotante
Trous de ventilation sur le haut du module IAM/AM.
5. Rptez la squence comprise entre ltape 1 et ltape 4 pour chaque

module IAM, AM ou IPIM.

Connexions du cble de Les cbles fabriqus en usine avec connecteurs prmouls sont prvus pour
minimiser les interfrences lectromagntiques et sont recommands la place
retour et dE/S des cbles fabriqus par lutilisateur pour amliorer les performances du systme.
Cependant, dautres options sont disponibles pour fabriquer les cbles de retour
et dE/S.
Tableau 83 - Options de connexion du retour et des E/S moteur

Option de connexion Rf. No. Cble Utilisation de ce type de cble
Connecteur prmoul Retour moteur Pour le cble fils volants disponible pour votre
2090-K6CK-D15M Retour moteur moteur, reportez-vous au Tableau 84 et au Tableau 85.
Kit de connexion extra-plat
2090-K6CK-D26M Interface dE/S Cble fils volants fourni par lutilisateur.
2090-K6CK-D15F Retour auxiliaire Cble fils volants fourni par lutilisateur.
2090-K6CK-D15MF Cble de retour fils volants 1326-CCUT-L-xxx.
Retour moteur Pour le cble fils volants disponible pour votre
Module de retour extra-plat 2090-K6CK-KENDAT moteur, voir le Tableau 84 et le Tableau 86.
Kit de bornier de branchement Pour le cble fils volants disponible pour votre
2090-UXBK-D15xx (1) Retour moteur
mont sur panneau moteur, reportez-vous au Tableau 84 et au Tableau 86.
(1) Incompatible avec le cble 1326-CCUT-L-xxx.
La procdure de cblage pour le retour moteur varie lgrement selon la famille

du moteur. Les cbles compatibles avec votre moteur ou actionneur dpendent
des connecteurs installs sur le moteur ou actionneur. Consultez Connecteurs
moteur et actionneur MP-Series, page 105, pour obtenir de plus amples
informations sur les connecteurs baonnette et DIN circulaires.
Tableau 84 - Compatibilit du cble de retour moteur Connecteurs baonnette
Type de Cble de retour

Moteur/Actionneur Type de retour
connecteur Prmoul Fils volants
MPL-A/Bxxxx-S/Mx2xAA Codeur haute rsolution
MPL-A3xxx-Hx2xAA 2090-UXNFBMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1)
MPL-A4xxx-Hx2xAA Codeur incrmental
MPL-A45xxx-Hx2xAA
MPL-B3xxx-Rx2xAA
MPL-B4xxx-Rx2xAA Baonnette Rsolveur moteur 2090-CDNFDMP-Sxx
MPL-B45xxx-Rx2xAA
1326AB-Bxxxx-M2L/S2L Codeur haute rsolution 2090-UXNFBMP-Sxx 2090-XXxFMP-Sxx (1)
1326AB-Bxxxx-21 Rsolveur moteur 1326-CCUT-L-xxx
F-Series Codeur incrmental 2090-UXNFBHF-Sxx 2090-XXNFHF-Sxx
(1) Pour les moteurs Srie MPL et 1326AB (M2L/S2L) quips de connecteurs baonnette. Ces cbles sont disponibles en standard (rfrence 2090-XXNFMP-Sxx) et en
flexion continue (rfrence 2090-XXTFMP-Sxx).
Pour le brochage du cble de retour moteur-variateur utilis dans votre

application, consulte Brochages du cble de retour fils volants partir de la
page 117.

Consultez Connecteurs moteur et actionneur MP-Series, page 105, pour obtenir

de plus amples informations sur les connecteurs baonnette et DIN circulaires.
Tableau 85 - Compatibilit du cble de retour moteur Connecteurs DIN filets/plastique
Type de Cble de retour (1)

MPL-A/B15xxx-V/Ex4xAA Codeur haute rsolution
MPL-A/B2xxx-V/Ex4xAA
MPL-A/B15xxx-Hx4xAA 2090-XXNFMF-Sxx
Codeur incrmental
MPL-A/B2xxx-Hx4xAA DIN (filet) (standard) ou

circulaire 2090-CFBM4DF-CDAFxx
MPS-A/Bxxxx-S/M (flexion continue)
MPAS-A/Bxxxxx-V/A Codeur haute rsolution
MPAR-A/B1xxxx-V et MPAR-A/B2xxxx-V (srie A)
Circulaire en
TLY-Axxxx-H Codeur incrmental 2090-CFBM6DD-CCAAxx 2090-CFBM6DF-CBAAxx
plastique
Tableau 86 - Compatibilit du cble de retour moteur Connecteurs DIN SpeedTec
Type de Cble de retour (1)

MPL-A/B15xxx-V/Ex7xAA Codeur haute rsolution
MPL-A/B2xxx-V/Ex7xAA
MPL-A/B15xxx-Hx7xAA Codeur incrmental
MPL-A/B2xxx-Hx7xAA 2090-CFBM7DD-CEAAxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPL-A/B3xxx-S/Mx7xAA, (standard) ou (standard) ou
MPL-A/B4xxx-S/Mx7xAA, 2090-CFBM7DD-CEAFxx 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPL-A/B45xxx-S/Mx7xAA, DIN (SpeedTec) (flexion continue) (flexion continue)
MPL-A/B5xxx-S/Mx7xAA, circulaire Codeur haute rsolution
MPL-B6xxx-S/Mx7xAA,
MPL-B8xxx-S/Mx7xAA
MPL-B9xxx-S/Mx7xAA
MPL-A/B3xxx-Hx7xAA (2) 2090-XXNFMF-Sxx
MPL-A/B4xxx-Hx7xAA (2) (standard) ou
Codeur incrmental
MPL-A/B45xxx-Hx7xAA (2) 2090-CFBM7DF-CDAFxx
LDAT-Sxxxxxx-xBx (2) (flexion continue)
MPL-B3xxx-Rx7xAA 2090-CFBM7DF-CEAAxx
MPL-B4xxx-Rx7xAA DIN (SpeedTec) (standard) ou
MPL-B45xxx-Rx7xAA Rsolveur moteur
circulaire 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPM-A/Bxxxxx-2 (flexion continue)
MPF-A/Bxxxx-S/M
MPS-A/Bxxxx-S/M
MPM-A/Bxxxxx-S/M 2090-CFBM7DD-CEAAxx 2090-CFBM7DF-CEAAxx
(standard) ou (standard) ou
MPAS-A/Bxxxxx-V Codeur haute rsolution 2090-CFBM7DD-CEAFxx 2090-CFBM7DF-CEAFxx
MPAR-A/B1xxxx-V et MPAR-A/B2xxxx-V (srie B) (flexion continue) (flexion continue)
MPAR-A/B3xxxx-M DIN (SpeedTec)
circulaire
MPAI-A/BxxxxxM3
RDB-Bxxxx-7/3
2090-XXNFMF-Sxx
MPAS-A/Bxxxxx-A Codeur incrmental (standard) ou
2090-CFBM7DF-CDAFxx
Codeur Sin/Cos ou (flexion continue)
LDC-Cxxxx ou LDL-xxxxx (2) codeur TTL
(2) Ces moteurs/actionneurs linaires sont quips de connecteurs DIN SpeedTec ; cependant, loption de retour ncessite les conducteurs supplmentaires fournis avec les cbles lists.

Brochages du cble de retour fils volants
Pour le brochage du cble de retour moteur-variateur utilis dans votre

application, voir les tableaux suivants.
Tableau 87 - Cble de retour 2090-XXxFMP-Sxx (1)

Broche du
connecteur Retour haute rsolution Retour incrmental
baonnette Broche du
connecteur
MPL-B3xxxMPL-B9xxx-M/Sx2xAA MPL-A3xxx-M/Sx2xAA MPL-A3xxx-Hx2xAA MF du variateur
Moteurs rotatifs MPL-A5xxx-M/Sx2xAA MPL-A4xxx-M/Sx2xAA MPL-A4xxx-Hx2xAA
1326AB-Bxxx-M2L/S2L MPL-A45xxx-M/Sx2xAA MPL-A45xxx-Hx2xAA
A Sin+ Sin+ AM+ 1
B Sin- Sin- AM- 2
C Cos+ Cos+ BM+ 3
D Cos- Cos- BM- 4
E Data+ Data+ IM+ 5
F Data- Data- IM - 10
K Rserv EPWR_5V EPWR_5V 14
L Rserv CEOM CEOM 6
N EPWR_9V Rserv Rserv 7
P CEOM Rserv Rserv 6
L TS+ TS+ TS+ 11
S TS- TS- TS-
T Rserv Rserv S1 12
U Rserv Rserv S2 13
V Rserv Rserv S3 8
(1) Ces cbles sont disponibles en standard (rfrence 2090-XXNFMP-Sxx) et en flexion continue (rfrence 2090-XXTFMP-Sxx).
Tableau 88 - Cble de retour 2090-CFBM7DF-CEAAxx Tableau 89 - Cble de retour 2090-CDNFDMP-Sxx

Broche du
Broche du Retour rsolveur Broche du Broche du
connecteur Retour rsolveur
connecteur MPL-Bxxxx-Rx7xAA connecteur connecteur
baonnette MPL-Bxxxx-Rx2xAA
DIN moteur MPM-xxxxxx-2 MF du variateur MF du variateur
moteur
1 S2 1 A S2 1
2 S4 2 B S4 2
3 S1 3 C S1 3
4 S3 4 D S3 4
5 R1 5 G R1 5
6 R2 10 H R2 10
11 EPWR_9V 7 N EPWR_9V 7
12 CEOM 6 P CEOM 6
13 TS+ 11 L TS+ 11
14 TS- 6 S TS- 6

Tableau 90 - Cbles de retour 2090-XXNFMF-Sxx ou 2090-CFBMxDF-xxAxxx

Broche du
connecteur Retour haute rsolution Retour incrmental
DIN circulaire
MPL-B15xxxMPL-B2xxx-V/Ex4/7xAA MPL-A15xxxMPL-A2xxx-V/Ex4/7xAA
MPF/MPS-Bxxx-M/S MPF/MPS-A3xx-M/S MPL-A15xxx-Hx4/7xAA
MPF-A5xxx-M/S MPF/MPS-A4xx-M/S MPL-A2xxx-Hx4/7xAA
MPF/MPS-A45xx-M/S MPL-B15xxx-Hx4/7xAA Broche du
MPS-A5xxx-M/S
Moteurs rotatifs MPL-B3xxxMPL-B9xxx-M/Sx7xAA MPL-B2xxx-Hx4/7xAA connecteur
RDB-Bxxxxx-3/7
MPL-A5xxx-M/Sx7xAA MPL-A3xxx-Hx7xAA MF du variateur
MPL-A3xxx-M/Sx7xAA
MPM-A165xxxMPM-A215xxx MPL-A4xxx-Hx7xAA
MPL-A4xxx-M/Sx7xAA
MPM-Bxxxxx-M/S MPL-A45xxx-Hx7xAA
MPL-A45xxx-M/Sx7xAA
MPM-A115xxxMPM-A130xxx-M/S
Moteurs linaires LDC-Cxxxx et LDL-xxxx LDC-Cxxxx et LDL-xxxx
Actionneurs MPAS-Bxxxxx-VxxSxA MPAS-Axxxxx-VxxSxA MPAS-A/Bxxxxx-ALMx2C
linaires MPAR-Bxxxx, MPAI-Bxxxx MPAR-Axxxx, MPAI-Axxxx LDAT-Sxxxxxx-xBx
1 Sin+ Sin+ AM+ 1
2 Sin- Sin- AM- 2
3 Cos+ Cos+ BM+ 3
4 Cos- Cos- BM- 4
5 Data+ Data+ IM+ 5
6 Data- Data- IM - 10
(1)
7 Rserv CLK+ Rserv 9
(1)
8 Rserv CLK- Rserv 15
9 Rserv EPWR_5V EPWR_5V 14
10 Rserv CEOM CEOM 6
11 EPWR_9V Rserv Rserv 7
12 CEOM Rserv Rserv 6
13 TS+ TS+ TS+ 11
14 TS- TS- TS-
15 Rserv Rserv S1 12
16 Rserv Rserv S2 13
17 Rserv Rserv S3 8
(1) Pour les moteurs entranement direct RDB-Bxxxxx-3/7 uniquement.
Tableau 91 - Cble de retour 2090-CFBM6DF-CBAAxx

Broche du Retour incrmental Broche du Retour incrmental
Broche du Broche du
connecteur connecteur
moteur TLY-Axxxx-H moteur TLY-Axxxx-H
MF du variateur MF du variateur
rotatif rotatif
9 AM+ 1 15 S1 12
10 AM- 2 17 S2 13
11 BM+ 3 19 S3 8
12 BM- 4 22 EPWR_5V 14
13 IM+ 5 23 CEOM 6
Corps du
14 IM- 10 24 BLINDAGE connecteur

Tableau 92 - Cble de retour 2090-XXNFHF-Sxx

Broche du Retour incrmental Broche du
moteur rotatif Moteurs F-Series MF du variateur
A AM+ 1
B AM- 2
C BM+ 3
D BM- 4
E IM+ 5
F IM- 10
G Rserv
H Rserv
J EPWR_5VM 14
K EPWR_5VM 14
L ECOMM 6
M ECOMM 6
N S2 13
P S3 8
L TS+ 11
S TS- 6
T S1 12
Tableau 93 - Cble de retour 1326-CCUT-L-xxx Tableau 94 - Cble dalimentation 1326-CPx1T-L-xxx

Broche du Broche du Broche du Connexions du Broche du
Retour rsolveur
connecteur connecteur connecteur thermostat connecteur
1326AB-Bxxxx-21
moteur rotatif MF du variateur (1) moteur rotatif 1326AB-Bxxxx-21 MF du variateur (2)
A R1 5 5 TS+ 16
B R2 10 9 TS- 17
C Blindage S
D S1 3
E S3 4
F
G S2 1
H S4 2
(1) Pour le raccordement des fils de dcharge individuels, utilisez le kit de connexion extra-plat (rfrence 2090-K6CK-D15MF) et la figure de rfrence page 124.
(2) Les fils du thermostat (5 et 9) se trouvent dans le cble dalimentation moteur (rfrence 1326-CPx1T-L-xxx). Utilisez un kit de connexion extra-plat (rfrence 2090-K6CK-D15MF) et la figure de
rfrence page 124.

Cblage des connecteurs Ces procdures prsupposent que vous avez mont votre systme Kinetix 6000,
termin tout le cblage dalimentation et que vous tes prt(e) raccorder les
de retour et dE/S cbles de retour et dE/S.
Pour cette connexion Allez
Cble prmoul Connexion des cbles de retour moteur prmouls, page 120.
Bornier de branchement mont sur Connexion des borniers de branchement monts sur panneau, page 121.
panneau
Connecteur extra-plat Cblage des kits de connexion extra-plats, page 122.
Connexion des cbles de retour moteur prmouls

Les cbles de retour moteur avec connecteurs prmouls se branchent
directement dans les connecteurs de retour moteur 15 broches (MF) sur les
modules IAM ou AM (aucun cblage ncessaire).
IMPORTANT Lors de lutilisation des cbles Srie 2090 avec connecteurs prmouls, serrez
les vis de fixation ( la main) afin damliorer les performances du systme.
Figure 63 - Module IAM/AM (connecteur MF)
Kinetix 6000, vue latrale

Kinetix 6000, vue de face (module IAM illustr)
Cble 2090-CFBM7DD-CDAAxx
(connecteur prmoul)
Connecteur de retour moteur (MF)

Connexion des borniers de branchement monts sur panneau
Le bornier de branchement mont sur panneau 2090-UXBK-D15xx inclut un

bornier de branchement et cble pour rail DIN. Le cble se connecte entre le
bornier de branchement et le connecteur de retour moteur (MF). Les fils du
cbles de retour moteur avec fils volants se connectent sur les bornes.
Figure 64 - Module IAM/AM (connecteur MF)

Cble de branchement
2090-UXBC-D15xx
Connecteur de retour moteur (MF)
Bornier de branchement
Pour les caractristiques du bornier de branchement du mont sur panneau
connecteur, consultez la publication 2090-IN006, 2090-UXBB-D15
CN2 Motor Feedback Breakout Board Installation Instructions .
Raccordements des fils
IMPORTANT Le bornier de branchement mont sur panneau (2090-UXBK-D15xx) nest pas

compatible avec le cble 1326-CCUT-L-xxx.

Cblage des kits de connexion extra-plats
Les kits de connexion extra-plats 2090-K6CK-xxxx sont adapts au raccordement

des fils volants de retour moteur, de retour auxiliaire et dE/S. Ils sappliquent
galement aux connexions dE/S sur les modules LIM 2094-AL09 et 2094-BL02.
Tableau 95 - Kits de connexion extra-plats

Rf. Description Cble compatible
No.
Module de retour extra-plat pour la conversion EnDat vers Hiperface (sub-D mle 15 broches). Utilisable avec tout 2090-XXNFMF-Sxx,
2090-K6CK-KENDAT module IAM/AM Kinetix 6000 et moteur entranement direct Srie RDB avec retour haute rsolution EnDat. 2090-CFBM7DF-CDAFxx
2090-XXxFMP-Sxx,
Kit de connexion extra-plat pour retour moteur (sub-D mle 15 broches). Utilisable avec tout module IAM/AM 2090-XXNFMF-Sxx,
2090-K6CK-D15M Kinetix 6000 et moteurs compatibles avec retour incrmental ou haute rsolution. 2090-XXNFHF-Sxx,
2090-CFBMxDF-CxAxxx
2090-CDNFDMP-Sxx
Kit de connexion extra-plat pour retour moteur (sub-D mle 15 broches). Utilisable avec le module IAM/AM
2090-K6CK-D15M 2090-CFBM7DF-CEAAxx
Kinetix 6000 et les moteurs MPLBxxxx-R (retour rsolveur). 2090-CFBM7DF-CEAFxx
Kit de connexion extra-plat pour retour moteur (sub-D mle 15 broches) avec filtre.
2090-K6CK-D15MF 1326-CCUT-L-xxx
Utilisable avec le module IAM/AM Kinetix 6000 et les moteurs 1326ABxxxx-21 (retour rsolveur).
Kit de connexion extra-plat pour retour auxiliaire (sub-D femelle 15 broches). Utilisable avec tout
2090-K6CK-D15F Fourni par lutilisateur
module IAM/AM Kinetix 6000 pour les applications de retour auxiliaire.
Kit de connexion extra-plat pour E/S (sub-D mle 26 broches). Utilisable avec tout module IAM/AM Kinetix 6000 ou
2090-K6CK-D26M Alimentation
modules LIM 2094-AL09 et 2094-BL02 pour les connexions des E/S.
Figure 65 - Module IAM/AM (connecteurs IOD/MF/AF)


2090-Kxxx-Dxxx avec cble
Connecteur dE/S (IOD) de retour ou dE/S
Connecteur de retour moteur (MF) Connecteur de retour auxiliaire (AF)

Figure 66 - Connexions du cble de retour fils volants (15 broches)

Kits de connexion 2090-K6CK-D15M et 2090-K6CK-D15F
Connecteur de retour moteur Connecteur de retour auxiliaire
Fils dnuds extra-plat 15 broches (mle) extra-plat 15 broches (femelle)
Isolant de fil Pin 10 Pin 6

Blindage en feuille Pin 5 Pin 15 Pin 1
Vis de Pin 11
mtallique
Blindage tress fixation Pin 1 Pin 11 Pin 5 Pin 15
Isolation externe Pin 6 Pin 10
Cble de retour
Srie 2090
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Collier Consultez lChapitre 4 pour obtenir
2090-K6CK-D15x
les descriptions du signal de retour.
Consultez lAnnexe A pour connatre le schma
Bride de blindage dinterconnexion du retour moteur adapt votre application.
Tresse expose sous la bride

Pour les caractristiques du kit de connexion, consultez la publication
2094-IN007, Low Profile Connector Kit Installation Instructions .
Retourner la bride pour Cble de retour
scuriser les petits cbles. Srie 2090

Module de retour 2090-K6CK-KENDAT
Connecteur de retour moteur
Fils dnuds Voyants extra-plat 15 broches (mle)
dtat
Isolant de fil Pin 10
Blindage en feuille mtallique Pin 5 Pin 15
Vis de
Blindage tress fixation Pin 1 Pin 11
Isolation externe Pin 6
Cble de retour
Srie 2090
13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Module de retour extra-plat

Consultez lChapitre 4 pour obtenir
2090-K6CK-KENDAT
les descriptions du signal de retour.
Consultez lAnnexe A pour connatre le schma
Bride de blindage dinterconnexion du retour moteur adapt votre
application.
Tresse expose sous la bride Pour les caractristiques du kit de connexion, consultez la
publication 2090-IN020, Low Profile Connector EnDat
Feedback Modules Installation Instructions .
Retournez la bride pour Cble de retour
scuriser les petits cbles. Srie 2090


Kit de connexion 2090-K6CK-D15MF
Fils dnuds Connecteur de retour moteur
Fil de dcharge extra-plat 15 broches (mle)
Isolant de fil
Pin 10
Blindage en feuille mtallique
Pin 5 Pin 15
Vis de
Blindage tress fixation Pin 11
Pin 1
Cble Pin 6
Isolation externe 1326-CCUT-L-xxx
0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Fil de dcharge (uniquement avec le cble Consultez lChapitre 4 pour obtenir les
1326-CCUT-L-xxx) repli sous la bride. descriptions du signal de retour.
Collier Consultez lAnnexe A pour obtenir le schma
2090-K6CK-D15MF
dinterconnexion du retour moteur pour votre application.
Pour les caractristiques du kit de connexion, consultez la
Bride de blindage publication 2094-IN007, Low Profile Connector Kit
Installation Instructions .
17 16 S
Les broches S, 16 et 17 sont incluses uniquement sur les kits
Tresse expose sous la bride de connexion extra-plat 2090-K6CK-D15MF et sont utilises
pour les connexions du thermostat des moteurs 1326AB
(rsolveur). Aprs le filtrage, ces broches sont connectes sur
MF-11 et MF-6.
Retourner la bride pour
scuriser les petits cbles. Cble de retour 1326-CCUT-L-xxx Fils de thermostat
IMPORTANT Lobjectif de la bride pour cble blind est de fournir une mise la terre correcte
et damliorer les performances du systme, pas de rduire les contraintes de
traction.
La fixation de la tresse expose sous la bride de blindage est essentielle.
Retourner la bride, si ncessaire, pour assurer une mise la terre correcte.
Figure 69 - Connexions du cble dE/S fils volants (26 broches)

Kit de connexion 2090-K6CK-D26M
Pin 18
Pin 9 Pin 26
Vis
de fixation
Pin 1 Pin 19
Pin 10
S 26 25 24 S 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13
Connecteur dE/S extra-plat

Kit de connexion extra-plat 26 broches (mle)
9 8 7 6 5 4 3 2 1
2090-K6CK-D26M 12 11 10
Pour les caractristiques du kit de connexion, consultez la publication

2094-IN007, Low Profile Connector Kit Installation Instructions .
Fente d'attache
autobloquante
Retournez la bride pour

scuriser les petits cbles.
Cbles dE/S Fil dE/S TOR

trois conducteurs

Connexions du module Conformez-vous aux directives suivantes pour le cblage de votre module
rsistance de freinage actif ou passif.
rsistance de freinage
externe IMPORTANT Lorsque vous serrez les vis pour maintenir les fils, consultez les tableaux
page 95 pour les valeurs du couple de serrage.
dans les chemins de cbles comme indiqu dans le Chapitre 2.
Tableau 96 - Cblage du module rsistance de freinage

Utiliser ce Avec ce
module rsist. Rf. No. Action
module variateur
freinage
Vrifiez que le cavalier de rsistance interne est en place entre RC-2 et RC-3
Module rsistance de (voir la Figure 70).
freinage mont sur rail 2094-BSP2
dalimentation. Vrifiez que le cavalier dinterrupteur thermique est en place entre TS-1 et TS-2
(voir la Figure 70).
Retirez le cavalier de rsistance interne plac entre RC-2 et RC-3.
Retirez le cavalier dinterrupteur thermique plac entre TS-1 et TS-2
Module rsistance de (si votre module rsistance de freinage comporte un interrupteur thermique).
freinage passif externe Module rsistance de Consultez la section Modules rsistance de freinage externes la page 48 pour les
connect au module 1394-SRxxxx freinage 2094-BSP2 considrations de zone de parasites.
rsistance de freinage sur Consultez Exemples de cblage du module rsistance de freinage, page 195.
le rail dalimentation. Reportez-vous la notice dinstallation fournie avec votre module rsistance de
freinage Srie 1394, publication 2090-IN004.
Figure 70 - Rglages du cavalier du module rsistance de freinage
1 2 3
COL
Module rsistance de freinage Bride du cble
Kinetix 6000, vu de dessus
INT
blind
(rfrence 2094-BSP2) DC+ Cavaliers (1)
TS2
1 2
Connecteur de rsistance COL TS1

1 2 3
de freinage externe (RC) INT

DC+
Connecteur dinterrupteur thermique TS2

1 2
TS1
externe (TS)
(1) Rglages par dfaut du cavalier.

Connexions du Prsentation des connexions du systme motoservovariateur intgr (IDM)

Kinetix 6000M.
module IPIM
Consultez la section Chapitre 2 la page 25 pour les considrations de
zone de parasites.
Consultez lAnnexe A, page 210, pour le schma dinterconnexion
montrant le systme motoservovariateur intgr (IDM) Kinetix 6000M.
Consultez la publication 2094-UM003, Systme motoservovariateur
intgr Kinetix 6000M, Manuel utilisateur , pour obtenir les directives de
cblage dalimentation du module IPIM.
dans les chemins de cbles comme indiqu dans le Chapitre 2.
Figure 71 - Connexions du module IPIM
2094-SEPM-B24-S
Module IPIM (vu de dessus)
Cbles hybrides 2090-CHBP8S8-12AAxx DC+ Connecteur

Connecteur de terminaison (entre units IDM) DC-
du bus c.c.
hybride 2090-CTHP8 SH1
Connecteur de
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
42+
42-
SH2
(dernire unit IDM uniquement) Attache-cble

CN+
CN-
OUT
RTN
communication
SH3
SE1
SE-
SE2
entre modules
Connecteur de
1 2 3 4 5 6 7 8 9
terminaison rseau Connecteur darrt
scuris du couple
2090-CTSRP (dernire
unit IDM uniquement)
Cbles rseau Connecteur
Cble hybride 2090-CHBIFS8-12AAxx dentre de
2090-CNSxPxS-AAxx (module IPIM vers premire unit IDM) validation
Connecteur dactivation
Connecteurs Sercos (TX, RX)
Units IDM
MDF-SBxxxxx-Qx8xB-S
Module IPIM (vu de face)

2094-SEPM-B24-S
78
D N
901
456
23
S1
78 S10 3
901
456
23 1 2
Cble rseau 2090-CNSSPxS-AAxx

PORT 1 PORT 2 NETWORK
Connecteur
Connecteurs rseau IDM
Connecteurs dentre TOR (1, 2, 3) Ethernet
Slecteurs dadresse de station rseau (S1, S10) (pas illustr)
Voyants dtat (D, N)

Connexions du Conformez-vous aux directives suivantes lors du cblage de votre module de

freinage rsistif Srie 2090 (RBM).
module RBM
IMPORTANT Pour assurer les performances du systme, faites passer les fils et les cbles
dans les chemins de cbles comme indiqu lChapitre 2.
Si votre application requiert un module RBM et que vous le cblez un module

IAM/AM Kinetix 6000, consultez les textes suivants :
Catgories de cbles pour les systmes Kinetix 6000, page 45, pour dfinir
les zones de parasites lors du montage du module RBM sur votre panneau.
Connexion du module freinage rsistif au cble dinterface du variateur
Kinetix 6000 (rfrence 2090-XXNRB-xxF0Px).
Le schma dexemple ci-dessous et autres schmas lAnnexe G partir de
la page 267.
La notice dinstallation fournie avec votre module RBM, publication
2090-IN009.
Figure 72 - Connexions du module RBM

Bornier pour connexions
dE/S (TB3)
Kinetix 6000 Voyant dtat du contacteur

Attache du cble
dalimentation Module IAM/AM, vu de dessus
moteur (tresse de (module IAM illustr) Module RBM,
blindage expose vu de face
sous la bride)
CTRL 2
CTRL 1
Bornier pour connexion Bornier pour connexions
1 2 3 4
DC-
W variateur (TB1) moteur (TB2)
DC+
V
U
L3
MBRK -
L2
MBRK +
L1 COM
PWR
CONT EN- DBRK -
CONT EN+ DBRK +
Tresse de blindage
RX TX BAUD
DPI RATE
expose sous la bride Brides de blindage
du cble moteur
2090-XXNRB-xxF0Px
RBM/Cble dinterface Kinetix 6000 Cble dalimentation moteur Srie 2090
Vers moteur

Connexions du cble Cette procdure part de lhypothse que vos module dinterface/carte PCI Sercos
Logix5000 et modules IAM/AM Kinetix 6000 sont installs et sont prts pour la
fibre optique Sercos connexion des cbles fibre optique.
Lanneau fibre optique Sercos est raccord laide des connecteurs Sercos de
rception (RX) et dmission (TX). Voir page 58 pour reprer les connecteurs
Sercos sur votre module IAM/AM Kinetix 6000 et votre module IPIM.
Consultez la figure ci-dessous pour reprer les connecteurs sur votre module
dinterface ou carte PCI Sercos Logix5000.
Le cble en plastique est disponible dans des longueurs allant jusqu 32 m. Le

cble en verre est disponible dans des longueurs comprises entre 50 et 200 m.
Figure 73 - Connecteurs Sercos CompactLogix, ControlLogix et SoftLogix
SERCOS interfaceTM
Module dinterface Module dinterface Sercos
Sercos 1768-M04SE pour 1756-Mxxpour automate
automate CompactLogix CP OK CompactLogix
0
F 1
ABCDE
Carte PCI dinterface Sercos
23 6 7
45
Application Logix 89
1756-PM16SE pour automate SoftLogix

Designer OK
(vu de larrire de votre ordinateur
personnel)
CP
Vue de face Tx (rear) TX

Rx (front)
Connecteur de transmission Sercos, Tx
Tx (rear) Vue de face
Rx (front) RX
Connecteur de rception Sercos, Rx
Vue de dessous Connecteur de rception Sercos, Rx (avant)

Connecteur de transmission Sercos, Tx (arrire)
Connectez le cble entre le connecteur de transmission sur le module Logix5000

et le connecteur de rception sur le module IAM/AM ou IPIM, puis de
transmission rception (variateur-variateur) et de transmission larrire du
dernier variateur la rception sur le module Logix5000.
ATTENTION : pour viter dendommager les connecteurs Rx et Tx Sercos, serrez

uniquement la main lorsque vous connectez les cbles fibre optique aux
modules AIM/AM Kinetix 6000 et au module IPIM. Nutilisez ni cl ni daide
mcanique.
Pour plus dinformations, consultez la publication 2090-IN010, Fiber-optic

Cable Installation and Handling Instructions .
Les automates SoftLogix et ControlLogix sont utiliss dans les exemples suivants ;
cependant, lautomate CompactLogix se connecte de la mme faon.

Figure 74 - Exemple de cble fibre optique Automate SoftLogix
0
Automate SoftLogix
Carte PCI dinterface
ABCDE
3456 72
89 F 1
OK
CP
Sercos 1784-PM16SE
Transmission TX
Rception RX
Bague fibre optique Sercos
Rception Transmission Rception Transmission
Kinetix 6000 Kinetix 6000

Systme Systme
IMPORTANT Lautomate CompactLogix (rfrence 1768-M04SE) est limit quatre axes par
module.
Dans cet exemple, deux modules Logix5000 sont installs dans des chssis Logix
spars.
Figure 75 - Exemple de cble fibre optique Deux automates Logix5000
Modules dinterface Sercos 1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM SERCOS interfaceTM
CP OK
Automate Logix5000 CP OK
Automate Logix5000
(automate ControlLogix (automate ControlLogix illustr)
Tx (rear)
Rx (front)
illustr) Tx (rear)
Rx (front)
Transmission Rception Transmission Rception

Transmission Rception
Bague fibre optique
Sercos
Rception Transmission
Kinetix 6000
Systme
IMPORTANT Nettoyez les connecteurs du cble fibre optique avant linstallation. De la

poussire prsente sur les connecteurs peut rduire la force du signal. Pour plus
dinformations, consultez la publication 2090-IN010, Fiber-optic Cable
Installation and Handling Instructions .

Lors de la connexion des modules daxe (double largeur) 2094-BM03-x et

2094-BM05-x, utilisez les cbles 2090-SCEP0-2 de 0,2 m. Lors de la connexion
des modules daxe (simple largeur) 2094-AMxx-x, x, 2094-BM01-x et
2094-BM02-x, utilisez les cbles 2090-SCEP0-1 de 0,1 m.
Figure 76 - Exemple de cble fibre optique Automate Logix5000 avec modules double largeur
Module dinterface Sercos
1756-M16SE
Automate Logix5000
SERCOS interfaceTM
CP OK
(automate ControlLogix illustr) 0.2 m 0.1 m

(7.1 in.) (5.1 in.)
Tx (rear)
Rx (front)
Systme
Kinetix 6000
(rail dalimentation
5 axes)
Dans cet exemple, le deuxime systme Kinetix 6000 est mont dans une armoire
spare et connect avec des adaptateurs de cloison.
IMPORTANT Pour viter la perte du signal, ne pas utiliser dadaptateurs de cloison pour
connecter les cbles fibre optique en verre. Utilisez des adaptateurs de
cloison uniquement pour raliser des connexions de cble fibre optique en
plastique.
Figure 77 - Exemple de cble fibre optique Automate Logix5000 avec adaptateurs de cloison
Module dinterface Sercos Armoire
1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
CP OK
Automate Logix5000
(automate ControlLogix illustr)
Adaptateur de cloison
Tx (rear)
Rx (front)
fibre optique Sercos
Bague fibre optique Sercos Bague Sercos
Rception Transmission Rception Transmission

Adaptateur de cloison
fibre optique Sercos
Kinetix 6000 Kinetix 6000

Systme Systme

Connexions Sercos du La bague Sercos du Kinetix 6000 inclut les units motoservovariateur intgr
(IDM) Kinetix 6000M et les modules dinterface dalimentation IDM (IPIM).
motoservovariateur Les connexions fibre optique sont ralises entre variateurs et entre variateur et
intgr Kinetix 6000M module IPIM. Les connexions rseau IDM continuent du module IPIM
jusquaux units IDM.
Le module Kinetix 6000M (IPIM) possdant des connecteurs pour cble fibre
optique situs au mme endroit que sur les variateurs Kinetix 6000
(2094-BMxx-S), le module IPIM utilise des cbles fibre optique de mme
longueur que les modules variateurs.
Figure 78 - Exemple de cble fibre optique Automate Logix5000 avec module

Kinetix 6000M (IPIM)
1756-M16SE Bague fibre optique Sercos
Automate Logix5000 SERCOS interfaceTM
CP OK
0.1 m
(automate ControlLogix illustr) (5.1 in.)
Tx (rear)
Rx (front)
Systme Kinetix 6000

(rail dalimentation
4 axes)
Module IPIM 2094-SEPM-B24-S

Modules AM simple largeur 2094-BMxx-x
Dans cet exemple, tous les modules variateurs et le module IPIM sont sur la mme
bague Sercos. Lanneau commence et se termine au niveau du module Sercos
1756-M16SE. Les units IDM (non illustres pour plus de simplicit) connectes
au module IPIM, font galement partie de cette bague Sercos.
Pour plus dexemples du systme IDM Kinetix 6000, notamment les units IDM,
consultez la publication 2094-UM003, Systme motoservovariateur intgr

Connexions de cble Cette procdure suppose que votre module ControlLogix ou CompactLogix
EtherNet/IP ainsi que vos modules de commande Srie 2094 sont monts et dj
Ethernet prts tre raccords aux cbles rseau Ethernet.
Le rseau EtherNet/IP est raccord en utilisant les connecteurs PORT 1 et/ou

PORT 2.
Tableau 97 - Emplacement du connecteur EtherNet/IP

Gamme du Rf. No. Rseau EtherNet/IP Reportez-vous
variateur
Surveillance, diagnostics et mises jour du
Kinetix 6000M 2094-SEPM-B24-S page 59
firmware
Figure 79 - Emplacement des ports Ethernet ControlLogix et CompactLogix
Automate ControLogix Automates CompactLogix 5370 L1, L2 et L3

1756-ENxTR EtherNet/IP illustr. Automate 1769-L36ERM illustr.
LNK1 LNK2 NET OK
Ports Ethernet ControlLogix 2

Vu de face
Les modules 1756-EN2T ont un seul port, les modules 00:00:BC:2E:69:F6
1 (Front)
1756-EN2TR et 1756-EN3TR ont deux ports. 1 2 (Rear)
Vu de dessous Port 1, avant
Port 2, arrire

Chapitre 6
Configuration et mise en service du systme

variateur
Ce chapitre dcrit les procdures de configuration des composants du systme

Kinetix 6000 avec votre module de communication Sercos Logix5000.
Sujet Page
Configuration du systme motoservovariateur intgr Kinetix 6000M 133
Configuration des modules variateurs 134
Configuration du module dinterface Sercos Logix5000 140
Mise sous tension du variateur 153
Test et rglage des axes 155
Configuration des paramtres du variateur et des variables systme 160
CONSEIL Avant de commencer, vrifiez que vous connaissez la rfrence de chaque

composant du variateur, du module Logix5000 et du servomoteur/actionneur
prsents dans votre application de commande daxe.
Configuration du systme La configuration du systme motoservovariateur intgr (IDM) Kinetix 6000M

suit une procdure similaire celle dcrite dans ce chapitre. Vous devez affecter
motoservovariateur une adresse de station chaque unit IDM et configurer le systme IDM dans le
intgr Kinetix 6000M logiciel Logix Designer.
Le module IPIM ne requiert pas que vos units IDM soient configures dans
lanneau Sercos. Cependant, vous pouvez inclure le module IPIM dans votre
projet en le raccordant un module Ethernet configur prsent dans le chssis
Logix5000 et en lajoutant sous le module Ethernet dans larborescence de
configuration des E/S. Un profil complmentaire est galement ncessaire pour
utiliser le module IPIM dans le projet, cela permet de visualiser les informations
sur ltat du module IPIM dans le logiciel de configuration et de les utiliser dans
votre programme. La connexion Ethernet est galement utilise pour mettre
jour le firmware du module IPIM avec le logiciel ControlFLASH.
Pour la configuration du systme et les procdures de dmarrage spcifiques au

systme IDM, consultez la publication 2094-UM003, Systme

Chapitre 6 Configuration et mise en service du systme variateur
Configuration des Suivez les tapes ci-dessous pour configurer le module daxe intgr (IAM) et les
modules daxe (AM).
modules variateurs
IMPORTANT Si vous avez au moins un module dinterface dalimentation IDM (IPIM) sur
votre rail dalimentation, consultez la publication 2094-UM003, Systme
motoservovariateur intgr Kinetix 6000M, Manuel utilisateur , pour les
informations de configuration du systme spcifiques au systme IDM
Kinetix 6000M.
1. Vrifiez quaucune tension nest applique aux modules IAM et AM et que

les cbles de communication sont branchs aux connecteurs appropris.
Pour vrifier la communication, reportez-vous Connexions du cble
fibre optique Sercos la page 128.
Pour configurer Commencez par
le module IAM tape 2
tout module AM tape 4
Publication 2094-UM003, Systme
Systme IDM Kinetix 6000M (1) motoservovariateur intgr Kinetix 6000M, Manuel
utilisateur
(1) Les connexions du cble fibre optique Sercos pour le systme motoservovariateur intgr (IDM) Kinetix 6000M sont la
page 131.
2. Rglez ladresse de station de base pour le module IAM en rglant les

slecteurs dadresse de station.
Les adresses de station valables pour la communication Sercos sont 01 99.
Le slecteur de gauche rgle le chiffre de poids fort (MSD) et le slecteur de
droite rgle le chiffre de poids faible (LSD).
Pour Appuyer sur
Augmenter ladresse de station (MSD/LSD) Le slecteur plus (+).
Diminuer ladresse de station (MSD/LSD) Le slecteur moins (-).
Diminue MSD Diminue LSD
MSD LSD
Augmente MSD Augmente LSD
Le rglage de ladresse de station de base sur le module IAM dfinit

ladresse de station du module IAM (onduleur). Les adresses de station
pour tous les logements sur le mme rail dalimentation augmentent (
partir de londuleur IAM) de gauche droite.
3. Coupez et rtablissez lalimentation de commande pour initialiser le
module IAM.
IMPORTANT Le rglage de ladresse de station de base prend effet uniquement

aprs linitialisation du module IAM.

Configuration et mise en service du systme variateur Chapitre 6
IMPORTANT Lorsque plusieurs modules IAM sont connects au mme module

dinterface Sercos, chaque adresse de station doit tre unique.
Voir les exemples dadresses de station partir de la page 136.
4. Rglez la vitesse de transmission Sercos avec les micro-interrupteurs 2 et 3.

Pour cette vitesse de transmission Rglez le slecteur 2 Rglez le slecteur 3
4 Mb/s OFF Allum
8 Mb/s (1) Allum OFF
(1) Le systme IDM Kinetix 6000M prend en charge uniquement 8 Mb/s et est cbl pour ce rglage.
5. Rglez le niveau de puissance optique Sercos avec le micro-interrupteur 1.

Pour ce niveau de puissance optique Rgler le slecteur 1
Bas OFF
Haut Allum
Le rglage de la puissance optique dpend du type de cble Sercos utilis et

de la longueur du cble.
Rglage de puissance (1) Cble en fibre de

Cble en plastique (2) verre (3)
Bas 15 m 100 m
Haut > 15 m > 100 m
(1) Dautres facteurs comprennent lattnuation lie lutilisation de connecteurs pour paroi et la courbure des
cbles.
(2) Rfrence 2090-SCxP.
(3) Rfrence 2090-SCVG.
Micro-interrupteurs rgls pour Micro-interrupteurs rgls pour

applications 4 Mb/s applications 8 Mb/s
(rglage de puissance haut) (rglage de puissance haut)
Kinetix 6000 Module IAM/AM,
(module AM illustr) 3 2 1 3 2 1
ACTIV ACTIV
DSACTIV DSACTIV
Micro-interrupteur en
position OFF Note: Les numros des interrupteurs du
module IAM sont lenvers sur cette
figure.
Slecteurs de vitesse de Micro-interrupteur
Les numros des interrupteurs illustrs en
transmission Sercos ci-dessus sont remis lendroit pourON
position
et de puissance optique
6. Rptez ltape 4 et ltape 5 pour chaque module AM 2094-xMxx-x.

Figure 80 - Exemple 1 dadressage de station

1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
CP OK
Automate Logix5000
Tx (rear)
Rx (front)

Kinetix 6000 Systme

Rception Transmission variateur 2
Kinetix 6000 Systme variateur 1 (rail dalimentation 2 axes)
(rail dalimentation 6 axes)
08 = adresse de station du module AM (axe 2)

0 1 07 = adresse de station de base du module IAM (axe 1)
06 = logement pour module cache logement
Micro-interrupteurs 05 = logement pour module rsistance de freinage
pour adresse 04 = adresse de station du module AM (axe 4)
de station de base 03 = adresse de station du module AM (axe 3)
01 = adresse de station de base du module IAM (axe 1)
Dans lexemple 1, le rail dalimentation du systme variateur Kinetix 6000 1

(6 axes) contient un module IAM, trois modules AM, un module rsistance de
freinage et un module cache logement. Le module rsistance de freinage et les
modules cache logement nont pas dadresse de station Sercos, mais le systme les
identifie par leur emplacement.
Kinetix 6000 Le rail dalimentation du systme variateur 2 (2 axes) contient un

module IAM et un module AM. Ladresse de station de base du module IAM
(systme 2) doit tre rgl sur ladresse 007.
IMPORTANT Ladresse de station de chaque module daxe est dfinit par le rglage du
slecteur dadresse de station de base sur le module IAM.
Ne positionnez pas les modules daxe droite des modules rsistance de
freinage ou cache-logement. La distance supplmentaire entre des axes non
adjacents peut augmenter les parasites lectriques et limpdance, et ncessite
des cbles fibre optique plus longs.
IMPORTANT Il faut placer des modules cache de logement pour occuper tous les logements
vides sur le rail dalimentation. Cependant, vous pouvez remplacer les modules
cache de logement par des modules AM ou par le module rsistance de
freinage 2094-BSP2 (un module rsistance de freinage 2094-BSP2 au
maximum par rail dalimentation).


Module dinterface 1 Sercos Module dinterface 2
1756-MxxSE Sercos 1756-Mxx SE
SERCOS interfaceTM SERCOS interfaceTM
CP OK
Automate Logix5000 CP OK
Automate Logix5000
(automate ControlLogix illustr) (automate ControlLogix illustr)
Tx (rear) Tx (rear)
Rx (front) Rx (front)
Transmission Rception Transmission Rception
Anneaux en fibre optique
Kinetix 6000 Systme variateur
0 1
Micro-interrupteurs 07 = adresse de station du module AM (axe 7)
Dans cet exemple, le module dinterface Sercos 1 commande les axes 1 4 et le

module 2 commande les axes 5 7. Le module cache logement na pas dadresse de
station Sercos, mais le systme lidentifie par son emplacement.
Vous pouvez monter les modules dinterface Sercos dans deux chssis
ControlLogix distincts (comme illustr) ou vos pouvez les monter dans le mme
chssis.


1756-MxxSE
SERCOS interfaceTM
CP OK
Automate Logix5000
Tx (rear)
Rx (front)
Kinetix 6000 Systme variateur
0 1
Micro-interrupteurs 08 = logement pour module cache logement

pour adresse 06 = non utilis (logement droite du module AM)
04 = non utilis (logement droite du module AM)
02 = non utilis (logement droite du module IAM)
Dans cet exemple, le rail dalimentation Kinetix 6000 (8 axes) contient un module
IAM double largeur, deux modules AM double largeur, un module AM simple
largeur et un module cache logement. Le module cache logement na pas dadresse
de station Sercos, mais le systme lidentifie par son emplacement.
Le logement gauche dun module largeur double dtermine ladresse de station.

Ainsi, dans lexemple ci-dessus, les adresses de station 02, 04 et 06 (les logements
droite des modules largeur double) ne sont pas utilises.

Figure 83 - Exemple dadressage de station 4

1756-MxxSE Bague fibre optique Sercos
SERCOS interfaceTM
0.1 m
Automate Logix5000
CP OK
(5.1 in.)
(automate ControlLogix illustr) Rception Transmission
Tx (rear)
Rx (front)
Transmission Rception Systme Kinetix 6000

0 1

Micro-interrupteurs
de station de base 02 = logement pour module IPIM
01 = adresse de station de base du module
IAM (axe 1)
Unit IDM MDF-SBxxxxx
78
D N
901
456
Slecteurs 23
S1
dadresse de station 78
20 = unit IDM 1
901
456
23
rseau (capots retirs) S10 3 21 = unit IDM 2

1 2
78 22 = unit IDM 3
901
456
23 S1 78 23 = unit IDM 4
901
456
78
23 S1
901
456
78
S1
901
456
23
78 23
901
456
23 S10 78
901
456
23 S10 78
901
456
S10 78
901
456
23
23
Dans cet exemple, le rail dalimentation Kinetix 6000 (5 axes) contient

deux modules daxe simple largeur et un systme IDM. Les modules cache
logement et IPIM nont pas dadresse de station Sercos, mais le systme les
identifie par leur emplacement.
Ladressage de station sur le rail dalimentation ne diffre pas de celui des exemples
prcdents. Les adresses de station 02 et 05 sont disponibles pour nimporte laquelle
des units IDM, mais pour viter la confusion, ladressage de station pour les units
IDM a t dmarre 20. A linverse des modules daxe, chaque unit IDM possde
des slecteurs pour dfinir son adresse de station. Dans cet exemple, les adresses de
station de lunit IDM sont squentielles, mais ce nest pas obligatoire.
IMPORTANT La cration dune adresse de station en double entre les modules daxe monts
sur le rail dalimentation et le systme IDM (dans le mme anneau Sercos)
gnre un code derreur E50. Chaque adresse de station sur lanneau Sercos doit
tre unique et comprise entre 01 et 99. Les axes sur le mme rail
dalimentation que le module IPIM nont pas besoin dtre sur le mme anneau
Sercos que les units IDM.

Configuration du Cette procdure prsuppose que vous avez cbl votre systme Kinetix 6000 et
que vous avez configur la vitesse de transmission et les slecteurs de puissance
module dinterface optique.
Sercos Logix5000
Pour savoir comment utiliser le logiciel Logix Designer pour configurer les
modules Sercos ControlLogix, CompactLogix ou SoftLogix, voir
Documentations connexes, page 12.
Configuration de lautomate Logix5000
Suivez ces tapes pour configurer lautomate Logix5000.
1. Mettez sous tension votre chssis Logix5000 contenant le module

dinterface/la carte PCI Sercos et lancez votre application Logix Designer.
2. Dans le menu File (Fichier), choisissez New (Nouveau).
La bote de dialogue New Controller (Nouvel automate) souvre.
3. Configuration de lautomate
a. Dans le menu droulant Type, choisissez le type dautomate.
b. Dans le menu droulant Revision, choisissez la rvision.
c. Saisissez le nom du fichier.
d. Dans le menu droulant Chassis Type (Type de chssis),
slectionnez le chssis.
e. Entrez le logement du processeur Logix5000.
4. Cliquez sur OK.
5. Dans le menu Edit, choisissez Controller Properties (Proprits
dautomate).

La bote de dialogue Controller Properties souvre.
6. Cliquez sur longlet Date/Time (Date/heure).

7. Cochez la case Enable Time Synchronization (Activer la synchronisation
temporelle).
Cela fait de lautomate lhorloge Grandmaster (grand matre). Les modules
de mouvement rglent leurs horloges sur le module que vous affectez en
tant que Grandmaster (Horloge matre).
IMPORTANT Vous ne pouvez affecter quun module du chssis Logix5000 comme

horloge Grandmaster.
8. Cliquez sur OK.

Configuration du module Logix5000
Suivez ces tapes pour configurer le module Logix5000.
1. Cliquez avec le bouton droit sur I/O Configuration (configuration des

E/S) dans la fentre dorganisation de lautomate et choisissez New Module
(Nouveau Module).
La bote de dialogue Select Module (slection du module) souvre.
2. Droulez la catgorie Motion et slectionnez 1756-MxxSE, 1756-

L60M03SE, 1768-M04SE ou 1784-PM16SE selon ce qui est appropri
pour votre configuration matrielle.
Dans cet exemple, slectionnez le module 1756-M16SE.
3. Cliquez sur OK.
La bote de dialogue New Module (Nouveau module) souvre.
4. Configurez le nouveau module.

a. Saisissez le nom du module.
b. Entrez le logement du module Sercos Logix5000 (logement de
gauche = 0).
c. Cochez Open Module Properties (Afficher proprits du module).
5. Cliquez sur OK.
Votre nouveau module apparat sous le dossier I/O Configuration
dans larborescence de lautomate et la bote de dialogue Module
Properties (Proprits du module) saffiche.

6. Cliquez sur longlet de linterface Sercos et consultez le tableau ci-dessous.
Module Sercos Logix5000 Nombre daxes Vitesse de transmission

1756-M03SE ou Jusqu 3
1756-L60M03SE
1756-M08SE Jusqu 8
4 ou 8 Mb/s
1756-M16SE ou Jusqu 16
1784-PM16SE
1768-M04SE Jusqu 4
7. Vrifiez que le rglage de la vitesse de transmission concorde avec le rglage

des micro-interrupteurs 2 et 3 sur les modules IAM et AM, ou choisissez le
rglage de dtection automatique (Auto Detect).
8. Dans le menu droulant Cycle Time (Dure de cycle), choisissez la dure
de cycle conformment au tableau ci-dessous.
Vitesse de transmission Nombre daxes temps de cycle
Jusqu 2 0,5 ms
Jusqu 4 1 ms
4 Mb/s
Jusqu 8 2 ms
Pas de prise en charge des axes 9 16
Jusqu 4 0,5 ms
8 Mb/s (1) Jusqu 8 1 ms
Jusqu 16 2 ms
(1) Le systme IDM Kinetix 6000M qui prend en charge uniquement 8 Mbits/s est cbl pour ce rglage.
CONSEIL Le nombre daxes/modules est limit au nombre daxes illustr

ltape 6.
9. Dans le menu droulant Transmit Power (Puissance de transmission),
choisissez High (leve).
La valeur par dfaut est High ; ce rglage dpend nanmoins de la
longueur du cble (distance au rcepteur suivant) et du type de cble (verre
ou plastique).
10. Saisissez le rglage Transition to Phase (Transition sur phase).
Le rglage par dfaut de Transition to Phase est de 4 (phase 4). Le
rglage Transition to Phase arrte le fonctionnement de lanneau sur la
phase indique.
11. Cliquez sur OK.
12. Rptez la procdure comprise entre ltape 1 et ltape 11 pour chaque
module Logix5000.

Configuration des modules variateurs Kinetix 6000
Suivez ces tapes pour configurer les modules variateurs Kinetix 6000.
1. Cliquez avec le bouton droit sur le module Logix5000 que vous venez de
crer et choisissez New Module (Nouveau Module).
La bote de dialogue Select Module (Slection du module) souvre.
2. Droulez la catgorie des variateurs et slectionnez les composants du

variateur appropris pour votre configuration matrielle.
IMPORTANT Pour que le variateur Kinetix 6000 communique avec le module

dinterface Sercos (indiqu par trois voyants dtat allums en vert
sur le module Sercos), vous devez utiliser le logiciel RSLogix 5000,
version 11.00 ou ultrieure, ou le logiciel Logix Designer.
3. Cliquez sur OK.

La bote de dialogue New Module (Nouveau Module) souvre.

4. Configurez le nouveau module.

a. Saisissez le nom du module.
b. Saisissez ladresse de station.
Rglez ladresse de station dans le logiciel de sorte avoir une concordance
avec le rglage sur le variateur. Voir Configuration des modules variateurs,
tape 2, page 134.
c. Cochez Open Module Properties (Ouvrir les proprits du module).
5. Cliquez sur OK.
6. Cliquez sur longlet Associated Axes (Axes associs).
7. Cliquez sur New Axis (Nouvel axe).

La bote de dialogue New Tag (Nouveau point) souvre.
8. Saisissez le nom de laxe.

Le type de donnes par dfaut est AXIS_SERVO_DRIVE.
9. Cliquez sur OK.
Laxe apparat sous le dossier Ungrouped Axes (Axes non groups) dans le
fentre dorganisation de lautomate.

10. Affectez votre axe la station 1 (Node 1).
11. Cliquez sur Apply (Appliquer).
CONSEIL Avec le firmware 1.80 ou ultrieur sur le variateur et le logiciel Logix Designer
ou RSLogix 5000, version 13 ou ultrieure, il est possible de configurer le port
de retour daxe auxiliaire (Auxiliary Axis) en axe de retour uniquement
(Feedback Only). Grce cette fonction, vous pouvez configurer chaque
onduleur IAM ou module AM pour quils apparaissent comme deux axes/
stations sur lanneau Sercos. La station de base est laxe asservi utilisant le
retour moteur et la station de base (plus 128) est un axe de retour uniquement
utilisant le port de retour auxiliaire.
Le retour auxiliaire nest pas pris en charge par les units IDM Kinetix 6000M.
Laxe auxiliaire (station 129) est configur de la mme faon que la station
1 en cliquant sur New Axis (Nouvel axe) et en crant un nouveau point.
12. Cliquez sur Apply (Appliquer) si vous avez apport des modifications.
13. Cliquez sur longlet Power.

14. Dans le menu droulant Bus Regulator Catalog Number (rfrence du

rgulateur de bus), choisissez loption de rsistance approprie pour votre
configuration matrielle.
Et si votre configuration matrielle inclut cette option de
Si votre module IAM est Choisissez
rsistance
Rsistance de freinage interne uniquement Interne ou <aucun>
Module rsistance de freinage Srie 2094 (mont sur rail) 2094-BSP2
Configur comme module IAM ou
module IAM guide de bus commun (1) Module rsistance de freinage passif Srie 1394 (connect au module 1394-SRxxxx
rsistance de freinage 2094-BSP2)
Module rsistance de freinage actif externe Interne ou <aucun>
Configur comme module IAM suiveur de bus commun (2) . Les rsistances sont dsactives sur le module IAM suiveur Suiveur de bus commun
(1) Le variateur naccepte pas loption Interne, <none>, 2094-BSP2 ou 1394-SRxxxx si la tension du bus c.c. est prsente sans alimentation triphase.
(2) Le variateur naccepte pas loption esclave de bus commun si une alimentation triphase ou une alimentation de bus c.c. est prsente.
Pour viter dendommager votre module rsistance de freinage externe Srie 1394
cbl votre module rsistance de freinage 2094-BSP2, vrifiez que le fusible
230 V ou 460 V appropri est install avant dappliquer la tension.
Pour plus dinformations, consultez la publication GMC-TD004, Kinetix Motion
Accessories Specifications Technical Data .
IMPORTANT Lorsque configur pour utiliser les modules rsistance de freinage Srie 1394
ou 2094, lattribut de capacit du rgulateur de bus IAM affiche lutilisation
totale de la puissance de rsistance (en pourcentage) sur la base de la
configuration du rail dalimentation.
Pour les caractristiques et des exemples de puissance de rsistance, consultez
la publication GMC-TD004, Kinetix Motion Accessories Specifications
Technical Data .
15. Calculez une capacitance de bus supplmentaire, le cas chant, pour votre
application et entrez la valeur ici (version 20.00 ou ultrieure) ou consultez
lAnnexe E, page 251, pour rgler le paramtre Add Bus Cap.
Le champ Additional Bus Capacitance (Capacitance de bus
supplmentaire) ne sapplique quau module IAM.
IMPORTANT Les applications de bus c.c. commun doivent calculer la capacit totale
du bus (Total Bus Capacitance) et la capacitance de bus
supplmentaire (Additional Bus Capacitance) et rgler le paramtre
Add Bus Cap dans le module IAM matre. Cependant, vous pouvez
rgler le paramtre comme illustr ltape 15 ou en utilisant le
logiciel DriveExplorer ou Logix Designer, comme illustr lAnnexe E.
Pour plus dinformations sur les calculs, voir lAnnexe C, partir de la
page 225. Pour plus dinformations sur le rglage du paramtre Add
Bus Cap, voir lAnnexe E, partir de la page 251.
16. Cliquez sur OK.

module AM Srie 2094 et chaque unit IDM.

Configuration du groupe daxes
Suivez ces tapes pour configurer le groupe daxes.
1. Faites un clic droit sur Motion Groups (Groupes daxes) dans

larborescence de lautomate et choisissez New Motion Group
(Nouveau groupe daxes).
La bote de dialogue New Tag (Nouveau point) souvre.
2. Saisissez le nom du nouveau groupe daxes.

3. Cliquez sur OK.
Le nouveau groupe daxes apparat sous le dossier Motion Groups .
4. Faites un clic droit sur le nouveau groupe daxes et choisissez Properties
(Proprits).
La bote de dialogue Motion Group Properties (Proprits du groupe
daxes) souvre.
5. Cliquez sur longlet Axis Assignment (Attribution daxe) et dplacez vos

axes (crs prcdemment) de Unassigned (Non attribu) Assigned
(Attribu).
6. Cliquez sur longlet Attribute et modifiez les valeurs par dfaut selon le
besoin pour votre application.
7. Cliquez sur OK.

Configuration des proprits de laxe
Le courant de crte nominal des modules AM Kinetix 6000 (sries A, B et C) est

configur en usine 150 % du courant permanent. Vous pouvez programmer les
modules AM 460 V (sries B et C) et les modules IAM (onduleur) quivalents,
pour fournir jusqu 250 % du courant onduleur permanent.
Consultez lAnnexe F, page 257, pour recalculer le couple et les valeurs limites
dacclration ou de dclration, puis les saisir dans la bote de dialogue des
proprits de laxe approprie de lapplication Logix Designer.
Suivez les tapes ci-dessous pour configurer les proprits de laxe pour le retour
moteur.
1. Dans larborescence de lautomate, faites un clic droit sur un axe et

choisissez Properties.
La bote de dialogue Axis Properties (Proprits de laxe) souvre.
2. Cliquez sur longlet Drive/Motor (Variateur/moteur).

3. Cliquez sur Change Catalog (Changer la rfrence).
La bote de dialogue Change Catalog Number (Changer la rfrence)
souvre.
4. Slectionnez la rfrence moteur approprie pour votre application.

Pour vrifier la rfrence du moteur, consultez la plaque signaltique du
moteur.
5. Cliquez sur OK.

6. Dans longlet Drive/Motor (Motoservovariateur), cochez Drive

Enable Input Checking (Contrle de lentre dactivation du variateur).
Lorsque cette option est coche (par dfaut), cela signifie quil faut un
signal dentre de validation matrielle du variateur. Dcocher pour retirer
cet impratif.
7. Cliquez sur Apply .
8. Cliquez sur longlet Motor Feedback (Retour moteur) et vrifiez que le
type de retour affich est appropri pour votre configuration matrielle.
9. Cliquez sur longlet Units (Units) et modifiez les valeurs par dfaut selon
votre application.
10. Cliquez sur longlet Conversion et modifiez les valeurs par dfaut selon
votre application.
Dans cet exemple, Rotary (Rotatif ) est choisi dans le menu droulant
Positioning Mode (Mode de positionnement).
11. Cliquez sur Apply (Appliquer) si vous avez apport des modifications.
12. Cliquez sur longlet Fault Actions (Actions sur dfaut).
13. Cliquez sur Set Custom Stop Action (Rgler une action darrt
personnalise).
La bote de dialogue Custom Stop Action Attributes (Attributs daction
darrt personnalise) souvre et vous permet de rgler les dlais des
servomoteurs et modules RBM.

14. Configurez les dlais.

a. Saisissez le dlai denclenchement du frein (Brake Engage Delay Time).
b. Saisissez le dlai de relchement de frein (Brake Release Delay Time).
c. Rglez le dlai de contact du frein rsistif (Resistive Brake Contact
Delay Time) (0 1000 ms).
CONSEIL Pour les temps de rponse du frein moteur recommands, consultez la

publication GMC-TD001, Kinetix Rotary Motion Technical Data .
Le dlai recommand pour les modules RBM 2090-XB33-xx et 2090-XB120-xx
est 71 ms.
d. Cliquez sur Close (Fermer) pour quitter la bote de dialogue Custom

Stop Action Attributes (Attributs daction darrt personnalise).
15. Cliquez sur Apply.
module AM Srie 2094.
Suivez les tapes ci-dessous pour configurer les proprits de laxe auxiliaire.
IMPORTANT Le retour auxiliaire nest pas pris en charge par les units IDM
Kinetix 6000M.
1. Cliquez avec le bouton droit sur un axe auxiliaire dans la fentre

dorganisation de lautomate et choisissez Properties (Proprits).
La bote de dialogue Axis Properties (Proprits de laxe) souvre sur longlet
General.
Si un axe est associ la station daxe auxiliaire, rglez la configuration de
laxe (Axis Configuration) sous longlet General de la bote de dialogue des
proprits de laxe sur Feedback Only (Retour uniquement).

2. Cliquez sur longlet Drive/Motor (Variateur/moteur).

Longlet Drive/Motor (Variateur/moteur) affiche lamplificateur utilis et
la configuration de boucle (Loop Configuration) est Aux Feedback Only
(retour aux. uniquement). Cest le seul choix si lamplificateur utilise la
station principale pour la configuration asservi (moteur).
3. Cliquez sur longlet Aux Feedback (Retour aux.).
IMPORTANT Longlet Aux Feedback (retour aux.) doit tre configur pour le type de
retour auxiliaire utilis. Dans cet exemple, un dispositif de retour SRM
est utilis.
4. Dans le menu droulant Feedback Type (Type de retour), choisissez le type

de retour appropri pour votre moteur de retour auxiliaire.
5. Cliquez sur OK.
6. Vrifiez votre programme Logix5000 et enregistrez le fichier.
Tlcharger le programme
Aprs avoir termin la configuration Logix5000, vous devez tlcharger votre
programme sur le processeur Logix5000.

Mise sous tension du Cette procdure prsuppose que vous avez cbl et configur votre systme
Kinetix 6000 (avec ou sans le module LIM) et votre module dinterface Sercos.
variateur
ATTENTION : les condensateurs du bus c.c. peuvent conserver des tensions
dangereuses lorsque lalimentation a t coupe. Avant dintervenir sur le
variateur, mesurez la tension de bus c.c. pour vrifier quelle a atteint un niveau
sr ou attendez que tout lintervalle de temps indiqu dans lavertissement
appos sur lavant du variateur se soit coul. Linobservation de cette
prcaution pourrait entraner des blessures graves, voire mortelles.
Voir la publication 2094-IN005, Line Interface Module Installation

Instructions , pour le dpannage des voyants dtat du module LIM et pour le
reprage des disjoncteurs, des connecteurs et des voyants dtat du module LIM.
Voir la publication 2094-UM003, Systme motoservovariateur intgr

Kinetix 6000M, Manuel utilisateur , pour le reprage des connecteurs et des
voyants dtat de lunit IDM et pour le dpannage du module IPIM.
Suivez les tapes ci-dessous pour appliquer lalimentation au systme variateur

Kinetix 6000.
1. Dsaccouplez la charge du moteur.
ATTENTION : afin dviter toute blessure personnelle ou dgt

lquipement, dsaccouplez la charge du moteur. Veillez ce que
chaque moteur ne soit li rien lors de la mise sous tension initiale
du systme.
2. Dterminez votre source dalimentation de commande.

Si votre alimentation de Action
commande
1. Vrifiez que CB1, CB2 et CB3 sont en position OFF.
2. Appliquez une alimentation triphase au connecteur de ligne V c.a. du
module LIM.
Vient dun module LIM 3. Rglez CB3 sur la position ON.
4. Rglez CB2 sur la position ON.
5. Allez ltape 3 principale.
1. Appliquez une alimentation de commande (95 264 V c.a.) au module
Ne vient pas dun module LIM IAM (connecteur CPD).
3. Observez le voyant dtat dalimentation logique du module IAM/AM.
Voyant dtat de dfaut

sept segments
Voyant dtat
dalimentation logique
Si le voyant dalimentation logique est (1) Action

Allum Passez ltape 4.
1. Vrifiez les connexions de lalimentation de commande.
Non allum
2. Revenez ltape 2 principale.
(1) Si votre variateur 2094 inclus un systme IDM Kinetix 6000M, vrifiez que sont voyant dtat est allum.

4. Dterminez votre source dalimentation triphase.

Si votre alimentation Action
triphase
1. Rglez CB1 sur la position ON.
2. Vrifiez que le signal dentre de validation matrielle (IOD-2) de chaque
Vient dun module LIM axe est 0 volt.
Supprimez la connexion entre IOD-1 et IOD-2, le cas chant. (1)
1. Appliquez une alimentation 195 265 V c.a. (230 V) ou 324 528 V c.a.
(460 V) au module IAM (connecteur IPD).
Ne vient pas dun 2. Vrifiez que le signal dentre de validation matrielle (IOD-2) de chaque
module LIM axe est 0 volt.
Supprimez la connexion entre IOD-1 et IOD-2, le cas chant. (1)
(1) Lentre de validation matrielle des units IDM se trouve sur le module IPIM.
5. Observez lafficheur dtat des dfauts du module IAM/AM.

Lafficheur dtat affiche brivement ladresse de station Sercos, puis
parcourt les phases jusqu ce que la configuration finale (phase 4) soit
atteinte.
Afficheur dtat des dfauts IAM/AM tat Action
Le variateur recherche un anneau Sercos ferm. Attendre la phase 1 ou
Cycliquement actif (phase 0) Vrifiez les connexions fibre optique.
prendre des actions correctives jusqu ce que la phase 1 soit atteinte.
Le variateur recherche les stations actives. Attendez la phase 2 ou bien
Affichage fixe dun 1 (phase 1) Vrifiez ladressage de station.
prenez des actions correctives jusqu ce que la phase 2 soit atteinte.
Le variateur configure les stations pour la communication. Attendez la Vrifiez le moteur programm et la configuration du
Affichage fixe dun 2 (phase 2) phase 3 ou bien prenez des actions correctives jusqu ce que la phase 3 variateur par rapport au matriel install.
soit atteinte.
Le variateur configure les paramtres spcifiques du dispositif. Attendez Vrifiez la rfrence du moteur par rapport au
Affichage fixe dun 3 (phase 3) la phase 4 ou bien prenez des actions correctives jusqu ce que la phase moteur choisi. (1)
4 soit atteinte.
Affichage fixe dun 4 (phase 4) Le variateur est configur et actif. Passez ltape 6.
Allez Codes derreur du systme variateur
E clignotant suivi de deux nombres Le variateur prsente un dfaut. Kinetix 6000 la page 165.
(1) Vous pouvez obtenir des informations de diagnostic du module en slectionnant le nom du module dans le logiciel Logix Designer. Un dfaut de pseudo dtrompage (Pseudo Key Failure)
indique souvent que le moteur install ne correspond pas au moteur choisi.
6. Observez les voyants dtat sur la face avant du module IAM/AM.

Consultez les tableaux de dpannage des voyants dtat Drive, Comm et
Bus dans la section Voyants dtat du module IAM/AM, page 170. Pour les
tableaux de dpannage des voyants dtat du module IPIM et de lunit
IDM, consultez la publication 2094-UM003, Systme
7. Observez les trois voyants Sercos sur le module Sercos Logix5000.
Trois voyants Sercos tat Action
tablissement de la Attendre que les trois voyants
Vert et rouge clignotant communication soient allums vert fixe.
Allez Test et rglage des axes,
Vert fixe Communication prte page 155.
Consultez le manuel Logix5000
Ni clignotant vert et rouge/ Le module Sercos est en dfaut appropri pour des instructions
ni vert statique spcifiques et le dpannage.

Test et rglage des axes Cette procdure prsuppose que vous avez configur votre variateur
Kinetix 6000, votre module dinterface Sercos Logix5000 et branch le systme
lalimentation.
Pour savoir comment utiliser le logiciel Logix Designer pour tester et configurer
vos axes avec les modules Sercos ControlLogix, CompactLogix ou SoftLogix,
consultez Documentations connexes, page 12.
Test des axes
Suivez ces tapes pour tester les axes.
1. Vrifiez que la charge a t dsaccouple de chaque axe.

2. Cliquez avec le bouton droit sur un axe dans votre dossier Motion Group
(Groupe daxes) et choisissez Properties (Proprits).
La bote de dialogue Axis Properties (Proprits de laxe) souvre.
3. Cliquez sur longlet Hookup (Branchement).

4. Saisissez 2.0 comme nombre de tours pour le test ou un autre nombre plus
appropri votre application.
Type de test Excute ce test
Test Marker (test marqueur) (1) Vrifie la capacit de dtection du zro codeur lorsque vous
tournez larbre du moteur.
Vrifie que les connexions de retour sont cbles correctement
Test Feedback (test retour) (1) lorsque vous tournez larbre du moteur. Vous pouvez
galement dfinir la polarit.
Vrifie que les connexions dalimentation moteur et de retour
Test Command & Feedback (test commande sont cbles correctement lorsque vous commandez la
et retour) rotation du moteur. Vous pouvez galement dfinir la polarit.
(1) Si vous testez le moteur avec le frein activ, mettez le circuit de freinage sous tension pour relcher le frein avant le test.
5. Appliquez le signal dentre de validation matrielle (IOD-2) pour laxe que

vous testez.
ATTENTION : pour viter les blessures ou les dgts matriels,

appliquez le signal 24 V de validation (IOD-2) uniquement sur laxe que
vous testez.

IMPORTANT Lentre de validation matrielle des units IDM se trouve sur le module
IPIM.
6. Slectionnez le test voulu (Marker/Feedback/Command & Feedback)

pour vrifier les connexions.
La bote de dialogue Online Command (Commande en ligne) souvre.
Suivez les instructions de test lcran. Lorsque le test est achev, ltat de la
commande passe de Executing Command Complete .
7. Cliquez sur OK.

La bote de dialogue Online Command Apply Test (Commande en
ligne Appliquer le test) (tests Feedback et Command &
Feedback uniquement). Lorsque le test est achev, ltat de la commande
passe de Executing Command Complete .
8. Cliquez sur OK.

9. Vrifiez si le rsultat du test est satisfaisant.
Si Action
Votre test a russi, cette bote de dialogue saffiche. 1. Cliquez sur OK.
2. Coupez le signal dentre de validation matrielle (1) (IOD-2).
3. Allez Rglage des axes, page 157.
Votre test a chou, cette bote de dialogue souvre. 1. Cliquez sur OK.
2. Vrifiez que le voyant dtat du bus sest allum en vert fixe
pendant le test.
3. Vrifiez que le signal dentre de validation matrielle (1)
(IOD-2) est appliqu laxe que vous testez.
4. Vrifiez la constante de conversion saisie longlet
Conversion.
5. Revenez ltape 6 principale et relancez le test.

Rglage des axes
La fonction observateur de charge (disponible avec le firmware de variateur

rvision 1.124 ou ultrieure) peut fournir de bonnes performances sans avoir
rgler votre axe. Lutilisation de lobservateur de charge avec les gains
dauto-rglage peut optimiser la performance systme. Pour plus dinformations
sur lobservateur de charge, consultez lAnnexe D, page 233.
Suivez ces tapes pour tester les axes.
1. Vrifiez que la charge est toujours dsaccoupl de laxe en cours de rglage.
ATTENTION : afin de rduire la possibilit dune rponse imprvisible

du moteur, rglez votre moteur avec la charge dsaccouple en premier,
puis accouplez la charge et effectuez nouveau la procdure de rglage
pour fournir une rponse oprationnelle prcise.
2. Cliquez sur longlet Tune (Rglage).
3. Saisissez les valeurs pour les champs Travel Limit (Limite de course) et
Speed (Vitesse).
Dans cet exemple, Travel Limit = 5 et Speed = 10. La valeur relle des
units programmes dpend de votre application.
4. Dans le menu droulant Direction, choisissez un rglage.
Forward Uni-directional (Avant unidirectionnel) est le rglage par dfaut.
5. Cochez les case de rglage (Tune) appropries pour votre application.
6. Appliquez le signal dentre de validation matrielle (IOD-2) pour laxe que
vous rglez.
ATTENTION : pour viter les blessures ou les dgts matriels,

appliquez le signal 24 V de validation (IOD-2) uniquement sur laxe
que vous rglez.
IMPORTANT Lentre de validation matrielle des units IDM se trouve sur le

module IPIM.

7. Cliquez sur Start Tuning (Lancer le rglage) pour lancer le rglage

automatique de votre axe.
La bote de dialogue Online Command Tune Servo (Commande en
ligne rglage asservi) souvre. Lorsque le test est achev, ltat de la
8. Cliquez sur OK.

La bote de dialogue Tune Bandwidth (Bande passante de rglage) souvre.
Les valeurs de bande passante relles (Hz) dpendent de votre application

et peuvent ncessiter un ajustement lorsque le moteur et la charge sont
accoupls.
9. Enregistrez les donnes de bande passante pour consultation future.
10. Cliquez sur OK.
La bote de dialogue Online Command Apply Tune (Commande en
ligne Appliquer rglage) saffiche. Lorsque le test est achev, ltat de la
11. Cliquez sur OK.

12. Vrifiez si le rsultat du test est satisfaisant.

Si Action
Votre test a russi, cette bote de dialogue saffiche. 1. Cliquez sur OK.
2. Coupez le signal dentre de validation matrielle (1) (IOD-2)
appliqu prcdemment.
3. Passez ltape 13.
Votre test a chou, cette bote de dialogue souvre. 1. Cliquez sur OK.
2. Ajustez la vitesse du moteur.
3. Pour plus dinformations, consultez le manuel utilisateur du
module daxe Logix5000 appropri.
4. Revenez ltape 7 et relancez le test.
13. Rptez la section Test et rglage des axes pour chaque axe.

Configuration des Cette section fournit des informations sur la faon daccder aux paramtres
inaccessibles et de les modifier via lapplication Logix Designer.
paramtres du variateur
et des variables systme IMPORTANT Les paramtres du variateur pour le systme IDM Kinetix 6000M ne sont pas
accessibles via le module HIM ou le logiciel DriveExplorer.
Outils de modification des paramtres
La plupart des paramtres sont accessibles via le logiciel Logix Designer. Les
autres possibilits daccs incluent le module dinterface oprateur (HIM)
compatible DPI et le logiciel DriveExplorer.
Tableau 98 - Logiciels utiliss pour modifier les paramtres

Mthode Description Rf. No. Rvision du firmware
logiciel DriveExplorer (2) 9306-4EXP02ENE 2.01 ou ultrieure
Logiciel (1) Adaptateur srie vers 1203-SSS (srie B) 3.004 ou ultrieure
SCANport
Module dIHM (3) IHM LCD numrique complet 20-HIM-A3
(1) Consultez Rglage du paramtre Additional Bus Capacitance la page 229 pour obtenir plus dinformations sur la modification des
paramtres laide du logiciel DriveExplorer et de ladaptateur 1203-SSS.
(2) Pour consulter les directives, consultez la publication 9306-GR001, DriveExplorer Getting Results Manual .
(3) Les rfrences compatibles incluent tous les 20-HIM-Ax.
Modifier les paramtres avec le logiciel DriveExplorer
Pour naviguer avec le logiciel DriveExplorer, voir la bote de dialogue donne en

exemple ci-dessous. Dans cet exemple, le dossier du groupe dE/S IAM est ouvert,
le groupe des paramtres Analog Outputs (sorties analogiques) est slectionn et
les lments de paramtre sont affichs dans la bote droite.
IMPORTANT Les paramtres sont en lecture seule lorsque lanneau Sercos est actif. Vous
devez interrompre lanneau Sercos pour modifier les paramtres.
Pour enregistrer les modifications, effectuez une sauvegarde sur mmoire
non volatile (mmoire flash) avant de couper puis remettre lalimentation
sous tension.
Figure 84 - Exemple du logiciel DriveExplorer

Modifier les paramtres avec le module HIM
Lorsque vous utilisez le module HIM pour surveiller ou modifier les paramtres,
utilisez les flches haut et bas ( et ) pour faire les slections. Consultez la notice
dutilisation livre avec votre module IHM.
Suivez les tapes ci-aprs pour surveiller ou modifier les paramtres avec le
module IHM.
1. Slectionnez le paramtre et appuyez sur .

2. Slectionnez I/O AM1 Group (pour le module IAM) et appuyez sur .
3. Slectionnez Analog Outputs (Sorties analogiques) et appuyez sur .
a. Analog Output 1 saffiche, appuyez sur .
b. Pour slectionner Analog Output 2, utilisez les flches et appuyez sur .
4. Appuyez sur Sel.
5. Saisissez le numro du paramtre et appuyez sur .
Surveillance des variables systme avec des points test analogiques
Il existe deux points test de sortie analogique accessibles partir du connecteur

IOD 26 broches sur les modules IAM et AM.
Tableau 99 - Connecteur dE/S (IOD) IAM/AM 26 broches

Broche Description Signal
IOD
23 Sortie analogique 0 DAC0
24 Commun de sortie analogique DAC_COM
25 Sortie analogique n 1 DAC1
26 Commun de sortie analogique DAC_COM
Figure 85 - Orientation des broches pour le connecteur dE/S (IOD) 26 broches
Pin 18
Pin 26 Pin 9
Pin 19 Pin 1
Pin 10
Pour les caractristiques du signal, voir Sorties analogiques, page 69.

Les paramtres commencent par une variable pour identifier un axe spcifique par
son numro de logement, comme suit :
Module IAM = 0 pour les paramtres 0 999
1er module AM = 1 pour les paramtres 1 000 1 999
2me module AM = 2 pour les paramtres 2 000 2 999 et ainsi de suite
7me module AM = 7 pour les paramtres 7 000 7 999
Tableau 100 - Surveillance des variables systme
Sorties Paramtre de commande Paramtre dchelle

analogiques Numro de paramtre (1) Valeur par dfaut (1)
Numro de paramtre (1) Valeur par dfaut
1 x681 xx40 x682 0,0060
2 x683 xx84 x684 0,1000
(1) x = numro du logement
La valeur saisie dans Scale Parameter (Paramtre dchelle) met lchelle la sortie
analogique afin que vous puissiez obtenir une lecture pleine chelle du
paramtre spcifique pour la plage dynamique ou les valeurs que vous testez.
Pour les caractristiques de mise lchelle linaire, consultez le tableau page 69.
Tableau 101 - Surveillance des variables systme dynamiques
Attribut Numro de paramtre (1)

Retour de vitesse xx40
Vitesse commande xx36
Retour de couple xx84
Couple command xx80
(1) x = numro du logement.

Chapitre 7
Dpannage du systme variateur Kinetix 6000
Ce chapitre fournit des tableaux de dpannage pour les composants de votre

systme Kinetix 6000.
Sujet Page
Consignes de scurit 163
Interprtation des voyants dtat 164
Anomalies gnrales du systme 173
Comportement Logix5000/variateur sur dfaut 175
Consignes de scurit Respectez ces consignes de scurit lors du dpannage de votre variateur
Kinetix 6000.
ATTENTION : les condensateurs du bus c.c. peuvent conserver des tensions

dangereuses lorsque lalimentation a t coupe. Avant dintervenir sur le
variateur, mesurez la tension de bus c.c. pour vrifier quelle a atteint un niveau
sr ou attendez que tout lintervalle de temps indiqu dans lavertissement
appos sur lavant du variateur se soit coul. Linobservation de cette
prcaution pourrait entraner des blessures graves, voire mortelles.
ATTENTION : ne tentez pas de djouer ou de contourner les circuits de

dtection de dfaut du variateur. Vous devez dterminer la cause du dfaut et la
corriger avant de tenter dutiliser le systme. Lchec de la correction du dfaut
peut entraner des blessures corporelles et/ou des dgts sur le matriel par
suite du fonctionnement incontrl de la machine.
ATTENTION : prvoyez une mise la terre de lappareillage de test

(oscilloscope) utilis lors du dpannage. Labsence de mise la terre de
lappareillage de test pourrait entraner des blessures corporelles.

Chapitre 7 Dpannage du systme variateur Kinetix 6000
Interprtation des Consultez ces tableaux de dpannage pour identifier les dfauts, leurs causes
potentielles ainsi que les actions appropries permettant de rsoudre le problme.
voyants dtat Si le dfaut persiste aprs la tentative de dpannage du systme, contactez votre
reprsentant commercial Rockwell Automation pour obtenir de laide.
Codes derreurs du systme IDM Kinetix 6000M
Le module IAM signale un message de dfaut IPIM gnrique lorsquun dfaut se

produit sur un module IPIM sur le mme bus intermodules que le module IAM.
Tous les dfauts IPIM ont pour consquence un contacteur ouvert. Le point daxe
Logix5000 de ce dfaut est IPIMFault.
Le module IPIM nest pas un dispositif Sercos, donc le module IAM signale tous
les dfauts IPIM au sous-systme daxe Logix5000. Les dfauts IPIM sont
rinitialiss en excutant un effacement de dfaut sur le module IAM. Lmission
dune commande deffacement de dfaut vers le module IAM gnre galement un
effacement de dfaut vers tous les modules IPIM du mme bus intermodules que
le module IAM. Vous pouvez obtenir plus dinformations sur ltat de dfaut
IPIM en envoyant des messages au module IAM.
La connexion du module IPIM dans lenvironnement Logix5000 en tant que

dispositif EtherNet/IP ne dsactive pas le signalement des dfauts via le module
IAM. Seule la signalisation des dfauts via le module IAM permet au
sous-systme daxe Logix5000 dagir en fonction de ltat des dfauts du module
IPIM. Les dfauts IPIM sont galement signals via la connexion Ethernet.
Nanmoins, les dfauts IPIM doivent tre rinitialiss en appliquant une
instruction deffacement de dfaut au module IAM. Lintgration du module
IPIM dans lenvironnement Logix5000 via le rseau EtherNet/IP fournit des
capacits supplmentaires que vous pouvez choisir dutiliser dans votre
programme.
Pour plus dinformations sur le dpannage du systme motoservovariateur IDM,

consultez la publication 2094-UM003, Systme motoservovariateur intgr

Dpannage du systme variateur Kinetix 6000 Chapitre 7
Codes derreur du systme variateur Kinetix 6000
La liste suivante des symptmes de problmes (sans code derreur affich) et des
dfauts avec codes derreur attribus, est conue pour vous aider rsoudre les
anomalies.
Lorsquun dfaut est dtect, lafficheur dtat sept segments affiche un E suivi
dun code derreur deux chiffres, un chiffre la fois. Cela se rpte jusqu ce que
le code derreur soit effac.
Tableau 102 - Codes derreur de voyant dtat sept segments
Code Message de dfaut - Anomalie ou symptme Cause potentielle Rsolution possible
derreur Logix Designer (HIM)
Absence dalimentation c.a. ou dalimentation Vrifiez que lalimentation de commande c.a. est
logique auxiliaire. applique sur le systme Kinetix 6000.
Voyant dalimentation (PWR)
teint Contactez votre reprsentant commercial
Dysfonctionnement de lalimentation interne. Rockwell Automation pour renvoyer votre module
pour rparation.
Pas de code derreur affich Vrifiez le cblage du moteur.
Saut du moteur lors de la Erreur de cblage moteur. Excutez un test du branchement dans
premire activation lapplication Logix Designer.
Choix de moteur incorrect. Vrifiez que le moteur appropri a t choisi.
Vrifiez les connexions et la source dalimentation
E/S TOR non fonctionnelles Lalimentation des E/S est dconnecte. des E/S.
BusUndervoltage Fault Un fusible grill a t dtect Contactez votre reprsentant commercial

E00 sur la carte de circuits Fusible saut. Rockwell Automation pour renvoyer votre module
fusible grill imprims de londuleur pour rparation.
Faire fonctionner dans les limites (pas
au-dessus) du couple nominal permanent
Temprature ambiante du moteur leve pour la temprature ambiante maximale de
et/ou 40 C.
MotorOvertemp Fault courant excessif.
Thermostat du moteur Une temprature ambiante infrieure,
E04 augmente le refroidissement du moteur.
(Surchauffe moteur) dclench
Vrifiez le cblage du moteur sur le connecteur
Erreur de cblage moteur. MF du module IAM/AM.
Choix de moteur incorrect. Vrifiez que le moteur appropri a t choisi.
Vrifiez la continuit du cble et du connecteur
Court-circuit sur les cbles moteur. dalimentation du moteur.
Dconnectez les cbles dalimentation du moteur.
Court-circuit interne du bobinage moteur. Si le moteur est difficile tourner la main,
songez le remplacer.
Vrifiez si les vents sont bouchs ou si le
Kinetix 6000 Temprature du variateur trop ventilateur est dfectueux.
leve. Vrifiez que la ventilation nest pas rduite par
Lauto-protection du module un espace insuffisant autour de lunit.
DriveOvercurrent Fault dalimentation intelligent
E05 Vrifiez que la temprature ambiante nest pas
(Power Fault) (IPM) signale un dfaut
dalimentation majeur. trop leve.
Fonctionnement au-del de la puissance Faites fonctionner dans les limites de la
nominale permanente et/ou des puissance nominale permanente.
caractristiques environnementales du produit.
Rduisez les taux dacclration.
Rduisez les taux de dclration.
Dbranchez toute les connexions dalimentation
Kinetix 6000 Le variateur prsente un court- et moteur, et vrifiez la continuit entre le bus c.c.
circuit, une surintensit ou un composant et les sorties moteur U, V et W. Sil y a continuit,
dfaillant. vrifiez les fibres du cble entre les bornes ou
envoyez le variateur pour rparation.
Vrifiez le cblage
HardOvertravel Fault Laxe a dpass les limites de Vrifiez le profil de mouvement
E06 course physiques dans le sens Entre de surcourse ddie inactive.
(+/ Hard Overtravel) positif/ngatif. Vrifiez la configuration de laxe dans le
logiciel.

Tableau 102 - Codes derreur de voyant dtat sept segments (suite)

MotFeedbackFault Vrifiez le cblage du codeur moteur.

E07 Le cblage de retour est coup, court-circuit ou absent. Excutez un test du branchement dans
(Motor Feedback Loss) lapplication Logix Designer.
Vrifiez le niveau de tension de lalimentation
En prsence dune c.a. entrante.
alimentation triphase, la Vrifiez lalimentation c.a. pour la prsence de
tension du bus c.c. est
La tension du bus c.c. du systme 460 V est perturbations ou de perte de ligne.
infrieure aux limites.
BusUndervoltage Fault infrieure 275 V. Installez un onduleur (UPS) sur lentre c.a.
E09
(Bus Undervoltage) La tension du bus c.c. du systme 230 V est
La tension du bus c.c. a chut infrieure 137 V.
sous la limite de sous-tension Dsactivez laxe esclave avant de couper
pendant quun axe sur le rail lalimentation.
dalimentation suiveur tait
activ.
Rgnration excessive de lalimentation.
Modifiez le profil de dclration ou de
Lorsque le moteur est entran par une source mouvement.
de puissance mcanique externe, il peut Utilisez un systme plus puissant (moteur et
rgnrer trop dnergie de pointe au travers de variateur Kinetix 6000).
DriveOvervoltage Fault La tension du bus c.c. est lalimentation du variateur. Le systme se met Installez un module rsistance de freinage.
E10
(Bus Overvoltage) suprieure aux limites. en dfaut pour se protger dune surcharge.
La tension du bus c.c. du systme 460 V est
suprieure 820 V. Vrifiez que lentre correspond aux
La tension du bus c.c. du systme 230 V est caractristiques.
suprieure 410 V.
MotFeedbackFault Vrifiez le cblage Hall sur le connecteur MF du
Ltat des entres de retour module IAM/AM.
E11 Illegal Hall State (tat Hall Connexions incorrectes.
Hall nest pas correct.
non autoris) Vrifiez lalimentation 5 V du codeur.
Softovertravel Fault Vrifiez le profil de mouvement

E16 La position de laxe dpasse le rglage logiciel maximum. Vrifiez que les rglages de surcourse sont
(+/ Software Overtravel) appropris.
OverSpeedFault La vitesse du moteur a dpass 150 % de la vitesse nominale maximum. Le point Vrifiez la prsence de perturbations sur les
E18 de dclenchement 100 % est dict par la plus faible des limites de vitesse cbles.
(Overspeed Fault) utilisateur ou la vitesse nominale du moteur. Vrifiez le rglage.
Augmentez le gain davancement.
Augmentez la limite ou le dlai derreur de
poursuite.
PositionErrorFault
E19 La limite derreur de position a t dpasse. Vrifiez le rglage de la boucle de position.
(Follow Error) Vrifiez la puissance du systme.
Vrifiez lintgrit mcanique du systme dans
les limites des caractristiques.
Utilisez des cbles blinds avec fils paire
torsade.
MotFeedbackFault Erreur dtat du codeur Le codeur moteur a rencontr une transition Acheminez le retour distance des sources
E20 potentielles de perturbations.
(Mtr Fdbk AQB) moteur. non autorise.
Vrifiez les mises la terre du systme.
Remplacez le moteur/codeur.
AuxFeedbackFault
E21 Aucune communication na t tablie avec un codeur intelligent. Vrifiez le cblage du codeur auxiliaire.
(Aux Feedback Comm)
Vrifiez le choix du moteur.
MotFeedbackFault Vrifiez que le moteur prend en charge
E30 Aucune communication na t tablie avec un codeur intelligent.
(Motor Feedback Comm) lidentification automatique.
Vrifiez le cblage du codeur moteur.


Vrifier le cblage de lalimentation moteur
Erreur de cblage.
Vrifier le cblage de lentre dalimentation
Dfaut de tresse interne du moteur. Remplacer le moteur.
Dconnectez le cble dalimentation moteur du
variateur et activez le variateur avec la limite
dintensit rgle sur 0. Si le dfaut sefface, une
GroundShortFault Un courant de terre excessif a Dysfonctionnement interne. erreur de cblage ou une anomalie interne du
E34 Ground Fault (dfaut de t dtect sur le moteur est prsente. Si le dfaut persiste,
mise la terre) convertisseur. contactez votre reprsentant commercial.
Retirez la terre de lentre dalimentation de
commande.
Borne dalimentation de commande mise la Source dalimentation de commande partir
terre de lalimentation triphase (voir page 190).
(pour les systmes 230 V uniquement).
Ajoutez un transformateur disolement pour
lalimentation de commande.
DriveUndervoltage Vrifiez la tension c.a. dentre sur toutes les
Le cycle de prcharge du Tension dentre c.a. faible.
E35 Fault phases.
convertisseur a chou.
dfaut de prcharge Dysfonctionnement interne. Contactez votre reprsentant commercial.
Rduisez les taux dacclration.
Rduisez le facteur dutilisation (ON/OFF) du
mouvement command.
Augmentez le temps autoris pour le
DriveOvertemp Fault mouvement.
Interrupteur thermique du Chaleur excessive prsente dans le circuit de
E36 Utilisez un module convertisseur IAM plus
(System Overtemperature) convertisseur dclench. puissance.
puissant.
Vrifiez si les vents sont bouchs ou si le
ventilateur est dfectueux.
Vrifiez que la ventilation nest pas rduite par
un espace insuffisant autour de lunit.
Une ou plusieurs phases de lentre dalimentation c.a. sont absentes.
Vrifiez la tension c.a. dentre sur toutes les
PowerPhaseLoss Fault Laxe a t activ lorsque lalimentation principale (triphase) a t phases.
E37 dbranche.
(Phase Loss Flt) Dsactivez laxe avant de couper
Laxe esclave du bus commun a t activ lorsque lalimentation du bus c.c. a lalimentation.
t dbranche.
SercosFault La bague Sercos nest plus Vrifier que le cble fibre optique est prsent et
E38 active aprs avoir t active Cble dconnect.
(Sercos Ring Flt) connect correctement.
et oprationnelle.
Vrifiez quil ny a pas dobstacle au
mouvement lors du dmarrage, telles que des
limites matrielles.
DriveHardFault Erreur dauto-dtection au Le mouvement requis pour lauto-dtection au Augmentez le courant dauto-dtection si des
E39 dmarrage de la
(Self Sense Flt) dmarrage de la commutation a t bloqu. conditions de forte friction ou de charge leve
commutation. sont prsentes.
Vrifiez le cblage du moteur ou du codeur
laide des diagnostics du cblage.
Une tentative dactivation de laxe a t faite Dsactivez le dfaut dentre dactivation du
DriveEnableInput Fault via le logiciel alors que lentre matrielle variateur.
Signal dentre dactivation dactivation du variateur tait inactive.
E43 Vrifiez que lentre matrielle dactivation du
(Drive Enable Flt) de variateur absent.
Lentre dactivation du variateur est passe variateur est active lorsque le variateur est
dactive inactive alors que laxe tait activ. activ via le logiciel.
Vrifiez les raccordements de fils, les
Cble desserr au niveau du connecteur STO. connexions de cble/bornier amovible et la
Discordance de la fonction tension +24 V.
DriveHardFault Cble/fiche incorrectement insr dans le
darrt scuris du couple. Le
E49 connecteur STO. Rinitialisez lerreur et excutez un test de
(Safe-off HW Flt) variateur nautorise pas le
24 V c.c. manquant dans le circuit darrt vrification.
mouvement.
scuris du couple. Si lerreur persiste, renvoyez le variateur
Rockwell Automation.
SercosFault Vrifiez que chaque variateur Sercos possde une
E50 Adresse de station en double dtecte sur lanneau Sercos.
(Sercos Same ADDR) adresse de station unique.


DriveHardFault
E54 Dfaut matriel de retour de courant dtect. Remplacez le module.
(Ifbk HW Fault)
DriveHardFault
E60 Bits didentifiant illgaux dtects. Remplacez le module.
(Unknown Axis)
Utilisez des cbles blinds avec fils paire
torsade.
AuxFeedbackFault Erreur dtat du codeur Le codeur auxiliaire a rencontr une transition Acheminez le retour distance des sources
E61 potentielles de perturbations.
(Aux Fdbk AQB) auxiliaire. non autorise.
Vrifiez les mises la terre du systme.
Remplacez le moteur/codeur.
AuxFeedbackFault Vrifiez les connecteurs et le cblage de retour
E62 Le cblage de retour est coup, court-circuit ou absent.
(Aux Fdbk Loss) moteur vers le module IAM/AM et le servomoteur.
AuxFeedbackNoise Perturbations sur le cble de Vrifiez la mise la terre.

E63
(Aux Fdbk Noise) retour auxiliaire. Acheminez le cble de retour distance des
Les recommandations de mise la terre sources de perturbations.
donnes dans la notice dinstallation nont pas
MotorFeedbackNoise Perturbations sur le cble de t suivies. Consultez la publication GMC-RM001,
E64 System Design for Control of Electrical Noise
(Mtr Fdbk Noise) retour moteur.
Reference Manual .
No Fault Message Vrifiez le cblage dalimentation/retour du
(condition indique par La procdure de Dysfonctionnement du moteur ou du dispositif moteur.
E65 un message lcran) branchement a chou. de retour. Voir le message lcran pour la rsolution du
dfaut de branchement problme.
Vrifiez le cblage dalimentation/retour du
moteur.
No Fault Message
(condition indique par Lisez le message lcran pour la rsolution du
La procdure dauto-rglage Dysfonctionnement du moteur ou du dispositif problme.
E66 un message lcran) a chou. de retour.
Excutez un test du branchement dans
(Atune Flt) lapplication Logix Designer.
Consultez lcran daide de lapplication.
DriveHardFault Le systme dexploitation a Dfaut dinitialisation logicielle dtect en Mettez hors puis sous tension.
E67
(Task init) chou. raison dune dfaillance matrielle. Si le dfaut persiste, remplacez le module.
DriveHardFault La communication DPI a
E68 Le dispositif ou cble DPI est dfectueux. Vrifiez les connexions DPI.
(SCANport Comm) chou.
DriveHardFault Chargez les paramtres par dfaut, sauvegardez

La mmoire non volatile est corrompue en raison dune dfaillance matrielle de
E69 en mmoire non volatile et mettez hors puis sous
(Objects Init) la carte de commande. tension ou rinitialisez le variateur.
DriveHardFault Chargez les paramtres par dfaut, sauvegardez
La mmoire non volatile est corrompue en raison dune erreur logicielle de la
E70 initialisation mmoire non en mmoire non volatile et mettez hors puis sous
carte de commande.
volatile tension ou rinitialisez le variateur.
DriveHardFault Mettez hors puis sous tension.

E71 chec de validation de la RAM ou de la mmoire non volatile.
initialisation mmoire Si le dfaut persiste, remplacez le module.
Le ventilateur du module IAM ou dun module Remplacez le module dfaillant.
AM est dfaillant.
La temprature ambiante de larmoire est Vrifiez la temprature de larmoire.
suprieure la temprature nominale.
DriveOvertemp Fault Interrupteur thermique de
E72 Le cycle marche/arrt de la machine requiert un
(Drive Overtemp) londuleur moteur dclench. Modifiez le profil de commande pour rduire la
courant eff. suprieur la puissance nominale vitesse ou augmentez la dure.
continue de lautomate.
Larrive dair du systme Kinetix 6000 est Vrifiez la ventilation et racheminez les cbles
rduite ou bloque. distance du systme Kinetix 6000.
chec de la communication CAN du rail dalimentation. Vrifiez que le module est correctement install.
Communicate
E73 Vrifiez si des corps trangers sont prsents sur le
(Backplane Comm) Connexion du rail dalimentation court-circuite ou ouverte. rail dalimentation et sur le module.


Vrifiez que le dimensionnement du moteur
est correct.
Dysfonctionnement du moteur ou de la Vrifiez/remplacez le dispositif de
transmission. transmission.
DriveOvercurrent Fault Le courant de la liaison c.c.
E74 dpasse la puissance Vrifiez/remplacez le moteur.
surintensit du bus nominale. Vrifiez que la puissance du module IAM est
correcte.
Le module IAM na pas la puissance ncessaire.
Installez un module IAM avec une puissance
nominale en kW suprieure.
Utilisez une rsistance de freinage avec une
puissance approprie ou modifiez le cycle de
DriveOvervoltage Fault Le module IAM/AM ou le module rsistance de freinage a dpass la puissance travail de lapplication.
E75
(Timeout rsistance) nominale permanente de sa rsistance de freinage. Le systme utilise une rsistance interne et
ncessite une rsistance externe pour
augmenter la puissance.
DriveHardFault Rinitialisez le systme.

Dfaut dinitialisation Dfaillance matrielle de la carte de
E76 Si le dfaut persiste, remplacez le module du
(CAN Init) matrielle DPI dtect. commande.
systme.
DriveHardFault Un module AM 230 V est install sur le rail dalimentation avec un module IAM
E77 460 V, ou un module AM 460 V est install sur le rail dalimentation avec un Remplacez le module incompatible.
(Module Mismatch) module IAM 230 V.
DriveHardFault Mettez hors puis sous tension.
E78 Dfaut matriel de commande dtect.
(Sercos Init) Si le dfaut persiste, remplacez le module.
Le voyant de dfaut de surchauffe sur le module rsistance de freinage Srie Voir Voyant dtat de dfaut de temprature,
2094 est allum rouge fixe. page 172.
Le voyant de dfaut de rsistance sur le module rsistance de freinage Srie 2094 Voir Voyant dtat de dfaut de rsistance,
DriveOvervoltage Fault est allum rouge statique. page 172.
E79
(Shunt Module Flt) Installez le module manquant sur le rail
dalimentation.
Le module rsistance de freinage Srie 2094 est absent du rail dalimentation.
Remplissez le logement vide avec un module
cache logement.
DriveHardFault
E80 Dfaut matriel de commande dtect. Remplacez le module.
(CPLD Flt)
DriveHardFault Dbranchez les connexions de lalimentation
E81 Le module IAM esclave a dtect une alimentation c.a. dentre c.a. du module IAM esclave.
(Common Bus Flt)
DriveHardFault La puissance de prcharge de la rsistance dpasse la puissance nominale de la
E90 rsistance. Attendez que la rsistance refroidisse.
(Pre-charge Timeout Flt)
Voir le chapitre sur le dpannage dans la
IPIMFault Un dfaut sest produit sur un ou plusieurs module IPIM prsents sur le rail publication 2094-UM003, Systme
E95
(IPIM Module Flt) dalimentation. motoservovariateur intgr Kinetix 6000M,
Manuel utilisateur .

Voyants dtat du module IAM/AM

Tableau 103 - Voyant dtat du variateur
Voyant dtat du variateur tat du variateur Rsolution possible
teint Normal, pas de dfaut
Consultez le code derreur sur lafficheur
Rouge fixe Variateur dfaillant sept segments et la section de dpannage Codes
derreur du systme variateur Kinetix 6000, page 165.
Tableau 104 - Voyant dtat Comm

Voyant dtat COMM tat du variateur Cause potentielle Rsolution possible
Vrifiez que les connexions du cble fibre optique
Connexion fibre optique desserre. sont correctes.
teint Pas de communication (1) Cble fibre optique coup. Remplacez le cble fibre optique.
Cble fibre optique de rception connect au Vrifiez que les connexions du cble fibre optique
connecteur de transmission Sercos et inversement. Sercos sont correctes.
Le systme est toujours en train dtablir la Attendez que le voyant soit vert fixe.
communication Sercos.
tablissement de la
Vert clignotant Le rglage de ladresse de station sur le module
communication Vrifiez le rglage du slecteur dadresse de la
variateur ne concorde pas avec la configuration de station.
lautomate Sercos.
Vert fixe Communication prte Aucun dfaut ou dfaillance.
(1) Pour plus dinformations, consultez la publication 2090-IN010, Fiber-optic Cable Installation and Handling Instructions .
Tableau 105 - Voyant dtat du bus

voyant dtat du bus tat du bus Condition
Normal lorsque lalimentation du bus nest pas applique.
Pas dalimentation ou le bus c.c. est absent. Un dfaut est prsent, consultez le code derreur sur lafficheur sept segments et la section
de dpannage Codes derreur du systme variateur Kinetix 6000, page 165.
teint Le module IAM esclave nest pas configur en CommonBus Follow dans le logiciel Logix
Designer.
Lalimentation du bus est prsente sur le
module IAM esclave. Lorsque la tension de bus c.c. est applique, un dlai de 2,5 secondes avant que le voyant
vert ne clignote est normal, cela laisse le temps au module guide de bus commun de
terminer la prcharge.
Normal lorsque :
Alimentation du bus prsente, axe la tension 24 V nest pas applique lentre de validation matrielle (IOD-2) ;
Vert clignotant dsactiv.Aucun dfaut.
linstruction MSO nest pas gre dans le logiciel Logix Designer.
Normal lorsque :
Alimentation du bus prsente, axe activ. la tension 24 V est applique lentre de validation matrielle (IOD-2) ;
Vert fixe Aucun dfaut.
linstruction MSO est gre dans le logiciel Logix Designer.

Voyants dtat du module rsistance de freinage
Chacun des voyants dtat du module rsistance de freinage fournit des

informations de dpannage spcifiques.
Tableau 106 - Dpannage gnral du module rsistance de freinage

Module tat Dans ces conditions
Dfaut verrouill. Jusqu ce que la condition de dfaut soit corrige ou supprime.
Connecteur A laide de linstruction MASR, MAFR, MGSR ou de lIHM (bouton darrt rouge).
(RC) Uniquement lorsque le bus c.c. a t dcharg (le voyant dtat du bus clignote).
Dfaut effac.
Le variateur doit tre configur avec le module rsistance de freinage
2094-BSP2 ou le module rsistance de freinage externe Srie 1394.
Lorsque le module rsistance de freinage 2094-BSP2 est utilis sur un systme
230 V.
Dsactiv (pour la rgulation du Lorsquun systme 230 V ou 460 V est configur avec un module rsistance de
bus c.c.). freinage externe Srie 1394.
IAM/AM Avec une configuration en mode suiveur de bus commun.
Activ pour la dcharge du bus c.c. Lalimentation triphase du variateur (IAM ou module IAM guide) est dbranche.
Dsactiv pour la dcharge du Avec une configuration en mode esclave de bus commun.
bus c.c.
IMPORTANT Dans certaines conditions de dfaut, deux commande de rinitialisation

peuvent tre ncessaires pour effacer les dfauts du variateur et du module
rsistance de freinage.

Tableau 107 - Voyant dtat du bus

Voyant dtat du bus tat Cause potentielle Rsolution possible
Condition normale lorsque lalimentation de commande est branche et que la tension du bus est infrieure
Clignotant
60 V c.c.
Condition normale lorsque lalimentation de commande est branche et que la tension du bus est suprieure
Vert fixe
60 V c.c.
Remplacez le module
teint Alimentation de commande absente. Dfaillance de lalimentation interne. rsistance de freinage.
Tableau 108 - Voyant dtat de dfaut de temprature

Voyant de dfaut de tat Cause potentielle Rsolution possible
surchauffe
teint Condition normale.
Le ventilateur du module rsistance de freinage est Remplacez le module rsistance de freinage.
dfectueux.
La temprature interne du
module rsistance de freinage Attendez que le module rsistance de freinage
dpasse les caractristiques de la refroidisse.
La temprature du module rsistance de freinage
temprature de fonctionnement. Rinitialisez les dfauts.
dpasse la temprature nominale.
Vrifiez la configuration du rgulateur de bus du
Rouge fixe module IAM.
Attendez que le module rsistance de freinage
refroidisse.
Le commutateur thermostatique externe est ouvert. Rinitialisez les dfauts.
Condition de surchauffe externe. Vrifiez la configuration du rgulateur de bus du
module IAM.
Le cavalier TS est absent. Installez le cavalier.
Tableau 109 - Voyant dtat de dfaut de rsistance

Voyant de dfaut de tat Cause potentielle Rsolution possible
rsistance
teint Condition normale.
Mauvais cblage du cavalier de rsistance ou autre
court-circuit sur le connecteur RC. Corrigez lerreur de cblage (court-circuit).
Rsistance de freinage interne ou
Rouge fixe Si lanomalie persiste, remplacez le module
externe court-circuite. Mauvais cblage de la rsistance externe rsistance de freinage.
(court-circuit).
Tableau 110 - Tous les voyants dtat du module rsistance de freinage

Voyant dtat du
module rsistance de tat Cause potentielle Rsolution possible
freinage
tat du bus Mettez hors puis sous tension.
Les trois voyants dtat clignotent Dfaillance matrielle du module rsistance de
Dfaut de surchauffe Si lanomalie persiste, remplacez le module
simultanment. freinage.
Dfaut de rsistance rsistance de freinage.

Anomalies gnrales du Ces anomalies ne gnrent pas toujours un code derreur, mais peuvent ncessiter
un dpannage pour amliorer les performances.
systme
Tableau 111 - Anomalies gnrales du systme
Condition Cause potentielle Rsolution possible
Le capteur de retour de position est incorrect ou ouvert. Vrifiez le cblage
Vrifiez le mode de fonctionnement principal
Involontairement en mode couple programm.
Les limites de rglage du moteur sont trop leves. Excutez le rglage dans lapplication Logix Designer.
Le gain de boucle de position ou le taux dacclration/dclration de Excutez le rglage dans lapplication Logix Designer.
lautomate de position nest pas rgl correctement.
Des techniques incorrectes de mise la terre ou de blindage entranent la
Laxe ou le systme est instable. transmission de parasites dans les lignes de retour de position ou de Vrifiez le cblage et la mise la terre.
commande de vitesse, provoquant un mouvement irrgulier de laxe.
Vrifiez les configurations.
La limite de slection du moteur nest pas correctement dfinie (le
servomoteur ne correspond pas au module de laxe). Excutez le rglage dans lapplication Logix
Designer.
Un filtre rjecteur ou un filtre de sortie peut tre
ncessaire (voir longlet Output (Sortie) dans la bote
Rsonance mcanique. de dialogue Axis Properties (Proprits de laxe) du
logiciel Logix Designer).
Vrifiez que les limites dintensit sont rgles
Les limites de couple sont dfinies sur une valeur trop basse. correctement.
Slectionnez le moteur correct et excuter nouveau
Slection incorrecte du moteur dans la configuration. Tune (Rglage) dans lapplication Logix Designer.
Vrifiez la taille du moteur par rapport au besoin de
lapplication.
Linertie du systme est excessive.
Examinez le dimensionnement du systme
dasservissement.
Il vous est impossible dobtenir Vrifiez la taille du moteur par rapport au besoin de
lacclration/la dclration Le couple de friction du systme est excessif. lapplication.
souhaite du moteur.
Vrifiez la taille du moteur par rapport au besoin de
Lintensit disponible est insuffisante pour fournir le taux dacclration/ lapplication.
dclration correct. Examinez le dimensionnement du systme
dasservissement.
Vrifiez les rglages de limite et les corriger, selon le
La limite dacclration est incorrecte. besoin.
Vrifiez les rglages de limite et les corriger, selon le
Les limites de vitesse sont incorrectes. besoin.
Dsactivez laxe, attendez 1,5 secondes, puis activez
Laxe ne peut pas tre activ pendant 1,5 seconde aprs avoir t dsactiv. laxe.
Le signal de validation na pas t appliqu ou le cblage de validation nest Vrifiez lautomate.
pas correct. Vrifiez le cblage.
Le cblage du moteur est ouvert. Vrifiez le cblage.
Le moteur ne rpond pas une Vrifiez si un dfaut est prsent.

Le thermostat du moteur sest dclench.
commande de vitesse. Vrifiez le cblage.
Le moteur a subi un dysfonctionnement. Rparez ou remplacez le moteur.
Laccouplement entre le moteur et la machine est bris (par exemple, le Vrifiez et corrigez les lments mcaniques.
moteur tourne, mais la charge/la machine reste immobile).
Le mode de fonctionnement principal nest pas correctement dfini. Vrifiez et dfinissez correctement la limite.
Limites de vitesse ou de courant mal rgles. Vrifiez et dfinissez correctement les limites.

Tableau 111 - Anomalies gnrales du systme (suite)

Condition Cause potentielle Rsolution possible
Vrifiez la mise la terre.
Acheminez les fils afin de les loigner des sources
Les instructions de mise la terre recommandes lors de linstallation nont de parasites.
pas t suivies.
Consultez la publication GMC-RM001, System
Design for Control of Electrical Noise .
Prsence de parasites sur les fils de Vrifiez la mise la terre.
commande ou de signal de retour du Frquence de ligne prsente. Acheminez les fils afin de les loigner des sources
moteur. de parasites.
La frquence variable peut tre une ondulation du retour de vitesse ou une Dsaccouplez le moteur des fins de vrification.
perturbation provoque par les dents de rducteur ou les billes de vis billes,
par exemple. La frquence peut tre un multiple des composants de Vrifiez et amliorez les performances mcaniques,
transmission de puissance moteur ou des vitesses de vis billes entranant par exemple le mcanisme du rducteur ou de la
des perturbations de la vitesse. vis billes.
Les connexions du moteur sont desserres ou ouvertes. Vrifiez le cblage et les connexions du moteur.
Des contaminants sont coincs dans le moteur. Retirez les contaminants.
Vrifiez le dimensionnement du systme
La charge du moteur est excessive. dasservissement
Aucune rotation
Les roulements sont uss. Renvoyez le moteur pour rparation.
Vrifiez le cblage et le fonctionnement du frein.
Le frein du moteur est activ (si fourni).
Renvoyez le moteur pour rparation.
Le moteur nest pas connect la charge. Vrifiez laccouplement.
Modifiez le profil de commande pour rduire
Le facteur dutilisation est excessif. lacclration/la dclration ou augmentez la dure.
Surchauffe du moteur
Le rotor est partiellement dmagntis, ce qui provoque un courant moteur Renvoyez le moteur pour rparation.
excessif.
Les limites de rglage du moteur sont trop leves. Excutez le rglage dans lapplication Logix Designer.
Retirez les pices non fixes.
Des pices non fixes sont prsentes dans le moteur. Renvoyez le moteur pour rparation.
Remplacez le moteur.
Parasites anormaux Les boulons traversants ou laccouplement est/sont desserr(s). Serrez les boulons.
Les roulements sont uss. Renvoyez le moteur pour rparation.
Un filtre rjecteur peut tre ncessaire (reportez-vous
longlet Output (Sortie) dans la bote de dialogue
Rsonance mcanique. Axis Properties (Proprits de laxe) du logiciel Logix
Designer).
Fonctionnement irrgulier : le moteur Les phases dalimentation du moteur U et V, U et W ou V et W sont Vrifiez et corrigez le cblage de puissance du moteur.
se bloque dans une position interverties.
particulire, fonctionne sans Les fils Sinus, Cosinus ou Rotor sont inverss sur le connecteur du cble de
commande ou avec un couple rduit. Vrifiez et corrigez le cblage du retour moteur.
retour.

Comportement Ces actions sur dfaut sont configurables dans longlet Fault Actions (actions sur
dfaut) de la bote de dialogue Axis Properties (Proprits de laxe) du logiciel
Logix5000/variateur Logix Designer.
sur dfaut
Tableau 112 - Dfinitions des actions sur dfaut du variateur
Action sur dfaut du Dfinition
variateur
Le variateur dsactive laxe, comme dfini dans la section Comportement Logix5000/
variateur sur dfaut, Tableau 113. De plus, laxe dans Logix Designer se met en arrt
immdiat, ce qui dsactive tous les axes qui utilisent cet axe comme axe matre de
Shutdown (arrt immdiat) fonctionnement cames ou en synchronisation. Par ailleurs, le point AxisHomedStatus
de laxe en dfaut est effac. Larrt immdiat est laction la plus extrme en raction
un dfaut et il est gnralement rserv aux dfauts qui peuvent mettre en danger la
machine ou loprateur si lalimentation nest pas coupe aussi vite que possible.
Disable Drive Le variateur dsactive laxe, comme dfini dans la section Comportement Logix5000/
(dsactivation du variateur) variateur sur dfaut, Tableau 113.
Laxe dclre la vitesse de dclration maximale (rgle dans le logiciel Logix
Designer > Axis Properties > Dynamics). Lorsque laxe sest arrt, les boucles asservies
Stop Motion restes actives mais aucun mouvement ne peut tre gnr jusqu ce que le dfaut soit
(arrt du mouvement) rinitialis. Il sagit de larrt mcanique le plus doux en rponse un dfaut. Il est
gnralement utilis pour les dfauts peu graves.
Le variateur continue de fonctionner. Ltat est fourni par lafficheur dtat des dfauts
Status Only sept segments, le voyant dtat du variateur et DPI (le cas chant). Le programme
(tat uniquement) dapplication doit grer tous les dfauts de mouvement. De faon gnrale, utilisez ce
rglage dans les applications o les actions sur dfaut standard ne sont pas appropries.
Seuls certains dfauts sont programmables. Dans le tableau du comportement

Logix5000/variateur sur dfaut, page 176, lattribut de commande est indiqu
pour les actions sur dfaut programmables. Tous les dfauts non configurables ont
Arrt immdiat comme action sur dfaut.
Figure 86 - Option Axis Properties Onglet Fault Actions
Action/attribut sur dfaut du variateur pour le

dfaut de surchauffe moteur (E04).

Tableau 113 - Comportement Logix5000/variateur sur dfaut

Action sur dfaut
Message de dfaut Code Action/attribut sur programmable
Logix5000 Description
derreur dfaut du variateur dans Logix
(Message HIM) Designer ?
BusUndervoltageFault Roue libre/Dsactiver

E00 Un fusible grill a t dtect sur la carte de circuits imprims de londuleur. (relais validation Non
Fusible saut. contacteur ouvert)
Le thermostat du moteur sest dclench.
La protection firmware I2t ne gnre pas de dfaut, au contraire elle rduit
MotorOvertempFault dynamiquement lintensit lorsque la valeur nominale du moteur atteint 110 %. Oui
E04 (1)
(Motor Overtemp) Le rglage de laction sur dfaut de surchauffe moteur sur Etat uniquement ou Thermique moteur
Arrt du mouvement contourne laction de rduction et permet au dfaut de se
produire.
(DriveOvercurrentFault) Roue libre/Dsactiver

Une surintensit instantane a t dtecte dans la section puissance de
E05 (relais validation Non
(Power Fault) londuleur. contacteur ouvert)
HardOvertravelFault Oui
Laxe a dpass les limites de course physiques dans le sens positif/ngatif. Ce
E06 Dcl./Dsactivation Surcourse
(+/ Hard Overtravel) dfaut peut tre configur pour tat uniquement. matrielle
(MotFeedbackFault)
Arrt en roue libre/
Motor Feedback Loss (perte E07 Le cblage de retour est coup, court-circuit ou absent. Non
Dsactivation
retour moteur)
En prsence dune alimentation triphase, la tension du bus c.c. est infrieure aux
limites. Le point de dclenchement est 275 V et 137 V c.c. pour les variateurs Roue libre/Dsactiver
BusUndervoltageFault 460 V/230 V respectivement.
(Bus Under Voltage) contacteur ouvert)
La tension du bus c.c. est sous les limites lorsquun axe sur le rail dalimentation
esclave du bus commun a t activ.
(DriveOvervoltageFault) Roue libre/Dsactiver

La tension du bus c.c. est suprieure aux limites. Le point de dclenchement est
Bus Overvoltage 820 V et 410 V c.c. pour les variateurs 460 V/230 V respectivement. contacteur ouvert)
(MotFeedbackFault) Arrt en roue libre/
E11 Ltat des entres de retour Hall nest pas correct. Non
(Illegal Hall State) Dsactivation
SoftovertravelFault La position de laxe a dpass le rglage logiciel maximum dans le sens positif/ Oui
E16 Dcl./Dsactivation
(+/ Software Overtravel) ngatif. Ce dfaut peut tre configur pour tat uniquement. Surcourse logicielle
(OverspeedFault) La vitesse de laxe a atteint 150 % du rglage nominal maximum. Le point de Arrt en roue libre/
E18 dclenchement 100 % est dict par la plus faible des limites de vitesse Non
(Overspeed Fault) Dsactivation
utilisateur ou la vitesse nominale du moteur.
(PositionErrorFault) La limite derreur de position de laxe a t dpasse. Ce dfaut peut tre Oui
E19 Dcl./Dsactivation
(Follow Error) configur pour tat uniquement. Erreur de position
(MotFeedbackFault) Arrt en roue libre/

E20 Le codeur moteur a rencontr une transition dtat non autorise. Non
(Mtr Fdbk AQB) Dsactivation
AuxFeedbackFault Pas de communication tablie avec un codeur intelligent (Stegmann) sur le port
E21 Dcl./Dsactivation Non
(Aux Feedback Comm) de retour auxiliaire.
(MotFeedbackFault) Pas de communication tablie avec un codeur intelligent (Stegmann) sur le port
E30 Dcl./Dsactivation Non
(Motor Feedback Comm) de retour moteur.
GroundShortFault Roue libre/Dsactiver

E34 Un courant de terre excessif a t dtect sur le convertisseur. (relais validation Non
dfaut de terre contacteur ouvert)
(DriveUndervoltageFault) Roue libre/Dsactiver

E35 Le cycle de prcharge du convertisseur a chou. (relais validation Non
(Precharge Fault) contacteur ouvert)
(DriveOvertempFault) Roue libre/Dsactiver

E36 (2) La limite de temprature interne du convertisseur a t dpasse. (relais validation Non
(System Overtemperature) contacteur ouvert)

Tableau 113 - Comportement Logix5000/variateur sur dfaut (suite)

Action sur dfaut
Roue libre/Dsactiver
Une ou deux phases de lalimentation c.a. sont absentes. (relais validation
contacteur ouvert)
(PowerPhaseLossFault) Toutes les phases de lalimentation c.a. sont absentes.
E37 Non
(Phase Loss Flt) Laxe a t activ lorsque lalimentation principale (triphase) a t
dbranche. Dcl./Dsactivation
Laxe esclave du bus commun a t activ lorsque lalimentation du bus c.c. a
t dbranche.
(SercosFault)
E38 La bague Sercos nest plus active aprs avoir t active et oprationnelle. Dcl./Dsactivation Non
(Sercos Ring Flt)
(DriveHardFault) Arrt en roue libre/
E39 Dfaut dauto-dtection de commutation dtect. Non
(Self Sense Flt) Dsactivation
(DriveEnableInputFault) Oui
Gnre lorsque lentre de validation se dsactive alors que le variateur est
E43 Dcl./Dsactivation Entre de validation
(Drive Enable Flt) activ. du variateur
Discordance de la fonction darrt scuris du couple. Le variateur nautorise pas Roue libre/Dsactiver
(DriveHardFault) le mouvement. Pour de plus amples informations, consultez la publication
(Safe-off HW Flt) GMC-RM002, Fonction darrt scuris Kinetix, Manuel de rfrence . Pour les
modules IAM 2094-xCxx-Mxx-S et AM 2094-xMxx-S avec arrt scuris du couple. contacteur ouvert)
(SercosFault)
E50 Adresse de station en double dtecte sur lanneau Sercos. Dcl./Dsactivation Non
(Sercos Same ADDR)
(DriveHardFault) Roue libre/Dsactiver

E54 Dfaut matriel de retour de courant dtect. (relais validation Non
(Ifbk HW Fault) contacteur ouvert)
(DriveHardFault) Roue libre/Dsactiver

E60 Type de module incorrect identifi par son firmware lors de la mise sous tension. (relais validation Non
axe inconnu contacteur ouvert)
AuxFeedbackFault Arrt en roue libre/
E61 Le codeur auxiliaire a rencontr une transition dtat non autorise. Non
(Aux Fdbk AQB) Dsactivation
AuxFeedbackFault Arrt en roue libre/

E62 Le cblage de retour est coup, court-circuit ou absent. Non
(Aux Fdbk Loss) Dsactivation
AuxFeedbackNoise
E63 Prsence de perturbations sur le cble de retour auxiliaire.
(Aux Fdbk Noise) Oui
Arrt en roue libre/ Perturbations de
MotorFeedbackNoise Dsactivation retour
E64 Prsence de perturbations sur le cble de retour moteur.
(Mtr Fdbk Noise)
No Fault Message
(condition indique par Arrt en roue libre/
un message lcran) E65 La procdure de branchement a chou. Non
Dsactivation
(Hookup Fault)
No Fault Message
(condition indique par Arrt en roue libre/
un message lcran) E66 La procdure de rglage automatique a chou. Non
Dsactivation
(Atune Flt)
DriveHardFault Roue libre/Dsactiver

E67 chec du systme dexploitation. (relais validation Non
(Task init) contacteur ouvert)
DriveHardFault
E68 La communication DPI a chou. Dcl./Dsactivation Non
(SCANport Comm)

E69 Attribut de mmoire non volatile hors limites. (relais validation Non
(Objects Init) contacteur ouvert)

Tableau 113 - Comportement Logix5000/variateur sur dfaut (suite)

Action sur dfaut

E70 Mmoire non volatile corrompue. (relais validation Non
(NV Mem Init) contacteur ouvert)

E71 Echec de validation de la RAM ou de la mmoire non volatile. (relais validation Non
(Memory Init) contacteur ouvert)
Limite de temprature onduleur excessive.
La protection firmware I2t ne gnre pas de dfaut, au contraire elle rduit Oui
DriveOvertempFault dynamiquement lintensit lorsque la valeur nominale du variateur atteint
E72 Thermique
(Surchauffe variateur) 110 %. Le rglage de laction sur dfaut de surchauffe variateur sur Etat variateur
uniquement ou Arrt du mouvement contourne laction de rduction et permet
au dfaut de se produire.
Communicate
(Communication de fond de E73 Echec de la communication CAN du bus intermodules du rail dalimentation. Dcl./Dsactivation Non
panier)
DriveOvercurrentFault Roue libre/Dsactiver

E74 Le convertisseur a dpass sa puissance nominale. (relais validation Non
(Bus OverCurrent) contacteur ouvert)
Le module IAM/AM ou le module rsistance de freinage a dpass la puissance
DriveOvervoltageFault Roue libre/Dsactiver
nominale permanente de sa rsistance de freinage. ARRET IMMEDIAT pour
(Timeout rsistance) module IAM, DESACTIVER pour module AM. Le module IAM permet une gestion contacteur ouvert)
des dfauts pour le module rsistance de freinage.

E76 Dfaillance dinitialisation DPI ou CAN du bus intermodules. (relais validation Non
(Can Init) contacteur ouvert)
DriveHardFault Gnre par le module IAM si la puissance nominale dun module AM sur le Roue libre/Dsactiver
E77 mme rail dalimentation ne concorde pas avec la puissance nominale du (relais validation Non
(Discordance module) module IAM. contacteur ouvert)

E78 Dfaut matriel de commande dtect. (relais validation Non
initialisation Sercos contacteur ouvert)
DriveOvervoltageFault Roue libre/Dsactiver

Dfaut du module rsistance de freinage mont sur le rail dalimentation. Affich
(Shunt Module Flt) sur lafficheur dtat des dfauts sept segments du module IAM. contacteur ouvert)
HardwareFault Roue libre/Dsactiver

E80 Dfaut matriel de commande dtect. (relais validation Non
(CPLD Flt) contacteur ouvert)

E81 Le module IAM esclave de bus commun a dtect une alimentation c.a. (relais validation Non
(Common Bus Flt) contacteur ouvert)
La puissance de prcharge de la rsistance dpasse la puissance nominale de la
(Dfaut timeout de E90 (relais validation Non
rsistance.
prcharge) contacteur ouvert)
IPIMFault Un dfaut sest produit sur un ou plusieurs module IPIM prsents sur le rail Roue libre/Dsactiver
(Dfaut du module IPIM) dalimentation. contacteur ouvert)
(1) Laction sur dfaut thermique du moteur de Logix5000 est lie au dfaut de thermostat du moteur. Si cette action est rgle sur Shutdown (Arrt immdiat) ou Disable (Dsactiver) (dans
lautomate), le variateur rduit lintensit lorsque le calcul I2T indique que la temprature du moteur a dpass 10 % de sa temprature nominale. Si elle est rgle sur Arrt de mouvement ou Etat
uniquement, le variateur ne rduit pas lintensit. Le calcul I2T ne gnre jamais de dfaut.
(2) Laction sur dfaut thermique du variateur de Logix5000 est lie au dfaut de thermostat du variateur. Le variateur rduit toujours lintensit lorsque le calcul I2T indique que le variateur a dpass
110 % de sa valeur nominale. Le calcul I2T ne gnre jamais de dfaut.

Chapitre 8
Retrait et remplacement des modules variateurs
Ce chapitre dcrit les procdures de retrait et de remplacement des composants de

votre systme Kinetix 6000.
Sujet Page
Avant de commencer 179
Retrait des modules variateurs Kinetix 6000 180
Remplacement des modules variateurs Kinetix 6000 181
Retrait du rail dalimentation 182
Remplacement du rail dalimentation 183
ATTENTION : Ce variateur contient des composants et des sous-ensembles

sensibles aux dcharges lectrostatiques. Vous devez prendre les prcautions de
contrle de llectricit statique lors de linstallation, du test, de la maintenance
ou de la rparation de cet quipement. Si vous ne suivez pas ces procdures de
contrle de llectricit statiques, des composants pourraient tre
endommags. Si vous ne connaissez pas les procdures de contrle de
llectricit statique, consultez la publication 8000-4.5.2, Guarding Against
Electrostatic Damage , ou tout autre manuel traitant de ce sujet.
Avant de commencer Les outils suivants sont ncessaires pour les procdures de retrait et de
remplacement :
Tournevis plat de 3,5 mm
Un voltmtre

Chapitre 8 Retrait et remplacement des modules variateurs
Retrait des modules Suivez les tapes ci-dessous pour retirer les modules IAM, AM et IPIM du rail
dalimentation Srie 2094.
variateurs Kinetix 6000
1. Vrifiez que toute lalimentation dentre et de commande a t
dconnecte du systme.
ATTENTION : afin dviter les dangers dlectrocution ou de blessure,

veillez ce que toute lalimentation ait t dconnecte avant de
poursuivre lopration. Ce systme peut avoir plusieurs sources
dalimentation. Plus dun interrupteur sectionneur peut tre requis
pour mettre hors tension le systme.
2. Attendez cinq minutes que le bus c.c. se dcharge compltement avant de

poursuivre lopration.
ATTENTION : ce produit contient des dispositifs accumulant de

lnergie. Afin dviter tout danger dlectrocution, vrifiez que toute la
tension sur les condensateurs a t dcharge avant dentreprendre
tout entretien, rparation ou enlvement de cette unit. Ne ralisez les
procdures prsentes dans ce document que si vous tes qualifis pour
cela et que vous connaissez bien les quipements de commande
semi-conducteurs et les procdures de scurit de la publication
NFPA 70E.
3. tiquetez et retirez tous les connecteurs du module IAM/AM que vous

retirez.
Pour identifier chaque connecteur, reportez-vous la page 58.
4. Retirez le cble moteur de la bride du cble blind, comme illustr dans ces
exemples.
Exemple dorientation Utilisez un tournevis de Exemples dorientation

dattache-cble en Cble du 3,5 mm pour enfoncer le dattache-cble en position horizontale
position verticale
moteur ressort et retirer le cble. Pousser avec
le pouce.
Attache-cble
Attache-cble Attache-cble
ouverture coulissante ouverture
pivotante
Embout du tournevis
Trous de ventilation sur le haut du module IAM/AM. dans lencoche

Retrait et remplacement des modules variateurs Chapitre 8
5. Dvissez la vis de fixation (en dessous et au milieu de chaque module).

6. Prenez le haut et le bas du module avec les deux mains, puis retirez
doucement le module des connecteurs, suffisamment pour dgager les
broches de guidage (le module pivote sur le support du haut).
7. Dgagez par le haut le support de lencoche du rail dalimentation et retirez
le module du rail dalimentation.
Broches de guidage
Rail dalimentation Module variateur Kinetix 6000 (vue latrale)

(vue latrale) (module IAM illustr)
CONSEIL Cette procdure est galement valable pour le module rsistance de freinage
Srie 2094-BSP2, le module cache logement 2094-PRF et le module IPIM
2094-SEPM-B24-S.
Remplacement des Suivez les tapes ci-dessous pour remplacer des variateurs sur le rail
dalimentation Srie 2094.
modules variateurs
Kinetix 6000 1. Dterminez quel module variateur utiliser en remplacement.
Si vous tes Action
Remplacez un module variateur sur un rail dalimentation existant Passez ltape 3.
Remplacez un module variateur sur un nouveau rail dalimentation Passez ltape 2.
2. Prparez le remplacement de votre module variateur en retirant les capots

de protection des connecteurs du rail dalimentation.
3. Suspendez le support de montage sur le logement du rail dalimentation.
IMPORTANT Les rail dalimentation doivent tre en position verticale avant le

remplacement des modules variateurs pour que les broches soient
insres correctement.
4. Alignez les broches de guidage du rail dalimentation avec les trous pour
broches de guidage larrire du module variateur (voir la figure ci-dessus).
CONSEIL Le module IAM peut avoir deux ou trois connecteurs pour rail
dalimentation et broches de guidage, le module AM peut en avoir un
ou deux, tous les autres modules nont quun connecteur et une broche
de guidage.
5. Utilisez un couple de 2,26 Nm (20 lbin) pour serrer les vis de montage.

6. Reconnectez les connecteurs du module.

7. Rebranchez lalimentation sur le systme.
8. Vrifiez que le systme fonctionne correctement.
CONSEIL Les paramtres de rglage rsidant dans le logiciel Logix Designer, il nest
pas ncessaire de raliser le moindre rglage.
Retrait du rail Cette procdure prsuppose que vous avez retir tous les modules du rail
dalimentation.
dalimentation
Suivez les tapes ci-dessous pour retirer le rail dalimentation.
1. Dconnectez la tresse plate de mise la terre de lcrou de mise la terre

situ sur le ct droit du rail dalimentation.
la terre de 100 mm Liaison de mise la
terre de larmoire
Rail dalimentation
2094-PRx

Rail dalimentation la terre de 100 mm
2094-PRSx
Liaison de mise la
terre de larmoire
2. Dvissez les boulons de montage (il nest pas ncessaire de les retirer).
3. Soulevez le rail dalimentation et retirez-le des boulons de montage.

Retrait et remplacement des modules variateurs Chapitre 8
Remplacement du rail Cette procdure prsuppose que vous navez pas besoin de modifier le
positionnement du rail dalimentation sur le panneau et que vous voulez rutiliser
dalimentation les boulons de montage du rail que vous venez de retirer.
IMPORTANT Si vous devez modifier la position du rail dalimentation, ou si vous installez un

rail dalimentation conu pour un nombre suprieur ou infrieur de modules
par rapport celui que vous retirez, consultez la publication 2094-IN003,
Kinetix 6000 Power Rail Installation Instructions .
ATTENTION : pour ne pas endommager le rail dalimentation pendant

linstallation, nenlevez pas les capots protecteurs tant que le module de chaque
logement nest pas prt pour le montage.
Suivez les tapes ci-dessous pour remplacer le rail dalimentation.
1. Alignez le rail dalimentation de rechange sur les boulons de montage

existants.
IMPORTANT Pour amliorer la liaison entre le rail dalimentation et le

sous-panneau, construisez votre sous-panneau en acier galvanis
(non peint).
2. Serrez les boulons de montage.

3. Refixez la tresse plate de mise la terre sur lcrou de mise la terre du rail
dalimentation (reportez-vous page 182).

Notes :

Annexe A
Schmas dinterconnexion
Cette annexe fournit des exemples de cblage et des schmas fonctionnels de

systme pour vos composants systme Kinetix 6000.
Sujet Page
Remarques sur les schmas dinterconnexion 186
Exemples de cblage dalimentation 187
Exemples de cblage du bus commun c.c. 191
Exemples de cblage du module rsistance de freinage 195
Exemples de cblage de module daxe/moteur rotatif 196
Exemples de cblage de module daxe/moteur linaire/actionneur 205
Exemples de cblage du motoservovariateur intgr Kinetix 6000M 210
Exemple de commande de freinage 211
Schmas fonctionnels du systme 212

Annexe A Schmas dinterconnexion
Remarques sur les Cette annexe fournit des exemples de cblage afin de vous aider cbler le systme
variateur Kinetix 6000. Ces notes sont applicables aux exemples de cblage des
schmas dinterconnexion pages suivantes.
Note Information
1 Pour les caractristiques du cblage de puissance, consultez la section Critres de cblage dalimentation, page 95.
2 Pour les tailles de fusible dentre et de disjoncteur, consultez la section Options disjoncteur/fusible, page 28.
3 Placez les filtres de ligne c.a. (CEM) aussi prs que possible du variateur et nacheminez pas les cbles trs parasits dans les chemins de cbles. Sil est invitable
dacheminer dans le chemin de cbles, utilisez un cble blind avec le blindage mis la terre sur le chssis du variateur et le botier du filtre. Pour les
caractristiques du filtre de ligne c.a., consultez la publication GMC-TD004, Kinetix Motion Accessories Technical Data .
4 Un bornier est requis pour raliser les connexions.
5 Les modules IAM 2094-BCxx-Mxx-x (460 V) ncessitent un transformateur abaisseur pour lalimentation de commande monophase. Utilisez lalimentation
triphase (entre phases) comme source dalimentation de commande du module IAM 2094-ACxx-Mxx-x (230 V) avec aucune des branches de lenroulement
secondaire du transformateur reli la terre ou au potentiel neutre. Si lalimentation de commande vient de toute autre source, un transformateur disolement est
ncessaire. Le code national dlectricit des tats-Unis (National Electrical Code) et toutes les normes lectriques locales prvalent sur les valeurs et mthodes
fournies ici. Le constructeur de la machine est responsable de la mise en vigueur de ces codes.
6 Les modules LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS et 2094-XL75S-C2 peuvent alimenter jusqu 8 axes. Les modules LIM 2094-XL75S-C1 peuvent alimenter jusqu 16 axes.
Pour les systmes bus commun avec plus de 16 axes, plusieurs modules LIM (ou transformateurs dalimentation de commande) sont requis. Pour les systmes
Kinetix 6000M, lintensit de lalimentation de commande doit tre calcule et la puissance du module LIM doit tre dfinie.
7 Les modules LIM 2094-ALxxS, 2094-BLxxS et 2094-XL75S-Cx peuvent tre raccords deux modules IAM, condition que chaque module IAM possde son propre
filtre de ligne et que lintensit nominale maximale nest pas dpasse.
8 Le bobinage du contacteur (M1) a besoin de parasurtensseurs intgrs pour le fonctionnement du bobinage c.a. Voir la publication GMC-TD003, Kinetix Servo
Drives Technical Data .
9 Lentre de validation du variateur doit tre ouverte lorsque lalimentation principale est dbranche, sinon un dfaut variateur se produit. Un dlai dau moins
1 seconde doit tre respect avant de tenter dactiver le variateur aprs la restauration de lalimentation principale.
10 Une bride pour cble blind doit tre utilise pour la conformit CE. Aucune connexion externe la terre nest ncessaire.
11 Le cavalier est configur par dfaut pour une alimentation avec mise la terre sur site. Pour les sites sans mise la terre, il faut mettre un cavalier sur la rsistance
de fuite pour viter laccumulation de fortes charges lectrostatiques. Consultez la section Dtermination de la configuration dentre dalimentation, page 83, pour
obtenir de plus amples informations.
12 Laissez le cavalier entre PR2 et PR3 comme illustr pour utiliser la rsistance de prcharge interne. Retirez le cavalier lorsquune prcharge/un circuit externe est
requis. Pour plus dinformations, consultez la publication 8720MC-RM001, 8720MC Regenerative Power Supply Installation Manual .
13 ATTENTION : le constructeur de machines est responsable de la mise en application des circuits de scurit et de
lvaluation des risques. Consultez les estimations et les catgories de performance de scurit des normes
internationales EN 1050 et EN 954. Pour plus dinformations, consultez la publication SHB-900, Understanding the
Machinery Directive .
14 ATTENTION : le cblage du relais de validation contacteur est requis. Consultez la section Relais de validation
contacteur, page 70, pour obtenir de plus amples informations. La section de cble minimale recommande pour le
raccordement du circuit de validation de lalimentation triphase au connecteur dactivation du contacteur est
1,5 mm2 (16 AWG).
15 Le module daxe Srie 2094 rfrenc est soit un module daxe individuel (rfrence 2094-xMxx-x), soit le mme module daxe qui rside dans un module daxe
intgr (rfrence 2094-xCxx-Mxx-x).
16 Pour les caractristiques du cble moteur, consultez la publication GMC-TD004, Kinetix Motion Accessories Technical Data .
17 Les couleurs de fils concernent les cbles avec fils volants et peuvent diffres de celles des connecteurs de cble prmouls.
18 Les cbles dalimentation moteur (2090-XXNPMF-xxSxx et 2090-CPBM6DF-16AAxx) possdent un fil de dcharge qui doit tre repli sous la bride de blindage du
cble.
19 Les codeurs MPL-A15xxMPL-A45xx, MPM-A115xxMPM-A130xx, MPF-A3xxMPF-A45xx, MPS-Axxx, MPAR-Axxx et MPAS-Axxx utilisent lalimentation
+5 V c.c.
20 Les codeurs MPL-Bxx, MPL-A5xx, MPM-Bxx, MPM-A165xxMPM-A215xx, MPF-Bxx, MPF-A5xx, MPS-Bxxx, MPAR-Bxxx et MPAS-Bxxx utilisent lalimentation
+9 V c.c.
21 Les broches de connexion de frein sont tiquetes plus (+) et moins (-) ou F et G respectivement. Les broches du connecteur dalimentation sont tiquetes U, V, W
et GND ou A, B, C et D respectivement.

Schmas dinterconnexion Annexe A
Exemples de cblage Ces exemples concernent les configurations du cblage dalimentation avec et sans
le module dinterface de ligne (LIM) srie 2094, le cblage du bus c.c. commun et
dalimentation le cblage du module rsistance de freinage.
Figure 87 - Un module IAM avec module LIM 2094-AL09 ou 2094-BL02
Module IAM 2094-ACxx-Mxx-x ou

Pour de plus amples informations, consultez le tableau page 186. 2094-BCxx-Mxx-x
Barrette de masse Goujon de masse Remarque 10

avec liaison du rail dalimentation
Bride du cble
larmoire* blind
Module dinterface de ligne 4

Connexions
2094-AL09 ou 2094-BL02 3
Connecteur dalimentation W dalimentation moteur
moteur (MP) 2
V triphase
1 1 1 Remarque 16
Sortie monophase (CPL) L2 CTRL 2 Connecteur dalimentation de U
195 264 V c.a. eff. L1
2 2
commande (CPD)
CTRL 1
Remarque 1
1
DC-
2
DC+ Connecteur de bus c.c.
Terre 3
LIGNE V c.a. CHARGE V c.a. et dalimentation
4
Entre triphase(IPL) L3 Sortie triphase (OPL) L3' L3 triphase (IPD)
195 264 V c.a. eff. 5
L2 195 264 V c.a. eff. L2' L2
ou 324 528 V c.a. eff. ou 324 528 V c.a. eff.
6
L1 L1' L1
Remarque 1 Remarque 1
Fusibles dentre *
1
MBRK_PWR
2
Connecteur de sortie MBRK_COM
3
24 V c.c. (PSL) MBRK_PWR
4 6
MBRK_COM BR-
MBRK - Connexions du frein
5 BR+
MBRK + moteur
4
COM
Connecteur moteur/ 3
freinage rsistif (BC) PWR
24-26 2 BR-
IO_PWR DBRK - Connexions du frein
1 BR+
DBRK + rsistif
Connecteur STOP *
dE/S (IOL) 13
Remarques 13, 14 COIL_A1
20-22 1
IO_COM CONT EN- Connecteur dactivation
4 2 du contacteur (CED)
COIL_A2 CONT EN+
Remarque 14 * Indique un composant fourni par lutilisateur

Annexe A Schmas dinterconnexion
Figure 88 - Plusieurs modules IAM avec module LIM

2094-BCxx-Mxx-x
Pour de plus amples informations, consultez le tableau page 186.
(IAM_1)
Barrette de masse Goujon de masse Remarque 10

avec liaison du rail dalimentation Bride du
larmoire* cble blind
Module dinterface de ligne 4 Connexions

2094-ALxxS, 2094-BLxxS ou 3 dalimentation
Connecteur dalimentation W
2094-XL75S-Cx 2 moteur
moteur (MP) V
Remarque 4 1 triphase
Sortie monophase CTRL 2 1 1
Connecteur dalimentation de U Remarque 16
CTRL 2
dalimentation de commande (CPL) 2 2 commande (CPD)
CTRL 1 CTRL 1
195 264 V c.a. eff.
Remarque 1 Vers connecteur CPD
IAM_2
Remarques 6, 7
1
DC-
2 Connecteur de bus c.c.
Remarque 4 DC+
1 1 3 et dalimentation triphase
CHARGE V c.a. Sortie
LIGNE V c.a. Entre 2 triphase (OPL) 2 Filtre de ligne 4 (IPD)
L3 L3' L3
triphase (IPL) 3 195 264 V c.a. eff. 3 c.a. triphas 5
L2 L2' L2
195 264 V c.a. eff. 4 ou 324 528 V c.a. eff. 4 Remarque 3 6
ou 324 528 V c.a. eff. L1 L1' L1
Remarque 1
Remarque 1
Vers connecteur IPD
IAM_2
Remarque 7
Entre monophase
1
dalimentation auxiliaire APL) L1
93 121 V c.a. eff. 2 L2/N 1 Vers connecteur BC
ou 196 253 V c.a. eff. IO_PWR2 IAM_2
2
(ce connecteur est prsent IO_COM2 Remarque 7
3
uniquement sur la rfrence Sortie 24 V c.c. (P1L) IO_PWR2
4
2094-XL75S-Cx) IO_COM2
Remarque 1 5
IO_PWR2
6 Connexions du frein
IO_COM2
moteur
6 BR-
MBRK -
5 BR+
MBRK +
4
Connecteur moteur/ COM
3
freinage rsistif (BC) PWR
2 BR-
1, 3, 5 DBRK -
IO_PWR1
1 BR+
DBRK +
Connecteur STOP * Connexions du frein
dE/S (IOL) 7 rsistif
Remarques 13, 14 COIL_E1
2, 4, 6 1 Connecteur dactivation
IO_COM1 CONT EN-
8 2 du contacteur (CED)
COIL_E2 CONT EN+
Remarque 14
Vers connecteur CED

* Indique un composant fourni par lutilisateur IAM_2
Remarque 7

Schmas dinterconnexion Annexe A
Figure 89 - Plusieurs modules IAM avec module LIM (suite)

Pour de plus amples informations, consultez le tableau page 186.
2094-BCxx-Mxx-x
(IAM_2)
Goujon de masse Remarque 10

Barrette de masse avec liaison du rail dalimentation Bride du
larmoire* cble blind
4
Connexions
3
Connecteur dalimentation W dalimentation moteur
2
moteur (MP) V triphase
1 Remarque 16
1 U
CTRL 2 Connecteur dalimentation
From CPL connector, LIM 2
CTRL 1 de commande (CPD)
1
DC-
2 Connecteur de bus c.c.
DC+
3 et dalimentation
4
triphase (IPD)
Filtre de ligne L3
From OPL connector, LIM c.a. triphas 5
L2
Remarque 3 6
L1
6 BR-
MBRK - Connexions du frein

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Brochage du connecteur dalimentation moteur et de freinage

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Connexions du module rsistance de freinage externe . . . . . . . . . . . . . . . 125

Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P Juillet 2015 7

Exemples de cblage de module daxe/moteur linaire/actionneur . . . 205

8 Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P Juillet 2015

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Vers dtecteurs dentre 2090-K6CK-Dxxx

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Moteurs entranement direct RDD-Series (1)

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16 Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P Juillet 2015

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Cbles de retour moteur

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18 Publication Rockwell Automation 2094-UM001I-FR-P Juillet 2015

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