ANALISIS ESTRUCTURAL HIPERESTATICAS

Este tipo de estructuras no pueden ser analizadas nicamente mediante las ecuaciones de la
esttica o de equilibrio, ya que stas ltimas proporcionan un nmero insuficiente de ecuaciones.
Los problemas hiperestticos requieren condiciones adicionales usualmente llamadas ecuaciones
de compatibilidad que involucran fuerzas o esfuerzos internos y desplazamientos de puntos de la
estructura. Existen varios mtodos generales que pueden proporcionar estas ecuaciones:

Mtodo matricial de la rigidez

Teoremas de Castigliano
Teoremas de Mohr
Teorema de los tres momentos

MTODO MATRICIAL DE LA RIGIDEZ

El mtodo matricial de la rigidez es un mtodo de clculo aplicable a estructuras hiperestticas de

barras que se comportan de forma elstica y lineal. En ingls se le denomina direct stiffness
method (DSM, mtodo directo de la rigidez), aunque tambin se le denomina el mtodo de los
desplazamientos. Este mtodo est diseado para realizar anlisis computarizado de cualquier
estructura incluyendo a estructuras estticamente indeterminadas. El mtodo matricial se basa en
estimar los componentes de las relaciones de rigidez para resolver las fuerzas o los
desplazamientos mediante un ordenador. El mtodo de rigidez directa es la implementacin ms
comn del mtodo de los elementos finitos. Las propiedades de rigidez del material son
compilados en una nica ecuacin matricial que gobierna el comportamiento interno de la
estructura idealizada. Los datos que se desconocen de la estructura son las fuerzas y los
desplazamientos que pueden ser determinados resolviendo esta ecuacin. El mtodo directo de la
rigidez es el ms comn en los programas de clculo de estructuras (tanto comerciales como de
fuente libre).
El mtodo directo de la rigidez se origin en el campo de la aeronutica. Los investigadores
consiguieron aproximar el comportamiento estructura de las partes de un avin mediante
ecuaciones simples pero que requeran grandes tiempos de clculo. Con la llegada de los
ordenadores estas ecuaciones se empezaron a resolver de forma rpida y sencilla.

INTRODUCCION
El mtodo consiste en asignar a la estructura de barras un objeto matemtico, llamado matriz de
rigidez, que relaciona los desplazamientos de un conjunto de puntos de la estructura, llamados
nodos, con las fuerzas exteriores que es necesario aplicar para lograr esos desplazamientos (las
componentes de esta matriz son fuerzas generalizadas asociadas a desplazamientos generalizados).
La matriz de rigidez relaciona las fuerzas nodales equivalentes y desplazamientos sobre los nodos
de la estructura, mediante la siguiente ecuacin:
Donde: son las fuerzas nodales equivalentes asociadas a las fuerzas exteriores aplicadas sobre la
estructura; son las reacciones hiperestticas inicialmente desconocidas sobre la
estructura; los desplazamientos nodales incgnita de la estructura y el nmero de grados de
libertad de la estructura.
La energa de deformacin elstica tambin puede expresarse en trminos de la matriz de rigidez
mediante la relacin:

Del teorema de Maxwell-Betti se deduce que la matriz de rigidez debe ser simtrica y por tanto:

Fundamento Terico
En general, un slido deformable real, como cualquier medio continuo es un sistema fsico con un
nmero infinito de grados de libertad. As sucede que en general para describir la deformacin de
un slido necesitndose explicitar un campo vectorial de desplazamientos sobre cada uno de sus
puntos. Este campo de desplazamientos en general no es reductible a un nmero finito de
parmetros, y por tanto un slido deformable de forma totalmente general no tiene un nmero
finito de grados de libertad.
Sin embargo, para barras largas elsticas o prismas mecnicos de longitud grande comparada con
el rea de su seccin transversal, el campo de desplazamientos viene dado por la llamada curva
elstica cuya deformacin siempre es reductible a un conjunto finito de parmetros. En concreto,
fijados los desplazamientos y giros de las secciones extremas de una barra elstica, queda
completamente determinada su forma. As, para una estructura formada por barras largas
elsticas, fijados los desplazamientos de los nudos, queda completamente determinada la forma
deformada de dicha estructura. Esto hace que las estructuras de barras largas puedan ser tratadas
muy aproximadamente mediante un nmero finito de grados de libertad y que puedan ser
calculadas resolviendo un nmero finito de ecuaciones algebricas. El mtodo matricial
proporciona esas ecuaciones en forma de sistema matricial que relaciona los desplazamientos de
los extremos de la barras con variables dependientes de las fuerzas exteriores.
Esto contrasta con la situacin general de los slidos elsticos, donde el clculo de sus tensiones
internas y deformaciones involucra la resolucin de complejos sistemas de ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales.

Descripcin del mtodo

El mtodo matricial requiere asignar a cada barra elstica de la estructura una matriz de rigidez,
llamada matriz de rigidez elemental que depender de sus condiciones de enlace extremo
(articulacin, nudo rgido,...), la forma de la barra (recta, curvada, ...) y las constantes elsticas del
material de la barra (mdulo de elasticidad longitudinal y mdulo de elasticidad transversal). A
partir del conjunto de matrices elementales mediante un algoritmo conocido como acoplamiento
que tiene en cuenta la conectividad de unas barras con otras se obtiene una matriz de rigidez
global, que relaciona los desplazamientos de los nudos con las fuerzas equivalentes sobre los
mismos.
Igualmente a partir de las fuerzas aplicadas sobre cada barra se construye el llamado vector de
fuerzas nodales equivalentes que dependen de las acciones exteriores sobre la estructura. Junto
con estas fuerzas anteriores deben considerarse las posibles reacciones sobre la estructura en sus
apoyos o enlaces exteriores (cuyos valores son incgnitos).
Finalmente se construye un sistema lineal de ecuaciones, para los desplazamientos y las incgnitas.
El nmero de reacciones incgnitas y desplazamientos incgnita depende del nmero de nodos: es
igual a 3N para problemas bidimensionales, e igual a 6N para un problema tridimensional. Este
sistema siempre puede ser dividido en dos subsistemas de ecuaciones desacoplados que cumplen:

Subsistema 1. Que agrupa todas las ecuaciones lineales del sistema original que slo contienen
desplazamientos incgnita.
Subsistema 2. Que agrupa al resto de ecuaciones, y que una vez resuelto el subsistema 1 y
substituido sus valores en el subsistema 2 permite encontrar los valores de las reacciones
incgnita.
Una vez resuelto el subsistema 1 que da los desplazamientos, se substituye el valor de estos en el
subsistema 2 que es trivial de resolver. Finalmente a partir de las reacciones, fuerzas nodales
equivalentes y desplazamientos se encuentran los esfuerzos en los nudos o uniones de las barras a
partir de los cuales pueden conocerse los esfuerzos en cualquier punto de la estructura y por tanto
sus tensiones mximas, que permiten dimensionar adecuadamente todas las secciones de la
estructura.

Matrices de rigidez elementales

Para construir la matriz de rigidez de la estructura es necesario asignar previamente a cada barra
individual (elemento) una matriz de rigidez elemental. Esta matriz depende exclusivamente de:

1. Las condiciones de enlace en sus dos extremos (barra bi-empotrada, barra empotrada-
articulada, barra biarticulada).
2. Las caractersticas de la seccin transversal de la barra: rea, momentos de
rea (momentos de inercia de la seccin) y las caractersticas geomtricas generales como
la longitud de la barra, curvatura, etc.
3. El nmero de grados de libertad por nodo, que depende de si se trata de problemas
bidimensionales (planos) o tridimensionales.
La matriz elemental relaciona las fuerzas nodales equivalentes a las fuerzas aplicadas sobre la barra
con los desplazamientos y giros sufridos por los extremos de la barra (lo cual a su vez determina la
deformada de la barra).

Barra recta bidimensional de nudos rgidos

Un nudo donde se unen dos barras se llama rgido o empotrado si el ngulo formado por las dos
barras despus de la deformacin no cambia respecto al ngulo que formaban antes de la
deformacin. An estando imposibilitado para cambiar el ngulo entre barras las dos barras en
conjunto, pueden girar respecto al nodo, pero manteniendo el ngulo que forman en su extremo.
En la realidad las uniones rgidas soldadas o atornilladas rgidamente se pueden tratar como nudos
rgidos. Para barra unida rgidamente en sus dos extremos la matriz de rigidez elemental que
representa adecuadamente su comportamiento viene dada por:

Donde:
L, A, I son las magnitudes geomtricas (longitud, rea y momento de inercia).
E la constante de elasticidad longitudinal (mdulo de Young).
Alternativamente la matriz de rigidez de una barra biempotrada recta puede escribirse ms
abreviadamente, introduciendo la esbeltez mecnica caracterstica:

Dnde: es la esbeltez mecnica caracterstica.

Barra recta bidimensional con un nudo articulado y otro rgido

En este caso cuando se imponen giros en el nudo articulado no se transmiten esfuerzos hacia el
nudo no articulado. En ese caso la matriz de rigidez, usando la misma notacin que en la seccin
anterior, viene dada por:
Donde se ha supuesto que el nudo articulado es el segundo. Si fuera el primero, habra que
permitir los elementos de la matriz anterior para obtener:

Barra recta bidimensional con dos nudos articulados

Puesto que una barra recta de nudos articulados slo puede transmitir esfuerzos a lo largo de su
eje, la correspondiente matriz de rigidez de esa barra slo tiene componentes diferentes para los
grados de libertad longitudinales. En ese caso la matriz de rigidez, usando la misma notacin que
en la seccin anterior, viene dada por:
Arco circular bidimensional de nudos rgidos
Barra recta tridimensional de nudos rgidos
Una barra recta tridimensional tiene 6
grados de libertad por nudo (3 de
traslacin y 3 de orientacin), como la
barra tiene dos nudos la matriz de
rigidez es una matriz de 12 x 12. Adems
una barra tridimensional puede
transmitir torsiones, y tambin flexin y
esfuerzo cortante en dos direcciones
diferentes, esa mayor complejida de
comportamiento estructural es lo que
hace que una barra tridimensional
requiera ms grados de libertad y un
matriz de rigidez ms compleja para
describir su comportamiento, esta
matriz est compuesta de 3
submatrices:

Y las magnitudes geomtricas y

mecnicas asociadas a la barra son:
L, A, , , J son las magnitudes geomtricas: longitud de la barra y su rea transversal, momentos
de rea en las direcciones y y z y mdulo de torsin, respectivamente.
E, G el mdulo de elasticidad longitudinal y el mdulo de elasticidad transversal.
1 = + 1, 2 = -1son signos relativos.

Fuerzas nodales
Para cada barra se define un vector elemental de fuerzas nodales generalizadas, que
sea estticamente equivalente, a las fuerzas aplicadas sobre la barra. El tamao del vector de
fuerzas nodales depende de la dimensionalidad de la barra:

Las componentes de este vector conforman un sistema de fuerzas y momentos de fuerza, tal que la
fuerza resultante y el momento resultante de las mismas coinciden con la fuerza y momento del
sistema de fuerzas original sobre la barra.
Ejemplo
Para las cargas mostradas en la figura adjunta
sobre una barra o viga bidimensional el vector
de fuerzas nodales consiste en dos fuerzas
verticales (FVd, FVi) aplicadas en cada uno de los
dos extremos, dos fuerzas horizontales (FHd, FHi)
aplicadas en cada uno de los extremos y dos
momentos de fuerza (Md, Mi) aplicados en cada
uno de los extremos. Esas seis componentes
forman el vector de fuerzas nodales. Es sencillo
comprobar que la fuerza y el momento
resultantes de estas seis componentes son
estticamente equivalentes al sistema de
fuerzas original formado por P y q si se toman
los siguientes valores:

Ejemplo de carga sobre una viga, P es una

carga puntual, y q representa una carga por
unidad de longitud.

Clculo de desplazamientos
Una vez encontrada la matriz de rigidez global y el vector de fuerzas nodales global se construye un
sistema de ecuaciones como (1). Este sistema tiene la propiedad de que puede descomponerse en
dos subsistemas de ecuaciones:

1. El primero de estos sistemas relaciona nicamente los desplazamientos incgnita con

algunas de las componentes del vector de fuerzas nodales global y constituye siempre
un sistema compatible determinado
2. El segundo subsistema contiene tambin las reacciones incgnitas y una vez resuelto el
primer subsistema es de resolucin trivial.
Resolviendo el primer subsistema compatible determinado, se conocen los desplazamientos
incgnita de todos los nudos de la estructura. Insertando la solucin del primer subsistema en el
segundo resultan las reacciones.
Podemos ilustrar el clculo de desplazamientos con un ejemplo. Por ejemplo si consideramos la
flexin en el plano XY de la viga recta de la seccin anterior considerando que se trata de una viga
biarticulada unida en sus extremos a dos rtulas fijas tendramos que el sistema general (1) tendra
la forma para este caso particular:
Las filas 3 y 6 contienen los giros (desplazamientos) incgnita de los extremos de la viga y tomadas
en conjunto conforman el primer subsistema para los desplazamientos. Ignorando los trminos
nulos y reescrito en forma matricial el subsistema de ecuaciones para los desplazamientos es
simplemente:

Cuya solucin nos da el valor del ngulo girado por el extremo derecho e izquierdo de la viga bajo
esas cargas:

Una vez conocidos estos valores e insertados en la matriz las filas 1, 2, 4 y 5 nos proporcionan en
valor de las cuatro reacciones hiperestticas desconocidas previamente.

Clculo de reacciones
Una vez calculados los desplazamientos resolviendo un sistema de ecuaciones, el clculo de
las reacciones es sencillo. A partir de la ecuacin (1) tenemos simplemente:
Tomando el mismo ejemplo que en la ltima seccin el clculo de reacciones sobre la viga
biarticulada con carga P y q sera:

Introduciendo los valores de los giros en los extremos y multiplicando la matriz de rigidez por el
vector de desplazamientos se tiene finalmente que:

Esto completa el clculo de reacciones.

Clculo de esfuerzos
El clculo de esfuerzos se realiza examinando en coordenadas locales de las barras el esfuerzo axial,
los esfuerzos cortantes, los momentos flectores y el momento torsor generados en cada una de las
barras, conocidos los desplazamientos de todos los nudos de la estructura. Esto puede hacerse
usando las matrices de rigidez expresadas en coordenadas locales y los desplazamientos nodales
expresados tambin en coordenadas locales.

Anlisis dinmico
El anlisis esttico discutido anteriormente puede generalizarse para encontrar la respuesta
dinmica de una estructura. Para ello se require representar el comportamiento inercial de la
estructura mediante una matriz de masa M, modelizar las fuerzas disipativas mediante una matriz
de amortiguamiento C, que junto con la matriz de rigidez K permiten plantear un sistema de
ecuaciones de segundo orden del tipo:

La solucin del sistema anterior pasa por un clculo de las frecuencias propias y los modos propios.
Admitiendo que las fuerzas disipativas son poco importantes las frecuencias propias se pueden
determinar resolviendo la siguiente ecuacin polinmica en 2:
Esas magnitudes permiten realizar un anlisis modal que reproduce el comportamiento de la
estructura bajo diferentes tipos de situaciones.

TEOREMAS DE CASTIGLIANO
Los teoremas de Castigliano de resistencia de materiales se deben al ingeniero italiano Carlo
Alberto Castigliano(1847-1884), que elabor nuevos mtodos de anlisis para sistemas elsticos.
Los dos teoremas que llevan actualmente su nombre, enunciados en 1873 y 1875 respectivamente
son sus contribuciones ms importantes.

Primer Teorema de Castigliano

Sea un cuerpo elstico K 3 sobre el que actan el conjunto de fuerzas P1,...,Pn aplicados sobre
los puntos del slido A1,...,An y llamamos U(1,, ) a la energa potencial elstica o potencial
interno donde es el movimiento- desplazamiento o giro- en el punto Ai en la direccin de la
fuerza Pi. Entonces la fuerza ejercida Pi en el punto Ai viene dada por:

Segundo Teorema de Castigliano

Sea un cuerpo elstico K 3 sobre el que actan un conjunto de fuerzas P1,...,Pn aplicados sobre
los puntos del slido A1,...,An y llamamos U(1,, ) a la energa potencial elstica o potencial
interno. Entonces el movimiento- desplazamiento o giro- i del punto Ai proyectado sobre la
direccin de Pi viene dada por:

Este teorema puede particularizarse a numerosos casos prcticos de forma algo ms concreta, por
ejemplo en la teora de vigas Euler-Bernoulli se emplea la forma:

donde:
 (s), (s), (s) representan los esfuerzos de seccin (axial y flectores) a lo largo del eje
baricntrico de la viga.
A, , representan el rea y los segundos momentos de rea de la seccin transversal de
la viga.
E es el mdulo de Young del material de la viga.

TEOREMAS DE MOHR
Los teoremas de Mohr, describen la relacin entre el momento flector y las deformaciones que
ste produce sobre una estructura. Los teoremas de Mohr permiten calcular deformaciones a
partir del momento y viceversa. Son mtodos de clculo vlidos para
estructuras isostticas e hiperestticas regidas por un comportamiento elstico del material.
Usualmente estos teoremas son conocidos como Teoremas de Mohr, sin embargo fueron
presentados por el matemtico britnico Green en 1873.

PRIMER TEOREMA DE MOHR: VARIACIONES ANGULARES

El ngulo ( ) que hay comprendido entre dos tangentes en dos puntos cualesquiera A y B de
la curva elstica plana, es igual al rea total del trozo correspondiente del diagrama de
momentos reducidos:

Donde los ngulos deben

expresarse en radianes.
El teorema de Mohr dice que el giro de un punto de una elstica (la deformada) respecto de otro
punto de la elstica, se puede obtener mediante el rea de momentos flectores entre A y B,
dividido por la rigidez a flexin "EI". La variable x recorre el eje baricntrico de la pieza prismtica.

Deduccin
Esta frmula puede ser obtenida directamente integrando la ecuacin de la curva
elstica linealizada:

Teniendo en cuenta que las derivadas de la flecha transversal v al eje pueden coincidir
aproximadamente con los ngulos girados por la seccin, la ecuacin anterior nos lleva que:
Expresin no linealizada
El "primer teorema de Mohr" en realidad proporciona una expresin aproximada para pequeos
desplazamientos. Si se considera la expresin completa de la elstica (no-linealizada) el primer
teorema de Mohr resultara:

Para probar esta expresin se procede igual que antes, integrando la expresin de la curva elstica,
considerando esta vez la expresin completa:

Teniendo en cuenta ahora que:

Segundo Teorema de Mohr: Flechas

Dados dos puntos A y B pertenecientes a una lnea elstica, y dada una recta vertical que pasa por
la abscisa de A, la distancia vertical entre la curva elstica en A y la interseccin de la tangente que
pasa por B y la recta vertical anterior es igual al momento esttico con respecto a A del rea de
momentos reducidos comprendida entre A y B:
l momento esttico recientemente mencionado puede calcularse en forma muy simple
multiplicando el rea total del diagrama de momentos reducidos comprendida entre A y B por la
distancia entre A y su centro de gravedad. Por otro lado, si la figura que representa el diagrama
puede descomponerse en figuras elementales tales como rectngulos, tringulos, parbolas, etc.,
el momento esttico total resultara ser la suma de los correspondientes a cada una de las figuras
elementales.

Deduccin
Existen muchas deducciones diferentes basadas en principios fsicos. Sin embargo, realmente el
segundo teorema de Mohr puede considerarse un caso particular de desarrollo de Taylor hasta
primer orden con residuo en forma integral. Si aproximamos la flecha o desplazamiento transversal
al eje de la viga mediante el teorema de Taylor obtenemos:

Reescribiendo las derivadas segundas en trminos de la curva elstica y las derivadas primeras en
trminos de giros angulares:

Se tiene que:

E interpretando geomtricamente los trminos se aprecia que la diferencia entre el descenso

en A y el punto de corte de la tangente en B al cruzar la vertical a es precisamente :

Aplicacin
Una observacin muy importante en cuanto a la aplicacin de los teoremas anteriores es que
cuando la elstica tiene un punto de inflexin el diagrama de momentos reducidos cambia de
signo, en ese caso cada parte del diagrama debe tratarse con su propio signo.
Los teoremas de Mohr son relativos, es decir, siempre se calcula la flecha o el giro respecto al de
otro punto. Su aplicacin prctica slo es til cuando uno de los puntos tiene un giro o flecha
conocido, especialmente si por sus condiciones de contorno alguno de estos valores es cero.

Condiciones de contorno
En el caso de un empotramiento el valor de los dos desplazamientos y el giro son nulos. En el caso
del apoyo se anulan valor de la flecha y el horizontal. En el caso del carrito se anula la flecha.

TEOREMA DE LOS TRES MOMENTOS

El teorema de los tres momentos o teorema de Clapeyron es una relacin deducida de la teora de
flexin de vigas y usada en anlisis estructural para resolver ciertos problemas
de flexin hiperesttica, fue demostrado por mile Clapeyron a principios del siglo XIX.

ENUNCIADO
Dada una viga continua de material elstico lineal sobre varios apoyos simples, los momentos
flectores en tres apoyos consecutivos satisfacen la relacin

Donde

, son las distancias a los centroides de los diagramas de momentos flectores por la derecha y
por la izquierda, el producto de estos por las reas respectivas se puede calcular como:
Casos particulares

Carga continua y uniforme

Una frmula frecuentemente empleada para tableros de puentes, viga y otros elementos con una
carga uniforme es un caso particular del teorema de los tres momentos:

Clculo de reas y distancias

Las frmulas integrales no resultan cmodas en el caso general, sin embargo, para los casos ms
frecuentes de carga es posible calcular el rea del diagrama de momentos isostticos de cada
tramo, y los centros de gravedad de estas reas. Para un tramo de longitud L las magnitudes
anteriores son:
Frmulas para el rea y los centros de gravedad
Teorema de los dos momentos
El teorema de los dos momentos es similar pero relaciona el momento flector en dos apoyos
consecutivos pero requiere que uno de ellos sea un empotramiento. Si se tiene un empotramiento
a la izquierda y otro apoyo simple a la derecha, el teorema de los dos momentos establece que la
relacin entre ambos es

Expresin que puede obtenerse como caso lmite del teorema de los tres momentos anterior
haciendo = 0 y -> 0. Si el empotramiento est a la derecha y el apoyo simple a la izquierda la
expresin es:

Que tambin se obtiene de la expresin de los tres momentos haciendo +1=0 y +1 -> 0

Clculo de reacciones
Una vez determinados los momentos hiperestticos con ayuda del teorema de los tres momentos
el clculo de reacciones verticales en cada uno de los apoyos se puede hacer fcilmente con ayuda
de la siguiente frmula:

Donde alguno de los trminos anteriores debe tomarse igual a cero en el caso de los apoyos
extremos por ser inexistente. Y donde:
()
() , es la reaccin isosttica en el apoyo de la izquierda del k-simo vano,

()+
() , es la reaccin isosttica en el apoyo de la derecha del k-simo vano.
Obviamente: