Trabalho Controle Inteligente: Controle Fuzzy

Faa o Controle Neural das seguintes plantas abaixo, levando-se em conta as informaes
descritas no processo de identificao.

1 - O objeto de estudo a Planta Experimental de Controle de Nvel apresentada na Figura 1,

que formada por uma estrutura metlica mvel onde os equipamentos esto afixados. A
planta possui o controlador ADAM 6022 que suporta duas malhas PID. Neste trabalho,
entretanto, suas funes de controle sero desabilitadas, visto que o controle ser efetuado no
software Matlab. O equipamento servir como um mdulo universal de aquisio de dados. O
objetivo do sistema controlar o nvel do fluido contido no tanque TQ-01. Para mant-lo
constante, necessrio que a vazo de fluido que entra neste tanque, fornecida pela bomba
MB-102 seja igual vazo que escoa para o tanque TQ-02.

Figura 1: Planta Experimental de controle de nvel

Identificao do Sistema

Neste trabalho desejou-se obter uma representao matemtica para a Planta Experimental de
Controle de Nvel atravs da utilizao de um modelo autorregressivo do tipo ARMAX. As
variveis nvel do tanque e vazo da bomba sero relacionadas para a composio do
conjunto de dados necessrios estimao do modelo.
A estimao consiste em identificar parmetros que, relacionados entre si, forneam um modelo
matemtico de um sistema que tenha validade para simular seu comportamento em vrias
reas de pesquisa onde no seja possvel a utilizao da planta real como, por exemplo, em
simulao virtual.

Os valores medidos de nvel, num range de 0 a 100 % da varivel que so recebidos pelo mdulo
ADAM 6022, so convertidos atravs do conversor A/D em uma faixa de 0 a 65535
respectivamente, sabendo-se que o conversor possui resoluo de 16 bits. Como a sada
analgica do mdulo ADAM 6022 possui conversor D/A de 12 bits, a faixa de trabalho est entre
0 e 4095.

Foi utilizada uma entrada em forma de onda quadrada de amplitude mxima de 2700 e mnima
de 1200, com perodo de 80 segundos, para estimular o sistema.

O modelo encontrado foi:

0.34031
() =
0.95767
Faa:

Faa o Controle Neural e PID da planta acima, gerando como referncia no mnimo 5 degraus
diferentes;

Analise todas as informaes dadas acima para executar o controle Neural e PID;

Plote em um mesmo grfico as respostas apresentadas pelos Controladores fazendo uma anlise
comparativa entre eles, incluindo as aes de controle apresentadas por cada controlador;

Aps a primeira anlise, varie os parmetros das plantas e tente executar os controladores sem
ter que reajustar nada (analisar a robustez dos controladores) e descreva a sua concluso sobre
isso.

2 No controle da armadura de motores DC de excitao separada, a tenso aplicada

armadura do motor ajustada sem mudar a tenso aplicada ao campo. A Figura 1 mostra um
modelo equivalente do motor DC com excitao separada.

Figura 2: Modelo do Motor DC

 dia (t )
va (t ) Ra .ia (t ) La . eb (t )
dt
eb (t ) K b w(t )
(1)
Tm (t ) KT .ia (t )
dw(t )
Tm (t ) J m . Bm .w(t )
dt
onde Va =tenso de armadura (V); Ra =resistncia de armadura (); La =Indutncia de armadura
(H); I a =corrente de armadura (A); Eb =tenso contra eletromotriz (V); w =velocidade angular
(rad/s); Tm =torque do motor (Nm); =posio angular do eixo do rotor (rad); J m =inercia do
rotor (Kgm2); Bm =coeficiente de atrito viscoso(Nm/rad); KT =torque constante (Nm/A); K b
=Tenso contra eletromotriz constantet(Vs/rad).

Combinando as equaes acima, temos:

dia (t )
va (t ) Ra .ia (t ) La . K b .w(t )
dt
(2)
dw(t )
KT .ia (t ) J m . Bm .w(t )
dt
A transformada de Laplace de (2) :

Va ( s) Ra .I a ( s ) La .I a ( s ).s Kb .W (s ) (a)
(3)
KT .I a ( s) J m .W ( s).s Bm .W ( s) (b)

Se a corrente obtida em (3(b)) for substituda em (3(a)) ns temos:

1
Va ( s) W ( s). .[ La .J m .s 2 ( Ra .J m La .Bm ).s ( Ra .Bm K b .KT )]
KT

Ento, a relao entre a velocidade do rotor e a tenso aplicada na armadura representada

pela funo de transferncia:

W (s) KT

Va ( s) La .J m .s ( Ra .J m La .Bm ).s ( Ra .Bm K b .KT )
2

A relao entre posio e velocidade :

W (s)
(s)
s
Ento a funo de transferncia entre a posio do eixo e a tenso de armadura sem carga :

(s) KT

Va ( s) La .J m .s ( Ra .J m La .Bm ).s 2 ( Ra .Bm Kb .KT ).s
3

A Figura 3 mostra o modelo do motor DC no Simulink. O Modelo do motor foi convertido para
um subsistema de 2 entradas e 2 sadas. As entradas so tenso de armadura ( Va ) e torque de
carga (Tload) e as sadas so velocidade angular (w) e a posio ( ).

Figura 3: Modelo no Simulink

Para um motor DC com 3.70kW, 240V, 1750rpm, os parmetros usados foram:

Ra 11.2
La 0.1215H
J m 0.02215kgm 2
Bm 0.002953Nms / rad
Ki 1.28 Nm / A
Kb 1.28Vs / rad

Faa:

1 Projeto a Figura 3 no simulink;

2 Transforme-a em um subsistema

3 Implementa a figura abaixo no simulink e projeto um controlador PID para controlar o

processo, aplicando um degrau de amplitude de acordo com as informaes apresentadas.

4 Implemente um controlador Neural para a mesma figura acima.

5 Compare os resultados apresentados pelo PID e pelo Neural.

6 Aplique uma carga e veja a reao dos 2 controladores e faa o seu comentrio a respeito.
Informaes Necessrias:
Faa um relatrio mostrando os resultados atravs dos grficos e descrevendo os parmetros
utilizados e porqu?

Envie atravs do e-mail, um diretrio contendo o relatrio (obrigatoriamente em PDF) e os

arquivos utilizados no matlab.

Prazo de Envio: Domingo 28/05/2017 at as 23:59.