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Module MSX02

Systmes discrets N d.d.l.


olivier.dorival@lmt.ens-cachan.fr
Module MSX02

Prcaution :

Ce document contient les notes de cours du module Vibrations et ondes (Master MIS 1e anne)
commun la formation ENS Cachan/Univ. Paris 6. Il ne saurait lui seul constituer un document
suffisant pour lassimilation de toutes les notions du programme, et ne peut remplacer la prsence
aux cours, TD, TP et le travail sur la bibliographie.

Je vous invite me signaler les erreurs restantes et les oublis et jaccueillerai avec enthousiasme les
remarques constructives concernant le droulement du cours et plus gnralement du module. Vous
pouvez me contacter par e-mail : olivier.dorival@lmt.ens-cachan.fr.

Merci tous pour votre participation !

Olivier
Systmes discrets Nd.d.l.

Au menu du second chapitre ...


0) Introduction
1) Equations du mouvement
2) Systme conservatif
2.1) Problme homogne : problme aux valeurs propres
2.2) Proprits dorthogonalit des modes & normalisation
2.3) Expression des nergies
2.4) Rponse en vibrations libres
2.5) Rponse en vibrations forces harmoniques
2.6) Quotient de Rayleigh

3) Systme dissipatif
3.1) Vibrations libres
3.2) Vibrations forces : excitation harmonique
3.3) Vibrations forces : excitation priodique
3.4) Vibrations forces : excitation quelconque
0) Introduction

Intrts des systmes discrets :


systmes masse-ressort-amortisseurs avec N masses :
systmes de particules, atomistique, ...
modles discrets (mca. des sols et des btons)

systmes mcaniques avec solides rigides :


robotique, ...

approximations numriques de systmes continus :


lments finis, ...
0) Introduction

Intrts des systmes discrets :


exemple de modles N d.d.l.

z0

A Ga B y0
x0
z0 kB
kA

A Ga B y0 L
=0 x0
kA kB
modlisation 4 ddl :
L problme 3D + effets gyroscopiques
modlisation 2 ddl :
problme plan uniquement
0) Introduction

Par rapport aux systmes 1 d.d.l. :


on retrouve toutes les notions du 1 d.d.l. :
la structure mathmatique est identique :
vibrations libres (rg. transitoire) / vibrations forces (rg.
permanent)
notions de rsonances, damortissement, de frquence propre, ...

il y a des phnomnes supplmentaires :


criture matricielle
couplage entre les d.d.l.
notions de mode propre
Systmes discrets Nd.d.l.

Au menu du second chapitre ...


0) Introduction
1) Equations du mouvement
2) Systme conservatif
2.1) Problme homogne : problme aux valeurs propres
2.2) Proprits dorthogonalit des modes & normalisation
2.3) Expression des nergies
2.4) Rponse en vibrations libres
2.5) Rponse en vibrations forces harmoniques
2.6) Quotient de Rayleigh

3) Systme dissipatif
3.1) Vibrations libres
3.2) Vibrations forces : excitation harmonique
3.3) Vibrations forces : excitation priodique
3.4) Vibrations forces : excitation quelconque
1) Equations de mouvement

Equations de Lagrange : k1
x1(t)
k2
x1(t)
k3
m1 m2
1 1
T = m1 x1 + m2 x22
2
c1 c2 c3
2 2 f2(t) f2(t)
1 1 1
V = k1 x1 + k2 (x1 x2 ) + k3 x22
2 2
2 2 2
1 1 1
D = c1 x1 + c2 (x1 x2 ) + c3 x22
2 2
2 2 2

d L L D
+ = Qi
dt qi qi qi

m1 x1 + (c1 + c2 ) x1 c2 x2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1 (t)


m2 x2 + (c2 + c3 ) x2 c2 x1 + (k2 + k3 ) x2 k2 x1 = f2 (t)

Remarques :

EDL dordre 2 : 2 CI pour chaque variable : x1 (0), x1 (0), x2 (0), x2 (0)

couplage entre x1 et x2
1) Equations de mouvement

Mise sous forme matricielle k1


x1(t)
k2
x1(t)
k3
m1 m2
c1 c2 c3
f2(t) f2(t)
m1 x1 + (c1 + c2 ) x1 c2 x2 + (k1 + k2 ) x1 k2 x2 = f1 (t)
m2 x2 + (c2 + c3 ) x2 c2 x1 + (k2 + k3 ) x2 k2 x1 = f2 (t)
scrit galement sous forme matricielle :

m1 0 x1 c1 + c2 c2 x1 k1 + k2 k2 x1 f1 (t)
+ + =
0 m2 x2 c2 c2 + c3 x2 k2 k2 + k3 x2 f2 (t)

soit : x1 (0)
Mq + Cq + Kq = f (t) + 2 CI : q0 = x (0)
2

x1 (0)
matrice de masse q0 =
symtrique dfinie positive x2 (0)
vecteur dexcitation
matrice damortissement
matrice de raideur
? symtrique semi-dfinie positive
x1
q(t) =
x2
1) Equations de mouvement

Gnralisation : systme N d.d.l.


N quations de mouvement scalaire (N quations de Lagrange, ou N PFD)

1 quation matricielle : Mq + Cq + Kq = f (t)


+ 2 CI : q0 = q(0)
q0 = q(0)
f1 (t)
x1 (t)
f2 (t)
x2 (t) vecteur dexcitation f (t) =
q(t) = ...
nouvelle inconnue : ... fN (t)
xN (t)
taille N 1
taille N 1

M matrice de masse : symtrique dfinie positive


taille N N
K matrice de rigidit : symtrique semi-dfinie positive

C matrice damortissement : ?
Systmes discrets Nd.d.l.

Au menu du second chapitre ...


0) Introduction
1) Equations du mouvement
2) Systme conservatif : C = 0
2.1) Problme homogne : problme aux valeurs propres
2.2) Proprits dorthogonalit des modes & normalisation
2.3) Expression des nergies
2.4) Rponse en vibrations libres
2.5) Rponse en vibrations forces harmoniques
2.6) Quotient de Rayleigh

3) Systme dissipatif
3.1) Vibrations libres
3.2) Vibrations forces : excitation harmonique
3.3) Vibrations forces : excitation priodique
3.4) Vibrations forces : excitation quelconque
2) Systme conservatif

2.1) Problme homogne : Mq + Kq = 0


On cherche une rponse synchrone : tous les d.d.l. ont la mme dpendance
par rapport au temps :

q1 (t) q1 g(t) q1

q(t) = . . . = ... = g(t) . . . = g(t) q
qN (t) qN g(t) qN
constant

On peut montrer que g(t) vrifie lquation :

g(t) + g(t) = 0 avec > 0

On pose : =
2
do g(t) + 2 g(t) = 0

La forme temporelle est donc :


g(t) = A cos( t) + B sin( t) = C cos( t )

On aura donc une solution vibratoire.


2) Systme conservatif

Problme aux valeurs propres gnralis :


En injectant ces rsultats dans lquation de mouvement :

K M q = 0
2


i M Xi = 0
2
Il existe N couples solutions (i , Xi ) vrifiant : K

N pulsations propres N modes propres


[rd/s]
positives ou nulles

Remarque :

Les modes propres sont dfinis une constante multiplicative prs.

Proprit :

Les modes propres du systme conservatif sont rels : tous les d.d.l. vibrent en
phase ou en opposition de phase.
2) Systme conservatif

Calcul pratique des pulsations propres et des


modes propres :
K i M Xi = 0
2

En pratique, on commence par dterminer les pulsations propres en rsolvant :



det K 2
i M) = 0 (i )i=1...N

Pour i dtermine, on cherche ensuite le mode propre en rsolvant :



K i M Xi = 0
2
(Xi )i=1...N

Application au systme 2 d.d.l conservatif


2) Systme conservatif

Application au systme 2 d.d.l. conservatif


En prenant k1 = k2 = k3 et m1 = m2

Calcul des frquences propres :

Calcul des modes propres :

Interprtation graphique :

mode 1

mode 2
2) Systme conservatif

Autre exemple : systme N d.d.l. (exprimental)


2) Systme conservatif

2.2) Proprits dorthogonalit & normalisation des


modes
Rsultats dorthogonalit

On classe les frquences propres dans lordre : 1 2 . . . N

On peut montrer le rsultat suivant :

si i = j alors les modes Xi et Xj associs sont orthogonaux au


sens de la masse et au sens de la raideur (on les dit M -orthogonaux et K-
orthogonaux).

t
Xi M Xj = 0 et
t
Xi K Xj = 0

si i = j on peut obtenir deux modes propres Xi et Xj qui soient


M -orthogonaux et K -orthogonaux (procdure dorthogonalisation)

Application au systme 2 d.d.l.


2) Systme conservatif
Expression des matrices de masse et de raideur dans la base modale :

On forme la matrice des modes propres :



X= X1 X2 ... XN

On a alors : m1

m2 0
matrice de
t
XMX =
... = Mr

mN 1 masse rduite
0 mN

masses modales


k1

k2 0 matrice de
t
XKX =
... = Kr

raideur rduite
0 kN 1
kN

raideurs modales
2) Systme conservatif
Normalisation des modes

Les modes sont dfinis une constante prs.

On peut donc choisir leur amplitude en choisissant Xi i Xi

Par exemple :

normalisation en masse : on choisit i tel que :


t
Xi M Xi = 1
on a alors : t X K X = 2
i i i

normalisation en raideur : on choisit i tel que :


t
Xi K Xi = 1
on a alors : t 1
Xi M Xi = 2
i
Application au systme 2 d.d.l.
2) Systme conservatif
Bilan :

Les modes propres, une fois orthogonaliss et normaliss,


forment une Base OrthoNorme.

On forme la matrice des modes propres :



X= X1 X2 ... XN
Remarque (exemple pour la normalisation en masse)

1

1 0
matrice de
t
XMX = . . . = Mr

1 masse rduite
0 1
2
1

2
2 0
matrice de
t
XKX = ... = Kr
raideur rduite
0 2
N 1
2

N

La BON des modes propres est une base privilgie pour le pb conservatif.
2) Systme conservatif

2.3) Expression des nergies


Energie cintique : T
q1 m1 q1
T =
N
1 1
mi qi =
2 q 2

m2 0 q2

2 2 ... ... ...
i=1
qN
0 mN qN

1 T
T = q M q
2

Energie de dformation : V =
1
qT K q
2
V
Forces gnralises lastiques : Q = = Kq
q
Remarque sur les modes associs une frquence propre nulle
2) Systme conservatif

2.4) Rponse en vibrations libres Mq + Kq = 0


On cherche la rponse comme une combinaison linaire de modes propres :
N

q(t) = ai (t) Xi = X a(t)
i=1
do lquation vrifie par a(t) :
Mr a(t) + Kr a(t) = 0

soit : mi ai (t) + ki ai (t) = 0 i 1...N

ou encore :
ai (t) + i2 ai (t) = 0 i 1...N

Bilan :

la projection dans la B.O.N. des modes propres permet de dcoupler les


quations (pour le systme non amorti)

Cest comme si chaque d.d.l. ai (t) rpondait un


1 T
problme 1 d.d.l. dont la 1
masse et la raideur sont la masse modale mi = Xi M Xi et la raideur ki = XTi K Xi
2 2
2) Systme conservatif

Dtermination des facteurs de participation ai (t)


modale
1er cas : i = 0 : mode frquence propre nulle (mode rigide) (ki = 0)
ai (t) = 0
ai (t) = a1 i t + a2 i

On obtient un mouvement uniforme.

2e cas : i = 0 : mode propre (ki = 0)


ai (t) + i2 ai (t) = 0
ai (t) = b1 i cos(i t) + b2 i sin(i t)

ki
Chaque mode est excit selon un mouvement harmonique la pulsation i =
mi
qui apparat comme la pulsation naturelle associe au mode.

il reste dterminer les constantes dintgration : a1 i , a2 i , b1 i , b2 i

grce aux 2 conditions initiales : q(t = 0) = q0


q(t = 0) = q0
2) Systme conservatif

Dtermination des facteurs de participation modale ai (t)


On obtient :
XTi M q0 XTi M q0
ai (0) = T et ai (0) = T
Xi M Xi Xi M Xi
soit :

XTi M q0 XTi M q0
a1 i = T et a2 i = T (mode rigide)
Xi M Xi Xi M Xi

XTi M q0 XTi M q0
b1 i = T et b2 i = (mode propre)
Xi M Xi i XTi M Xi

Une fois les facteurs de participation modale dtermins, la solution scrit


N
ensuite :
q(t) = ai (t) Xi = X a(t)
i=1
2) Systme conservatif

2.5) Rponse en vibrations forces harmoniques


Mthode des complexes :
Mq + Kq = F cos( t)
+ K q = F exp(j t)
M q
dphasage possible entre
SPEC : On cherche une solution harmonique la mme frquence : les ddl
q(t) = Q exp(j t)
1
Q= K M 2
F = H() F
N

Autre ide : projection dans la base modale : on pose : Q = ai (t) Xi = X a
i=1

Kr 2 Mr a = XT F

Expression de ai (t)

Expression de H()
2) Systme conservatif

2.6) Quotient de Rayleigh


X i K Xi
T
Remarque : i = T
2
Xi M Xi
On dfinit donc le Quotient de Rayleigh par :
uT K u
R(u) = T
u Mu
Le quotient de Rayleigh possde les proprits suivantes :

Il est stationnaire au R
=0
voisinage dun mode propre u
u = Xi
Sa valeur sur un mode est la
carr de la pulsation propre R(Xi ) = i2

Caractrisation de la premire frquence propre :

12 = min R(u)
u CA

Gnralisation toutes les frquences propres.


n2 = min R(u) Un = {u CA, uui , i < n}
uUn
Systmes discrets Nd.d.l.

Au menu du second chapitre ...


0) Introduction
1) Equations du mouvement
2) Systme conservatif
2.1) Problme homogne : problme aux valeurs propres
2.2) Proprits dorthogonalit des modes & normalisation
2.3) Expression des nergies
2.4) Rponse en vibrations libres
2.5) Rponse en vibrations forces harmoniques
2.6) Quotient de Rayleigh

3) Systme dissipatif : C = 0
3.1) Problme homogne - amortissement diagonal
3.2) Vibrations libres
3.3) Vibrations forces : excitation harmonique
3.4) Vibrations forces : excitation priodique
3.5) Vibrations forces : excitation quelconque
3) Systme dissipatif

3.1) Problme homogne : Mq + Cq + Kq = 0


Remarque : projection dans la base des modes propres (NON AMORTIS)
N
q(t) = ai (t) Xi = X a(t)
i=1

XT M X a + XT C X a + XT K X a = 0

Mr Kr
diagonale diagonale

DIAGONALE ?

En labsence dhypothse supplmentaire lamortissement couple les d.d.l.


3) Systme dissipatif
Hypothse damortissement de Rayleigh (ou de Basile) :

C = K + M
La matrice damortissement
XT C X = Cr = Kr + Mr
rduite est diagonale !

Hypothse damortissement diagonal :

Hypothse plus gnrale selon laquelle la matrice damortissement est


diagonalisable dans la base des modes propres (non amortis).

Remarques :

sur les structures faiblement amorties lamortissement est trs mal connu.

linfluence des termes non diagonaux de C est du second ordre

Sous ces hypothses, dans


la base modale la matricedamortissement
scrit : c1

c2 0

t
XCX = . . . = Cr

cN 1
0 cN

amortissements modaux
3) Systme dissipatif

3.2) Rponse libre (amortissement diagonal)


Dans la BON les quations sont dcouples : on obtient N pb 1 d.d.l.
ai (t) + 2 i i ai (t) + i2 ai (t) = 0 i = 1 . . . N

Calcul de ai (t) (selon valeur de i )

Calcul de la solution x(t) en revenant dans la base normale : x(t) = X a(t)

3.3) Excitation harmonique (amortissement


diagonal)
Dans la BON les quations sont dcouples : on obtient N pb 1 d.d.l.
ai (t) + 2 i i ai (t) + i2 ai (t) = ei cos( t) i = 1 . . . N

3.4) Excitation priodique (amortissement diagonal)


Transforme de Fourrier pb harmonique

3.5) Excitation quelconque (amortissement diagonal)


Transforme de Laplace
3) Systme dissipatif

Conclusion :
On utilise (quasi-systmatiquement) la BON des modes propres en posant :
N

q(t) = ai (t) Xi = X a(t)
i=1

On dtermine les facteurs de participation modale ai (t) selon le problme


considr (vibrations libres, forces harmoniques, forces priodiques, ...).

Une fois les facteurs de participation modale dtermins, la solution scrit


ensuite : N
q(t) = ai (t) Xi = X a(t)
i=1