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SUMRIO
1 - INTRODUO......................................................................................................3
1.1 - HISTRICO..........................................................................................................3
1.2 - DEFINIES EM CONTROLE............................................................................5
1.2.1 - Terminologia.................................................................................................5
1.3 - INTRODUO AO CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS.....................................13
1.3.1 - Introduo ao Controle de Processos........................................................15
1.3.2 - Classes de Instrumentos............................................................................16
1.3.3 - Terminologia Normalizada..........................................................................18
1.3.4 - Smbolos Utilizados nos Fluxogramas de Processo...................................29
1.3.5 - Simbologia Geral em Instrumentao........................................................30
1.4 - ANLISE DE UMA MALHA DE CONTROLE.....................................................32
1.4.1 - Diagrama Unifilar.......................................................................................35
1.5 - PRINCIPAIS SISTEMAS DE MEDIDA..............................................................36
1.5.1 - Sistema Mtrico Decimal...........................................................................37
1.5.2 - Sistema Fsico...........................................................................................37
1.5.3 - Sistema Industrial Francs.........................................................................37
1.5.4 - Sistema Prtico..........................................................................................38
1.5.5 - Sistemas Ingleses......................................................................................38
2 - TELEMETRIA........................................................................................................40
2.1 - TRANSMISSORES...................................................................................................40
2.1.1 - Transmisso Pneumtica...........................................................................41
2.1.2 - Transmisso Eletrnica..............................................................................41
2.1.3 - Protocolo HART.........................................................................................42
2.1.4 - Fieldbus.....................................................................................................43
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1 - INTRODUO
1.1 - HISTRICO
Os processos industriais exigem controle na fabricao de seus
produtos. Os processos so muito variados e abrangem muitos tipos de
produtos como pr exemplo: a fabricao dos derivados do petrleo,
produtos alimentcios, indstria de papel e celulose, etc.
Em todos estes processos absolutamente necessrio controlar e
manter constantes algumas variveis, tais como presso, vazo, temperatura,
nvel, pH, condutividade, velocidade, umidade, etc. Os instrumentos de
medio e controle permitem manter constantes as variveis do processo
com os seguintes objetivos: melhoria em qualidade do produto, aumento em
quantidade do produto e segurana.
No princpio da era industrial, o operrio atingia os objetivos citados
atravs de controle manual destas variveis utilizando somente instrumentos
simples, manmetro, termmetro e vlvulas manuais, etc. e isto era suficiente
porque os processos eram simples. Com o passar do tempo os processos
foram se complicando exigindo um aumento da automao nos processos
industriais, atravs dos instrumentos de medio e controle. Enquanto isto os
operadores iam se liberando de sua atuao fsica direta no processo e ao
mesmo tempo ia permitindo a centralizao das variveis em uma nica sala.
Devido a centralizao das variveis do processo podemos fabricar produtos
que seriam impossveis atravs do controle manual. Mas para atingir o nvel
que estamos hoje, os sistemas de controle sofreram grandes transformaes
tecnolgicas como veremos a seguir: controle manual, controle mecnica e
hidrulico, controle pneumtico, controle eltrico, controle eletrnico e
atualmente controle digital.
Os processos industriais podem dividir-se em dois tipos: processos
contnuos e processos descontnuos. Em ambos os tipos devem manter-se
as variveis prximo aos valores desejados.
O sistema de controle que permite fazer isto se define como aquele que
compara o valor da varivel do processo com o valor desejado e toma uma
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atitude de correo de acordo com o desvio existente sem que a operao
intervenha.
Para que se possa fazer esta comparao e conseqentemente a
correo, necessrio que se tenha uma unidade de medida, uma unidade
de controle e um elemento final de controle no processo.
Elemento
Unidade de
final de Processo
Controle
controle
Unidade de
Medio
Elemento
final de Processo
controle
Controle
Manual
Unidade de Indicao
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1.2 - DEFINIES EM CONTROLE
Os instrumentos de controle empregados na indstria de processos tais
como, qumica, siderrgica, papel, etc. tm sua prpria terminologia. Os
termos utilizados definem as caractersticas prprias de medida e controle
dos diversos instrumentos utilizados: indicadores, registradores,
controladores, transmissores e vlvulas de controle.
A terminologia empregada unificada entre os fabricantes e os usurios
e os organismos que intervm diretamente ou indiretamente no campo da
instrumentao industrial.
1.2.1 - Terminologia
1. Ao Direta: Ao de um dispositivo qualquer cuja resposta varia
em proporo direta com o sinal de entrada (o sinal de sada cresce
com o sinal de entrada crescente). Nas vlvulas de controle, a ao
direta corresponde construo fecha para baixo: o movimento
descendente da haste move o obturador da posio aberta para a
posio fechada.
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4. Alcance de Faixa (Rangeability): Relao entre os valores mximo
e mnimo em que a resposta de um dispositivo qualquer acompanha
a sua curva ideal, obedecendo a um desvio mximo pr-definido.
Nas vlvulas de controle, a relao entre os valores mximo e
mnimo em que a vazo real da vlvula acompanha a caracterstica
de vazo inerente, dentro do desvio mximo tolervel (alcance de
faixa inerente). Uma vlvula que capaz de manter controle
satisfatrio quando a vazo aumenta 100 vezes em relao ao valor
da vazo controlvel mnima, tem um alcance de faixa inerente de
100:1. O alcance de faixa pode tambm ser definido como relao
entre os coeficientes mximos e mnimos de vazo controlvel.
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19. Erro: veja sinal de erro.
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27. Normalmente Aberta: Construo na qual a vlvula abre quando a
presso de atuao reduzida presso atmosfrica.
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43. Transmissor: Instrumento que transmite o valor de uma varivel do
processo medida por um elemento primrio, tendo o mesmo um sinal
de sada cujo valor varia em funo da varivel do processo.
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49. Varivel Manipulada (MV): Varivel sobre a qual se age, em um
sistema de controle, para corrigir as variaes da varivel
controlada.
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1.3 - INTRODUO AO CONTROLE DE PROCESSOS INDUSTRIAIS
Varivel controlada
Aes de controle Elemento final de ou de processo -PV
Processo
PID controle
PV
Elemento primrio
Transmissor
de medio
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Processo: parte que representa a equao matemtica, geralmente no
domnio da freqncia, que relaciona a varivel de sada (PV) em funo da
varivel de entrada ou manipulada (MV).
Elemento primrio de medio: sensor responsvel pela medio da
varivel controlada (PV), transformando o sinal fsico de processo em sinal
de presso, eltrico ou outro qualquer.
Transmissor: instrumento que recebe na planta (cho de fbrica) o sinal do
elemento primrio de medio e o transmite para a sala de controle (distante
do cho de fbrica). Ele tambm pode ter a funo de linearizar o sinal do
sensor, filtrar e at mesmo de controle.
Controlador: neste instrumento que o sinal da PV comparado com o Set
point (SP, valor desejado ou referncia) gerando um sinal de erro. Em funo
deste erro o controlador, atravs do algoritmo de controle PID (proporcional-
integral-derivativo), determina o quanto de sinal a ser enviado para o
elemento final de controle para fazer com que a PV retorne ao valor de SP.
Na situao onde no h erro, o controlador manter o ltimo sinal na sada,
mantendo constante a varivel manipulada (MV).
Elemento Final de Controle: Recebe o sinal de sada do controlador e atua
numa varivel de entrada (MV) do processo capaz de provocar alteraes na
controlada (PV). Este dispositivo pode ser uma vlvula eletropneumtica, um
banco de resistores, um inversor de freqncia, etc.
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1.3.1 - Introduo ao Controle de Processos
Fluido Aquecido
vapor
Condensado
Figura: Processo tpico de troca de calor onde se pretende controlar a temperatura do fluido
aquecido.
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mentalmente com a temperatura desejada (SP) e com base na diferena
entre estes valores (erro), o operador toma a deciso (ao de controle PID)
se deve atuar no elemento final de controle (vlvula de vapor) e de quanto
atuar para corrigir o erro.
Note que as aes realizadas pelo controle manual so as mesmas do
controle automtico: medir, comparar, controlar e corrigir.
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c) Transmissor: Instrumento que determina o valor de uma varivel no
processo atravs de um elemento primrio, tendo o mesmo sinal de sada
(pneumtico ou eletrnico) cujo valor varia apenas em funo da varivel do
processo.
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f) Elemento Final de Controle: Instrumento que modifica diretamente o
valor da varivel manipulada de uma malha de controle.
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1.3.3 - Terminologia Normalizada
As normas de instrumentao estabelecem smbolos, grficos e
codificao para identificao alfanumrica de instrumentos ou funes
programadas que devero ser utilizados nos diagramas e malhas de controle
de projetos de instrumentao.
De acordo com a norma pr-estabelecida, cada instrumento ou funo
programada ser identificada pr um conjunto de letras que o classifica
funcionalmente e um conjunto de algarismos que indica a malha qual o
instrumento ou funo programada pertence.
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1.3.3.2 - Formato do Tagname
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como Modificadora, esta altera o nome original do FI para FQI, pois
acrescenta ao instrumento a atribuio de Totalizao.
A identificao funcional estabelecida de acordo com a funo do
instrumento e no de acordo com sua construo. De maneira que um
registrador de presso diferencial quando usado para registrar a vazo
identificado por FR . Se forem conectados um indicador de presso e um
pressostato num tanque onde se deseja indicar nvel e um alarme de nvel
por chave , estes sero identificados com LI e LS, respectivamente.
A primeira letra da identificao funcional selecionada de acordo com
a varivel medida e no a varivel manipulada. A varivel manipulada a
varivel controlada em funo da varivel medida. Logo, uma vlvula de
controle que varia a vazo para controlar um nvel, comandada por um
controlador de nvel , identificada como LV e no FV.
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A primeira letra deve sempre indicar a varivel medida. Veja a coluna
Varivel medida ou Inicial na Tabela 1. Se a primeira letra possuir sua
funo modificada, veja a coluna " Modificadora "
As letras subseqentes indicam as funes do instrumento na seguinte
ordem:
1. Letras que designam funes passivas ou de informao, veja a
coluna Funo de informao ou passiva na tabela 1;
2. Letras que designam funes ativas ou sadas , veja a coluna
Funo final;
3. Letras que modificam a funo do instrumento ou que funcionam
como complemento de explicao de funo, veja a coluna
"Modificadora" dentro da coluna de letras subseqentes.
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O quadro abaixo mostra um exemplo de instrumento identificado de
acordo com a norma pr-estabelecida.
Identificao do Instrumento
P RC 001 02 A
S
rea da N0 Seqencial da
Varivel Funo U
Atividade Malha
F
I
Identificao Funcional Identificao da Malha X
O
Onde:
P - Varivel medida - Presso
R - Funo passiva ou de informao - Registrador
C - Funo ativa ou de sada - Controlador
001 - rea de atividade, onde o instrumento atua
02 - Nmero seqencial da malha
A - Sufixo
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Tabela 1 - Transcrio original da norma ISA- S5.1.
Indicao ou
I Corrente Eltrica
Indicador
J Potncia Varredura
Estao de
K Tempo ou Programa
Controle
L Nvel Lmpada Piloto Baixo (5,11,12)
Mdio ou
M Umidade Intermedirio
(5,11,12)
O Placa de Orifcio (8)
P Presso Tomada de Impulso
Q Quantidade Integrao (3)
R Radioatividade Registrador
Velocidade ou
S Segurana (6) Interruptor
Freqncia
Transmisso
T Temperatura
Transmissor
U Multivariveis Multifuno Multifuno Multifuno
V Viscosidade Vlvula
W Peso ou Fora Poo
No
X (2) No classificada No classificada
classificada
Rel, conversor
Y ou Computador
(9,10)
Elemento Final
Z Posio
de Controle
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Notas referentes aos campos enumerados da tabela 1.
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1.3.3.4 - Exemplos de formao da identificao funcional de
instrumentos
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LAH = Alarme de nvel Alto:
Neste exemplo a letra "A" define a funo de informao,
indicando que o instrumento esta sendo utilizado para um
alarme. A letra modificadora " H complementa esta informao
indicando o parmetro do alarme, no caso nvel alto.
TAH = Alarme de Temperatura Alta
SAL = Alarme de Velocidade baixa
WAL = Alarme de Peso baixo
HV = Vlvula de controle manual
A letra V indica a funo final e a letra H indica a varivel
inicial. Note que neste caso esta vlvula no proporcional .
LCV = Vlvula de controle de nvel auto operada
Neste exemplo a letra '"C" pode estar indicando que a vlvula
auto - operada.
LV = Vlvula de nvel
Geralmente esta notao determina que se trata de uma vlvula
de controle proporcional.
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1.3.4 - Smbolos Utilizados nos Fluxogramas de Processo
Simbologia de linhas
Sinal indefinido
Sinal pneumtico
Sinal Eltrico
Sinal hidrulico
Tubo capilar
Sinal eletromagntico
Conexo mecnica
Tubo capilar
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1.3.5 - Simbologia Geral em Instrumentao
Localizao em
Painel auxiliar Painel auxiliar
painel
Montado no normalmente normalmente
normalmente
campo acessvel ao no acessvel
acessvel ao
operador ao operador
operador
Instrumentos discretos
Instrumentos
compartilhados
Computador de processo
Controlador programvel
CLP
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A seguir um diagrama denominado P&I (process&instruments) para o
leitor tentar interpretar a funo de cada instrumento, os tipos de sinais de
transmisso e a localizao de cada um deles em relao ao operador.
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1.4 - ANLISE DE UMA MALHA DE CONTROLE
Pt100
TY
TE
1
Fluido Aquecido
I/P
TIC
TY
1
CV
vapor
Condensado
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eliminar os distrbios. Ento, diz-se que o processo apresenta uma
caracterstica reversa.
Para definir a caracterstica do processo, basta provocar um distrbio
na varivel controlada e verificar em que sentido a varivel manipulada deve
atuar para eliminar o erro provocado pelo distrbio. Se o sentido de atuao
na MV for igual ao da variao da PV, diz-se que o processo tem
caracterstica direta.
O MODO DE CONTROLE de um controlador determina o sentido da
ao sobre o sinal enviado para o elemento final de controle, no caso a
vlvula NF, em relao ao sentido de variao do sinal recebido de PV. O
desenho abaixo ilustra o citado anteriormente.
PV MV PV MV
TIC TIC
1 1
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De demanda: so aqueles que provocam alteraes na sada do
processo (PV). Se no exemplo do trocador de calor o consumo de
fluido aquecido for aumentado a temperatura controlada diminuir,
provocando um erro para o controlador TIC.
Ohms/V
diagrama os sinais de entrada e sada de cada
TY instrumento. Abaixo est o diagrama unifilar da
1
malha de controle do trocador de calor estudado.
TIC
1
I/P
TY
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- Quanto Natureza: Dois so os sistemas principais: L.M.T. e L.F.T.
a) Tipo L.M.T.
1o) Fsico ou Cegesimal (C.G.S.) : centmetro, grama, segundo.
2o) Industrial Francs (M.T.S.) : metro, tonelada, segundo.
3o) Mtrico Decimal (M.K.S.) : metro, quilograma, segundo.
4o) Absoluto Ingls (Ft, Pd, S): p, libra, segundo.
b) Tipo L.F.T.
1o) Prtico, Terrestre ou Gravitatrio (M.Kgf.S.) : metro, quilograma-
fora, segundo.
2o) Prtico Ingls (Ft, Pd, Sec.) : p, libra-fora, segundo.
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1.5.1 - Sistema Mtrico Decimal
Criado oficialmente no ano de 1.795, passou a ser obrigatrio na
Frana, a partir de 1.840. No Brasil, foi oficializado a partir de 1.862. Tem
como unidades fundamentais o metro, o quilograma e o segundo (M.K.S.).
- Metro: Inicialmente foi definido como distncia correspondente
dcima milionsima parte de um quarto do meridiano terrestre.
Atualmente definido em funo do padro depositado no
Gabinete Internacional de Pesos e Medidas, em Svres, Frana.
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1.5.4 - Sistema Prtico
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Tem como unidades fundamentais: o p (foot), a libra (pound) e o
segundo (second).
a) Foot: Um tero da distncia entre os eixos de dois traos
paralelos gravados transversalmente numa
barra de bronze, reconhecida como a
Imperial Standard Yard (Jarda Padro) e
depositada no Board of Trade, em Londres. A
medida deve ser efetuada a temperatura de
620F. Divide-se em 12 polegadas (inches) e
eqivale a 0,3048 metros.
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2 - TELEMETRIA
2.1 - TRANSMISSORES
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2.1.1 Transmisso Pneumtica
Em geral, os transmissores pneumticos geram um sinal pneumtico
varivel, linear, de 3 a 15 PSI (librasfora pr polegada ao quadrado) para
uma faixa de medidas de 0 100% da varivel. Esta faixa de transmisso foi
adotada pela SAMA (Scientific Apparatur Makers Association), Associao de
Fabricantes de Instrumentos adotada pela maioria dos fabricantes de
transmissores e controladores dos Estados Unidos. Podemos, entretanto,
encontrar transmissores com outras faixas de sinais de transmisso. Pr
exemplo: de 20 100 Kpa.
Nos pases que utilizam o sistema mtrico decimal, utilizam-se as faixas
de 0,2 1 Kgf/cm2 que equivalem aproximadamente de 3 15 PSI.
O alcance do sinal no sistema mtrico aproximadamente 5% menor
que o sinal de 3 15 PSI, sendo este um dos motivos plos quais adotamos
que devemos calibrar os instrumentos de uma malha (transmissor,
controlador, elemento final de controle, etc.), todos utilizando uma mesma
norma.
Note tambm que o valor mnimo do sinal pneumtico tambm no
zero, e sim, 3 PSI ou 0,2 Kgf/cm 2; deste modo, conseguimos calibrar
corretamente o instrumento, comprovando sua correta calibrao e
detectando vazamentos de ar nas linhas de transmisso.
Tambm podemos ver que se tivssemos um transmissor pneumtico
de temperatura de range de 0 200 0C e o mesmo tivesse com o bulbo a 0 0C
e com um sinal de sada de 1 PSI, o mesmo estaria descalibrado.
Se o valor mnimo de sada fosse 0 PSI, no seria possvel fazermos
esta comparao rapidamente e, para que pudssemos detect-lo, teramos
de esperar um aumento de temperatura para que tivssemos um sinal de
sada, o qual seria incorreto.
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2.1.4 Fieldbus
O Fieldbus um sistema de comunicao digital bidirecional que
interliga equipamentos inteligentes de campo com sistema de controle ou
equipamentos localizados na sala de controle, conforme mostra a figura
abaixo.
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de comunicao digital entre computadores. Na figura abaixo, vamos iniciar
destacando uma das vantagens do FIELDBUS ainda no citada at aqui.
Neste exemplo , com o uso da comunicao somente digital e da tecnologia
de rede de computadores, s precisamos de um par de fios para interligar os
transmissores/controladores FTl03, FT.102, o transdutor de FB/presso da
Vlvula FCV-102 e o computador tambm chamado IHM ( Interlace Homem-
mquina ) ou Workstation ou simplesmente PC. Portanto podemos notar j
neste instante a grande economia de custos de fiao , bandejas e mo-de-
obra de instalao dos Sistemas de Controle Fieldbus para os sistemas mais
antigos ( aqueles que usam protocolo analgico 4 20 mA, e um par de fios
para cada instrumento ).
Sob o ponto de vista da instrumentao clssica , seria levado a pensar
que o transmissor/controlador FT-102 est fazendo o controle atuando na
vlvula FCVl02. Agora na era Fieldbus, j no mais possvel pensar
somente desta maneira , pois podemos ter outras possibilidades de controle:
- O transmissor/controlador FT-103 fazendo o controle atuando na
vlvula FCV-102;
- O transmissor/controlador FT-102 adquirindo a informao de fluxo da
tubulao "A" atravs do transmissor FT-103 e fazendo controle e atuando
na vlvula;
- O transdutor de FB/presso que pode ter tambm a capacidade de
controle adquirindo as informaes de fluxo dos transmissores FT-102 e FT-
103 e ele realizando o controle e atuando na vlvula.
Estas so algumas das possibilidades, pois ainda poderamos explorar
a capacidade de controle da placa controladora instalada no PC, e neste
caso, estar realizando um algoritmo de controle mais complexo ou at
alguma otimizao num outro computador num nvel mais acima ; ou
somente utilizar o PC para visualizarmos o que est acontecendo no
processo atravs de sua tela.
De acordo com a norma IEC-ISA-SP50 os meios fsicos definidos
podem ser de trs tipos: par de fios tranado, fibra ptica e rdio. Ainda de
acordo com a mesma norma a taxa de comunicao de 31.25 Kb/s e o
nmero mximo de equipamentos no barramento e sem segurana intrnseca
de 1 a 32 equipamentos. Com segurana intrnseca de 2 a 6 equipamentos.
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Tabela I - Sistemas de Unidades Geomtricas e Mecnicas
Grandezas Definio Dimenso Fsico (C.G.S.) Decimal (M.K.S.) Gravitatrio (M.Kf.S) Prtico Ingls
Comprimento L L centmetro (cm) metro (m) foot (ft)
Mcron ()= 10-6m metro (m) =1/3 Yd = 12in
Angstrom(A)=10 m -10 30,48 cm
Massa M M grama (g) quilograma (kg) (9,81 kg) (32,174 pd)
Tempo T T segundo (seg.) segundo (seg.) segundo 9seg) second (sec)
Superfcie S2 S2 cm2 m2 m2 square-foot=929 cm3
square-inch=6,45 cm2
Volume V3 V3 cm3 m3 m3 cubic-foot=28317 cm3
cubic-inch=16,39 cm3
Velocidade v= _e_ m/seg foot per second (ft/sec)
t LT-1 em/seg m/seg 1m/seg=197 ft/min ft/min=0,5076 cm/s
Acelerao y = _v_
t LT-2 cm/seg2 m/seg3 m/seg2 ft/sec2
Fora F=my M L T-2 dina (d) _____GIORGI_____ quilograma-fora(kgf) pound* (pd)
(m=1 g:y=1 cm/ss) Newton (n) (m=1kg;y=9,81m/ seg2) (m=1pd;y=32,174 ft/sec2)
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Megadina (M) (m=1kg;y=1m/seg ) x 10 x 981 = dinas =0,4536kgf=444981d
g 5 -3
= 10 dinas =10 d x 10 x 9,81 = sth =7000 grains
Trabalho erg Joule (j) quilogrmetro (kgm) foot-pound (ft.pd)
= Fxe M S2 T-3 (F=1 d; e = 1cm) F=1 n; e=1m) (F=1kgf; e = 1m) (f = 1 pd; e = 1 ft)
2
=10 ergs = 9,81 joules =0,1383kgm=1,3563 j
Potncia erg/seg Watt (w) Kgm/seg foot pound per second
t 2
= 10 ergs/seg = 75 Kgm/seg = 76kgm/seg (75)