Notas Para el curso

Metodos Matematicos 2

Sendic Estrada Jimenez

 Presentacion.

Las presentes Notas son una ayuda al estudiante y al profesor para llevar
el curso de Metodos matematicos de la fsica II, abarcan el 50 por ciento del
plan de estudios, y contienen mucho material en lo referente al manejo de
vectores en general, as como el cambio de coordenadas, generalizando hasta
el concepto de tensores, incluyendo los operadores diferenciales en sistemas
curvilneos arbitrarios.
Se procuro que estas notas esten autocontendias, es decir, tiene bastan-
tes desarrollos explctos para futuras referencias y para mayor claridad de
los temas que marca el plan de estudios de la Licenciatura en Fsica del
CEFyMAP.
Indice general

1. Motivaciones 1
1.1. operaciones con vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Otras bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. cambio de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2. Vectores y sistemas generales de coordenadas 7

2.1. Vectores covariantes y contravariantes . . . . . . . . . . . . . 8
2.2. Repaso de algebra lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1. Transformaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.2. Producto interior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3. Vector posicion de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3.1. otras propiedades de la derivada del vector . . . . . . 14
2.3.2. Posicion de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Cambio de coordenadas general . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5. EL tensor metrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.1. coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.6. Elemento de area y de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6.1. Elemento de area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6.2. Elemento de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

i
 2.6.3. Integral de trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7. Operadores diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7.1. Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7.2. Divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.7.3. Rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.7.4. Laplaciano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3. Transformaciones generales y Tensores 27

3.1. Transformaciones contravariantes . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. Transformaciones covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.3. Tensores de rango superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.4. Relacion con los factores de escala . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5. Caso general dimension n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.5.1. vectores covariantes y contravariantes . . . . . . . . . 33
3.5.2. relacion con la metrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4. Propiedades generales de los tensores 37

4.1. Transformaciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2. Derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3. Relacion de los simbolos de Christoffel y la metrica . . . . . . 41

ii
Captulo 1

Motivaciones

1.1. operaciones con vectores

Una propiedad de los vectores que es representada generalmente por

determinantes, la podemos escribir en forma mas compacta y general, que
nos va a llevar a una generalizacion algebraica de estos objetos que se pueden
decir geometricos, veamos por ejemplo
 
 A A A 
 1 2 3 
~ ~ ~
 
A (B C) =  B1 B2 B3 
 (1.1)
 
 C1 C2 C3 

lo podemos escribir de manera compacta como:

X
~ (B
A ~ C)
~ = ijk Ai Bj Ck (1.2)
ijk

mas aun si adoptamos la convencin de suma con ndices, es decir que

ndices repetidos indican suma, esta ecuacin se puede escribir de forma mas
resumida
~ (B
A ~ C)
~ = ijk Ai Bj Ck (1.3)

1
donde ijk es la densidad de Levi-Civita y se define como

1 Si (ijk) es par


ijk = 1 Si (ijk) es impar


0 si algunndice se repite

con esto de manera obvia se puede probar la siguiente identidad

~ (B
A ~ C)
~ = ijk Ai Bj Ck

~ (A
= kij Ck Ai Bj = C ~ B)
~

~ (C
= jki Bj Ck Ai = B ~ A)
~

Debemos notar que al hablar de vectores nos debemos estar refiriendo de

manera implcita a una base, en este caso es la canonica, entonces si

~ = A1 e1 + A1 e1 + A1 e1
A

en general, cuando se est trabajando en la base canonica se omiten los vec-

tores base, as
~ = Ai ei
A

con esto se pueden obtener otras propiedades como la siguiente

~ (B
[A ~ C)]
~ i = ijk Aj (B
~ C)
~ k

= ijk klm Aj Bl Cm

ahora recordemos la siguiente propiedad

ijk klm = il km im jl

donde ij es la delta de Kronecker y esta definida como

0 si i 6= j
ij =
1 si i = j

2
de esta manera te nemos que

~ B)
(A ~ = Ai Bj ij

y con ello retomamos nuestro ejemplo y vemos que

~ (B
[A ~ C)]
~ i = Bi (A
~ C)
~ CI (A
~ B)
~

entonces
~ (B
A ~ C)
~ = B(
~ A~ C)
~ C(
~ A~ B)
~

Propiedades de los productos de vectores

Se puede nresumir las propiedades en la siguientes:

~B
A ~ = B
~ A
~

~B
A ~ = B
~ A
~

~ (B
A ~ + C)
~ = A
~B
~ +A
~C
~

~ (B
A ~ + C)
~ = A
~B
~ +A
~C
~

~ (B)
A ~ = A
~B
~

~ (B)
A ~ = A
~B
~

donde es una constante del campo en el que se este trabajando, ya sea

real o compleja.

1.2. Otras bases

Como mencionamos anteriormente cuando se habal de un vector implci-

tamente se habla se una base, en los ejmplos de la seccion anterior se trabajo
implicitamente siempre en la base canonica normalizada, pero la eleccion de
la base puede ser util dependiendo del probelma que se este por abordar,
vemos pore ejemplo un vector escrito en coordenadas esfercias:

3
1.2.1. Coordenadas esfericas

En fsica para la descripcion de la trayectoria de una partcula es muchas

veces conveniente utilizar un radio vector que parte del origen, y las proyec-
ciones angulares del mismo, es por ello que en ocasiones para esta descrpcion
es mas favorable utilizar coordenadas esfericas definidas en terminos de la
base canonica como:
~r = r1 e1 + r2 e2 + r3 e3

donde

r1 = r sin cos

r2 = r sin sin

r3 = r cos

que no es otra cosa que la proyeccin del radio vector sobre los diferentes
ejes coordenados, eligiendo un par de angulos como parametros, los cuales
de definen de manera unica.
Al analizar el movimiento de una partcula sabemos que si comocemos su
trayectoria, la velocidad estara determinada por un vector perependicular al
de la trayectoria, asi mismo la aceleracion formando de manera instantanea
tres vectoresmutuamente ortogonales, por lo tanto es ocnveniente escribir
una base en la cual el vector pueda escribirse en termino de tres vectores
mutuamente ortogonales y
~r = rer

y er en trminos de las coordenadas cannicas acrtesianas es

er = sin cos e1 + sin sin e2 + cos e3

y podemos entonces contruir un conjunto ortogonal a er en trminos de la

4
base canonica en coordenadas rectangulares est es:

er = sin cos e1 + sin sin e2 + cos e3

e = cos cos e1 + cos sin e2 sin e3

er = sin e1 + cos e2

1.2.2. cambio de base

Si tenemos un vector cartesiano en la base canonica

~ = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 = Ai ei
A

se tiene otra base de vectores tales que ei = Aij e0j

e1 = A11 e01 + A12 e02 + A13 e03

e2 = A21 e01 + A22 e02 + A23 e03

e1 = A31 e01 + A32 e02 + A33 e03

es decir, cualquier vector escrito en la base canonica se puede escribir en

terminos de cualquier base arbitraria

~x = xi ei

= xi Aij e0j

= x0j e0j

donde x0j = xi Aij , as meintras que en la base canonica xi son las compo-
nentes del vector, en la base arbitratia ahora las componentes del mismo
vector estan dadas por x0j y esas estn relacionadas por x0j = xi Aij .
Recordemos que para que un conjunto de vectores sea una base de un
espacio vectorial se requiere que el conjunto de vectores genere al espacio y
sea linealmente independiente.

5
 En general una base arbitraria se puede normalizar dividiendo cada vec-
~
x
tor por su norma ~x = |x| . Cabe mencionar que cuando hablamos de base
arbitraria no necesariamente son ortogonales.

6
Captulo 2

Vectores y sistemas generales

de coordenadas

Si tenemos una base ordenada

B = {e1 , e2 , e3 }

los vectores ei B son linealmente independientes y generan a R3 , entonces

cualquier vector A ~ R3 lo podemos escribir como:

~ = Ai ei
A

dode ademas estamos considerando que |ei | = 11

Si tenemos otra base ordenada digamos B 0 = {e01 , e02 , e03 } con e0i R3
siempre se puede hacer el cambio de base como

e01 = 11 e1 + 12 e2 + 13 e3

e02 = 21 e1 + 22 e2 + 23 e3

e03 = 31 e1 + 32 e2 + 33 e3
1
Note que estamos escribiendo el indice en las componentes del vector en la parte
superior, esto es con el proposito de distinguir diferentes tipos de base como se vera mas
adelante.

7
 ~ ya sea como A
entonces se puede representar al vector A ~ = Ai ei o A
~ = A0i e0 .
i
Otra manera de escribir el vector A es mediante las propiedades del
producto punto

~ = (A
A ~ e1 )e1 + (A
~ e2 )e2 + (A
~ e2 )e2

Pra vectores cartesianod, si tenemos una base ortogonal u ortonormal,

se tiene una propiedad cclica nate el producto cruz

ei ej = kij ek

2.1. Vectores covariantes y contravariantes

Podemos construir una base dualpara la sabe B con la condicion si-

guiente:
B = {e1 , e2 , e3 }

de tal forma que

ei ej = ij

esta base dual o recproca con esta condicion establece que por ejemplo, e1
es otogonal a e2 y e3 , por lo cual se puede suponer que e1 es proporcional
al vector que se obtiene al multiplicar mediante el producto cruz de e2 y e3 .

e1 = m(e2 e3 )

para calcular el valor de la constante basta con observar que ei e1 = 1,

entonces
1
m=
(e2 e3 ) e1
por lo cual se puede establecer que

(e2 e3 )
e1 =
(e2 e3 ) e1

8
 ~ B)
de analisis vectorial se sabe que (A ~ C
~ resulta numericamente igual
~ B,
al volumen del paralelepipedo formado por los vectores A, ~ C.~ Entonces
podemos escribir
(e2 e3 )
e1 =
V
donde V = e2 e3 ) e1 , de igual forma
(e3 e1 )
e2 =
V
(e1 e2 )
e3 =
V
que lo podemos escribir en forma consisa como
(ej ek )
ei = ijk
V
Hemos construido de forma explcita dos bases

B = {e1 , e2 , e3 }

B = {e1 , e2 , e3 }

y donde se puede construir de igual manera que

ej ek
ei = ijk
V0
~ puede
donde V 0 = (e2 e3 ) e1 . Como tanto b y B son bases el vector A
ser escrito en terminos de cualquiera de las dos bases

~ = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 = Ai ei
A (2.1)
~ = A1 e1 + A2 e2 + A3 e3 = Ai ei
A (2.2)

Proyectando la ecuacion (2.2) con ej tenemos

~ ej
A = (Ai ei ) ej

= Ai (ei ej )

= Ai ij

= Aj

9
Haciendo lo mismo con la ec (2.3) obtenemos

~ ej
A = (Ai ei ) ej

= Ai (ei ej )

= Ai ji

= Aj

~ ej ) y Ai = (A
entonces podemos resumir como Aj = (A ~ ei ) entonces
llamaremos a Ai las componentes contravariantes del vector A ~ y
~
Ai seran las componetes covariantes del vector A.
Observemos que

~ ei = Aj (ej ei )
A
~ ej
A = Ak (ek ej )

llamaremos en general

(ei ej ) = gij (2.3)

(ei ej ) = g ij (2.4)

(ei ej ) = gij (2.5)

2.2. Repaso de algebra lineal

Un espacio vectorial V sobre un campo F se define como un conjunto de

vectores que satisfacen los axiomas de espacio vectorial que son Si x, y, z V
y , F

si x, y V entonces x + y V

si x, y, z V entonces (x + y) + z V

x V

10
 ( + )x = x + x V

(x + y) = x + y V

Existe x V tal que x + (x) = 0

existe 0 V tal que x + 0 = x

(x) = ()x

Una base es un conjunto de vectores linealmente independientes que

generan a V .
El numero de vectores que componen la base es la dimension de V .

2.2.1. Transformaciones lineales

Sean V y W dos espacios vectoriales, una funcuon T : V W tal que

T (x + y) = T (x) + T (y)

donde F y x, y V es una transformacion lineal, y T (x), T (y) W .

El conjunto de todas las Transformaciones lineales T : V W
forma un espacio vectorial que llamamos L(V, W ).
La dimension de

dim(L(V, W )) = dim(V ) dim(W ),

en particular si W = F se tiene que

L(V, F ) = L(V )

y
dim L(V ) = dim(V )

11
por lo que se puede establecer un isomorfismo entre V y L(V ), es decir, si
tenemos una base ordenada en V

B = {v1 , v2 , . . . vn }

existe una base en L(V )

B = {1 , 2 . . . n }

donde i : V W son transformaciones lineales. Observemos en detalle el

comportamiento de los vectores de esta base de L(V ) conocida como base
dual de V .
Sea v V este lo podemos escribir como combinacion lineal de los ele-
mentos de la base B n
X
v= ai vi
i=1
aplicando la transformacion lineal se tiene
!
X
j (v) = j ai vi
i
X
= (ai vi )
j

i
X
= ai j (vi )
i

si se establece que
j (vk ) = jk

para todo vk B y j B entonces B es la base dual de B.

2.2.2. Producto interior

Un espacio vectorial puede tener definido un producto interior definido

de la siguiente manera:
Sean x, y, z V y , F

12
 (x, y) F

(x, y) = (y, x)

(x, y) = (x, y)

(x, y) = (x, y)

(x, (y, z)) = (x, y) + (x, z)

(x, x) 0

(( + )x, y) = (x, y) + (x, y)

como ejmplo de este producto esta el conocido como producto interno canoni-
co que es el que hemos estado utilizando haste ese momento. Ta,bien en
terminos de este producto interno se pueden definir en terminos de fun-
cionales, o de transformaciones lineales de V en F , y se pueden realizar
generalizaciones para definir en s un tensor de manera formal. Sin mebargo
debido al escaso tiempo que se tiene para el curso y la gran cantidad de
material que hay que cubrir, nos limitaremos a introducir estos a traves de
las aplicaciones en la fsicia y conforme a las necesidades del formalismo.

2.3. Vector posicion de una partcula

En fsica se caracteriza la posicion de una partcula por un radio vector, el

cual esta definido a partir de un sistema de referencia (coordenadas) elegido
a priori, el cual determina al posicion de la partcula en cada instante de
tiempo mediante un parametro llamado tiempo, definiendo de esta manera
la trayectoria en el espacio de la partcula. en terminos de este parametro
~r(t) puede cambiar tanto de direccion como de magnitud. Para conocer estos
cambios necesitamos realizar operaciones como la derivada

13
 Supongamos quetenemos un vector

~ = A1 (t)e1 + A2 (t)e2 + A3 (t)e3 = Ai (t)ei

A(t)

en este caso mantenemos la base del espacio vectorial constante en el tiempo,

es decir, el sistema de referencia es inercial o esta en reposo, por lo tanto

~
dA(t) dAi
= ei
dt dt
 i
dA
= ei
dt

la derivada del vactor respecto al parametro t es igual a un vector tangente

en ese punto de la trayectoria y la magnitud esta dada por
  s
dA1 2
 2 2  3 2
 ~
 dA 
 dA dA
 + + +
 dt  dt dt dt

2.3.1. otras propiedades de la derivada del vector

Solo enunciaremos las propiedades de la derivada de los diferentes tipos

de productos permitidos entre vectores

d ~ ~
dA ~
~
(A(t) B(t)) = B ~ dB
~ +A
dt dt dt

ahora con elproducto cruz se satisface la misma regla de Leibnitz

d ~ ~
dA ~
~
(A(t) B(t)) = B ~ dB
~ +A
dt dt dt

entonces si
~
dA
~
B(t) =
dt
se puede definir la antiderivada como
Z
~
B(t)dt ~ +c
= A(t)

14
2.3.2. Posicion de una partcula

Supongamos ahora que tenemos dos sistemas de referencia, uno, S y

~ respecto al primero. En el sistema
otro, S 0 que se mueve con velocidada V
S se puede definir la posicion de la partcula mediante el radio vector ~r(t)
y en el sistema S 0 mediante el radio vector ~r 0 (t). La posicion del sistema de
referencia S 0 respecto al sistema S esta determinada por el vector R(t),~ en-
tonces la relacion entre los diferentes radiovectores en los diferentes sistemas
de referencia es
~r 0 + R(t)
~ = ~r(t)

como el sistema S 0 se mueve con velocidad V ~ = cte respecto S, entonces

~
R(t) =V~ t y ~r 0 (t) = ~r(t) V
~ t. En general un sistema puede estar rotando
respecto al otro y al hacer el desarrollo en detalle se obtienen la segunda
Ley de Newton en su forma mas general como se puede ver en las notas de
mecanica clasica.

~ + ~a0 (t) + 2~ d~
(t)
~a(t) = A(t) (t) ~v 0 (t) + ~r0 (t) + (t) ~r0 (t)),
~ (t) (~
dt
donde es la derivada temporal del angulo infinitesimal que hace el sistema
coordenado resocto al eje z.
Entonces en general podemos tener posiciones arbitrarias entre los siste-
mas de referencia S y S 0 . Supongamos ahora que la velocidad relativa entre
los dos sistemas es ceroy que ademas coinciden sus orgenes, al buscar la
relacion entre ~r y ~r 0 encontramos que es una rotacion entre los dos sistemas,
por lo tanto podemos encontrar la relacion explcita entre las coordenadas
de los dos sistemas

x0 = x0 (x, y, z) x = x(x0 , y 0 , z 0 )

y 0 = y 0 (x, y, z) y = y(x0 , y 0 , z 0 )

z 0 = z 0 (x, y, z) z = z(x0 , y 0 , z 0 )

15
en generla basta saber ocmo cambian las bases de os dos sistemas coorde-
nados, esto se puede encontrar facilmente con un cambio de base

ei = ij e0j

e0i = ij ej

observamos que
e0i ek = ik

de manera explcita

e01 e1 = 11 e02 e1 = 21 e03 e1 = 31

e01 e2 = 12 e02 e2 = 22 e03 e2 = 32

e01 e3 = 13 e02 e3 = 23 e03 e3 = 33

como
ei ej = gij (2.6)

tenemos que
e0i ej = ik ek ej = ik gkj

y observamos que aparece gij como coeficiente en la proyeccion.

2.4. Cambio de coordenadas general

En general para cualquier cambio de coordenadas

x = x(q1 , q2 , q3 )

y = y(q1 , q2 , q3 )

z = z(q1 , q2 , q3 )

16
se tiene
x x x
dx = dq1 + dq2 + dq3
q1 q2 q3
y y y
dy = dq1 + dq2 + dq3
q1 q2 q3
z z z
dz = dq1 + dq2 + dq3
q1 q2 q3

podemos definir un nuevo vector a partir de ~r + x + y + z k

X ~r
d~r + dqj
qj
j

ya que queremos que ~r + ~r(q1 , q2 , q3 ).

Si tenemos dos vectores my cercanos podemos hacer una proximacion de
acuerdo al teorema de pitagoras

|d~r|2 ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2

pero como ds2 = d~r d~r tenemos que

!
X ~r X ~r
ds2 = dqi dqj
qi qj
i j
X  ~r ~r 
= dqi dqj
qi qj
i,j

de manera general, podemos definir el termino entre parentesis como una

cantidad que llamremos el tensor metrico, de la siguiente manera:
X
ds2 gij dqi dqj (2.7)
ij

y a gij lo podemos entender como el producto punto de los vectores tangentes

~
r
qi , para unqi dado. Si estos vectores tangentes son mutuamnete perpendi-
culares, los terminos cruzados se cancelan, y solo sobrevive la parte daigonal
de gij que en el caso cartesiano no es otra cosa que la delta de Kronecker.
Es decir para coordenadas cartesianas gij = ij .

17
2.5. EL tensor metrico

La definicon del cambio de coordenadas se puede expresar en terminos

de una cantidad que lleva codificada la geometra del espacio, o la relacion
entre los dos distemas coordenados, que llamaremos, metrica y esta definida
como ya se menciono a partir del elemento de longitud2

ds2 = d~r d~r

X
= gij dqi dqj
ij

y
~r ~r
gij + (2.8)
qi qj
para el caso en que las coordenadas qi sean ortogonales, se tiene que gij es
diagonal, es comun enlos libros de texto relacionar estos terminos diagonales
como factores de conversion entre los diferentes sistemas de coordeandas,
estos factores se denominan comunmnete con hi y la relacion que guardancon
la metrica es
gii = hi 0 (2.9)

tenemos entonces que el elemneto de linea lo podemos escribir (para coor-

denadas ortogonales) como

ds2 = (h1 dq1 )2 + (h2 dq2 )2 + ()h3 dq3 )2 (2.10)

lo cual hace que podamos relacionarlo con un vector de la siguiente manera

~r
hi qi +
qi
por lo tanto como
~r ~r
gii = = h2i
qi qi
2
En este caso solo nos estamos refiriendo a la transformacion de coordenadas cartesianas
a algun otro sistema de coordenadas

18
entonces  
 ~r 
hi =   (2.11)
qi 

2.5.1. coordenadas cartesianas

En coordenadas cartesianas el elemento diferencial del radio vector po-

sicion esta dado pos
d~r = dx + dy + dz k

haciendo el cambio de coordenadas a un sistema ortogonal esto se transforma

como
~r ~r ~r
d~r = dq1 + dq2 + dq3 (2.12)
q1 q2 q3
que escrito en terminos de lo explicado anteriormente queda como

d~r = h1 dq1 q1 + h2 dq2 q2 + h3 dq3 q3 (2.13)

Con estos factores de escalamiento, las coordenadas q no necesariamente

son longitudes, los factores h pueden tener unidades. No olvidemos que las
coordenadas qi son ortogonales

qi qj + ij

Esto es totalmente equivalente al cambio de base, entonces cualquier vector

lo podemos expresar ahora en terminos de las coordenadas q
3
X 3
X
~=
A Ai qi ~ =
B Bj qj
i=1 j=1

y el producto punto queda definido de la manera canonica usual

3 X
X 3 3
X
~B
A ~ = Ai Bj qi qj = Ai Bi
i=1 j=1 i=1

19
2.6. Elemento de area y de volumen

Con esta tranasformacion general de coordenadas ortogonales ahora po-

demos estudiar como cambian los elementos de area y de volumen, en coor-
denadas cartseianas un elemento de area esta dada por una expresion de la
forma da = dxdy.
Llamemos
~r
d~r1 = dq1 ~r(q1 + q1 , q2 ) ~r(q1 , q2 )
q1
y
~r
d~r2 = dq2 ~r(q1 , q2 + q2 ) ~r(q1 , q2 )
q2

2.6.1. Elemento de area

El rectangulo formado por dxdy tiene un area que podemos calcular

mediante la componente z del producto cruz

dxdy = [d~r1 d~r2 ]k (2.14)

en terminos de la base canonica o coordenadas cartesianas los vectores d~ri

los podemos escribir como
x y z
d~ri = dqi + dqi + dqi k (2.15)
qi qi qi
donde i = 1, 2.
El producto cruz
 
k 
 

 
 y

d~r1 d~r2 =  x z 
q1 q1 q1 
 
 x y z 
q2 q2 q

2

tiene como componente en la direccion k a

 
x y y x
[d~r1 d~r2 ]k = dq1 dq2 (2.16)
q1 q2 q1 q2

20
es decir podemos escribir el elemento de area en terminos de una nueva
cantidad que llevara la informacion del cambio de coordenadas, esta se llama
Jacobiano  
 x x 
 q1 q2 
dxdy =   dq1 dq2 (2.17)
y y

 
q1 q2
este determinante es el Jacobiano de la transformacion, algunas veces se
(x,y)
denota como J u (q1 ,q2 )

2.6.2. Elemento de volumen

el elemento de columen lo podemos calcular de manera directa utilizando

las propiedades de los vectores, recordando que el volumen de un paralelo-
gramo lo podemos calcular utilizando el producto cruz y el producti punto
as
dxdydz = (dx dy) dz k

la cual tiene su representacion en terminos del un determinante de la si-

guiente forma  
 x x x 

 q1 q2 q3 

 y y y

dxdydz =  q1 q2 q2


 
 z z z 
q1 q2 q3
 
Para coordenadas ortogonales es util expresar esto en terminos de los factores
de escala observando que el determinate anterior es quivalente a lo siguiente:

dxdydz = (d~r1 d~r2 ) d~r3

 
~r ~r ~r
= dq1 dq2 dq3
q1 q2 q3
= h1 h2 h3 (q1 q2 ) q3 dq1 dq2 dq3

= h1 h2 h3 dq1 dq2 dq3

ya que los vectores q son ortogonales.

21
2.6.3. Integral de trayectoria

Ahora estamos en condiciones de calcular integrales de trayectoria como

la funcion trabajo en mecanica. Es decir integrales de forma
Z
V~ d~r

sabemos que
d~r = h1 dq1 q1 + h2 dq2 q2 + h3 dq3 q3

~ en termi-
realizando el producto punto, expresando previamente el vector V
nos de la base de coordenadas q tenemos que:
Z XZ
~
V d~r = Vi hi dqi (2.18)
i

y esto es valido para cualquier sistema de coordenadas ortogonales.

2.7. Operadores diferenciales

Los operadores diferenciales que se utilizan para estudiar los campos

vectoriales, son el gradiente, la divergencia y el rotacional, As mismo el
operador conocido como laplaciano, en esta seccion veremos una manera de
escribir ests operadores en terminos de los factores de escala.

2.7.1. Gradiente

El gradiente entendido como el vector enla direccion que hay una mayor
razon de cambio se define a traves de las derivadas direccionales, es decir
al proyectar este operador en una direccion dada obtenemos la derivada
direccional.
En coordenadas cartesianas se define aplicado a una funcion escolar
 

= + + k (2.19)
x y z

22
la derivada direccional en la direccion de un vector arbitrario, digamos ~a
estara dada por3
a = ~a

entonces si queremos extresar este operador en terminos de otro sistema de

coordenadas ortogonal basta observar las derivadas direccionales
1
qi + (2.20)
si hi qi
definiendo entonces

= q1 + q2 + q3
s1 s2 s3
1 1 1
= q1 + q2 + q3
h1 q1 h2 q2 h3 q3
3
X 1
= qi
hi qi
i=1

2.7.2. Divergencia
~ se
En coordenadas cartesianas la divergencia de un campo vectorial V
define como
~ = Vx + Vy + Vz
V
x y z
donde
~ = Vx + Vy + Vz k
V

sin mebargo formalmente la divergencia se puede definir a traves del teorema

de Gauss Z I
~ =
Adv ~ nds
A (2.21)
V S
es decir I
~ = lm 1 ~ nds
A A
V 0 V
3
esta notacion es solo para esta seccion, mas ade;ante usaremos a parcial con subndices,
pero tendra un significado totalmente diferente

23
En coordenadas cartesianas pordemos ver que el lado derecho de la igualdad
no es otra cosa que la suma de todas la areas o caras de un paralelepipedo,
es decir

~ = 1 n ~ ~ y, z)]S1
A lm [A(x + x, y, z) A(x,
V 0 V

+ ~ y + y, z) A(x,
[A(x, ~ y, z)]S2
o
+ ~ y, z + z) A(x,
k [A(x, ~ y, z)]S3

1
= lm {[A1 (x + x, y, z) A1 (x, y, z)]S1 + }
V 0 V

3
1 X Ak
= lm xk Sk
V 0 V xk
k=1

donde x1 = x, x2 = y, x3 = z. Como S1 x = V al igual para y y z, se

tiene finalmente que
3
~=
X Ak
A (2.22)
xk
k=1
Ahora siguiendo el mismo razonamiento para coordenadas curvilineas, si
consideramos un elemento de volumen en el sistema coordenado curvilineo
ortogonal y nos fijamos en una cara que sea perpendicular a algun vector de
la base, digamos q1 , colocando un vertice de este paralelogramo en el origen,
tenemos que en la region entre los otros ejes, es decir q2 y q3 se tiene que

~ nds = A
A ~ q1 ds2ds3

pero para coordenadas curvineas tenemos que dsi = hi dqi , entonces

~ nds = A
A ~ q1 h2 h3 dq2 dq3

las hi en general pueden depender de as qj , ahora el area de lado paralelo

del paralelepipedo tenemos que es
!
~
~ q1 h2 h3 + (A q1 h2 h3 ) ds1
A dq2 dq3
s1

24
 ~ en terminos de la base de las q tenemos
en la representacion del vector A
que
~ qi = Ai
A

en general se hace lo mismo para los demas lados del paralelogramo infini-
tesimal y tenemos que
I 
~ (A1 h2 h3 )
A nds = [A1 h2 h3 + h1 dq1 A1 h2 h3 ]dq1 dq3
S h1 q1
(A2 h1 h3 )
+[A2 h1 h3 + dq2 A2 h1 h3 ]dq1 dq3
q2

(A3 h2 h1 )
+[A3 h2 h1 + dq3 A3 h2 h2 ]dq2 dq1
q3

utilizando el teorema de Gauss tenemos entonce que

 
~ 1 (h2 h3 A1 ) (h1 h3 A2 ) (h1 h2 A3 )
divA = lm + + dq1 dq2 dq3
V 0 V q1 q2 q3

ahora solo es necesario notar que V = h1 h2 h3 dq1 dq2 dq3 finalmente tenemos
que
 
~= 1 (h2 h3 A 1 ) (h 1 h3 A 2 ) (h1 h 2 A 3 )
divA + + (2.23)
h1 h2 h3 q1 q2 q3

2.7.3. Rotacional

Al igual que en el caso anterior se puede demostrar mediante el uso del

teorema de Stokes la forma general para coordenadas ortogonales curvilineas
tiene la siguiente forma, la demostracion se le deja de tarea al lector.
 
 h1 q1 h2 q2 h3 q3 
 
 
~ = RotA = 1 


A  (2.24)
h1 h2 h3  q1
 q2 q3 

 
 h1 A1 h2 A2 h3 A3 

25
2.7.4. Laplaciano

De igual forma aplicando directamente las definiciones encontradas te-

nemos que el Laplaciano en coordenadas curvilineas es
      
1 h2 h3 h1 h3 h1 h2
= 2 = + +
h1 h2 h3 q1 h1 q1 q2 h2 q2 q3 h3 q3
(2.25)
al final del siguiente captulo veremos la forma general de escribir el operador
de Laplace-Beltrami, que es la generalizacion de esto.

26
Captulo 3

Transformaciones generales y
Tensores

Vamos a retomar la notacion de un vector que paertenece a un espacio

vectorial de simension n escribiedno sus componentes con los superndices
~ = (A1 , A2 , . . . , An )
A
Un vector se puede escribir como combinacion ;ineal de una base del
espacio y esto es loq ue determina los coeficientes. En particular la base
canonica que corresponde a las coordenadas cartesianas. El establecer la
relacion que se genera al escribir un vector en dos bases diferentes genera
una ley de transformacion
A0i + 0ij Aj

3.1. Transformaciones contravariantes

Recordemos la transformacion de Galileo

~r 0 = ~r~v t

27
donde ~r 0 = ~r 0 (x01 , x02 , x03 ; t) y ~r = ~r(x1 , x2 , x3 ) tenemos las siguientes leyes
de transformacion
~r 0 ~r 0 x0j
=
xi x0j xi
donde estamos sumando sobre lo sndices repetidos.
En los captulos anteriores hemos visto que podemos expresar el radio
vector posicion como
d~r = dxi ei

si podemos expresar de manera funcional xi = xi (x0j ) tenemos que podemos

establecer la relacion iversa x0i = x0i (xj ), por lo que

x0i j
dx0i = dx
xj
donde se suma sobre j. Se puede identificar entonces a esta transformacion
con la transformacion de cambio de base

A0i = 0ij Aj

y tenemos que
x0i
0ij (3.1)
xj
y
x0i j
A0i = A
xj
sumando sobre j. Una cantidad que transforma de esta manera se le lla-
ma tensor contravariante de rango 1, los vectores transforman de esta
forma, por eso sus componentes las indicamos con superndice.

3.2. Transformaciones covariantes

En coordenadas cartesianas el gradiente de una funcion escalar es

= 1
e1 + 2 e2 + 3 e3
x x x

28
si tenemos que la funcion escalar transforma como

0 (x01 , x02 x03 ) = (x01 , x02 x03 )

tenemos que
0 xk
=
x0j xk x0j
y tenemos una transformacion diferente, por que podemos decir que un
vector cuyas componentes trasnforman como

xk
A0i = Ak (3.2)
x0j
se le llama vector covariante o tensor de rango 1 covariante,

3.3. Tensores de rango superior

Podemos definir en terminos de este tipo de trasnformaciones tensores de

rango superiores por ejemplo un tensor contravariante de rango 2 transforma
x0i x0j kl
A0ij = A
xk xl
y un tensor covariante de rango 2

xk xl
A0ij = Akl
x0i x0j
un tensor mixto de rango 2 transforma como

x0i xl k
B 0ij = B
xk x0j l
Existen algunos casos especiales de tensores de rango 2. los tensores simetri-
cos
Amn = Anm

los tensores antisimetricos

Amn = Anm

29
Culaquier tensor de rango 2 se puede descomponer en us parte simetrica y
antisimetrica
1 1
Amn = (Anm + Amn ) + (Anm Amn )
2 2
Los tensores nos permiten escribir leyes generales de transformacion, esto
es muy importante en la fsica, ya que el hecho de poder escribir cantidades
que tengan la misma ley de trasnformacion para cada sistema de referencia,
hace que esta ley no depende del observador.
Sin embargo no solo queremos tener leyes de transformacion sino expre-
sar las ecuaciones de la fsica enla misma forma para cualquier sistema de
referecia, para ello es necesario introducir la derivada covariante.

3.4. Relacion con los factores de escala

Recordemos que pasa ante un cambio de coordenadas

xi = xi (q 1 , q 2 , q 3 )

cuya diferencial cumple conla ley de transformacion

xi i
dxi = dq
q i
por otro lado en coordenadas cartesianas

d~r = dx1 e1 + dx2 e2 + dx3 e3 = dxi ei

lo cual en general podemos escribir en cualquier base como

d~r = dq j j
~r j
= dq
q j
~r
donde llamamos j = q j
. Habiamos definido con anterioridad

~r
= hi qi (sin suma)
q j

30
tenemos entonces que este nueo vector no esta normalizado, es decir no
necesariamente tiene norma uno

= hj qj (sin suma) (3.3)

en general el vector j es un vector que puede tener unidades, por ejemplo

para elc ambio a coordenadas esferica

q1 = er q2 = e q1 = e

h1 = 1 h2 = r h3 = rsen

1 = er 2 = re 3 = rsene
esto es en general para escribir un vector en la misma formapara culauier
sistema de coordenadas, en particular aqui hemos hablado de las ortogonales
para reacionarlo directamente con los factores de escala.

3.5. Caso general dimension n

Cuando tenemos cambios de coordenadas, o cambios de base, se puede

definir en general una relacion funcional como

T : xi = xi (y 1 , y 2 , . . . , y n )

sin embargo en fsica no solo se habla de coordenadas, sino funciones de las

mismas, as una funcion f (xi ) ante esta transformacion define una nueva
transformacion de la forma

G0 : f (xi (y j )) = g(y j )

Esta transformacion indica la misma funcion considerada en otra sistema de

referencia o de coordenadas. De igual manera podemos estudiar como trans-
forman sus derivadas parciales. Observamos que bajo esta misma transfor-
macion de coordenadas, en terminos del parametro t
df f xi
=
dt xi t

31
para las coordenadas como xi = xi (y j )

dxi xi dy j
= j
dt y dt

tenemos entonces que

df f xi
=
dt xi t
f xi y j
=
xi y j t
f y j
=
y j t
dg

dt

Por lo tanto tenemos dos transformaciones

Una transformacion de coordenadas

T : xi xi (y j )

las parciales respectoa las nuevas coordenadas definen una transfor-

macion
f f xi
G1 : =
y j xi y j

Resumiendo entonces si tenemos un sistema de coordenadas (una base

del espacio vectorial) X, en el cual definimos una funcion y su razon de
f
cambio f (xi ) y xi
, y si tenemos una transformacion de coordenadas T : xi =
xi (y j ) que nos premite establecer la relacion entre esl sistema coordeando
x y el sistema coordeando Y , podemos encontrar una ley para ver como
transforma la funcion en el sistema Y

f f xi
j
=
y xi y j

32
 Mas aun, si suponemos que tenemos otro sistema Z y que tenemos otra
transformacion T 1 : xi = xi (z k ) tenemos que

f f xi
=
z k xi z k

esto define el cambio de la funcion f respecto a la variable z k .

Notese que hasta el momento hemos definido dos cantidades

Un punto en un sistema de coordenadas depende ra de las componen-

tes del radio vector que lo determine, a las que llamamoms coordenadas

P = P (x1 , x2 , . . . , xn )

una funcion escalar valuada en el punto P , la cual toma la forma

f (P ) = f (x1 , x2 , . . . , xn )

f
esta funcion puede ser vista en el sistema X defieniendo el conjunto { xi /i =

1, 2, . . . , n} que determina las componentes del vector gradiente en X, pero

f f
tambien tenemos { y j / j = 1, 2, . . . , n} y { z k / k = 1, 2, . . . , n}

Estos conjuntos representan exactamente lo mismo en diferentes sistemas

de coordenadas.

3.5.1. vectores covariantes y contravariantes

Si tenemos un conjunto de funciones expresadas en el sistema coordeando

X, A1 (xi ), A2 (xi ), . . . , An (xi ) y se calculan las funciones correspondientes en
el sistema coordenado Y B1 (xi ), B2 (xi ), . . . , Bn (xi ) y estas transforman de
la manera siguiente
xi
Bj = Ai (3.4)
y j
se dice que el conjunto {Ai } forma un vector covariante referido al sistema
X y Bj son las componentes de un vector covariante referido al sistema Y .

33
 Este tiene el mismo comportamiento que ya habiamos visto

f xi f
=
y j y j xi
xi
Bj (y) = Ai (x)
y j

Observemos ahora las diferenciales de las coordenadas en un sistema X,

dx1 , dx2 , . . . , dxn este conjunto genera un desplazamiento infinitesimal. Este
visto desde otro sistema de coordenadas, digamos Y es dy 1 , dy 2 , . . . , dy n
donde si hacemos el cambio de coordenadas

T : xi = xi (y1, y 2 , . . . , y n )

obtenemos la siguiente ralcion

xi j
dxi = dy (3.5)
y j

o estbleciendo la relacion inversa y j = y j (xi ) obtenemos la siguiente expre-

sion
y i j
G2 : dy i = dx
xj
que podemos escribir de manera generca

y i j
B i (y) = A (x)
xj

Entonces el conjunto {B i (y) / 1 = 1, 2, . . . , n} que se definen a traves de

esta transformacion forman las componentes de un vector contravariante.
Notacion:
las componentes de un vector covariante se indican con subndice, mien-
tras que las componetes de un vector contravariante se indican con un su-
perndice.

34
3.5.2. relacion con la metrica

Habiamos definido el gradiente en coordeandas cartesainas como

f f f
f = e1 + 2 e2 + 3 e3
x1 x x
haciendo una transformacion de coordenadas xi = xi (y 1 , y 2 , y 3 ) lo podemos
escribir como
f
f =
y i 1
xj f
=
y i xj i
tenemos entonces que
f xj f
=
y i y i xj
es decir las componentes del gradiente transforman como un vector cova-
riante. POr conveniencia vamos a llamar a i = i
Ya hemos visto que un vector covariante transforma sus componentes
como
xj
Bi = Aj
yi
el cual podemos escribir en terminos de sus vectores base como B = Bi i .
Ahora un vector contravariante transforma sus componentes de acuerdo
a
y i j
Bi = A
xj
el cual podemos escribir en terminos de sus vectores base como B = B i i .
Cabe mecnionar que en coordandas cartesianas no hay diferencia entre los
vectores contravariantes y covariantes, es decir las bases de R3 y su espacio
dual, coinciden.
Tenemos entonces la relacion

i = g ij j (3.6)

35
recordemos que

ds2 = d~r d~r = (i dq i )2 = i j dq i dq j

donde se haba definido la metrica como

gij = i j

cuya inversa esta dada por

g ik gkj = ji

de esta manera
i = g ij j (3.7)

i = gij j (3.8)

es decir, el tensor metrico relaciona los vectores covariantes con los contra-
variantes y viceversa.

36
Captulo 4

Propiedades generales de los

tensores

En general un tensor de rango r covariante y rango s contravariante

T1122 ...
...s
r

transforma como
 1
y y 2 y s
  1 2
xr

0 1 2 ...s x x
T 1 2 ...r = s r T1122 ...
...s
x1 x2 x 1 2 r

por ejemplo un tensr de rango 2 contravariante, F trasforma como

y y
F 0 = F
x x

para subir y bajar ndices se utliza la metrica, entonces

F = g F

F = g g F

37
4.1. Transformaciones generales

Cuando tenemos un acambio de coordenadas constante

xa = xa (y 1 , y 2 , . . . , y n )

podemos escribir el coeficiente

xa
= aab
y b

y de igual forma la transformacion inversa

y a
= aab
xb

donde es claro a partir del hecho

xa y c
= ca
y b xc

que
aab abc = ca

Un tensor es una ley valida paa cualquier sistema de coordenadas, como

hemos dicho un tensor transforma de acuerdo a las relaciones establecidas

... x0 x0 x x ...
T 0 ... = T...
x x x0 x0

Como para un cambio de coordeandas generales estos coeficientes a

y su inversa ya no son necesariamente constantes, es interesante ver como
transforma la derivada de una funcion. Veamos en detalle. Si tenemos

x = coordenadas cartesianas en un sistema, digamos S

x0 = coordenadas curvilineas generales con respecto a un sistema

arbitrario S 0

38
 ...
tenemos que si T... sonlas componentes de un tensor en el sistema S,
entonces sus componentes respecto a otro sistema s0 estan dadas por
... x0 x0 x x ...
T 0 ... = T...
x x x0 x0
si tenemos que
x0 x
= a y = a
x x0
se tiene que
... ...
T 0 ... = a a . . . a a . . . T...

en particular tenemos que

x0 = a x (4.1)

En el caso de tener transformaciones constantes de coordenadas se tiene

derivando la uiltiam expresion
x0
= (a x )
x x
= a

= a

4.2. Derivada covariante

Si en una ecuacion tensorial valida en un sistema cartesiano parecenlas

derivadas parciales, como transforman estas ante un cambio general de
coordenadas? la respuesta es que estas deben cambiarse por la que se llama
derivada covariante
Supongamos poor ejemplo que tenemos la siguiente ecuacion tensorial,
valida en S
... ...
T... = S...

donde

(4.2)
x

39
 ... ...
y T... y S... soncomponentes tensoriales.
En un sistema arbitrario S 0 sabemso que

... x0 x0 x x ...
T 0 ... = T...
x x x0 x0
x0 x0 x x ...
=
0 0 S...
x x x x x

pero
... x x x0 0 ...
S... = S
x0 x0 x ...
Sustituyendo

x0 x0 x x x x x0 0 ...
 
...
T 0 ... = S

x x 0
x x 0 x x0 x0 x ...

derivando el termino entre parentesis, simplificando obtenemos

... x0 2 x 0 ... x0 2 x ...

T 0 ... = S + S0 +
x x0 x0 ... x x0 x0 ...
x x0 0 ...
 
...
+ 0 0
S ... + 0 S 0 ...
x x x x

definimos ahora
x0 2 x
= = (4.3)
x x0 x0
por otro lado tenemos terminos de otra forma, que debemos explorar en
detalle para ver a que son iguales, enparticular observemos

x x0 x x0 2 x x0
   

=
x0 x0 x x0 x0 x x0 x0 x
x0 2 x
=
x x0 x0
=

tenemos entonces que

... 0 ... ... ... ...

T 0 ... = S + S 0 ... + S 0 ... + S 0 ... (4.4)
x0 ...

40
definimos la derivada covariante cmo

... ...
T 0 ... = 0 S 0 ... (4.5)

y observamos que esta derivada la podemos expandir de manera explcita

tomando la parcial y sumando una para cada superndice y restando una
para cada subndice. A la derivada covariante tambien es comun encontrarla
en los textos expresdada como

... ... ...

0 S 0 ... S 0 ...; S 0 ...|

a las se les conoce como simbolos de Chrsitoffel de segunda especie.

4.3. Relacion de los simbolos de Christoffel y la

metrica

Vamos a demostrar la relacion entre los simbolos de Chrestoffel de segun-

da especie con la metrica, para ello demostraremos la siguiente proposicion.
Proposicion:
!
0
g 0
g 0
g
1
= g 0 + (4.6)
2 x0 x0 x0

donde
0 x x
g =  (4.7)
x0 x0
la utima expresion es facil de obtener recordando la definicion de la
metrica    
~r ~r
g =
q q

41
en coordenadas cartesianas ~r = x e y tomando q x0 tenemos que

0 x e x e
g =
x0 x0
x x
= e e
x0 x0
x x
=
x0 x0

La demostracion es directa solo basta derivar esta definicion de la metrica

y sumar conlso indices correspondientes.

42
Bibliografa

[1] George B. Arfken, Hans J. Weber, Frank E. Harris,Mathematical Met-

hods for Physicists, Sixth Edition (2005)

[2] A. I. Borisenko, I. E. Tarapov, Vector and Tensor Analysis with Appli-

cations (1979)

[3] Leonid P. Lebedev, Michael J. Cloud, Victor A Eremeyev, Tensor

Analysis With Applications in Mechanics (2010)

43