MODELADO DE SISTEMAS MECNICOS ROTACIONALES

Definiciones:
Las variables ms comunes para identificar la
rotacin en sistemas mecnicos son:
desplazamiento angular (rad)
velocidad angular (rad/s) aceleracin
angular (rad/s2) par torsor (Nm)
Otras variables adicionales de inters son:
w energa (J) , , ,

p potencia (w)
La potencia aplicada a un mvil que rota a velocidad es,
p =
La energa total aplicada es,
t w(t)=
w(t0)+ p()d
t0

Elementos de los sistemas mecnicos rotacionales

Momentos de
inercia.
Cuando se aplica la segunda ley de Newton a cada uno de los diferenciales de
masa de un cuerpo que est rotando y se integra el resultado a toda la masa del
cuerpo se obtiene, para el caso comn de momento de inercia constante,
I
La energa cintica almacenada en la rotacin vale,

wc
La energa potencial almacenada vale,
wp = M g h
Friccin.
La friccin rotacional se produce cuando dos cuerpos rotan a diferentes
velocidades angulares producindose un rozamiento entre ellos.
= B
Donde B tiene unidades de Nms y =2 1
El par torsor de friccin tiende a reducir la velocidad angular relativa
Elasticidad.
La elasticidad a rotacin est generalmente asociada a resortes de torsin o ejes
delgados que presentan una relacin algebraica entre el par torsor aplicado y el
ngulo girado. Para un resorte de torsin lineal,
= k (7) donde k es la constante del resorte (Nm).

La energa potencial almacenada en un resorte a torsin es para un caso lineal,

wp
Palancas.
Una palanca ideal es una barra rgida que pivota respecto a un punto y no
presenta masa, friccin, momento ni energa almacenada.
Las palancas permiten transmitir el movimiento de rotacin en sus extremos. Si
el ngulo rotado es pequeo, el movimiento en los extremos se puede considerar
traslacional, y se calculan por medio de relaciones trigonomtricas.
Engranajes.
Un engranaje ideal trasmite la rotacin y no presenta momento de inercia,
energa almacenada ni friccin.
El tamao relativo de los engranajes produce una proporcionalidad constante
entre los desplazamientos angulares, velocidades angulares y pares torsores
trasmitidos. Para el anlisis de sistemas puede considerarse la simplificacin de
tratar los engranajes como discos tangentes en un punto que ruedan sin
deslizamiento relativo.
Ejemplo
Modelar matemticamente el sistema mecnico indicado donde la entrada es el
par torsor a y la salida el ngulo girado


I a(t)
B

Solucin
Se sustituyen los pares torsores por su valor en el diagrama de slido libre. Se
deben tener siempre en cuenta las leyes de interconexin; el principio de
DAlembert, la ley de accin y reaccin y la ley de los desplazamientos angulares.
K

J
a(t)B
La suma los pares de torsin debe ser nula. Reordenando trminos se obtiene
un sistema de 2 orden clsico con perturbacin exterior asociada al par torsor
aplicado:
I(t) + B(t) + k(t) =a (t)