PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DE MINAS GERAIS

INSTITUTO POLITCNICO IPUC MG

Primeira Sabatina

Emanuelle Dias Maia

Estvo Carvalho Zica
Marcelo Cunha

Belo Horizonte
2017
Lista de Figuras
Figura 1 Resposta ao degrau do processo

Figura 2 Modelos apresentados

Figura 3 Coeficientes Proporcional, Integral e Derivativo para sintonia Ziegler-Nichols,

CHR e Cohen Coon

Figura 4 Blocos do Simulink em Sintonia Ziegler-Nichols

Figura 5 - Grficos obtidos pela sintonia em controladores P, PI, PID e PID usando a funo
Tune do Simulink

Figura 6 - Comparao entre PID e PID srie

Figura 7 - Comparao entre Sintonias de Ziegler-Nichols, CHR e Cohen-Coon

Figura 8 - Ponto Crtico mostrado subtraindo-se um valor de frenquncia do outro da curva de

resposta ao degrau da Funo de Transferncia dada

Figura 9 - Lugar das Razes para controlador PI

Figura 10 - Lugar das Razes para funo original e PID

Figura 11 - Estrutura Matlab de comparao entre controladores

Figura 12 - Controladores de Sintonia por Ziegler-Nichols

Figura 13 - Curvas de controladores PID em srie com e sem filtro derivativo e PID tune

Figura 14 - Curvas dos controladores PI-D e PID tune

Figura 15 - Lugar das Razes do controlador I-PD

Figura 16 - Curvas de resposta ao degrau da Funo de Transferncia original e da mesma

com o controlador PID Tune

Figura 17 - Diagrama de Bode da Funo de Transferncia original e da mesma com o

controlador PID Tune

Figura 18 - LR da Funo de Transferncia original e da mesma com o controlador PID Tune

Figura 19 Resposta Temporal Funo de Transferncia Original e Compensada por Avano

Figura 20 Lugar das razes para o sistema compensado por Avano
Figura 21 Diagrama de Bode para Avano
Figura 22 Resposta rampa da funo original e do sistema compensado por atraso

Figura 23 Lugar das Razes para o Sistema em Atraso

Figura 24 Resposta Temporal Original e Atraso

Figura 25 Diagrama de Bode da funo original e do sistema compensado por atraso

Sumrio

1. INTRODUO ............................................................................................................. 1

2. PRIMEIRA PARTE ......................................................................................................... 2

2.1 Resposta Temporal ................................................................................................. 2

2.2 Aproximao do modelo ......................................................................................... 3

2.3 Mtodos de Sintonia ............................................................................................... 4

2.4 Anlise de Resultados ............................................................................................. 9

3. SEGUNDA PARTE ....................................................................................................... 10

3.1 Modelo Fornecido ................................................................................................. 10

3.2 Sintonia por Ziegler-Nichols .................................................................................. 10

3.3 Clculo dos parmetros fsicos do controlador ...................................................... 13

3.4 Comparao das estruturas modificadas do PID .................................................... 14

3.5 Compensadores de Avano e de Atraso ................................................................. 21

4 CONCLUSO ............................................................................................................. 26

5 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................. 27

 1

1. INTRODUO

Este trabalho divido em duas partes: modelar uma resposta temporal de um processo
dado e avaliar as sintonias de controle para esse processo e propor a melhor tcnica de controle
para uma funo de transferncia dada atravs de anlises.
A primeira parte o processo foi modelo utilizando as tcnicas de aproximao de
Sistemas de Primeira Ordem, Ziegler- Nichols, Smith, Ziegler-Nichols e Hgglund e
Sundaresan e Krishnaswamy. Aps escolhido a melhor tcnica de aproximao, partiu-se ento
para se escolher a melhor sintonia com os parmetros de Ziegler- Nichols, Cohen-Coon e CHR-
Chien, Hrone e Reswick. Em seguida, com os parmetros da melhor sintonia, avaliou-se as
estruturas Proporcional, Proporcional Integral, Proporcional Integral Derivativo Acadmico e
Proporcional Integral Derivativo Srie.
A segunda parte temos uma funo de transferncia e foram propostas tcnicas controle
atravs do mtodo de sintonia do Ziegler-Nichols utilizando os parmetros do mtodo do Limiar
de Oscilao. Ao encontrar os parmetros da sintonia, foram propostas estruturas de controle
como P, PI, PID, PID srie, PI-D e I-PD. Alm de se verificar essas estruturas de controle, foi
analisada tambm a utilizao de compensadores de Avano e de Atraso.
 2

2. PRIMEIRA PARTE

2.1 Resposta Temporal

Foi dada a seguinte resposta temporal de um tal processo.

Figura 1 Resposta ao degrau do processo

Sendo a funo de transferncia para sistemas de Primeira Ordem abaixo:

'()
=
+ 1
 3

2.2 Aproximao do modelo

Para encontrar os parmetros K, L e T, faz-se o uso das tcnicas de modelagem de

Ziegler-Nichols, Modelo de 1 Ordem, Ziegler-Nichols e Hagglund, Smith e Sundaresan e
Krishnaswamy. Tais parmetros, podem ser vistos no cdigo abaixo:

%Ziegler-Nichols
G1=(27+(5.4*exp(-(18-16.8)*s))/(4*s+1));
%Modelo de 1 ordem (VALIDADO, MAIS PROXIMO)
G2=(27+(5.4*exp(-(17.5-16.8)*s))/(3.5*s+1));
%Ziegler Nichols e Hagglund
G3=(27+(5.4*exp(-(18-16.8)*s))/(2*s+1));
%Smith
G4=(27+(5.4*exp(-(18.5-16.8)*s))/(1.5*s+1));
%Sundaresan e Krishnaswamy
G5=(27+(5.4*exp(-(18.38-16.8)*s))/(1.88*s+1));

Partindo das funes de transferncia plotamos todas elas utilizando a funo Step do
Matlab e chegamos a Figura 2.

Figura 2 Modelos apresentados

 4

Sendo o modelo de Primeira ordem o que mais proporcionou resposta semelhante ao

sistema original, foi o modelo escolhido.

'01.2)
= 5.4
3.5 + 1

2.3 Mtodos de Sintonia

Partiu-se para sintonizao pelos mtodos de Ziegler-Nichols, CHR e Cohen-Coon.

Utilizamos o seguinte cdigo para encontras Kp, Ki e Kd.

%Ziegler-Nichols

T=20-17.5;

L=17.5-16.8;

%Proporcional

kp=T/L;

Ti=999999999999999;

ki=kp/Ti;

Td=0;

kd=kp*Td;

%Proporcional Integral

kp1=0.9*(T/L);

Ti1=0.3/L;

ki1=kp1/Ti1;

Td1=0;

kd1=kp1*Td1;

%Proporcional Integral Derivativo- VALIDADO COMO O MELHOR

kp2=1.2*(T/L);

Ti2=0.5/L;

ki2=kp2/Ti2;

Td2=0.5*L;

kd2=kp2*Td2;
 5

%Proporcional Integral Derivativo-CHR

Ckp2=0.6/(T*L);

CTi2=L;

Cki2=Ckp2/CTi2;

CTd2=0.5*L;

Ckd2=Ckp2*CTd2;

%Cohen-coon

a=5.4*L/T;

b=L/(L+T);

%PID - CC

CCkp2=1.35*(1+(0.18*b/(1-b)))/a;

CCTi2=(2.5-2.0*b)/(1-0.39*b);

CCki2=CCkp2/CCTi2;

CCTd2=(0.37-0.33*b)/(1-0.81*b);

CCkd2=CCkp2*CCTd2;

A partir deste cdigo, foram obtidos os seguintes coeficientes para atuao nos blocos
do simulink:

Figura 3 Coeficientes Proporcional, Integral e Derivativo para sintonia Ziegler-

Nichols, CHR e Cohen Coon

Comeando por Ziegler-Nichols, fez-se a sintonizao de controladores P, PI, PID e

PID em srie. importante ressaltar que ainda fez-se o uso da ferramenta Tune no Simulink
para o obter os melhores parmetros para o controlador PID, o que trouxe um resultado melhor,
onde, apesar de seu overshoot ser um pouco maior (cerca de 1%) e seu tempo de acomodao
 6

ser 5 segundos maior, temos um estado transitrio melhor do que o PID natural onde temos um
impulso que poderia ser prejudicial para a planta. Logo obteve-se a Figura 4 com os blocos no
Simulink:

Figura 4 Blocos do Simulink em Sintonia Ziegler-Nichols

 7

Por conseguinte, obteve-se os grficos no Figura 5 das sintonias de Ziegler-Nichols

com as estruturas P, PI, PID e PID com tune:

Figura 5 Grficos obtidos pela sintonia em controladores P, PI, PID e PID usando a funo
Tune do Simulink
 8

Foi feita a escolha do controlador PID com Tune o qual obteve a melhor resposta quando
comparado aos outros. Em seguida, usou-se o controlador PID srie pelos parmetros
estipulados pela funo Tune, obtendo-se ento a Figura 6.

Figura 6 Comparao entre PID e PID srie

 9

Nesse ponto, foi determinado o controlador PID srie como o melhor a ser utilizado
devido sua ausncia de over-shoot e melhor tempo de acomodao. Em seguida, foi executado
a sintonia pelos outros mtodos, CHR e Cohen-Coon, e aplicados na estrutura PID srie.
Fazendo-se a comparao entre os trs mtodos obteve-se a Figura 7.

Figura 7 Comparao entre Sintonias de Ziegler-Nichols, CHR e Cohen-Coon

2.4 Anlise de Resultados

Comparando-se os cinco modelos e ainda entre os trs mtodos de sintonia, nesse processo,
optou-se pela sintonia de Ziegler-Nichols PID Srie com o modelo de Primeira ordem devido
ausncia de overshoot e melhor tempo de acomodao. A estrutura PID srie, apesar de
utilizar os mesmos parmetros que a estrutura em paralelo e possuir dois zeros e um polo, a
estrutura srie modifica os valores e parmetros associados a esses polos e zeros. Por isso, se
tem uma resposta diferente da paralela e nesse caso, melhorada.
 10

3. SEGUNDA PARTE

3.1 Modelo Fornecido

5
=
( + 2)( + 3)

3.2 Sintonia por Ziegler-Nichols

Para se sintonizar um controlador P, PI e PID tradicional por Ziegler-Nichols foi-se

utilizado o mtodo do limiar de oscilao, onde foi calculado pela equao caracterstica e pelo
mdulo o valor de Kc(crtico) e pelo clculo das razes do polinmio auxiliar o Pcr (Ponto
crtico), que foi conferido pelo grfico como mostrado na Figura 8. Os valores encontrados
foram: kc = 6 e Pcr = 2.5646.

Figura 8 Ponto Crtico mostrado subtraindo-se um valor de frenquncia do outro da curva

de resposta ao degrau da Funo de Transferncia dada
 11

Foi utilizado o cdigo abaixo para encontrar os parmetros Kp, Ki e Kd dos

controladores P, PI e PID.

%Ziegler-Nichols por Kc e Pc, analise de bode, LR e resposta ao degrau para

%todos.
%Melhor sistema o PID academico, foi utilizado o Tune
clc
clear
s=tf('s');
G=5/(s*(s+2)*(s+3));
T=feedback(G,1);
kc=6;
Pc=2.565;

%Ziegler Nichols - Metodo do Limiar de Oscilaao

%Proporcional
Kp=0.5*kc;
%Proporcional Integral
kp1=0.45*kc;
Ti1=Pc/1.2;
ki1=kp1/Ti1;
%PID
kp2=0.6*kc;
Ti2=0.5*Pc;
ki2=kp2/Ti2;
Td2=0.125*Pc;
Kd2=kp2*Td2;

%Valores de Kp, Ki, e Kd com o Tune

KP=2.95;
KI=0.57;
KD=2.22;
ti=KP/KI;
td=KD/KP;

Logo, partiu-se para a sintonia por Ziegler-Nichols definindo os controladores P, PI e

PID. Alm disso, ainda foi utilizado a funo tune para melhoria de parmetros do controlador
PID. A MG do controlador proporcional de 6,02 sendo pequena podendo se verificar pelo LR
uma pequena faixa de k para estabilidade. Sua MF mdia(20,9) levando a um overshoot de
55,1% e seu BW de 2,03 rad/s o que leva a um tempo de subida alto de 7,702s. Vale ressaltar
que o controlador PI levava o sistema a instabilidade, isso porque a funo de transferncia
original j possui uma ao integral (um plo na origem), fazendo com que se tenha plos
dominantes no semiplano direito, como mostrado na Figura 9. Por ter um plo na origem, com
a ao proporcional, somente, conseguimos uma resposta com erro de estado estacionrio igual
a 0. Com a ao PID, adicionamos dois zeros e um plo na origem, o que leva o sistema a
estabilidade, com todos os plos dominantes no semiplano esquerdo, como visto na Figura
10. Analisando o LR atravs da ferramenta SISOTOOL do Matlab, vemos que temos os
 12

possveis sistemas: criticamente e sub-amortecido ou super e sub-amortecido, o que nos leva a

concluir que esse sistema sempre ter uma parte transitria oscilante devido ao sistema sub-
amortecido.

Figura 9 Lugar das Razes para controlador PI

Figura 10 Lugar das Razes para funo original e PID

 13

Ainda, o controlador PID com a funo tune menos oscilatrio pois possui menor ao
integral (0,57 < 2,81), e tem um tempo de subida ligeiramente menor em relao ao PID natural
pois possui maior ao derivativa (2,22>1,15).

3.3 Clculo dos parmetros fsicos do controlador

A partir de ento, partiu-se para o clculo de construo fsica do PID, os parmetros do

PID utilizados foram o do controlador PID usando a funo Tune. Com kp= 2,95, ki= 0,57 e
kd=2,22. Calculando-se igualando a funo transferncia do processo a funo de transferncia
da construo fsica do controlador obteve-se os valores de C1, C2, R1 e R2:

C1 = 1 micro F

C2 = 40 micro F

R1= 4,7 Mega Ohms

R2= 2,2 Mega Ohms

 14

3.4 Comparao das estruturas modificadas do PID

O prximo passo tomado foi determinar os controladores PID com filtro derivativo, PID
Srie, PID srie com filtro derivativo, PI-D e I-PD. Montada a estrutura no Simulink, como
mostrado na Figura 11, foi feita a comparao entre as curvas de resposta na Figura 12.

Figura 11 Estrutura Matlab de comparao entre controladores

 15

Na Figura 12 temos o grfico onde ficou registrado somente os controladores viveis

utilizao: P, PID e PID utilizando a funo tune.

Figura 12 Controladores de Sintonia por Ziegler-Nichols

Ainda, temos as curvas dos controladores PID srie com e sem filtro derivativo:

Figura 13 Curvas de controladores PID em srie com e sem filtro derivativo e PID tune
 16

O PID srie possui MG infinita, logo estvel em malha fechada para qualquer valor
de ganho, o que tambm foi verificado no Lugar das Razes. MF de 40, sendo a terceira maior
dentre FT Original, P, PID, PI-D, I-PD com overshoot de 27%. Sua BW de 6,33 rad/s sendo
a maior do grupo, logo, sendo a mais rpida com tempo de subida de 0,248s. Sendo
acrescentado um plo na origem, e dois zeros: em -0,45 e em -0,58.
Como pode-se perceber as curvas do controlador com e sem filtro praticamente a
mesma, isso devido ao fato de que no h distbio, e logo, no h ao do filtro derivativo em
nenhum momento. A melhor curva definida at ento a curva de PID usando a funo Tune
do Simulink, tendo o menor overshoot e menos oscilao.
Ainda houve a implementao no Simulink dos controladores PI-D, para verificar se h
melhoria com a atuao do derivativo somente no sinal de realimentao evitando-se assim a
atuao sobre o sinal de referncia como mostra a Figura 14.

Figura 14 Curvas dos controladores PI-D e PID tune

Com o controlador PI-D MG de 4,64, e verificando no LR percebe-se o sistema com

pequena faixa de k para estabilidade do sistema em MF. A MF pequena do valor de 14,6 com
overshoot de 73,2%. BW de 2,03 com tempo de subida de 0,672s. Com adio de um plo na
origem, alm de um zero prximo a origem (-0,2). Comparando-se as trs curvas, percebemos
que o melhor sistema ainda o PID tune, isso porque este sistema apresenta menor overshoot,
menor tempo de subida.
 17

Quanto ao controlador I-PD, desejou-se verificar tambm se este no seria melhor em

relao ao PID tune uma vez que, rearrajando as aes proporcional e derivativa para o sinal de
erro, o sistema poderia ser melhorado na transio de degrau. Porm, o controlador I-PD
apresentou instabilidade, como esperado, isso porque no h a insero de zeros e como o
sistema original j possui um plo em sua origem o sistema levado a instabilidade como
mostrado no LR da Figura 15. Alm disso pode-se constatar pelo diagrama de Bode que o
controlador I-PD instvel pela MF(-30) pela adio de apenas um plo na origem.

Figura 15 Lugar das Razes do controlador I-PD

 18

Como o controlador PID Tune se manteve mais satisfatrio em comparao aos outros
controladores, ele foi escolhido como melhor. Logo, fez-se a comparao entre a funo de
transferncia original e com o controlador PID Tune como mostrado Figura 16.

Figura 16 Curvas de resposta ao degrau da Funo de Transferncia original e da mesma

com o controlador PID Tune
 19

Por fim, foi traado o Diagrama de Bode para comparao da resposta em frequncia
entre os controladores.

Figura 17 Diagrama de Bode da Funo de Transferncia original e da mesma com o

controlador PID Tune
 20

Figura 18 LR da Funo de Transferncia original e da mesma com o controlador PID

Tune

A MG do controlador PID Tune infinita, o que verificado no LR mostrando que no

h nenhum valor de k que leve o sistema a instabilidade em malha fechada. MF de 60.5,
sendo maior do que o sistema original (55.2), portanto, sendo de menor overshoot (10,3%).
Sua BW 3,19 rad/s sendo tambm maior(0,998), com tempo de subida menor 0,541 segundos
contra 1,58 segundos do sistema original .

Quanto a anlise no Lugar das Razes, foi acrescentado dois zeros: Em -0,25 e em -1,1
e mais um polo na origem em relao ao LR da funo de transferncia. Por exemplo, com os
polos dominantes na regio de tipo sub-amortecido, com a adio de zeros e plos pelo
controlador PID tune, a parte real dos polos dominantes maior com o controlador, logo o
tempo de subida da resposta ao degrau menor, e portanto, o sistema mais rpido. Em relao
parte imaginria tem-se que, com a adio de zeros e plos, a parte imaginria do sistema com
o controlador maior do que sem este, e logo, o tempo de pico do sistema com o controlador
PID tune menor (1,19 < 3,56 segundos).
 21

4. Compensadores de Avano e de Atraso

4.1 Avano

Como o plo desejado foi -2+j1 que no estava no LR (Figura 11), desenvolveu-se ento o
procedimento para o compensador em avano. Com o desenvolvimento para o clculo da
contribuio angular bem como do plo e zero do compensador bem como seu ganho Kc como
descrito no cdigo aplicado no MatLab.

%Calculos e erro a entrada rampa, polo desejado: -2+j1 e Kv=20, ess=0.05

clc
clear
s=tf('s');
%Sistema nao compensado
Gs=5/(s*(s+2)*(s+3));
Fs=feedback(Gs,1);
%Sistema com compensador em avanco
T=5*2.75*(s+1.13)/(s*(s+2)*(s+3)*(s+4.41));
Tav=feedback(T,1);
%A funao de transferencia possui polo dominante em -0.622+j0.97 e queremos
Kv = 20.
%ess=1.2 Kvsc=0.83. Kv/kvsc = 24. z= 0.1152, p=0.0048
kc=1.05;
Ga=5*kc*(s+0.1152)/(s*(s+2)*(s+3)*(s+0.0048))
Ta=feedback(Ga,1);
%erro estacionario para Avanco-Atraso; ess=4.6, Kvsc=0.213, z=0.223,
%kkc=6.85, p=0.002
t=0:.1:30;
%Nao compensado
[n,d]=feedback(5,[1 5 6 0],1,1);
%Avano
[nv,dv]=feedback([5 5.65],[1 9.41 28.05 26.46 0],1,1);
%Atraso
[na,da]=feedback([5.25 0.6048],[1 5.005 6.024 0.0288 0],1,1);
%erro a rampa
figure(1)
lsim(n,d,t,t), hold on, lsim(na,da,t,t)
legend('Original','Atraso');
 22

Com o sistema compensado foi adicionado um polo em -4.41 e um zero em -1.13 e o ganho
Kc encontrado foi 2.75. A resposta temporal do sistema compensado, assim como o LR e o
digrama de Bode esto sendo representados nas figuras abaixo e comparados com a funo de
transferncia original.

Figura 19 Resposta Temporal Funo de Transferncia Original e Compensada por Avano

Figura 20 Lugar das razes para o sistema compensado por Avano

 23

Figura 21 Diagrama de Bode para Avano

4.2 Atraso

Foram encontrados os plos dominantes 0,622+-j0,97 pertencentes ao Lugar das Razes e

com isso o Kvsc de 0.83. Atravs da resposta rampa, na Figura 22, podemos ver tambm que
o erro de estado estacionrio igual a 1.2, ento Kvsc= 0.83. Para o novo sistema compensado
com Atraso, deseja-se um novo Kv=20.
 24

Figura 22 Resposta rampa da funo original e do sistema compensado por atraso

Por meio das relaes de zero e polo e Kv e Kvsc, adicionou-se um zero em -0.1152 e um polo
em -0.0048, gerando o seguinte Lugar das razes, e ento a seguinte resposta temporal.

Figura 23 Lugar das Razes para o Sistema em Atraso

 25

Figura 24 Resposta Temporal Original e Atraso

Figura 25 Diagrama de Bode da funo original e do sistema compensado por atraso

 26

5. CONCLUSO

Fazendo a anlise de cada controlador obteve-se os melhores resultados nos controladores

PID e PID Srie por sua MG infinita, MF e BW maior. Por fim, devido a MF do controlador
PID Tune ser maior o que leva um overshoot menor(10,3%) foi feita a escolha deste
controlador para esse processo com o acrscimo de um polo na origem e dois zeros.

Quanto ao compensador observou-se que o compensador em atraso atingiu o erro de estado

estacionrio de 0,05 devido ao Kv dado de 20. Foi observado tambm a mudana no LR pelo
compensador em avano bem como sua atuao no regime transitrio.
 27

6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle moderno. 5a edio. So Paulo: Prentice Hall,

2011.