Simulacin de controlador PID para nivel de tanque

en SIMULINK
Mario Gmez Zamudio
Universidad de Guanajuato
Divisin de Ingenieras
Campus Irapuato-Salamanca
Carretera Salamanca Valle de Santiago km 3.5+1.8.
Comunidad de Palo Blanco Salamanca
Materia: Control continuo
email: MarioGZ_@hotmail.com

del proceso integral puede evitar que se alcance al valor

Resumen--- En el siguiente trabajo se mostrar el anlisis y el deseado debido a la accin de control.
modelado de un controlador PID para coordinar el nivel de un
tanque utilizando SIMULINK.

I. Controlador PID

Un controlador PID es un mecanismo de control por

realimentacin ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor
medido y un valor deseado.

El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros

distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una
prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control como la posicin de una vlvula de
control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso,
histricamente se ha considerado que el controlador PID
es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer una accin de control diseado
para los requerimientos del proceso en especfico. La
respuesta del controlador puede describirse en trminos
de la respuesta del control ante un error, el grado el cual
el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de
oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para
control no garantiza control ptimo del sistema o la
estabilidad del mismo.
Figura 1. Controlador PID.
II. Ecuacin diferencial caracterstica del
tanque
Para poder llevar a cabo la simulacin, debemos conocer
cul es la ecuacin diferencial caracterstica del llenado
del tanque, ya que, ser la ecuacin que nos ayudar a
modelar el sistema. La ecuacin diferencial caracterstica
es la que se muestra a continuacin:
= =
Una vez que tenemos la ecuacin diferencial, procedemos
a llevar a cabo el modelo en diagrama de bloques
utilizando SIMULINK.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos

modos de los que provee este sistema de control. Un
controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I
en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la
accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia
 III. Modelado en SIMULINK y resultados Como es evidente, el proceso del controlador PID realiza
la tarea de mantener el nivel de agua en la altura deseada.
Tambin es posible observar que, dados los parmetros de
este sistema, la respuesta es oscilante o subamortiguada,
pero a pesar de eso la salida se estabiliza rpidamente en
un corto tiempo y en el nivel deseado.

Figura 2. Esquema general del modelado en SIMULINK.

Figura 3. Subsistema correspondiente al PID.

Figura 4. Subsistema correspondiente al modelado de la

ecuacin diferencia caracterstica del tanque.

Figura 5. Resultado de la simulacin.