Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
INTRODUCCIN
A LA
ROBTICA MVIL
Sede Regional Orn Laboratorio de Robtica Aplicada
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SALTA (LABRA) 1
Tema 2
Configuracin de la Plataforma
Cinemtica Directa
Dada la posicin inicial y los movimientos realizados,
determinar cul es la posicin final del robot. Por ejemplo, para
un robot manipulador, a partir de los valores iniciales de los
ngulos de las articulaciones, se debe determinar cules son lo
movimientos necesarios para que el actuador final (el elemento
terminal) se ubique en una determinada posicin y orientacin.-
Restricciones Cinemticas
Holonmicas Los diferentes grados de libertad estn
desacoplados.
o Robots Diferenciales: Se puede desacoplar la posicin de la
orientacin (rotando sobre su eje).-
Dinmica Directa
Se determina el movimiento resultante en el robot (velocidades y
aceleraciones), a partir de las fuerzas exteriores que intervienen.-
Engranajes (1)
Para poder reducir la elevada velocidad del motor, y por
consiguiente aumentar el torque del motor, usaremos un sistema
de engranajes, como se muestra en la figura, siendo el factor de
reduccin (o relacin de engranajes) K igual a:
K = NB / NA
siendo NA y NB el nmero de dientes de los engranajes A y B
respectivamente. Por ejemplo, si NA = 10 y NB = 20 entonces el
factor de reduccin es K = 2, que tambin se puede expresar como
una relacin de engranajes 2 : 1, que significa que por cada dos
vueltas del engranaje A, se completa una vuelta del engranaje B.-
Sede Regional Orn Laboratorio de Robtica Aplicada
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SALTA (LABRA) 24
Engranajes (2)