Curso de Extensin

INTRODUCCIN
A LA
ROBTICA MVIL
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Curso de Introduccin a la Robtica Mvil

Tema 2

MECNICA DEL ROBOT

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 La Capa Fsica: Diseo Mecnico
Configuracin de las Ruedas

Configuracin de la Plataforma

Configuracin de los Movimientos del Robot

Grados de Libertad del Robot

Control de los Movimientos del Robot

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Configuracin de las Ruedas (1)

a) Diferencial: Consta de dos ruedas R1 y R2 situadas
diametralmente opuestas en un eje perpendicular a la
direccin del robot, encontrndose cada una de ellas conectada
con un motor (M1 y M2 respectivamente), de forma que los
movimientos (desplazamientos y giros) se realizan dando
determinados sentidos de rotacin a los motores. Como con
dos ruedas es imposible mantener la horizontalidad del robot,
pues se producen cabeceos al cambiar la direccin, se coloca
una rueda libre R3 que no lleva asociada ningn motor y
por lo tanto puede girar libremente.-
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 Configuracin de las Ruedas (2)
b) Triciclo: Se dispone de tres ruedas R1, R2 y R3, situadas en
forma similar a los triciclos de los nios. Por lo tanto las dos
ruedas traseras R1 y R2 son pasivas, pues no llevan acopladas
ningn motor. La traccin estar en la rueda delantera R3, que
adems es la encargada de dirigir al robot.-

c) Coche: Es la configuracin que llevan los automviles,

consiste en dos ruedas con traccin traseras R1 y R2, y dos
ruedas de direccin delanteras R3 y R4, que giran
solidariamente.-
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Configuracin de las Ruedas (3)

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 Configuracin de la Plataforma
De acuerdo a la tarea ( aplicacin) que se desee que realice el
robot, la configuracin de la plataforma puede adoptar diferentes
formas: cuadrada, rectangular, triangular, circular, elipsoidal,
hexagonal, etc.-

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Configuracin de los Movimientos (1)

Una vez definida la configuracin de las ruedas, debemos
disear el repertorio de movimientos que ser capaz de realizar
el robot. Por ejemplo, la traccin diferencial permite que, de
acuerdo al sentido de giro de los motores M1 (izquierdo) y M2
(derecho), que se indica con una flecha hacia arriba () hacia
abajo (), se defina el conjunto de movimientos del robot que se
muestra a continuacin, en donde el guin () representa el
motor quieto (sin girar).-

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Configuracin de los Movimientos (2)
M1 M2 MOVIMIENTO
avanza
retrocede
derecha
izquierda
pivotDerecha1
pivotDerecha2
pivotIzquierda1
pivotIzquierda2
alto
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Configuracin de los Movimientos (3)

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Grados de Libertad de un Robot (1)
Se define a los Grados de Libertad (GDL) como el nmero de
posibles movimientos que un robot puede realizar en el espacio.
Por ejemplo, para los robots manipuladores (los que poseen una
pinza como actuador final), cada articulacin provee un GDL, por
lo tanto se necesitan seis GDL para ubicar el actuador terminal
(la herramienta) en cualquier posicin y orientacin. En el caso
de un robot mvil, ste tiene tres GDL respecto a una referencia:
su posicin en el plano (X, Y) y la orientacin (el ngulo ).-

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Grados de Libertad de un Robot (2)

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 Control de los Movimientos
Para poder controlar desde el punto de vista mecnico los
movimientos del robot, es necesario disponer de un modelo
matemtico que represente el comportamiento del robot,
teniendo en cuenta tanto la Cinemtica como la Dinmica del
robot.-
Cinemtica Describe analticamente el movimiento
o Cinemtica Directa
o Cinemtica Inversa

Dinmica Estudia las fuerzas que originan el movimiento

o Dinmica Directa
o Dinmica Inversa
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Cinemtica Directa
Dada la posicin inicial y los movimientos realizados,
determinar cul es la posicin final del robot. Por ejemplo, para
un robot manipulador, a partir de los valores iniciales de los
ngulos de las articulaciones, se debe determinar cules son lo
movimientos necesarios para que el actuador final (el elemento
terminal) se ubique en una determinada posicin y orientacin.-

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 Cinemtica Inversa
Dada la posicin y orientacin del extremo del robot, encontrar
los valores que tienen que tener las coordenadas articulares del
robot, para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial.-

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Restricciones Cinemticas
Holonmicas Los diferentes grados de libertad estn
desacoplados.
o Robots Diferenciales: Se puede desacoplar la posicin de la
orientacin (rotando sobre su eje).-

No holonmicas Los grados de libertad estn acoplados.

o Triciclos y Coches: Para dar vuelta deben moverse hacia el
frente o hacia atrs (es ms complejo llegar a la posicin
deseada).-

Problema del Estacionamiento

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 Cinemtica de un Robot Mvil (1)

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Cinemtica de un Robot Mvil (2)

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 Dinmica del Robot
El modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la
relacin entre el movimiento del robot (dado por los parmetros
de posicin, velocidad y aceleracin) y las fuerzas aplicadas. La
obtencin del modelo dinmico es uno de los aspectos de mayor
complejidad en el diseo de un robot, y se basa
fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas
establecido en la segunda ley de Newton, o su equivalente para
movimientos de rotacin, la denominada ley de Euler.
A pesar de que muchas veces es omitido este paso, la obtencin
del modelo dinmico es imprescindible para poder disear y
evaluar la estructura mecnica, dimensionar y elegir los
actuadores, y para definir y verificar el control de los
movimientos del robot.-
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Dinmica Directa
Se determina el movimiento resultante en el robot (velocidades y
aceleraciones), a partir de las fuerzas exteriores que intervienen.-

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 Dinmica Inversa
Se conocen las velocidades y aceleraciones del robot, y se deben
calcular las fuerzas que deben ejercer los actuadores para
conseguir el movimiento previsto.-

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Cinemntica Directa e Inversa (1)

La figura representa la estructura de un robot plano de tres grados
de libertad, caracterizado por sus variables articulares (q1, q2, q3).-

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 Cinemtica Directa e Inversa (2)
a) Resolver el problema Cinemtico Directo para este robot, es
decir, obtener x = f1(q1, q2, q3), y = f2(q1, q2, q3), =
f2(q1,q2,q3), en donde es la orientacin del extremo del
robot. (Not: Se sugiere por mtodos geomtricos).-

Resolver el problema Cinemtico Inverso para este robot, es

decir, obtener q1 = g1(x,y,), q2 = g2(x,y,), q3 = g3(x,y,).
(Nota: Se aconseja tambin por mtodos geomtricos).-

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Engranajes (1)
Para poder reducir la elevada velocidad del motor, y por
consiguiente aumentar el torque del motor, usaremos un sistema
de engranajes, como se muestra en la figura, siendo el factor de
reduccin (o relacin de engranajes) K igual a:

K = NB / NA
siendo NA y NB el nmero de dientes de los engranajes A y B
respectivamente. Por ejemplo, si NA = 10 y NB = 20 entonces el
factor de reduccin es K = 2, que tambin se puede expresar como
una relacin de engranajes 2 : 1, que significa que por cada dos
vueltas del engranaje A, se completa una vuelta del engranaje B.-
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 Engranajes (2)

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