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I +D Vol. 10, No. 1, Julio de 2010. 55 - 63

CONTROL DIGITAL DE NIVEL PARA

SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS
MEDIANTE SERVO-VLVULA
(Digital control for interconnected tank system
by motor-valveautomatic control)

John Freddy Caipa Roldn*, Juan Mauricio Salamanca*, Jos Luis Rodrguez Herrera**
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia,
* Grupo de Investigacin en Procesamiento Digital de Seales DSP, john.caipa@uptc.edu.co, juan.salamanca@uptc.edu.co
**Grupo de Investigacin GIRA, gira.uptc@gmail.com
(Recibido 7 de octubre de 2009 y aceptado 7 de abril de 2010)

Resumen:
En este artculo se presenta el desarrollo e implemen-
tacin del control de nivel de un sistema de tanques
interconectados, utilizando una vlvula como
elemento actuador y un medidor de nivel como elemento
sensor. La implementacin del controlador digital se
realiza utilizando Matlab, mediante una tarjeta de
adquisicin de datos de National Instruments (NI). Los
controladores implementados son PID y algebraico.
Abstract:
This paper presents the development and the level control
implementation of interconnected tanks system, through
a valve as actuator element and a level sensor as a
sensor element. The implementation of the digital control
is executed by using Matlab through a DAQ of NI. The
controllers implemented are PID and algebraical.

Palabras clave: nivel del agua, vlvula, flujo de Key words: water level, valve, flow of water,
agua, sensor de nivel, sensor de temperatura. level sensor, temperature sensor.

1. INTRODUCCIN 2. MODELO EN ESPACIOS DE

ESTADO DEL SISTEMA
no de los procesos ms utilizados en la industria es el

U control de nivel de sustancias en tanques, este proceso

tiene gran importancia en sistemas de concentracin,
tanques de mezcla, procesos de fundicin, etc. En este caso, la
variable es el nivel de uno de los tanques del sistema de tanques
interconectados por medio de la vlvula, adems de
valernos de herramientas como Matlab para realizar anlisis y
simulaciones del proceso a controlar y las diversas formas de
hacerlo.
En la figura 1 se puede observar el sistema de tanques
interconectados al que se le va a obtener el modelo matemtico
en espacios de estado ( ), donde las variables de
estado son las alturas de los tanques (h1 y h2) en las ecuaciones,
y se entrega el modelo que describe la dinmica del sistema no
lineal.
(1)

Los sistemas de nivel son muy importantes para la industria, en

donde se emplean para controlar mezclas para reacciones (2)
qumicas y almacenamiento de sustancias en la produccin de
bebidas, entre otros usos. A nivel acadmico, se han utilizado
para el estudio y desarrollo de sistemas de control lineal y no
lineal, adems de ser el sistema ms sencillo de implementar
para realizar comprobaciones y experimentos. FCV

Este artculo se organiza como sigue: en la segunda seccin, se

presenta la descripcin de la dinmica del sistema; en la tercera F0
seccin, se informa acerca de la implementacin del sistema de
tanques y la construccin de sus sensores, adems de los
debidos acondicionamientos de seal requeridos para la adqui- h1 h2
F1 F2
sicin. En las siguientes se muestra la forma en la que se realiz
la toma de la curva de reaccin y su discretizacin, adems de tanque1 tanque2
HV HV
su respectivo anlisis de estabilidad, controlabilidad y obser-
vabilidad. Por ltimo, se presenta el diseo de los controladores
digitales utilizados, con sus respectivas simulaciones y pruebas Figura 1. Esquema
en el sistema de tanques, utilizando como base Simulink de del sistema
Matlab.

55
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I +D
Donde F0 es el flujo de entrada al tanque 1 en cm3/seg, F1 es el
flujo entre los tanques, F2 es el flujo de salida del tanque 2, Ai
son las reas de cada tanque en cm2 y bi son las constantes de las
vlvulas.
Reemplazando los flujos, se obtienen las ecuaciones (3) y (4).
(3)
(4)
Para realizar la linealizacin, es necesario encontrar un
puntode equilibrio (h1eq, h2eq), a partir de un flujo de entrada
(F0eq) constante. Esto se obtiene igualando a cero las ecuaciones
(3) y (4), en las que, despejando, se encuentra el punto de
equilibrio general dado por las ecuaciones (5) y (6).
(5)
(6)
El siguiente paso es encontrar el Jacobiano de f1 y f2 (derivadas
parciales de las ecuaciones (3) y (4), evaluadas en el punto de
equilibrio (h1eq, h2eq)), dando como resultado las siguientes
ecuaciones:
(7)
Estas derivadas son los coeficientes de la matriz A del modelo,
en espacios de estado.
(8)
Para terminar el modelo, se hallan los coeficientes del vector B
por medio de las siguientes derivadas parciales:
(9)
56
2
I +D
El modelo en espacio de estados del sistema est dado por las
ecuaciones (10) y (11).
(10)
(11)
3. DESARROLLO E IMPLEMENTACIN
Primero se realiza la construccin de los tanques, que se hace
en vidrio, para mejor visualizacin del proceso, y luego se
interconectan con una vlvula manual de pulgada, por medio
de flanches. A la salida del tanque 2 se instala una vlvula con
las mismas caractersticas. En la figura 2 se puede observar el
prototipo.
Se procede a realizar la implementacin de la servo-vlvula
(para regular el flujo de lquido), utilizando un motor con
reduccin mecnica de baja velocidad, un potencimetro
multivuelta (elemento sensor) y un registro de cortina de
pulgada. El motor se acopla directamente con el registro, y el
potencimetro se acopla con el motor por medio de un par
de piones con el mismo nmero de dientes (figura 3). Se
realiza la prueba de linealidad al potencimetro multivuelta,
dando giros de media vuelta y tomando el respectivo valor
de resistencia. En la figura 4 se puede observar que este
potencimetro es sumamente lineal y tiene un alcance de diez
vueltas. Por otro lado, el registro de cortina utilizado tiene un
alcance de cuatro vueltas.
Para obtener el rango de trabajo del sensor de la servo-vlvula,
se procede a polarizar el potencimetro multivuelta y se realiza
la medicin del voltaje cuando se encuentra en las dos posi-
ciones extremas (totalmente abierto y totalmente cerrado).
Con dichos voltajes, se realiza un acondicionamiento de seal
para una salida de 0-10V.
Para controlar el sentido de giro del motor, se utiliza un
amplificador clase B, con transistores de potencia (TIPs); la
entrada (referencia) de la servo-vlvula se estandariza de
0-10V, donde 0V indica que la servo-vlvula est comple-
tamente cerrada, y 10V, completamente abierta. En la figura 5
se puede apreciar el diagrama del control que se implementa,
utilizando una ganancia proporcional de diez.
Para medir el nivel del lquido en el tanque 2, se realiza la
construccin de un sensor de nivel, utilizando un flotador y
un potencimetro lineal, al que se le realiza la prueba de
linealidad, tomando el respectivo valor de voltaje (ya pola-
rizado con anterioridad con 5V) a medida que se incrementa el
nivel. En la figura 5 se puede apreciar la caracterstica del
sensor de nivel del tanque 2.
Como se puede apreciar, este sensor es lineal en el rango de 7
cm a 14 cm; se procede a realizar la medicin del voltaje
cuando se encuentra en las dos posiciones extremas que se
eligen (el mnimo nivel y el mximo de trabajo), y con dichos
voltajes se realiza un acondicionamiento de seal para una
salida de 0-10V.
 3.2

2.8

Voltale [v]
2.6

2.4
Figura 2. vlvula.
2.2

1.8
4 6 8 10 12 14
Altura [cm]

Figura 5. Prueba linealidad sensor

de nivel tanque 2.

4. DISEO ACONDICIONAMIENTO
DE SEAL
Para realizar el acondicionamiento de seal se utiliza un
circuito que est compuesto por un seguidor, un sumador y un
inversor, como se observa en la figura 6, donde la funcin de
Figura 3. Prueba linealid potencimetro
multivuela. salida est dada por la ecuacin (12).

R3 R
10
U1
Vsensor R1 U2 U3
9 R
Vo
R2
8
Vref
7
Resistencia en Kohms

6 Figura 6. Circuito acondicionamiento

5
de seal.

3 (12)
2

1
El rango de voltaje que ofrece el sensor de la servo-vlvula,
polarizado con 5 V, est entre 1,6 V y 3,7 V, entonces se realiza
0 el acondicionamiento de seal para dejarlo entre 0 V y 10 V.
0 2 4 6 8 10 12
Nmero de vueltas Se utiliza la ecuacin para encontrar los valores de Ri, tomando
V ref = -5 V, se obtiene:
Figura 4. Diagrama control
de servo-vlvula.

2
I +D
El rango de voltaje que ofrece el sensor de nivel del tanque 2,
polarizado con 5 V, est entre 2,4 V, para 7 cm de altura, y 3,17 (14)
V, para 14 cm; se realiza el acondicionamiento de seal para
dejarlo entre 0 V y 10 V. Se utiliza la ecuacin para encontrar Donde:
los valores Ri, tomando Vref = -5 V, se obtiene:

(15)

5. CURVA DE REACCIN
Se realiza la adquisicin, al ordenador, de la seal generada por
el sensor de nivel, utilizando la tarjeta de adquisicin de datos Para el modelo de primer orden con retardo de transporte las
USB6009 de National Instruments (NI). Por medio de un canal constantes del modelo discreto se entregan en la ecuacin (16).
analgico de salida, se genera el escaln requerido y, con un
canal analgico de entrada (con un perodo de muestreo inicial
de Tm = 10 seg), se adquiere la respuesta al escaln, todo esto (16)
implementado en Matlab. Se genera un escaln de 2 a 2,5 V
(20 a 25%), y se procede a adquirir la respuesta, cuyo resultado
de muestra en la figura 7.
Por medio de Matlab, se obtiene que el modelo discretizado
Utilizando el mtodo de los dos puntos, propuesto por Smith (con Tm = 15 seg) queda dado por la ecuacin (17).
(Smith, 1972), se halla el modelo de primer orden, con retardo
de transporte, que representa al sistema. La funcin de
transferencia que se obtuvo est dada por la ecuacin (13). (17)

(13)

8
7. ANLISIS DE ESTABILIDAD,
CONTROLABILIDAD Y
7 OBSERVABILIDAD
6

0.632 Dy 7.1 Estabilidad
5
La condicin para que el sistema sea estable se reduce a que
4
0.283 Dy los polos del sistema discreto estn dentro del crculo unitario
(| z |<1). Dado que el nico polo no cero est dentro del crculo
3
unitario, entonces se cumple la condicin de estabilidad.
2
010 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 7.2 Controlabilidad
Figura 7. Curva de reaccin obtenida El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente
con escaln de 20 a 25%.
controlable si:

Para efectos de la validacin, y realizando varias pruebas Rank(C) = 2

(18)
alrededor de este punto de operacin, se pudo corroborar que Donde: C = [BAB]
las constantes del sistema no varan considerablemente,
siempre y cuando las dems variables se mantengan Reemplazando el modelo, se obtiene:
constantes, como el flujo de entrada, la apertura de las vlvulas,
los niveles de voltaje en las fuentes (debido a que afecta los
acondicionamientos de voltaje), etc.
(19)
6. DISCRETIZACIN
Dado que el modelo tiene retardo de transporte, se utiliza el
modelo en espacios de estado, suponiendo entrada con
retenedor de orden cero, segn lo expuesto por Ogata (Ogata,
1996):

58
2
I +D
Entonces el sistema de tanques interconectados es de estado Donde, utilizando las constantes del PID realizable, se obtiene:
totalmente controlable. Realizando un anlisis similar al
sistema en tiempo discreto, se encuentra que el sistema es
controlable.

7.3 Observabilidad
(25)
El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente
observable si:

(20)
El la figura 8 se muestra el sistema de control discreto que se
implementa, una vez diseado el controlador digital PID.
Reemplazando el modelo, se obtiene:

(21)
r(kTm) e(kTm) Controlador u(kTm) u(t) c (t)
Retn Planta
Digital

Entonces el sistema de tanques interconectados es de estado

totalmente observable. Realizando un anlisis similar al
sistema en tiempo discreto, se encuentra que el sistema es
observable.
8. DISEO DE CONTROLADORES
DIGITALES
Se implementan dos estrategias de control, la primera es el
PID (Proporcional Integral Derivativo) discreto y la segunda
se realiza utilizando mtodos algebraicos por cancelacin de
polo-cero.
8.1 PID discreto
A continuacin se describe el proceso de discretizacin del PID
realizable dado en la ecuacin (22).
Tm
Figura 8. Sistema de control discreto
en lazo cerrado.
Utilizando cualquier mtodo de sintonizacin conocido, por
ejemplo los que se describen en Alfaro (Alfaro, 2002) (Alfaro
y Marn, 2007), se procede a calcular las constantes del PID
segn la ecuacin (22), para luego reemplazar y calcular las
constantes del PID discreto, segn la ecuacin (23).
Utilizando el mtodo de sintonizacin propuesto por Ziegler y
Nichols (Ziegler y Nichols, 1942) se obtienen las siguientes
constantes, para una accin proporcional-integral:

(26)
(22)

Donde, reemplazando en la ecuacin (23), se obtiene la

siguiente funcin de transferencia discreta (con Tm = 15 seg y
La discretizacin del PID realizable (ecuacin (22)) se puede
N=20).
hacer utilizando la aproximacin de Tustin. El modelo
discretizado toma la forma dada en la ecuacin (23).
(27)

Utilizando el mtodo de Chien, Hrones y Reswick (Chien,

(23)
Hornes y Reswick, 1952), se obtienen las siguientes
constantes, para una accin proporcional-integral:
Donde:
(28)

(24)
Donde, reemplazando en la ecuacin (23), se obtiene la
siguiente funcin de transferencia discreta (con Tm = 15 seg y
N=20).

59
2
I +D

(29)
Estas funciones son implementadas en Simulink/Matlab,
para realizar pruebas y escoger la ms apropiada para esta
aplicacin.
8.2 Cancelacin Polo-Cero
Este mtodo algebraico se basa en la cancelacin de los ceros
de la planta y la solucin de la ecuacin diofntica, por medio
de un modelo propuesto que cumple con algunas condiciones.
El mtodo se resume a continuacin.
8.2.5 Solucin de la ecuacin diofntica:
(38)
Con esta ltima ecuacin se hallan las constantes de los
polinomios Nf (Z,Tm) y Dc (Z,Tm), por medio de igualacin de
coeficientes.
El la figura 9 se muestra el sistema de control discreto que se
implementa, una vez diseado el controlador digital por medio
del mtodo algebraico.

8.2.1 Seleccin del modelo:

(30)
R(z) Nr(Z) U(z) Z Np(s) Y(z)
O
Dc(Z) H Dp(s)
Donde ste tiene que cumplir la condicin de que el grado
planta
relativo del modelo debe ser mayor o igual que el grado relativo
de la planta, sto es:

(31) Nf(s)
Dc(s)

(32) Figura 9. Sistema de control discreto

en lazo cerrado.

Donde Np+(Z,Tm) presenta ceros cancelables (bien amorti-

guados) y Np- (Z,Tm) presenta los ceros no cancelables de la Donde la seal de control resultante est dada por la ecuacin
planta. (39).

8.2.2 Seleccin del polinomio Mnico T (Z,Tm):

(33) (39)

T (Z,Tm) debe tener sus races estables muy bien amortiguadas.

Se procede a disear el sistema, donde el modelo seleccionado
8.2.3 Clculo de Nr (Z,Tm): es el de muerte sbita:

(34) (40)

8.2.4 Obtencin de Dc (Z,Tm) y Nf (Z,Tm): Debido a la siguiente condicin:

(35) (41)

Se procede a seleccionar el polinomio (observador) mnico

Donde: T (Z,Tm), cuya condicin se entrega en la ecuacin (42).

(36) (42)

Para Nf (Z,Tm) se tiene la siguiente condicin: Se propone el polinomio dado en la ecuacin (43).

(37) (43)

60
2
I +D
Con el objetivo de estabilidad, se procede a realizar el clculo
de Nr (Z,Tm):
(44)
Obtencin de Dc (Z,Tm) y Nf (Z,Tm), donde Dc (Z,Tm) debe
cumplir la siguiente condicin de grado:
9. SIMULACIONES Y RESULTADOS
Las simulaciones del sistema de control, utilizando PID
discreto, se realizan en Simulink de Matlab, donde con el
mtodo de sintonizacin propuesta por Ziegler y Nichols se
obtiene la simulacin de la figura 10, y con el mtodo de
sintonizacin propuesto por Chien, Hrones y Reswick se
obtiene la simulacin de la figura 11.

(45)

Donde:
Control nivel
1.5
(46)

Amplitud (V)
1

(47) 0.5

Para Nf (Z,Tm) se tiene la siguiente condicin: 0

0 20 40 60 80 100 120
Seal de control
(48) 0.4

Amplitud (V)
0.3
Se propone el polinomio dado en la ecuacin (49).
0.2

0.1
(49)
0
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo (seg)
Solucin de la ecuacin diofntica (38): reemplazando en dicha
ecuacin, e igualando coeficientes, se obtienen las siguientes Figura 10. Simulacin control PI mtodo
constantes: de Ziegler y Nichols.

(50) Control nivel

1.5
Amplitud (V)

0.5

0
Sustituyendo las constantes en sus respectivos polinomios, se 0 20 40 60 80 100 120
obtiene: Seal de control
0.4
Amplitud (V)

(51) 0.3

0.2
(52)
0.1

0
0 20 40 60 80 100 120
(53) Tiempo (seg)

Por ltimo, se realiza la construccin del modelo en Matlab Figura 11. Simulacin control PI mtodo de
para realizar las respectivas pruebas. Chien, Hrones y Reswick.

61
2
I +D
En las simulaciones se puede apreciar que se obtienen mejores La seal se control que se obtiene se muestra en la figura 14.
resultados con el PI discreto usando el mtodo propuesto por
Chien, Hrones y Reswick debido a que, con ste, se presenta Las simulaciones del sistema de control, utilizando mtodos
una oscilacin ms corta. algebraicos, se realizan en Simulink/Matlab, obteniendo la
respuesta que se muestra en la figura 15.
El sistema de control diseado con PID se implementa en
Simulink/Matlab, en el que, por medio del Toolbox de
adquisicin, se realiza la conexin con la tarjeta USB6009
3.8
de National Instruments. En una prueba inicial, utilizando el
mtodo de Ziegler y Nichols, se obtiene la respuesta de la 3.6
figura 12, para una referencia de 4V.
3.4

3.2

3
6
2.8
5
4 2.6
3
2.4
2
1 2.2
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
Tiempo (seg)
-1
-2 Figura 14. Seal de control PI - Mtodo de
-3 Chien, Hrones y Reswick.
-4
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Tiempo (seg)

Control nivel
1.5
Figura 12. Respuesta del control PI - Mtodo
de Ziegler y Nichols.
Amplitud (V)

0.5
Utilizando el mtodo de Chien, Hrones y Reswick se obtiene la
respuesta de la figura 13, para una referencia 4V. 0
0 50 100 150 200 250 300
Seal de control
2
1.5
Amplitud (V)

4.5
1.5
1
4
0.5

3.5 0
0 50 100 150 200 250 300
Tiempo (seg)
3

Figura 15. Simulacin sistema de control

2.5
por mtodos algebraicos.
2

1.5
El sistema de control diseado por mtodos algebraicos se
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 construye en Simulink/Matlab. Los resultados obtenidos,
Tiempo (seg) aplicando el sistema de control por mtodos algebraicos, se
muestran en las figuras 16 y 17, para una referencia de 3V, y en
Figura 13. Respuesta del control PI - Mtodo esta se puede observar la respuesta a una pequea perturbacin
de Chien, Hrones y Reswick. (1100 seg.).

62
2
I +D
En la tabla 1 se muestra el resumen de los resultados obtenidos 10. CONCLUSIONES
con los dos tipos de controladores digitales implementados.
- En el momento de hallar las curvas de reaccin, se observa que
Tabla 1. Resultados y comparacin de los la ganancia, el tiempo caracterstico y el retardo de transporte
controladores digitales implementados. cambiaban con la apertura de la vlvula de salida, adems de
cambiar con diferentes puntos de operacin, lo que se puede
Caracterstica PID Algebraico demostrar linealizando el modelo dado en la seccin 2, en
diferentes puntos de equilibrio.
Sobrepico 0.2 0.1

Offset 0 0.3 - Trabajar con sistemas cuyos tiempos de retardo de transporte

(tiempo muerto) y tiempos caractersticos son elevados implica
Tr (seg) 250 350 mayor manejo de los mtodos de sintonizacin de contro-
ladores digitales, puesto que el grado del denominador de la
funcin de transferencia discreta aumenta.
10 - El desempeo en simulacin del controlador algebraico es
9 mejor que el de los controladores PID digitales, ya que no
8 presenta un sobre pico alto y el tiempo de respuesta es menor,
7 adems de tener mejor respuesta a perturbaciones; sin
6 embargo, en la implementacin real de stos a la planta se
5
encontr que el controlador algebraico presentaba un pequeo
offset respecto a la referencia requerida, con un tiempo de
4
respuesta mayor que el obtenido con el PID, como se ilustra en
3
la tabla 1. sto, debido a los cambios producidos en los
2 parmetros del sistema, lo que hace poco fiable el modelo
1 utilizado de una prueba a otra.
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Time offset: 0
11. REFERENCIAS
Tiempo (seg)
Alfaro, V. (2002). Ecuaciones para controladores PID
Figura 16. Respuesta sistema de control universales, Ingeniera, San Jos de Costa Rica, pp 11-20.
por mtodos algebraicos. Alfaro, V., Marn L. J. (2007). Sintonizacin de controladores
por ubicacin de polos y ceros, IEEE, CONESPAN, San
Jos de Costa Rica.
Chien, Hornes, & Reswick. (1952). On the Automatic Control
5 of Generalized.ASME Transactions.
4.5 Ogata, K. (1996). Sistemas de Control en Tiempo Discreto.
4 Mxico: Pearson Education.
3.5 Salamanca, J. (2001). Apuntes de Clase. Sogamoso: Escuela de
3 Ingeniera Electrnica.
2.5
Smith, C. (1972). Digital Computer Process Control. Interna-
tional Texbook.
2
Ziegler, & Nichols. (1942). Optimun Settings for Automatic
1.5
Controllers.ASME Transactions.
1
0.5
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

Tiempo (seg)

Figura 17. Seal de control sistema de control

por mtodos algebraicos.

63
2
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