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ANNEE 2003

CONCOURS DADMISSION
A
LECOLE DE LAIR

CONCOURS PC/PSI
OPTION PSI

COMPOSITION
DE
SCIENCES INDUSTRIELLES

Dure : 1 heure
Coefficient : 4

Lattention des candidats est attire sur le


fait que la notation tiendra compte du soin
et de la rigueur apports dans le travail.

Nota : Si un candidat est amen reprer ce qui peut lui sembler


une erreur dnonc, il le signalera sur sa copie et devra
poursuivre sa composition en expliquant les raisons des
initiatives quil a t amen prendre.

T.S.V.P.
Contrle de vitesse dun racteur davion.
Le systme tudi est un mcanisme dasservissement en vitesse de larbre de
puissance dun racteur davion (cf annexe). Le pilote en agissant sur la manette de
commande solidaire du levier 1 dplace le tiroir du distributeur 5. Ce distributeur
pilote la position de la tige de vrin 7 qui commande larrive du krosne. Le
rgulateur permet le contrle de la vitesse de rotation de larbre du racteur, laide
dun dispositif compos de 2 masselottes 4 et 4, et agit galement sur le tiroir du
distributeur.

On suppose toutes les liaisons parfaites.


Toutes les parties sont indpendantes, mais la dure ncessaire pour les traiter et donc
le barme associ ne sont pas les mmes.
Seule la dernire question du problme ncessite davoir traiter les prcdentes.

Etude statique
Lutilisateur impose la commande en fixant la position angulaire du levier 1 qui est
&
solidaire dun pignon de rayon primitif R 1. Ce dernier est en liaison pivot daxe O z
avec le bti 0. La transmission de puissance entre le pignon 1 et la crmaillre 2
seffectue sans frottement avec un angle de pression . Cela implique que laction
& &
sexerant de 1 sur 2 est un glisseur daxe I n , tel que : = (n , x ) ( positif)

x1
A
y 1

O x
2
I B x

n 0
Figure 1
Paramtrage
Solide 1 : levier + pignon
& &
1 = ( x , x1 )
&
OA = l1 .x1
&
IO = R1 . y
Solide 2 : crmaillre
&
IB = x 2 (t ).x
Liaisons
L1/2 : roulement sans glissement dangle de pression
&
L1/0 : pivot daxe O z


L2/0 : glissire de direction x

2/9
Laction de lutilisateur sur le levier 1 est modlise laide dun glisseur de
& &
rsultante Fext 1 = F1 x daxe A x .
& &
Le solide 6 (non reprsent figure 1) exerce sur 2 un glisseur F62 = F62 x daxe
B x qui conduit tablir lquilibre des solides 1 et 2.
1- En se plaant dans le cadre dune tude statique plane, dterminer les
lments de rduction du torseur dinter effort de la liaison L 2/0 en
& &
exprimant les lments de rduction au point B dans la base x , y , z en
fonction des donnes et de leffort F 1, dans le cas o :
3
1 , et F1 positif
2 2

Etude cintique
Le capteur de vitesse de rotation du rgulateur est constitu dune masselotte 4, qui
&
est en liaison pivot daxe D z 3 avec laxe 3. Cet axe est anim dune vitesse 3/0 par
rapport au bti 0.
3
y3 C x = x3
y4 4
x4
0
D
4

z4= z 3

Figure 2
Paramtrage
Solide 0 : bti
& &
repre (C, x , y , z ) : suppos galilen
Solide 3 : axe
& &
repre R3 (C, x , y 3 , z 3 )
& & d (t )
3 (t ) = ( y, y 3 ) avec 3 / 0 = 3
dt
&
DC. y 3 = R3
Solide 4 : masselotte + barre DE + barre DF
& & &
repre R4(D, x 4 , y 4 , z 3 )
& &
4 (t ) = ( y 3 , y 4 )
&
GD = ( R4 + LE ).x 4
Le solide 4 est dfini figure 3.
Les barres DE et DF sont supposes de section ngligeable et de masse linique .
(LE=DE ; LF = DF)
On note 4 la masse volumique de la sphre pleine homogne de centre G et de rayon
R4

3/9
y4
x4
F
4
D

x E
G
Figure 3
Liaisons
&
L4/3 : pivot daxe D z 3
L3/0 : pivot daxe C x
Notation
A4 F4
E4
On note : J ( D, 4) = F4 D4 la reprsentation la plus gnrale
B4
E4 D4 C 4
& & &
de loprateur dinertie du solide 4 dans la base ( x 4 , y 4 , z 3 ).

2- Dterminer loprateur dinertie du solide 4 au point D, dans la base R4.


3- On note G4 le centre de gravit du solide 4 (sphre + les 2 barres) avec :
& &
DG4 = xG 4 .x 4 + y G 4 . y 4
Donner lexpression la plus simple possible de :
&
DG4 V ( D 4 / 0)

On admet pour forme simplifie de loprateur dinertie du solide 4 dans la base


& & &
( x4 , y 4 , z3 ) :
A4 0 0
J ( D, 4) = 0 B4 0
0 0 C4
On note m4 la masse totale du solide 4 (sphre + les 2 barres).
4- Exprimer le moment cintique au point D, du solide 4 dans son
mouvement par rapport au bti 0, en fonction de 3, 4, de leurs drives
par rapport au temps, des donnes gomtriques et des caractristiques
inertielles de la pice 4.
&
5- En dduire le moment dynamique au point D en projection sur z 3 , du
solide 4 dans son mouvement par rapport au bti 0, en fonction de 3,
4, de leurs drives par rapport au temps et des diffrentes donnes. Le
rsultat prend la forme suivante :
& &
D (4 / 0).z 3 = C1 . 32/ 0 + C 2 .4
Identifier C1 et C2.

4/9
Etude dynamique
Pour des raisons dquilibrage dynamique les masselottes sont au nombre de deux et
disposes symtriquement par rapport laxe de rotation du solide 3. Les masselottes
4 et 4, appuient sur le tiroir 5 sur lequel sexerce galement laction mcanique dun
ressort de compression 6. Cet ensemble forme le comparateur du systme boucl.

4'

D'
2 6 5 3

C x

F 0
x4
4
D

Figure 4
Notation
x2 : labscisse de la crmaillre 2
x5 : labscisse du tiroir 5
& &
D (4 / 0).z 3 = C1 . 32/ 0 avec C1 une constante dpendant des inerties et
longueurs de la pice 4 (pour 4 constant)
& &
F65 = F65 .x : action du ressort 6 sur le tiroir 5.
Paramtrage
& &
Axe 3 : repre R3 (C, x , y 3 , z 3 )
& & d (t )
3 (t ) = ( y, y 3 ) avec 3 / 0 = 3
dt
&
DC. y 3 = R3
Tiroir 5 : masse ngligeable
Ressort 6 : raideur k (unit : N.m-1)
Pour x2=x5, le ressort nest pas sollicit
Liaison
L4/5 : ponctuelle (ou sphre / plan) de centre F et de normale x

6- En traduisant le comportement lastique linaire du ressort 6,


dterminer F65, rsultante suivant x des actions de 6 sur le tiroir 5.
7- Traduire lquilibre dynamique du tiroir 5, en dduire une relation entre
& &
F4 5 .x et F65.
8- Ecrire lquilibre dynamique du solide 4, en particulier le thorme du
&
moment dynamique en projection sur laxe (D, z 3 ). En dduire une
relation entre C1 et F65 en fonction des donnes gomtriques dfinies

5/9
dans le paragraphe prcdent, en tenant compte de la prsence des 2
masselottes 4 et 4.

On tudie les variations autour dun rgime nominal pour lequel :


& &
3/0 = 0 et 4 = ( y3 , y 4 ) =constante
x5=x50 et x2=x20
On note alors :
x2=x20+x2
x5=x50+x5
3/0 = 0+3/0
Lexpression du moment dynamique et donc de la constante K restent valable pour
une lgre variation de la vitesse de rotation 3/0.
9- Dduire des 2 questions prcdentes, lexpression de x5 en fonction de
0 , 3/0 , x2 , C1 et des constantes gomtriques dfinies dans le
paragraphe prcdent, en effectuant un dveloppement limit au premier
ordre de lexpression trouve la question 8.

Etude du circuit hydraulique


Labscisse du tiroir 5 du distributeur dtermine le dbit hydraulique du distributeur
alimentant le vrin. La tige 7 du vrin est en liaison encastrement avec le boisseau de
la vanne qui fixe le dbit de krosne alimentant le racteur.
re to ur ve rs
alim e ntatio n le r s e rvo ir
d 'h uile
5

x
d is trib ute ur

0 p o m p e k ro s ne
q' q

7 D

ram p e d 'inje c tio n


d u r ac te u r

v rin hy d ra uliq u e van ne


Figure 5
Notation
x7 : la variation dabscisse du tiroir 7
q : la variation de dbit dhuile dans la canalisation (positif dans le sens du
schma)
S : la section utile du vrin
p : variable de Laplace
Les conditions initiales sont nulles (conditions dHeaviside)

6/9
10- Dterminer la fonction de transfert du vrin (entre : q(p) ; sortie :
x7(p) ).
11- A partir des courbes des figures 7 et 8 fournies, dterminer la fonction
de transfert du racteur.
Figure 7 : entre : D variation du dbit de krosne en m3/s
Figure 8 : sortie : reac variation de la vitesse de rotation du racteur en
rad.s-1

Etude du systme boucl


Lensemble des sous parties tudies dans les paragraphes prcdents
constitue un systme asservi que lon mettre sous la forme du schma bloc
suivant :
entre : x2 x5 q x7 D sortie :
reac
H1 + H2 H3 H4 H5
1/ 0 -
Crmaillre Distributeur Vrin Vanne Racteur
x
3/0
H7 H6

Masselottes Rducteur
Figure 6
Notation
1/0 : la variation de position angulaire du levier 1 impose par le pilote (cf.
figure 1)
x2 : la variation dabscisse de la crmaillre 2 (cf. figure 1)
x5 : la variation dabscisse du tiroir 5 du distributeur (cf. figure 4)
q : la variation de dbit dhuile pilot par le distributeur et commandant le
vrin hydraulique (cf. figure 5)
x7 : la variation dabscisse de la tige 7 du vrin hydraulique (cf. figure 5)
D : la variation de dbit de krosne alimentant le racteur (cf. figure 5).
reac : la variation de vitesse de rotation du racteur (cf. figure 5)
3/0 : la variation de vitesse de rotation de larbre 3 (cf. figure 4)
x : une variation dabscisse, image de la variation de vitesse de rotation
3/0 (cf. question 9) (la fonction de transfert H7 est un gain pur, permettant
dobtenir au niveau du comparateur des signaux de mme nature)

12- On suppose que la fonction de transfert H2 est un gain pur de valeur K2.
Le trac de la fonction de transfert en boucle ouverte fourni sur la figure
9 (entre : x2 ; sortie : x avec K2=1) a t obtenu pour un gain K2
gal 1. Dterminer numriquement en unit classique la valeur du gain
K2 qui conduit rgler le systme avec une marge de phase de 45.
13- A partir des rsultats des questions des parties prcdentes, donner
lexpression littrale des fonctions de transfert suivantes :
H1(p) ; H3(p) ; H5(p) et H7(p)

Fin de lnonc

7/9
D : d b it d e k rosn e en cm p a r secon d e .
16

14

12

10

-2
0 .0 0 .5 1.0 1.5 2 .0 2 .5 3 .0 3 .5 4 .0
Tem p s en secon d e
Figure 7

v ite sse de rotation du ra cteu r en tou r s p a r m in ut e


3 6 00 0

3 500 0

3 4 00 0

3 3 00 0

3 2 00 0

3 100 0

3 0 00 0

2 9 00 0
0 .0 0 .5 1.0 1.5 2 .0 2 .5 3 .0 3 .5 4 .0
Tem p s en secon de
Figure 8

G ain en d cib el
20 1 -7
- 10
2 .3
10 4 0 -2 0
6
0 12

- 10

-2 0

-3 0

-4 0
-2 10 - 19 0 - 17 0 - 150 - 13 0 - 110 -9 0
- 50 - 180

-6 0

-7 0

- 80
-2 2 0 -2 0 0 - 180 - 16 0 - 14 0 - 12 0 - 10 0 - 80
P h ase en degr
Figure 9

8/9
C o ns ig ne R g ulate ur D is trib ute ur
x1
A re to ur ve rs
1 le r s e rvo ir
alim e ntatio n d 'h uile
4'

O D'
2 2 6 5 3

ANNEXE
I
C x

n 0
F
4
D p o m p e k ro s ne
q' q
7 D

ram p e d 'inje c tio n


d u r ac te ur

V rin hyd rauliq ue V anne A lim e ntatio n d u r ac te ur


9/9