ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

MAESTRA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

SISTEMAS DISCRETOS DE CONTROL
DEBER DE SIMULACIN # 2

Nombre: Carlos Bolvar Flores Martnez

ANLISIS DE LAS DIFERENTES FORMAS DE LOS CONTROLADORES
DISCRETOS
El deber consiste en realizar un anlisis de los controladores en tiempo discreto revisados
en clases como son: el controlador discreto de forma posicional, trapezoidal y de
velocidad, comparados con un controlador en tiempo continuo.
Parte del trabajo es variar el periodo de muestreo, observar cmo reaccionan los
controladores y analizar la respuesta del sistema, utilizando las constantes , , del
controlador continuo.
El esquema que se utiliza para el anlisis se la puede observar en la figura 1.

Figura 1: Esquema utilizado para el estudio.

En el esquema mostrado en la figura 1 se puede observar que se tiene la funcin de

transferencia de la planta, el controlador PID es el que llevar las diferentes formas del
controlador discretos y tambin el retenedor de orden cero.
La funcin de transferencia de la planta es la siguiente:
1
() =
2 + 2 + 4
Y la funcin de transferencia del retenedor de orden cero es:
1
() =

Se sintonizar el controlador PID de tiempo continuo para que cumpla los siguientes
requerimientos:
1. Tiempo de estabilizacin menor a 15 segundos.
2. Sobrenivel porcentual menor al 40 %
3. Salida del controlador menor que 50 unidades.
Para sintonizar el controlador se utiliza la herramienta sisotool, la cual facilita encontrar
el compensador con los requerimientos antes mencionados.
 Figura 2: Sisotool con controlador proporcional Kp=1.

El la figura 2 se observar el uso de la herramienta sisotool, la trayectoria de las races y

la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario. En la trayectoria de las races
se observa que ya estn los requerimientos del sistema y la ubicacin de los polos ya
cumplen con estos requerimientos, pero la tarea pide analizar un controlador PID.

Figura 3: Sisotool con controlador PID Kp=0.033, Ki=2.782, Kd=0.12987.

El la figura 3 se observar el uso de la herramienta sisotool, la trayectoria de las races y

la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario junto con las caractersticas de
su rendimiento. En la trayectoria de las races se observa que ya estn los requerimientos
del sistema y la ubicacin de los polos ya cumplen con estos requerimientos.
Estos valores de las contantes del controlador anlogo se ajustaran a los controladores
discretos para estudiar su comportamiento.
El periodo de muestreo que se utiliza parte de anlisis de tiempo de muestreo:

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Con se obtiene el periodo de muestreo conociendo ya a mediante la trayectoria de
las races obtenida mediante el sisotool, esto indica que el periodo de muestreo optimo es
0.45 .
Para Tm = 0.45 s

Figura 4: Respuesta de los sistemas.

En la figura 4 se puede observar la salida del sistema con los diferentes controladores:
con el controlador anlogo (color azul), controlador discreto de forma posicional (color
rojo), controlador discreto de forma trapezoidal (color amarillo) y controlador discreto de
forma de velocidad (color violeta).
Es evidente mediante la simulacin que la forma posicional y la de velocidad llevan una
forma muy parecida a la anloga, pero la forma trapezoidal tiene una forma con mayor
sobrenivel porcentual y le toma ms tiempo estabilizarse.

Figura 5: Salida de cada uno de los controladores.

En la figura 4 se puede observar la seal de salida de cada controlador: controlador

anlogo (color azul), controlador discreto de forma posicional (color rojo), controlador
discreto de forma trapezoidal (color amarillo) y controlador discreto de forma de
velocidad (color violeta).
Es evidente mediante la simulacin que la salida del controlador anlogo es muy brusca
al momento que cambia el set point del sistema, en lugar de los controladores discretos,
ellos incrementan sus valores sin cambiar bruscamente y llegan al mismo tiempo al estado
estable.
Para Tm=0.1 s

Figura 6: Respuesta de los sistemas.

En la figura 6 se puede observar la salida del sistema con los diferentes controladores:
con el controlador anlogo (color azul), controlador discreto de forma posicional (color
rojo), controlador discreto de forma trapezoidal (color amarillo) y controlador discreto de
forma de velocidad (color violeta).
Es evidente que al disminuir el periodo de muestreo la salida del sistema se parece ms a
la salida anloga.

Figura 8: Salida de cada uno de los controladores.

En la figura 8 se puede observar la seal de salida de cada controlador: el controlador
anlogo (color azul), controlador discreto de forma posicional (color rojo), controlador
discreto de forma trapezoidal (color amarillo) y controlador discreto de forma de
velocidad (color violeta).
Se puede observar que a medida que baja el tiempo de muestreo los controladores tiende
a ser un poco bruscos pero el controlador de la forma de velocidad no.
Observe la salida del controlador para un Tm=0.01

Figura 9: Respuesta de los controladores para Tm=0.01.

En la figura 9 se observa que los controladores cambiaron bruscamente y el de forma de

velocidad cambia suavemente.
Para Tm=1

Figura 10: Respuesta de los sistemas.

En la figura 10 se puede observar la salida del sistema con los diferentes controladores:
el controlador anlogo (color azul), controlador discreto forma posicional (color rojo),
controlador discreto de forma trapezoidal (color amarillo) y controlador discreto de forma
de velocidad (color violeta).
Para un tiempo de muestreo de 1 segundo es evidente que el comportamiento del sistema
cambi, hay un diferente tiempo de pico, un diferente tiempo de estado estable, es decir
que esto no va acorde a los requerimiento que se ajustaron para el sistema, y para este
periodo de muestreo debera de sintonizarse el controlador.

Figura 11: Salida de cada uno de los controladores.

En la figura 11 se puede observar la seal de salida de cada controlador: el controlador

anlogo (color azul), controlador discreto forma posicional (color rojo), controlador
discreto de forma trapezoidal (color amarillo) y controlador discreto de forma de
velocidad (color violeta).
Para Tm=2 s

Figura 12: Respuesta de los sistemas

En la figura 12 se observa que los sistemas se vuelven inestables.

 Figura 13: Respuesta de los sistemas

En la figura 13 se observa que los sistemas pierden la amortiguacin (estn en el margen

de estabilidad) pero el controlador de la forma trapezoidal s se estabiliza despus de un
largo tiempo, pero aun as pierde los requerimientos establecidos inicialmente.
Para Tm=2.5 s

Figura 14: Respuesta de los sistemas

En la figura 14 se observa que los sistemas se volvieron inestables pero el sistema con el
controlador de la forma trapezoidal en algn momento se estabiliza.