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Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I)

FICHE D'UNITE D'ENSEIGNEMENT


Nom : Rgulation numrique
Identifiant : REN
Orientation-s : EN, EM, EE, IT
Responsable, supplant : M. Etique, R. Herzog, F. Wildi
Charge de travail : 135 heures d'tude , correspondant 4.5 crdits ECTS
Rpartition approximative des heures d'tude (encadres et non encadres) :
y Suivi d'exposs ........................................................................... 13 %
y Exercices encadrs ................................................................... 12 %
y Travaux de laboratoire encadrs ........................................ 9%
y Contrle continu et contrle final ...................................... 2%
y Travail personnel (pour un-e tudiant-e moyen-ne) .... 64 %

Priodes encadres : 64 (= 48 heures)


Position recommande des priodes encadres dans les plans de formation :
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
3+1L 3+1L

Connaissances pralables recommandes :


Ltudiant doit connatre et savoir utiliser les notions suivantes :
y reprsentation des systmes par les quations diffrentielles, calcul de leurs rponses temporelles par la
transforme de Laplace ;
y lois physiques et mcaniques fondamentales ;
y fonctions de transfert (ples, zros), stabilit, principe de la contre-raction, schmas fonctionnels, rponse
harmonique de systmes linaires.
Les units d'enseignement MAE1,-2,-3 (mathmatiques), PHY1,-2 (physique et mcanique) et SES (signaux et
systmes) permettent d'acqurir ces connaissances.

Objectifs :
A l'issue de cette unit d'enseignement, l'tudiant-e sera capable de :
y expliquer les spcificits dun systme de rgulation numrique ;
y spcifier les lments ncessaires la ralisation dun systme de rgulation numrique ;
y formuler le cahier des charges dun systme de rgulation numrique ;
y faire la synthse de rgulateurs numriques sur la base de spcifications de performances.
A l'issue des travaux pratiques en laboratoire, principalement destins lassimilation des connaissances et
lacquisition dexprience dans la modlisation et lidentification des systmes dynamiques, leur discrtisation, la
synthse de rgulateurs numriques et la validation des performances, ltudiant-e sera en outre capable de :
y dfinir les tches raliser en vue de satisfaire les performances dasservissement spcifies dans un cahier des
charges ;
y dfinir la procdure de validation des performances dasservissement ;
y grer les tches raliser dans le temps imparti ;
y complter, dvelopper et appliquer les notions thoriques vues au cours.

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Dpartement dlectricit et dinformatique (E+I)

Fiche d'unit d'enseignement : Rgulation numrique

Contenu :
Exposs et exercices : 48 priodes Nb. priodes approx.
y Introduction la rgulation automatique : Exemples dapplications industrielles, dfinitions 8
gnrales, rgulateurs tout-ou-rien et proportionnel, notion de statisme et de stabilit, linarit,
rgulation de correspondance et de maintien. Principe de la rgulation numrique. Architectures
matrielle et logicielle. Comparaison analogique/numrique. Choix de la priode dchantillonnage.
y Rgulateur PID numrique : Effets des actions P, I et D. Discrtisation de la loi de commande dun 12
PID analogique. Algorithmes pour les actions I et D. Structures. Auto-tuning.
y Reprsentation des systmes discrets : Fonction de transfert. Schma structurel. Fonction de transfert 10
dun rgulateur numrique. Proprits dun systme numrique. Fonction de transfert chantillonne du
systme rgler. Fonctions de transfert en boucle ouverte et ferme. Correspondance entre les plans de
s et de z.
y Stabilit : Stabilit des systmes discrets. Critre de Nyquist. Marges de phase et de gain. Stabilit 6
robuste.
y Synthse et ralisation de rgulateurs numriques : Mthode de Bode. Spcification de 12
performances, synthse directe. Dipositif anti-windup. Implantation dalgorithmes de rgulateurs
numriques (automate programmable, processeurs de signaux). Commande anticipe (feed-forward).
Influence de la rsolution de la mesure. Outils informatiques daide la conception de systmes de
rgulation numrique.

Travaux de laboratoire : 16 priodes


y Conception dun rgulateur PID numrique. 4
y Identification paramtrique et non-paramtrique. 4
y Asservissement de systmes complexes (suspension magntique, balle dans un tube, pendule invers, 8
etc).

Contrle des connaissances :


Contrle continu : l'acquisition des matires de cet enseignement sera contrle au fur et mesure par des tests et des
travaux personnels tout au long de son droulement. Il y aura au moins 2 tests d'une dure totale d'au moins 2 priodes.
Travaux de laboratoire : ils seront valus sur la base des rapports de laboratoire, 1 reprise au minimum.
Contrle final : l'atteinte de l'ensemble des objectifs de formation sera vrifie lors d'un contrle final oral dune dure
de 30 minutes situ durant la session de printemps. Ce contrle final oral peut tre remplac par un contrle final
commun crit d'une dure d'au moins 1 heure.

Calcul de la note finale :


Note finale = moyenne contrle continu x 0.375 + moyenne travaux laboratoire x 0.125 + note contrle final x 0.5

Contrle final de 2me instance :


Un contrle final de 2me instance commun (voir articles 9 et 9bis du rglement de promotion EIVD et rglement
dapplication E+I ) sera organis par les enseignants concerns, durant la session d't et celle d'automne. Il se
droulera soit sous la forme dune interrogation orale, soit sous la forme dune interrogation crite. La forme sera
choisie par les enseignants en fonction du nombre dinscriptions.

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