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Virginia Mazzone
1 Introduccio
n
En este captulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en
muchas aplicaciones y son los que ma s se utilizan en la industria. La estructura de
un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambie n su debilidad, dado que
limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo
de plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningu nu` n miembro de la familia
PID). En este captulo estudiaremos los enfoques tradicionales al disen o de controladores
PID.
R( s) U(s
P G(s) Y(s)
)
ID
C p (s) = K p (1)
La sen al de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la sen al de error
e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en re gimen permanente es cero.
de(t)
u(t ) = K p e (t) + K p (5)
dt
Td
donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accio n tiene cara
cter de previsio n, lo que hace ma s ra pida la accio n de control, aunque tiene la
desventaja importante que amplifica las sen ales de ruido y puede provocar
saturacio n en el ac- tuador. La accio n de control derivativa nunca se utiliza por s
sola, debido a que so lo es eficaz durante perodos transitorios. La funcio n
transferencia de un controlador PD resulta:
CPD (s) = K p + sK p Td
proporcional,
permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la ve-
locidad del cambio del error y produce una correccio n significativa antes de que la
magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error ea estado estacionario, an ade amortiguamiento al
sis- tema y, por tanto, permite un valor ma s grande que la ganancia K, lo cual
provoca una mejora en la precisio n en estado estable.
1
CP I D ( s ) = K p 1 + + Td (8)
s
Ti s
3 Me todos cla sicos de ajuste de Ziegler and
Nichols
En esta seccio n veremos dos me todos de ajuste de las ganancias de un controlador
PID, el Metodo de Oscilacion o Metodo de Respuesta en Frecuencia y el Metodo Basado en
la Curva Reaccion o Metodo de Respuesta al Escalon. El primero se basa en un lazo de
control so lo con ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el
sistema empiece a oscilar y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las
ganancias del controlador PID. El otro me todo se resume en ensayar al sistema a lazo
abierto con un escalo n unitario, se calculan algunos para metros, como la ma xima
pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador
PID. Estos me todos fueron propuestos por Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se
basaron en la pra ctica para desarrollarlos.
Este procedimiento es va lido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando so lo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequen
o, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se
requieren oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador K p = Kc y el perodo de oscilacio n de
la salida del controlador, Pc . (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que Kc G (
j) cruza el punto (1, 0) cuando K p = Kc ).
3. Ajustar los para metros del controlador segu n la Tabla 1:
Kp Ti Td
P 0.50Kc
Pc
PI 0.45Kc 1.2
Pc
PID 0.60Kc 0.5Pc 8
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al es-
calo n de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente
por un modelo de la forma:
K es0
G0 ( s ) = 0 , donde 0 > 0 (9)
0 s + 1
1.2
0.8
0.4
-0.4
-0.8
Pc
-1.2
-1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
Kc G0 ( j0 ) = 1 Kc = ( jc + 1)3 ,
(11)
de donde obtenemos Kc =8 y c = 3. El perodo crtico es entonces Pc =
' 3.63.
2
c
Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:
1.5
1.2
Salida de la planta
0.9
0.6
0.3
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo [s]
K0 es0
G0 (s) = donde 0 > 0 (13)
0 s + 1
Una versio n cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experi- mento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
y y0
K0 = y ; 0 = t1
t0 ; 0 = t2
t1
(14)
u0
y
y0
t0 t1 t2 t[seg]
Kp Ti Td
0
P K0 0
0.9 0
PI K0 0
30
1.2 0
PID K0 0
20 0.50
1 Td s
CP I D ( s ) = K p 1 + + (17)
Ti s Ds + 1
Por lo que la funcio n transferencia a lazo abierta resulta ser la siguiente
K p ( Td + D ) s 2 + ( 1 + T D ) s + 1
Go (s)C (s) = T i i
Go ( s ) (18)
s ( D s + 1 )
5 Asignacio n de
polos
La asignacio n de polos es un me todo de disen o de controladores cuando queremos
que el desempen o del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especificaciones
de di- sen o. En esta seccio n veremos en detalle de que se trata y veremos tambie n como
podemos ajustar un controlador PID utilizando asignacio n de polos.
Consideremos el lazo nominal de la Figura 1 con las siguientes funciones transferencias:
P (s) B0
C (s ) = G0 (s) = (20)
(s)
L(s) A0 (s)
A(s ) = a n sn + = 1s
n1
+ ...+ = a s+ a ,
an (24) 1 0
n
B(s ) = bn s + 1s
n1
+ ...+ = b s+ b ,
bn (25) 1 0
Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para mostrar que
la asignacio n de polos es generalmente posible, cuando se cumplen algunos
requerimientos mnimos.
Nota 1. El lema anterior establece bajo que condiciones existe solucio n para el
problema de asignacio n de polos, asumiendo un controlador bipropio. Cuando se
requiere un con- trolador estrictamente propio, el grado de P(s) y L (s) debera ser n p =
n 1 y nl = n, respectivamente. De esta forma, para poder estar en condiciones de elegir
un polinomio a lazo cerrado Alc (s) arbitrario, su grado debera ser igual a 2n.
Nota 2. No esta n permitidas las cancelaciones del estilo polo-cero inestables.
Cualquier cancelacio n entre el controlador y la planta aparecera como factor en A0
(s) L (s) y tambie n en B0 (s) P(s). Para que la condicio n del lema 1 pueda ser satisfecha, el
mismo factor debera aparecer en Alc (s), pero el polinomio caracterstico a lazo cerrado
se debe elegir estable, por lo que ese factor comu n debera ser estable. So lo de esta
forma, el lazo cerrado nominal es garanta de ser internamente estable, es decir, las
cuatro funciones de sensibilidad sera n estables.
En esta seccio n, veremos una forma ma s moderna que las anteriores para ajustar
un controlador PID, basa ndonos en te cnicas de asignacio n de polos. Durante esta
seccio n con- sideraremos un lazo de control de un grado de libertad con controladores PI
de la siguiente forma
Ki
CP I ( s ) = K p + (28)
s
y la forma del controlador PID
Ki Kd s
CP I D ( s ) = K p + + (29)
s D s + 1
Para referencias futuras notamos la siguiente representacio n alternativa de un
controla- dor PID:
Lema 2. Cualquier controlador de la forma:
2
C ( (30)
n0
es ide ntico
al
controlador
PID de (29)
con los
siguientes
valores de
los para
metros:
n 1 d1 n 0 d2
Kp = (31)
d21
n
Ki = 0 (32)
d1
n22 d2 n1 d1 d2 + n0
d 1 2
Kd = (33)
d31
d
D = 2 (34)
d1
Demostracion. Desarrollando en fracciones simples (29) y compara ndola con (30) se
obtie- nen dichos coeficientes.
Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos, aproximadamente) modelada por
un modelo de segundo orden, entonces podemos utilizar asignacio n de polos para
sintoni- zar un controlador PID.
Ejemplo 3. Una planta tiene un modelo nominal dado por:
2
G0 ( s ) =
(s + 1)(s + 2)
(35)
Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la dina mica dominada
por:
s2 + 4s + 9
Resolvemos primero el problema de asignacio n de polos, donde
s(s + 9)
6 Resumen
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador
de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.