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Travaux dirigs de Commande optimale Mastre professionnelle

Travaux dirigs dAutomatique 1 2 1 3 1


J0 = x1 (3) + 2 x22 (3) + 2 x12 (t ) + 4 x22 (t ) + 2 x1 (t ) x2 (t ) + u 2 (t ) dt
2 2
0 2
(Commande optimale)
1) De quel problme de commande optimale sagit-il.
Exercice 1
2) Donner la reprsentation dtat du systme en dterminant les
Soit le systme suivant :
matrices A et B .
x& = u
3) Donner la forme du critre pour ce problme.
Et soit le critre minimiser :
4) On pose :

J (t0 ) = ( x 2 + u 2 ) dt
1
avec x(0) = 1 q q12 s (t ) s12 (t )
Q = 11 S (t ) = 11
0
et
q12 q22 s12 (t ) s22 (t )
1) Ecrire les expressions du critre et du Hamiltonien.

2) Ecrire le Hamiltonien pour ce problme de C.O. Dterminer les matrices Q et S (3) et montrer quelles sont
dfinies positive.
3) Donner les conditions doptimalits.
5) Dterminer lquation de Ricatti.
4) En dduire le systme rsoudre.
6) Dterminer le gain de Kalman.
Exercice 2
Exercice 3
Considrons le systme du 2nd ordre suivant :
Considrons le systme du 2nd ordre suivant :
x&1 = x2
x&2 = u x&1 = x1 + x2
x&2 = x2 + u
Et le critre minimiser :
Et le critre minimiser :

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1 10) Dterminer le gain de Kalman.


J0 = 2 x12 (3) + 2 x1 (3) x2 (3) + x22 (3) +
2
1 3 2 Exercice 4
+
2 0
x1 (t ) + 2 x22 (t ) + 2 x1 (t ) x2 (t ) + u 2 (t ) dt
Soit le systme suivant :
1) De quel problme de commande optimale sagit-il ?
x&1 = x2

x&2 = u
2) Donner la reprsentation dtat du systme en dterminant les
matrices A et B .
modlisant la commande en position dun moteur courant continu.
3) On pose :
A. On se propose damener ce systme dun tat initial (1, 2 )
q q12 s (t ) s12 (t )
Q = 11 et S (t ) = 11 quelconque lorigine, en minimisant lnergie de commande,
q12 q22 s12 (t ) s22 (t )
c'est--dire en minimisant le critre :
Dterminer les matrices Q et S (3) et vrifier quelles sont semi-
1 T 2
2 0
dfinies positives. J= u dt

4) Ecrire le Hamiltonien pour ce problme.


1) De quel problme de C.O. sagit-il ?
5) Ecrire la condition doptimalit qui redonne les quations dtats du
2) Ecrire le Hamiltonien pour ce problme.
systme.
3) Ecrire les conditions doptimalits.
6) Ecrire la condition doptimalit qui donne le systme adjoint.
4) En dduire le vecteur adjoint.
7) Ecrire la condition de stationnarit pour ce systme.
5) Dterminer la commande U * (t ) .
8) En dduire la commande optimale en fonction du vecteur adjoint.
6) Dterminer la trajectoire optimale ( x1* , x2* ) en fonction
9) Dterminer lquation de Ricatti.
des conditions initiales.

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B. En plus de la minimisation de lnergie de commande, on


souhaite minimiser le temps de commande, c'est--dire
J=
1
2 0
(K ( C ) + 2u 2
2
)
minimiser le critre : 1) On pose x1 = C , dterminer les quations dtat du systme et
1 T 1 lquation dobservation. Exprimer le critre en fonction de ltat et
J=
2 0
(1 + u 2 ) dt
2 de la commande.
1) De quel problme sagit-il ? 2) Rsoudre le problme de commande optimale :
2) Dterminer le Hamiltonien. - dterminer lquation algbrique de Ricatti, la rsoudre pour
3) Dterminer les conditions terminales. K = 18 (la matrice solution doit tre symtrique et semi-dfinie
positive).
Exercice 5 : Asservissement dun moteur courant continu
- Dterminer alors a et b .
La fonction de transfert dun moteur courant continu est donn par :
Remarque : u = GX o G est le gain de Kalman : G = ( a b )
( p) 1
F ( p) = =
v( p ) p ( p + 3)

o est la position du moteur et v(t ) la tension de commande.

On asservit ce moteur en position par un blocage proportionnel sur ,


ainsi que par une contre raction tachymtrique, selon schma de la
figure 1.

On cherche dterminer la commande u qui minimise lcart ( C ) .


Figure 1 : Schma fonctionnel
La formulation mathmatique du critre minimiser est :

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