UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI

Curso: Quinto Elctrica B

MTODO DE ROUTH-HURWITZ

1. Segn (Ogata, 2010) El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no races

inestables en una ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de

estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos. Cuando se

aplica el criterio a un sistema de control, la informacin sobre la estabilidad absoluta se

obtiene directamente de los coeficientes de la ecuacin caracterstica.

2. Limitacin: El criterio de Routh no puede aplicarse en sistemas que presentan retardos

puros.

EL PROCEDIMIENTO EN EL CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH ES EL

SIGUIENTE:

1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un

coeficiente positivo, hay una raz o races imaginarias o que tienen partes reales positivas.
 En tal caso, el sistema no es estable. Si slo interesa la estabilidad absoluta, no es necesario

continuar con el procedimiento. Obsrvese que todos los coeficientes deben ser positivos.

Esta es una condicin necesaria, como se aprecia a partir del argumento siguiente. Un

polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores lineales y

cuadrticos tales como (s+a) y (s^2+bs+c), donde a, b y c son nmeros reales (Nice, 2006)

3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en filas y

columnas de acuerdo con el patrn siguiente:

4. El proceso de formar filas contina hasta que no quedan ms elementos. (El nmero total

de filas es n+1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalan del modo siguiente:
 5. La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el mismo

patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las dos filas anteriores al evaluar las

c, las d, las e, etc. Es decir.

Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo de los coeficientes

es triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila completa se divide entre, o se

multiplica por, un nmero positivo para simplificar el clculo numrico subsecuente sin alterar la

conclusin de la estabilidad.

El criterio de estabilidad de Routh plantea que el nmero de races con partes reales positivas es

igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del array. Debe

sealarse que no es necesario conocer los valores exactos de los trminos de la primera columna;

slo se necesitan los signos. (Ogata, 2010)

CASO ESPECIALES:

Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los trminos restantes no son
cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy
pequeo y se evala el resto del array.
Si el signo del coeficiente que est encima del cero (e) es el mismo que el signo que est debajo de

l, quiere decir que hay un par de races imaginarias. En realidad tiene dos races en s=+-j.Sin

embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero (e) es opuesto al del que est debajo,

quiere decir que hay un cambio de signo.

BIBLIOGRAFA:

Nice, N. S. (2006). SIstemas de control para ingenieria . mexico: Copaia editorial continental.

Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna . Madrid Espaa: Pearson.