INSTITUTOS TECNOLOGICOS DE MEXICO

CAMPUS MINATITLAN

INGENIERIA ELECTROMECANICA

MATERIA:
INGENIERIA DE CONTROL CLASICO

FACILITADOR:
SEVILLA MORFIN JOSE

PRESENTADO POR:
REYES PEA SALVADOR 12230985
JOMAR DANIEL GUZMAN PRIMO 12230938
AGUIRRE DELGADO GERARDO DANIEL 14230111
BALDERAS FIGUEROA LUIS ANGEL 14230117
NOLASCO TOLEDO JORGE ALBERTO 14230134

04 DE OCTUBRE 2017
INGENIERA DE CONTROL CLSICO INSTITUTO TECNOLOGICO DE MINATITLAN

INTRODUCCIN

La importancia de los sistemas de control en nuestra vida diaria es tan

crtica que sin ellos la vida sera complicada. Sistemas de control
automtico simples pueden encontrarse prcticamente en cada
elemento de nuestro hogar, el control de flujo automtico de agua en
la cisterna y el sistema automtico de llenado en la taza de bao, por
citar algunos. En el hogar podemos tener un sistema automtico que
encienda de manera automtica la bomba para llenar el tinaco; en los
coches tenemos controles en la velocidad de crucero, es decir, se
mantiene una velocidad fija en el auto de manera automtica sin
importarle la pendiente de la carretera, existe un sistema de control en
los frenos conocido como ABS (Antilock Brake System), otro para el
control de temperatura y dems; en los aviones existen controladores
para mantener un determinado ngulo de subida o bajada del avin; y
aplicaciones de control las podemos encontrar en naves espaciales,
robots, fbricas y en prcticamente cualquier sistema. (Sanjuan, 2007)

El control puede ser definido como el conjunto de mtodos o tcnicas

aplicadas a un proceso, cuya funcin es mantener variables
involucradas dentro de l, dentro de lmites normales de operacin. En
el caso de los motores, muchos requieren un control en las diversas
actividades que realizan.

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RESUMEN

En este trabajo se presenta la implementacin de un control de

velocidad a lazo cerrado de un motor de corriente continua. Se modela
el motor y se disea un controlado en base a especificaciones
establecidas. Adems, se buscar implementar el hardware necesario
para el funcionamiento del control de velocidad propuesto.

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MARCO TEORICO

Debido a las ventajas de costo y mantenimiento de los motores de

induccin, el campo de aplicacin de los motores de Corriente
Continua se ha reducido notablemente en los ltimos aos, sin
embargo, en aplicaciones de baja potencia como maquinas
herramientas, electrodomsticos y robtica estos han ganado
protagonismo ya que los mtodos de control de velocidad y posicin
son ms simples y menos costosos que los utilizados para motores de
Corriente Alterna (CA). (Castro C. Francisco S., 2008)

En muchas de estas aplicaciones es necesario controlar la velocidad

del motor de manera precisa, para lo cual se debe disear una
estrategia de control que permita cumplir con este objetivo.

La facilidad de modelado del motor de CC permite disear controles

de velocidad a lazo cerrado utilizando tcnicas clsicas basadas en
funciones de transferencia. Adems, el modelo del motor puede ser
simplificado con el objetivo de sintonizar fcilmente las ganancias del
controlador en funcin de la respuesta deseada.

La velocidad de un motor de CC puede ser controlada regulando la

tensin de armadura, por lo tanto se debe utilizar un convertidor de
potencia que permita realizar dicha regulacin de una manera
eficiente. El convertidor que ms se adeca a los requerimientos de un
motor de CC es el convertidor CC-CC puente completo el cual permite
regular la velocidad en ambos sentidos de giro.

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El control del sistema es realizado mediante un controlador digital de

seales (Digital Signal Controller, DSC), el cual adquiere la velocidad
del motor en cada instante y genera las seales de conmutacin que
accionan al convertidor de potencia segn la estrategia propuesta.

Para la comprensin del sistema del control adecuado para nuestro

controlador de velocidad del motor de cc, es imprescindible conocer
los esquemas de control de un controlador proporcional, derivativo,
integral y la combinacin de sus sistemas.

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SISTEMA LAZO CERRADO

Los sistemas de control de lazo cerrado son aquellos en que la salida

o seal controlada debe ser retroalimentada y comparada con la
entrada de referencia; se debe enviar una seal actuante o accin de
control que responda a la diferencia entre la entrada y la salida a
travs del sistema para disminuir el error y corregir la salida. La
propiedad de retroalimentacin permite que la salida del sistema o
cualquier variable del mismo sean comparadas con la entrada al
sistema o con cualquier componente del sistema para que se tomen
las acciones ms adecuadas. Entonces, un sistema de control
retroalimentado tiene como objetivo mantener una relacin
preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando
ambas y utilizando la diferencia como variable de control.
Un sistema de control de lazo cerrado (ver Figura 2.2) es aquel cuya
seal de salida tiene efecto directo sobre la accin de control (tambin
son conocidos como sistemas retroalimentados); la diferencia entre la
seal de entrada y la seal de salida se la denomina seal de error del
sistema; esta seal es la que acta sobre el sistema para llevar la
salida a un valor deseado. En otras palabras, el trmino lazo cerrado
implica el uso de accin de retroalimentacin negativa para reducir el
error del sistema.

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Los sistemas de control retroalimentados se pueden clasificar en

diversas formas dependiendo del propsito de la clasificacin. Por
ejemplo, de acuerdo con el mtodo de anlisis y diseo, los sistemas
de control se clasifican en lineales o no lineales y variantes o
invariantes en el tiempo (Prez, 2008). De acuerdo con los tipos de
seales usados en el sistema, se hace referencia a sistemas en
tiempo continuo y en tiempo discreto, o sistemas modulados y no
modulados.

Controlador proporcional

El controlador mostrado en la siguiente Figura su accin de control

definida en la relacin ecuacin.

Ecuacion :

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Fig. Controlador proporcional.

Se le llama ganancia proporcional, para el caso de sistemas de

segundo orden, el controlador responde de manera proporcional a la
seal de error, el error de estado estacionario se reduce si se
incrementa el valor de la ganancia; sin embargo, esto hara que la
respuesta fuera ms oscilatoria.

Controlador derivativo

El controlador mostrado en la Figura anlogamente al anterior tiene

una relacin en la ecuacin, ste responde muy bien a la razn de
cambio de velocidad del error y produce una correccin de error antes
que la magnitud de error sea demasiado grande.

Ecuacin:

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Fig. Controlador derivativo.

Controlador integral
El controlador mostrado en la Figura anlogamente al anterior tiene
una relacin mostrada en la ecuacin, ste controlador elimina el error
en estado estacionario en respuesta al escaln unitario. sta es una
mejora importante al controlador proporcional que produce un offset
(error de estado estacionario en presencia del controlador
proporcional) esto se observa colocndolo en un sistema de primer
orden.

Ecuacin:

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Fig. Controlador integral.

Controladores combinados
Con el objeto de mejorar su desempeo se usan tambin
controladores combinando los anteriormente, ellos se llaman:

Controladores proporcionales integrales

Cuya relacin de ganancia dada por:

Como vemos en la Figura

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Fig. Controlador proporcional integral.

Controladores proporcionales integrales derivativos (PID)

Cuya relacin de ganancia est dada por:

Como vemos en la Figura

Controlador proporcional Integral derivativo.

Un sistema de control de lazo cerrado es necesario para automatizar

el monitoreo y mantenimiento de una variable de proceso. Un ejemplo
de un sistema de control de lazo cerrado es el control de velocidad,
una caracterstica estndar en la mayora de los automviles. El
conductor proporciona el punto de referencia o velocidad deseada y el
sistema de control monitorea la velocidad actual y ajusta el acelerador
del motor como corresponde. Por ejemplo, la lgica del sistema de
control estipula qu tan rpido el automvil regresa a la velocidad
despus de pasar una colina y la sintonizacin de esta relacin
optimiza el rendimiento del motor y la eficiencia de la gasolina.

Implementacin de un control proporcional

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Implementacin del controlador

Se inicia con la implementacin de un controlador proporcional
anlogo para lo cual nos guiaremos en el siguiente diagrama de
bloques:

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo

cerrado

El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual

estar compuesto por un amplificador operacional y resistencias
elctricas, elementos de fcil consecucin y bajo costo. Como este
documento se ha elaborado pensado en que el lector tiene muy poco o
ningn conocimiento de electrnica, describiremos en forma muy
sencilla cada elemento constitutivo.

Implementacin de un control Proporcional Integral

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un

proceso o sistema se necesita, al menos:

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1. Un sensor, que determine el estado del sistema

(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al
actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera
controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).

El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la

cual representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o
sistema. La seal puede representar ese valor en tensin
elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo
caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos
anteriores, que tambin pueden ser con corriente continua.

El controlador lee una seal externa que representa el valor que se

desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o
punto de referencia), la cual es de la misma naturaleza y tiene el
mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser
entendida por un humano, habr que establecer algn tipo
de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son pantallas de gran
valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el
control de un proceso. (Garcia, 2014).

El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de

consigna, obteniendo as la seal de error, que determina en cada
instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el
valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3

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componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen

la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al
actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible con el
actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,

accin Integral y accin Derivativa. El peso de la influencia que cada
una de estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante
proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente.
Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el

error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El
control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y el
punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene
la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado;
Luego es multiplicado por una constante I. Posteriormente, la
respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el
control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90

que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al
proceso a tener un retraso de 270, luego entonces solo ser

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necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para

provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de
control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida
del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>>
Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el
elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente
a la accin proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset

(desviacin permanente de la variable con respecto al punto de
consigna) de la banda proporcional.

La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad

proporcional a la desviacin respecto al punto de consigna (variable
deseada ).

Por tener una exactitud mayor a los

controladores proporcional, proporcional derivativo y proporcional
integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control
de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y
otras variables.

Adems es utilizado en reguladores de

velocidad de automviles (control de crucero o cruise control), control
de ozono residual en tanques de contacto.

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DESCRIPCION DEL SISTEMA

En esta seccin se describe el sistema completo, luego se modela el

motor de CC, y por ltimo, se disea el controlador. A continuacin se
muestra el diagrama en bloques del sistema.

El convertidor de potencia CC-CC es el encargado de acondicionar la

energa proveniente de la fuente de CC con el objetivo de regular la
tensin de armadura del motor. La etapa de control se encarga de
adquirir la velocidad del motor en cada instante y generar las seales
de conmutacin que accionan al convertidor de potencia.

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El motor a controlar es un motor de CC con imanes permanentes de

30V y 2A de tensin y corriente nominal, el mismo posee un sensor de
velocidad (encoder en cuadratura) acoplado en su eje con una
resolucin de 400 pulsos por revolucin. El convertidor de potencia
consiste en un convertidor puente completo que permite operar el
motor en los cuatro cuadrantes. La alimentacin del convertidor es
proporcionada por una fuente de CC de 30V.

La etapa de control est constituida por un controlador digital y una

placa de adaptacin de seales. El controlador consiste en un DSC
(dsPIC30F4011) de Microchip, el cual pertenece a la familia de
controladores orientados al control de motores y convertidores de
potencia en general. La placa de adaptacin de seales est formada
por dos etapas, la primera proporciona aislacin galvnica a las
seales de salida del controlador, y la segunda se encarga de
acondicionar las seales de conmutacin de las llaves
semiconductoras de potencia. A continuacin se realiza el modelado
del motor de CC y el diseo del controlador en base a especificaciones
concretas.

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MODELADO DEL MOTOR DE CC

El circuito equivalente de armadura de un motor de CC puede representarse por

una resistencia en serie con una inductancia y una fuente de tensin inducida.

A continuacin el circuito equivalente del motor de cc.

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