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Guide des
engrenages
Guide des engrenages FIRST Global

Guide des engrenages FIRST Global Cr par REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 1
TABLE DES MATIRES
1 ENGRENAGES : NOTIONS LMENTAIRES .............................................................................................................................. 3
1.1 lments d'un engrenage droit .................................................................................................................................................. 3
1.2 Couple, vitesse et puissance ...................................................................................................................................................... 4
1.3 Engrenages composs ................................................................................................................................................................ 7
2 CARACTRISTIQUES DES ENGRENAGES REV ........................................................................................................................ 9
2.1 Engrenages REV Robotics ........................................................................................................................................................ 9
2.2 Configuration de montage des engrenages .............................................................................................................................. 10
2.3 Marque d'alignement des engrenages ...................................................................................................................................... 11
2.4 Mesures des engrenages .......................................................................................................................................................... 12
3 TOUS LES ENGRENAGES (chelle 1:1) ....................................................................................................................................... 13

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1 ENGRENAGES : NOTIONS
LMENTAIRES
Les engrenages sont des roues munies de dents qui s'engrnent les unes dans les autres pour transmettre un couple. Les engrenages
peuvent servir modifier la vitesse, le couple (force de rotation) ou le sens de rotation initial d'un moteur. Pour que deux roues soient
compatibles, elles doivent possder le mme type de denture (taille et pas).

Il existe de nombreux systmes d'engrenage diffrents ; l'un des systmes les plus simples et les plus couramment utiliss est
l'engrenage droit. C'est ce type d'engrenage dont se sert le systme de construction REV Robotics. Les engrenages droits comportent
une roue munie de dents droites orientes verticalement (vers l'extrieur partir du centre). Les roues denture droite s'engrnent
correctement l'une dans l'autre uniquement lorsqu'elles sont fixes des arbres parallles.

1.1 lments d'un engrenage droit


Les lments les plus courants et importants d'un engrenage droit sont numrs la Figure 1.

Figure 1 : Nomenclature de base d'un engrenage droit

Le Nombre de dents (N) est le nombre total de dents (projections) sur la circonfrence d'une roue. S'il s'agit de roues munies
d'un petit nombre de dents ou de trs grandes dents, il suffit de compter le nombre de dents. Cependant, s'il s'agit de roues
munies de dents plus nombreuses ou plus petites, compter avec prcision le nombre de dents n'est pas trs pratique. Pour
dterminer la denture de nos engrenages REV, pas d'erreur possible. Il vous suffit d'utiliser le guide de rfrence TOUS LES
ENGRENAGES (chelle 1:1) figurant la page 13. Imprimez la page l'chelle relle et comparez votre engrenage au
modle correspondant sur la page pour identifier la denture.

Le Module (M) reprsente le diamtre primitif en mm par dent. Les roues dont le module est plus lev auront une denture
plus importante. Vous pouvez calculer le Module (M) en utilisant les formules figurant dans le Tableau 1.
Tableau 1 : quations permettant de calculer le Module (M)

Valeurs employes Rgle quation


Diamtre primitif (DP) et Diviser le diamtre primitif (en millimtres) par le !"
Nombre de dents (N) Nombre de dents !=
!

Diamtre extrieur (DE) et Diviser le diamtre extrieur (en millimtres) par le !"
Nombre de dents (N) Nombre de dents plus deux !=
!+2

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Le Diamtre primitif (DP) est le cercle imaginaire qui s'engrne
dans le diamtre primitif de l'autre roue si l'cartement entre les
deux roues est correct. Le diamtre primitif d'une roue sera
toujours infrieur son diamtre extrieur.

Lors de la conception de modles d'engrenage simplifis, crez


d'abord un cercle correspondant au diamtre primitif de chaque
roue faisant partie du systme, puis rapprochez les cercles de
manire ce qu'ils soient tangents ( peine en contact) l'un l'autre
(Figure 2). Vous pouvez calculer le Diamtre primitif (DP) en
utilisant les formules figurant dans le Tableau 2.
Figure 2 : Modle d'cartement d'engrenage avec
simplifi diamtres primitifs tangents

Tableau 2 : quation permettant de calculer le Diamtre primitif (DP)


Valeurs employes Rgle quation
Module (M) et Nombre de
Multiplier le Module par le Nombre de dents !" = !!
dents (N)
Diviser le produit du Diamtre extrieur et du !" !
Nombre de dents (N) et
Nombre de dents par le Nombre de dents plus deux !" =
Diamtre extrieur (DE) !+2
Multiplier le Module par 2 et le soustraire au
Diamtre extrieur (DE) et
Diamtre extrieur !" = !" 2!
Module (M)

Le Diamtre extrieur (DE) est le diamtre extrieur rel d'une roue. Le diamtre extrieur d'une roue sera toujours
suprieur son diamtre primitif. Le diamtre extrieur doit tre pris en compte lorsque les roues sont places proximit
d'autres structures pour viter toute obstruction. Vous pouvez calculer le Diamtre extrieur (DE) en utilisant les formules
figurant dans le Tableau 3.

Tableau 3 : quations permettant de calculer le Diamtre extrieur (DE)


Valeurs employes Rgle quation
Module (M) et Nombre de Multiplier le Nombre de dents plus deux par le
!" = (! + 2)!
dents (N) Module

1.2 Couple, vitesse et puissance


L'engrenage est l'un des moyens les plus courants pour transmettre la puissance et modifier le couple ou la vitesse de sortie d'un
systme mcanique. Il est ncessaire de comprendre ces concepts de base pour parvenir des dcisions optimales en matire de
conception et trouver le juste quilibre entre le couple et la vitesse dans un systme d'une puissance donne. Cette rubrique dcrira
brivement ces concepts et expliquera ensuite leur application dans le cadre de systmes d'engrenage de base.
La vitesse est la mesure de la rapidit laquelle se dplace un objet. La vitesse d'un objet est la distance laquelle il voyage au
cours d'une priode de temps donne. La vitesse des pices rotatives, telles que les pignons et les roues, est exprime en
nombre de rvolutions dans une priode de temps donne. Dans des conditions idales, la rotation d'une roue est convertie en
vitesse linaire et peut tre calcule en multipliant le diamtre de la roue par le nombre de rotations dans un temps donn.
L'unit SI de la vitesse est le mtre par seconde (m/s), mais la vitesse est aussi couramment exprime en pieds par seconde
(pi/s).

Le couple correspond peu prs la force de rotation d'un objet, tel qu'un pignon ou une roue. En mathmatique, le couple
dsigne le taux de variation du moment cintique d'un objet. On peut galement le dcrire comme une force ragissant
normalement ( 90 degrs) un bras de levier radial provoquant la rotation de l'objet. Un exemple habituel de couple est celui
exerc lorsqu'une cl molette est utilise pour serrer ou desserrer un boulon. Dans cet exemple, l'utilisation d'une cl plus
longue permet d'exercer sur le boulon un couple plus important qu'avec une cl plus petite. Le couple est gnralement
exprim en Nm ou polb.
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Lorsqu'un couple fait tourner un objet, telle qu'une roue denture droite, la roue cre une force ligne droite (linaire) au point
de contact entre les deux roues. L'ampleur du couple cr est le produit de la force rotative applique et de la longueur du bras
de levier (Figure 3) qui, dans le cas d'une roue, correspond la moiti du diamtre primitif (le rayon).

Figure 3 : Diagramme illustrant le couple d'un engrenage


La Puissance (P) est le taux de travail dans le temps. Le concept de puissance comprend une variation physique et une priode
de temps au cours de laquelle cette variation a lieu. Le concept de puissance diffre de celui de travail, qui se limite mesurer
une variation physique. La diffrence entre ces deux concepts est illustre par l'exemple suivant : que l'on marche ou que l'on
coure, il faut la mme quantit de travail pour transporter une brique jusqu'au sommet d'une montagne, mais courir demandera
plus de puissance puisque le travail est effectu en moins de temps. L'unit SI de la puissance est le Watt (W), qui correspond
un joule par seconde (J/s).
Lors de comptitions de robotique, la puissance totale disponible est dtermine par le nombre et le type de moteurs et de
batteries permis. La vitesse maximale laquelle un bras est capable de lever une charge est dtermine par la puissance
maximale du systme.

Figure 4 : Vitesse d'excution d'un systme puissance fixe selon le type de charge

En modifiant la taille des engrenages, on modifie la longueur du bras de levier indiqu dans la Figure 3. L'engrenage d'au moins deux
roues forme ce qu'on appelle un train d'engrenages. Si les roues menes du train d'engrenages sont plus grandes ou plus petites que la
roue menante, on peut augmenter la vitesse ou le couple de sortie, comme indiqu dans la Figure 5, mais la puissance totale reste la
mme.

Si une roue mne un pignon, chaque fois que la roue compltera une rvolution, le pignon devra tourner plusieurs fois, donc la
vitesse de sortie sera plus importante que la vitesse d'entre. l'inverse, si un pignon mne une roue, chaque fois que le pignon
compltera une rvolution, la roue tournera moins d'une fois, donc la vitesse de sortie sera plus faible que la vitesse d'entre. Le
rapport de taille des deux roues est proportionnel leur cart de vitesse et de couple.

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Figure 5 : Engrenages utiliss pour augmenter la vitesse ou le couple
D'aprs la Figure 5, le rapport de taille entre la roue d'entre (roue menante) et celle de sortie (roue mene) permet de dterminer si la
vitesse ou le couple de sortie sera plus lev, ce qui rduira le couple ou la vitesse, respectivement. Pour calculer exactement la
manire dont le rapport de taille a un effet sur le rapport entre la roue menante et la roue mene, on peut utiliser le rapport du nombre
de dents entre les deux roues. Dans la Figure 6, le rapport du nombre de dents entre la roue menante et la roue mene est de 15D:72D,
!"!
autrement dit la roue menante doit effectuer 4,8 rvolutions pour que la roue mene puisse complter un tour ( = 4.8).
!"!

Figure 6 : Rduction de l'engrenage (15:72) en une phase


Dans la Figure 7, une roue libre de 45 dents a t introduite dans le train d'engrenages. Une roue libre est une roue intermdiaire
(place entre la roue menante et la roue mene) qui n'entrane aucun arbre de sortie (travail). Les roues libres permettent de transmettre
le couple sur des distances plus importantes, ce qui est plus difficile avec une seule paire de roues. Les roues libres permettent
galement d'inverser le sens de rotation de la dernire roue.
Quel que soit le nombre ou la taille de roues libres dans la chane, seules la premire et la dernire roue dterminent la rduction
obtenue. tant donn que les roues libres ne modifient pas la rduction de l'engrenage dans la Figure 7, la rduction est toujours 15:72,
mais le sens de rotation de la roue mene est prsent invers et diffre de celui de la Figure 6.

Figure 7 : Rduction de l'engrenage (15:72) en une phase avec roue libre

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Les roues libres permettent de transmettre efficacement la puissance d'un robot sur des distances importantes. Un exemple courant est
la transmission engrenages (Figure 8). Dans cet exemple, l'engrenage arrire est reli aux roues motrices et l'un des engrenages au
centre serait entran par un moteur (celui-ci n'est pas reprsent). Les flches oranges signalent la rotation relative de chaque roue et
indiquent que les deux roues sont mcaniquement relies et tourneront toujours dans le mme sens. tant donn que les roues libres
inversent le sens de rotation, il est important de faire attention au nombre de roues intgres la transmission. Dans la Figure 9, tant
donn qu'il y a un nombre pair d'engrenages, dans cet exemple les roues tourneront toujours dans un sens diffrent, ce qui est incorrect
et ne permettra pas au robot d'avancer.

Figure 8 : Transmission engrenages correcte

Figure 9 : Transmission engrenages incorrecte

1.3 Engrenages composs


Certains modles pourraient ncessiter une rduction plus importante que celle fournie par une rduction une phase. Dans le systme
de construction REV Robotics, le rapport de rduction entre la plus petite roue disponible et la plus grande est de 15:125. Par
consquent, si une rduction suprieure 8.3 est ncessaire, on peut intgrer plusieurs phases de rduction au mme mcanisme, ce
qu'on appelle rduction engrenages composs. Une rduction compose comporte plusieurs paires d'engrenages, chaque paire tant
relie par le mme axe. Figure 10. La roue menante (entre) de chaque paire est colore en orange.

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Figure 10 : Exemple d'engrenages composs

Pour calculer la rduction totale d'une rduction compose, identifiez la rduction de chaque phase, puis multipliez chaque rduction
ensemble.

!!"#$%&' !"#$"%! = !!"#$%&' 1 !!"#$%&' 2 !!"#$%&' !

Par exemple, dans la Figure 10 la rduction compose est 12:1.

60 90
!!"#$%&' !"#$"%! = !!"#$%&' 1 ! !!"#$%&' 2 = = 2 6 = !"
30 15

Chaque systme d'engrenage compte un nombre limit de tailles de roue disponibles. Par consquent, en plus de pouvoir crer des
rductions plus importantes en utilisant des rductions composes, il est aussi possible de crer une plus grande fourchette de valeurs
de rduction, ou la mme rduction d'une seule phase, mais avec des roues de diamtre plus petit.

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2 CARACTRISTIQUES DES
ENGRENAGES REV
2.1 Engrenages REV Robotics
Les engrenages REV Robotics possdent un module de 0,75 et un angle de pression de 20, et sont fabriqus partir d'actal moul
(Delrin/POM). Sa forme palme munie d'une grande surface et de petites dents augmente la robustesse de l'engrenage sans l'alourdir
considrablement. Les engrenages REV Robotics sont conus pour s'adapter un arbre hexagonal de 5 mm, liminant ainsi le besoin
de moyeux et de vis de blocage.

Attention : les engrenages issus d'autres systmes de construction peuvent avoir une denture similaire, mais ne sont
pas exactement semblables. Il est parfois possible de combiner deux systmes d'engrenages, mais cela n'est pas
recommand.

Le systme de construction REV Robotics est conu autour d'une extrusion rainure, ce qui permet d'effectuer tous types de rglages,
et n'est pas compatible avec un systme pas fixe. Les lments fixs l'extrusion peuvent tre glisss dans la position voulue, alors
que les lments d'un systme pas fixe doivent tre boulonns des points de fixation spars.

Lorsqu'on utilise des engrenages REV Robotics avec l'extrusion REV Robotics, on peut ajuster l'entraxe en glissant et en resserrant les
plaques de montage de l'arbre tout le long du profil d'extrusion. Ce systme permet d'utiliser diffrents types d'engrenages REV
Robotics et offre ainsi une bien plus grande marge de manuvre qu'un systme pas fixe ncessitant des paires de roues de taille
spcifique. Une seule roue peut tre remplace pour ajuster la rduction d'un systme, ce qui rduit le temps de montage.

Toutes les pices en mouvement du systme de construction REV Robotics, notamment les roues, les pignons et les poulies, possdent
une paisseur uniforme de 15 mm, ce qui facilite l'intgration de nouveaux lments lors du remaniement ou de l'amlioration du
modle (Figure 11).

Figure 11 : paisseur identique des pices REV Robotics

Pour que les engrenages fonctionnent efficacement et ne s'endommagent pas, il est important que l'entraxe soit correctement rgl.
Dans DTAIL A de la Figure 12, les roues pourraient s'engrener avec des charges trs lgres, mais si elles sont soumises des
charges plus lourdes, elles ne le feront pas et elles sauteront. Dans cet exemple, les roues sont trop cartes et leurs dents se touchent
peine. Dans DTAIL B de la Figure 12, les roues sont correctement cartes et s'engrneront aisment.

Figure 12 : Exemple d'cartement entre deux roues

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Pour carter correctement les engrenages REV Robotics, veuillez suivre la procdure suivante :

1. Fixez solidement l'axe l'engrenage d'entre ou de sortie. Dans le cas d'un train d'engrenages comportant plusieurs roues
libres ou une rduction compose, dterminez l'axe qu'il convient de fixer (la toute premire roue menante ou la toute
dernire roue).
2. En commenant par l'axe fix, identifiez toutes les roues menantes et menes intgrer l'axe. Desserrez ces axes un par un
et glissez-les jusqu' ce que les dents des deux roues soient compltement engrenes et parallles. Resserrez les supports de
l'axe.
3. Rptez la procdure partir de la 2e tape pour chaque axe fix, jusqu' ce que toutes les roues soient parfaitement
engrenes et que tous les axes aient t resserrs.

Dans la plupart des cas, la procdure de rglage de l'cartement des roues indique ci-dessus est suffisante. Pour calculer
mathmatiquement la distance correcte de l'entraxe, utilisez le Tableau 4 dans la rubrique Mesures des engrenages et dterminez le
diamtre primitif (DP) des deux roues.

!" !" !"#$ 1 !" !" !"#$ 2


!"#$%&'( !"##$!%$ !" !!"#$%&! = +
2 2

Dans l'exemple de la Figure 12, l'entraxe correct entre un pignon de 60 dents et une roue de 72 dents mesure 49,5 mm.

45 mm 54 mm
60!: 72! !"#$%&'( !"##$!%$ !" ! ! !"#$%&! !" !"#$ = + = 49,5mm
2 2

2.2 Configuration de montage des engrenages


Tous les engrenages REV Robotics possdent une configuration de montage pour boulons M3 base sur un pas de 8 mm, comme
indiqu dans la Figure 13. Cela facilite le montage direct des cadres et des extrusions REV Robotics aux roues.

Figure 13 : Dtails de la configuration de montage

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2.3 Marque d'alignement des engrenages
Dans certains modles, il peut s'avrer avantageux de superposer plusieurs roues identiques sur un arbre pour augmenter leur capacit
de charge. Lorsque le nombre de dents de la roue n'est pas divisible par six, compte tenu de leur orientation lorsque la roue est place
sur l'arbre hexagonal, il est possible que les dents des deux roues ne soient pas alignes (Figure 14). Pour vous assurer que toutes les
roues sont verrouilles dans la mme position, utilisez l'encoche d'alignement (Figure 15) pour orienter toutes les roues sur l'arbre de
la mme faon.

Figure 14 : Denture mal aligne Figure 15 : Encoche d'alignement sur un engrenage

Tenez compte de l'encoche d'alignement pour vous assurer que toutes les dentures sont alignes sur l'arbre. Figure 16 fournit un
exemple de bras robotique de base qui devra peut-tre lever une charge lourde. L'utilisation de deux roues pour lever le bras multiplie
par deux le matriau reli l'arbre hexagonal et permet au bras de supporter des charges plus lourdes.

Figure 16 : Engrenages superposs en cas de charges importantes

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2.4 Mesures des engrenages
Tableau 4 : Mesures spcifiques des engrenages

A B
Diamtre primitif Diamtre extrieur
Roue 15 dents 0,443 po 0,502 po
REV-41-1331 11,25 mm 12,75 mm

Roue 30 dents 0,886 po 0,945 po


REV-41-1332 22,50 mm 24,00 mm

Roue 45 dents 1,328 po 1,338 po


REV-41-1334 33,75 mm 35,25 mm

Roue 60 dents 1,771 po 1,831 po


REV-41-1335 45,00 mm 46,50 mm

Roue 72 dents 2,126 po 2,185 po


REV-41-1336 54,00 mm 55,50 mm

Roue 90 dents 2,657 po 2,717 po


REV-41-1337 67,50 mm 69,00 mm

Roue 125 dents 3,691 po 3,750 po


REV-41-1333 93,75 mm 95,25 mm

Figure 17 : Mesures spcifiques des engrenages

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3 TOUS LES ENGRENAGES (chelle 1:1)

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