UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS-ESPE EXTENSIN

LATACUNGA

CARRERA ELECTROMECNICA NIVEL VII

TTULO: Celdas Robticas en la Soldadura

AUTORES:

Analuisa Paul

Morales Luis

TUTOR: Ing. Nathaly Rea

1. TEMA:

Uso de una celda robtica en la soldadura

2. OBJETIVOS:
Programar un robot para realizar soldadura de las partes de una mesa
Realizar una celda robtica de proteccin mediante el uso del software Robocell

3. MATERIALES:
RoboCell Robotic Simulation Software

4. MARCO TEORICO:
Las celdas robotizadas son unas de las mquinas ms verstiles y flexibles, la seguridad
para las personas que combinan su ciclo de trabajo con los robots, no puede verse
mermada bajo ningn concepto. Todas las instalaciones robotizadas, poseen de varios
modos de trabajo, por lo general tres modos: uno para programacin, otro modo de trabajo
de ajustes o semi-automtico, y uno totalmente automtico.
El modo de trabajo para programacin, donde normalmente se marcan las posiciones y
trayectorias de robots, solamente permite mover el robot a una velocidad reducida,
aproximadamente un 20 por ciento de la velocidad nominal, combinado con su adecuada
seguridad, movimiento de ejes a ejes o trayectorias, regulando manualmente la velocidad
proporcional de ejecucin. En este caso los resguardos y protecciones pueden estar
abiertos o desconectados. El dispositivo o consola de control debe de integrar medios de
parada de emergencia.

Modos semi-automtico y automtico

El modo de trabajo de ajustes o semi-automtico, es donde normalmente se realizan
movimientos a velocidad real, incluso activando los perifricos, teniendo la particularidad
de que se debe observar muy en detalle las posiciones. Las seguridades se adaptan de
nuevo a este modo de trabajo, de forma que por regla general resguardos y protecciones
deben estar cerrados, exceptuando el de acceso a la celda, en este caso se combinara la
seguridad del resguardo con la del mando de validacin, donde el operario debe pulsar y
mantener pulsado un interruptor en la consola de programacin para que pueda moverse
el robot y el conjunto de la mquina. La consola de programacin tambin debe de ir
provista de dispositivos de parada de emergencia ya que se considera un puesto de trabajo.
En el modo de trabajo automtico se realizan en el interior de la celda movimientos a
velocidad mxima, con todos los perifricos necesarios, teniendo en cuenta que la accin
humana de alimentar/extraer materiales en el proceso de produccin combinados con los
movimientos de los robots deben de ser tambin seguros.
Este ltimo modo o fase de trabajo de la celda robotizada es el ms extenso o utilizado, y
normalmente el causante de ms accidentes. Debido en la mayora de casos por una
evaluacin de riesgos mal desarrollada, debemos tener en cuenta que ante cualquier
accin o intervencin que se realice en la celda los operarios deben estar fuera de
cualquier riesgo.
 En las celdas automatizadas se ha de asegurar al mximo al operario.

Limitacin en los movimientos del robot

La limitacin de los movimientos de los robots debe ser localizada, ya que debe seguir
funcionando cuando un operario realiza operaciones manuales en otra parte de la
instalacin. Este lmite puede ser en una posicin concreta de la instalacin, o limitando
ciertos movimientos, utilizando levas ya sean mecnicas o electromecnicas con su nivel
de Prestaciones, siempre teniendo en cuenta los lmites fsicos.
Utilizando interruptores electromecnicos, deberemos tener en cuenta la actuacin de los
interruptores y las posiciones de los contactos, para que cumplan con el principio de
actuacin y funcionamiento de accin mecnica positiva. En el caso de sensores
inductivos de seguridad, se debe tener en cuenta el tiempo de reaccin del propio sensor,
en el caso de levas electrnicas se deber verificar su uso adecuado.
Los resguardos, vallados o cerramientos, son barreras fsicas que evitan que se acceda a
las zonas peligrosas. Sus correspondientes accesos se realizan por los resguardos mviles
(puertas) que para poder determinar si est instalada y correctamente funcionando, se
instalan unos dispositivos de enclavamiento, que proporcionan siempre la informacin
que el resguardo est en una posicin correcta de proteccin. Estos resguardos mviles
pueden ser fsicamente iguales pero utilizados para distintos fines (acceso de
mantenimiento, produccin, limpieza), pudiendo determinarse cada funcin con un
distinto nivel de prestaciones.

Elementos de seguridad
Segn la tecnologa utilizada para deteccin de los resguardos mviles se tendrn que
aumentar las acciones de mantenimiento:
- Interruptores electro-mecnicos convencionales: Riesgo de desacople mecnico,
necesidad de un buen ajuste e instalacin mecnica, vida limitada en nmero de
maniobras, mantenimiento elevado.
- Interruptores con actuador separado: El actuador siempre unido al resguardo mvil se
inserta en el cuerpo del interruptor, ms fiable, y con un montaje ms sencillo.
- Sensores magnticos codificados: Actuacin por magnetismo, su interior est formado
por una serie de imanes codificados, y no es necesario un ajuste muy preciso, permitiendo
holguras de hasta 15 milmetros.
- Sensores por transponder: Actuacin por efecto hole, al acercarse a la zona de trabajo el
sensor (cerrando la puerta), acumula la energa suficiente para emitir un cdigo que es
captado por l mismo. Si el cdigo es el pre-asignado activar las salidas indicando que
el resguardo est protegiendo.
- Mando de validacin: Dispositivo de mando adicional accionado manualmente y que
utilizado en combinacin con el mando de arranque pulsndolo de forma continua permite
hacer funcionar a la mquina. Puede tener dos o tres posiciones. Normalmente est
ubicado en el mando porttil o en la consola de programacin.
- Mando sensitivo (accin continuada): Son aquellos que requieren una accin continuada
sobre los dispositivos de mando para que la accin sea efectiva. Tambin suelen estar
ubicados en el mando porttil o en la consola de programacin.
- Referente a las zonas de carga y/o descarga de materiales, se pueden utilizar dispositivos
fsicos, con una frecuencia de apertura cclica, o con dispositivos de proteccin activos,
alfombras, cortinas o barreras pticas inmateriales o scanners de proteccin de reas.
La funcin de seguridad Parada de emergencia, debe de funcionar y ser operativa
permanentemente, sea cual sea el modo de trabajo del robot o la celda. Las setas deben
estar ubicadas en cada puesto de trabajo, ya sea fijo o porttil, en los paneles de operador
principales o mandos sensitivos, y deben de estar siempre operativos.
(METALMECNICA, 2015)

5. DESARROLLO:
1. Creacin de una nueva celda Robotica
6. CONCLUSIONES
Con ayuda del software Robocell se logr implementar una celda robotizada en la
aplicacin de la soldadura de mesas.
La celdas son medios que permiten la seguridad del operario del robot al igual que
la proteccin del robot.
Al momento de implementar otros robots en la aplicacin de la soldadura se tuvo
problemas debido al software pero se logr el objetivo con uno.

7. RECOMENDACIONES

Utilizar adecuadamente el software Robocell.

Tener presente las normas de seguridad a cada momento referentes a una celda.

8. BIBLIOGRAFA

METALMECNICA. (2015). https://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/28378-

La-proteccion-segura-de-celdas-robotizadas.html.