Teoria Z N

EL 4004
Fundamentos de Control
de Sistemas
Profesora: Dra. Doris Sez H.
Departamento de Ingeniera Elctrica
Universidad de Chile
D.Sez. EL4004 Fund. Control de 1

Sistemas. U. Chile
Unidad 2:
Controladores Proporcional,
Derivativo, Integral :
Elaborado por: D. Sez

Colaboradores: N. Castro, J. Contreras& G. Sez

Sistemas. U. Chile
Controlador Proporcional, Integral,
Derivativo:PID Continuo
r(t) + e(t) u(t) y(t)
PID Gp(S)
-
e( t ) = r ( t ) y( t )
u ( t ) = f (e( t )) Controlador

Sistemas. U. Chile
Controlador PID Continuo
t
KP de( t )
u ( t ) = K P e( t ) +
Ti 0
e( t )dt + K P Td
dt
U (S) 1
= K P (1 + + TdS)
E(S) TiS

Sistemas. U. Chile
a) Control Proporcional
u ( t ) = K p e( t ) U(s)
G c (S) = = KP
E (S)
Caso planta de 2 orden 1

G P (S) =
S2 + aS + b
Y (s) G P (S)G c (S) KP

= = 2
R (S) 1 + G P (S)G c (S) S + aS + b + K P

Sistemas. U. Chile
Ecuacin caracterstica
S2 + aS + b + K P = 0
2
S2 + 2n + n = 0
KP n TS
KP SP
3.2 <0.69
Ts =
n

1 2
SP = Mov = e
Sistemas. U. Chile
b) Accin integral
t
K U(S) K P K i
u ( t ) = P e( t )dt G C (S) = = =
Ti 0 E(S) TiS S
Elimina el error permanente ess.

Sistemas. U. Chile
b) Accin integral
Caso planta de 2 orden
1
G P (S) = 2
S + aS + b
KP
G C (S) =
TiS
Ki KP
G C (S) = con Ki =
S Ti
Sistemas. U. Chile
b) Accin integral
Y(S) Ki
= 2
R (S) (S + aS + b)S + K i
(S2 + aS + b)S
E(S) = R (S) Y(S) = 2 R (S)
(S + aS + b)S + K i
(S2 + aS + b)S 1
= 2
(S + aS + b)S + K i S
1 S(S 2 + aS + b)
Si R (S) = e SS = SE (S) = 2 =0
S S (S + aS + b)S + K i
Sistemas. U. Chile
b) Accin integral
Elimina error permanente.
Agrega un polo en el origen de la funcin de
transferencia en lazo abierto (lazo directo)
Adems, la accin integral es
desestabilizadora, razn por la cual va siempre
acompaada por la accin proporcional

Sistemas. U. Chile
c) Accin derivativa
de( t ) G C (S) = K P Td S
u ( t ) = K P Td
dt Kd
G C (S) = K dS
Caso planta de 2 orden

1 K dS
G P (S) = G C (S) G P (S) = 2
S2 + aS + b S + aS + b

Sistemas. U. Chile
c) Accin derivativa
Y (S) K P TdS
= 2
R (S) S + aS + b + K P TdS
Ecuacin caracterstica S2 + (a + K P Td )S + b = 0
2
S2 + 2n + n = 0
Modifica SP, Ts

Sistemas. U. Chile
c) Accin derivativa
Agrega un cero en el origen de la funcin de

transferencia en lazo abierto.
La accin derivativa representa la tendencia

del cambio, es decir, es una proyeccin hacia
donde se desplazar el proceso en el futuro.

Sistemas. U. Chile
t
KP de( t )
u ( t ) = K P e( t ) +
Ti 0
e( t )dt + K P Td
dt
U (S) 1
= K P (1 + + TdS)
E(S) TiS

Sistemas. U. Chile
Controlador PID discreto
1
U(S) = K P 1 + + Td S
Ti S
K Id 1
U( Z) = K Pd + 1
+ K Dd (1 Z ) E( Z)
1 Z
K PT
K Pd = K P
2Ti
T: tiempo de muestreo
K PT
K Id =
Ti
K P Td
K Dd =
T

Sistemas. U. Chile
Efectos de las acciones de control integral y
derivativo sobre el desempeo de un sistema
Ejemplo: Control integral de los sistemas de control de
nivel de lquido
R
u

Sistemas. U. Chile
R(S) E(S) K U(S) R H(S)

- S RCs + 1
H(S) KR
=
R (S) RC 2 + S2 + KR
RCS2 + S
E(S) = R (S) H(S) = 2
R (S)
RCS + S + KR

Sistemas. U. Chile
Si U(s)=1/s escaln
S( RCS 2 + S) 1
eSS = lim E(S) = lim =0
S 0 S0 ( RCS 2 + S + KR ) S
elimina el error de rgimen permanente

Sistemas. U. Chile
Control Proporcional: Respuesta a perturbaciones (D)
D
R(S) E(S) 1 Y(S)
KP +
+ s(Js + b)
-
1
Si R(s)=0 Y(S) = (D(S) + K P ( Y(S)))
S( JS + b)
Y(S) (S(JS + b) + K P ) = D(S)

Y(S) 1
= 2
D(S) JS + bS + K P
Sistemas. U. Chile
Control Proporcional: Respuesta a perturbaciones (D)
D(S)
E (S) = Y(S) =
JS2 + bS + K P
E (S) 1
= 2
D(S) JS + bS + K P
El error en rgimen permanente producido por una

perturbacin escaln de magnitud 0 es:
S 0 0
eSS = lim SE (S) = lim 2 =
S 0 JS + bS + K
P S Kp
S 0
La salida en rgimen permanente es yss=0/KP

* El ess se reduce si KP se aumenta
Sistemas. U. Chile
Control proporcional-integral: Respuesta a
perturbaciones (D)
D
R(S) E(S) 1 1 Y(S)
K p 1 + +
- Ti s + s(Js + b)
1 1
Y(S) = D + K P (1 + )( Y)
S(JS + b) Ti S
(S(JS + b)Ti S + K P (Ti S + 1) )Y = Ti SD
3 KP
JS + bS + K P S +
2
Y = SD
Ti

Sistemas. U. Chile
perturbaciones (D)
Y(S) S
=
D(S) 2 KP
JS + bS + K P S +
2

Ti
S
E(S) = Y(S) = D(S)
3 KP
JS + bS + K P S +
2

Ti

Sistemas. U. Chile
perturbaciones (D)
Si el sistema de control es estable, es decir, la
ecuacin caracterstica JS3 + bS 2 + K P S + K P = 0
Ti
tiene races con partes reales negativas,
entonces el error en rgimen permanente ante la
perturbacin escaln unitario es:
S 1
e SS = lim SE (S ) = lim S =0
S 0 S 0 3 KP S
JS + bS + K P S +
2

Ti

Sistemas. U. Chile
perturbaciones (D)
Si hay slo accin integral para este caso, la

ecuacin caracterstica sera
JS3 + bS 2 + K = 0 K
G C (S) =
S
Esto entrega races con parte real positiva

por lo tanto, el sistema sera inestable.

Sistemas. U. Chile
Control proporcional: Sistema de carga de inercia
R(S) KP 1/JS2 Y(S)

-
Y (S) KP
= 2
R (S) JS + K P
Ecuacin caracterstica:
JS 2 + K = 0 Sistema oscila
indefinidamente
Sistemas. U. Chile
Control proporcional-derivativo: Sistema de carga
de inercia
R(S)
KP(1+TdS) 1/JS2 Y(S)
-
Y(S) K P (1 + Td S)
= 2
R (S) JS + K P Td S + K P
La ecuacin caracterstica: JS 2 + K P Td S + K P = 0
tiene 2 races con parte real negativa para J, KP, Td > 0

Sistemas. U. Chile
Control proporcional-derivativo: Sistema de carga
de inercia
y(t)
El control derivativo predice el sobre paso adelantndose

en el tiempo y produce una respuesta adecuada antes de
que ocurra un sobrepaso demasiado grande.

Sistemas. U. Chile
Sintonizacin
de Controladores PID
Motivacin
La mayora de los controladores industriales

que se usan hoy en da utilizan esquemas de
control PID.
Estos controladores aportan un control
satisfactorio en la mayora de los sistemas
de control.
Sistemas. U. Chile
Mtodos de Sintonizacin
1) Lmite de Estabilidad Ziegler & Nichols

2) Curva de Reaccin Ziegler & Nichols
3) Criterio de Lpez
4) Control por Modelo Interno (IMC)

Sistemas. U. Chile
Ziegler-Nichols
Los mtodos de Ziegler-Nichols proponen
encontrar los parmetros de un controlador
PID en base a un modelo especifico de una
planta.
En ambos mtodos se pretende obtener un
25% de sobrepaso mximo en la respuesta
al escaln.

Sistemas. U. Chile
Lmite de Estabilidad
Ziegler &Nichols
1. Utilizando slo control proporcional, comenzando
con un valor pequeo, incrementar la ganancia hasta
que el sistema comience a oscilar.
r (t ) + y (t )
Kp Planta


Sistemas. U. Chile
Ziegler &Nichols
2. Registrar la ganancia crtica del controlador K p = K c
(crtico) y el perodo de oscilacin de la salida del
controlador Pc .
y (t ) Pc
t
Sistemas. U. Chile
Ziegler &Nichols
3. Ajustar los parmetros del controlador segn la
siguiente tabla.
Tipo de
Kp Ti Td
controlador
P 0.50 K c 0
PI 0.45 K c Pc /1.2 0
PID 0.60 K c 0.5 Pc Pc / 8

Sistemas. U. Chile
Ziegler &Nichols
Para resolver el problema analticamente, K c
y c se pueden encontrar mediante Routh-
Hurwitz

Sistemas. U. Chile
Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols
La respuesta del proceso (lazo abierto) puede ser
caracterizada por la siguiente aproximacin de
primer orden con retardo:
Y ( s ) Ke Ls
=
U ( s ) Ts + 1

Sistemas. U. Chile
Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols
A partir de la respuesta al escaln de la planta se
obtienen los parmetros K, L y T que caracterizan
la aproximacin.
Lnea tangente en el
punto de inflexin
K
t
L TD.Sez. EL4004 Fund. Control de 36
Sistemas. U. Chile
Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols
Los valores L y T adems se pueden
calcular fcilmente de las siguientes
ecuaciones:
T = 1.5(t2 t1 )
L = 1.5(t1 13 t2 )

Sistemas. U. Chile
Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols
Los valores t1 y t2 se obtienen del siguiente
grfico.
K
6 3 .2 %
2 8 .3 %
t1 t 2 t
L T
Sistemas. U. Chile
Curva de Reaccin
Ziegler &Nichols
Conocidos L y T, los parmetros del
controlador se obtienen de la siguiente tabla.
Tipo de
Kp Ti Td
controlador
P T
LK 0
PI 0.9 LK
T L
0.3 0
PID 1.2 LK
T
2L 0.5L
Sistemas. U. Chile
Criterio de Lpez
Segn el criterio de Lpez los parmetros del

PID se encuentran en base a la minimizacin de
los ndices de funcionamiento.
Para esto se asume que la respuesta se aproxima
por una funcin de transferencia de primer
orden con retardo.

Sistemas. U. Chile
ndices de Funcionamiento
Criterio de Lpez
Medida cuantitativa del funcionamiento de un
sistema y se elige de forma que resalte las
especificaciones del sistema
T
Min I1 = e ( t )
2
( ISE )
0
e(t) = r(t) y(t)

Sistemas. U. Chile
Criterio de Lpez
y(t) e(t)
t t
e2(t)
(t)
2
e
t
D.Sez. EL4004 Fund. Control de
t 42
Sistemas. U. Chile
Criterio de Lpez
T
Min I 2 = e(t)dt ( IAE )
0
T
Min I 3 = t e(t)dt ( ITAE )
0
T
Min I 4 = te 2 (t)dt ( ITSE )
0
T
Forma general : I = f(e(t),r(t), y(t),t)dt u(t)
0
u(t) = f(y(t),....)
Sistemas. U. Chile
Ejemplo
r(t) 1 y(t)
+
-
s(s + 2)
Y(s) 1
= 2 (n = 1)
R (s) s + 2s + 1

Sistemas. U. Chile
Criterio de Lpez
I I1
I2
I3
0.7
= 0.7 ptimo para I3, que para un

sistema de segundo orden produce una
respuesta rpida ante un escaln con un
sobre nivel del 5%
Sistemas. U. Chile
Criterio de Lpez
Control Criterio a b c d e f
IAE 0.902 0.985

ISE 1.411 0.917
P
ITAE 0.490 1.084
Z&N 1.0 1.0
IAE 0.984 0.986 1.644 0.707
ISE 1.305 0.952 2.033 0.739
PI
ITAE 0.859 0.917 1.484 0.680
Z&N 0.909 1.0 3.333 1.0
IAE 1.435 0.921 1.139 0.749 0.482 1.13
ISE 1.495 0.945 0.917 0.771 0.560 1.00
PID
ITAE 1.357 0.947 1.176 0.738 0.381 0.99
Z&N 1.0 Fund. Control
1.20D.Sez. EL4004 2.0 de 1.0 0.5 1.046
Sistemas. U. Chile
Criterio de Lpez
A partir de la tabla y las siguientes

relaciones, se obtienen los parmetros del
PID:
b f d
a L L L
Kp = Td = Te Ti = Tc
K T T T

Sistemas. U. Chile
Criterio de Lpez
10e s
Ejemplo PI con ITAE: G(s) =
2s + 1
0.917 0.680
0.859 1 1
Kp = Ti = 2 1.484
10 2 2
= 1.62 = 1.85

Sistemas. U. Chile
Control por Modelo Interno
(IMC)
r u y
+ Gf(s) +
Gm ( s ) G p( s )
_
Gm ( s )
e _
Donde: +
Gm+( s ) : Inverso aproximado de Gm( s )

Gm( s ) : Modelo de la Planta
Gf ( s ) :
Filtro Pasabajos
Sistemas. U. Chile
(IMC)
Si Gm( s ) = Gp( s ) e 0
Adems, si Gf ( s ) =1 Gm( s ) = Gm existe
+ 1
un
perfecto seguimiento.
En general se escoge como Filtro Pasabajos a un
sistema de primer orden:
1
Gf ( s ) =
1+Tf s

Sistemas. U. Chile
(IMC)
La Funcin de Transferencia del Controlador:
G f ( s ) G m+ ( s )
Gc ( s ) =
1 G f ( s ) G m+ ( s ) G m ( s )
Si se considera que la planta se comporta como un

sistema de Primer Orden con Retardo, es factible
encontrar controladores PI o PID equivalentes.

Sistemas. U. Chile
(IMC)
En efecto, sea
Kp sL G+( s ) = Ts+1
Gm( s ) = e m
Kp
Ts+1
Ts+
Aproximando el retardo por Serie de Taylor:
sL
e 1sL
El controlador queda:
Ts + 1
Gc ( s ) = , ( PI )
K p s (L + T f )
Sistemas. U. Chile
(IMC)
Aproximando el retardo por Pad (1er orden):
sL
1
e sL 2
sL
1+
2
El controlador queda:
sL
1 + (Ts + 1)
2
G c (s ) , ( PID )
K p s (L + Tf )
Sistemas. U. Chile
MODIFICACIONES DE LOS ESQUEMAS DE CONTROL
PID D( s )
R( s ) 1 U( s ) Y( s )
+ Gp ( s )
1 + Kp +
_ Ti s
Td s
1 + Td s
B( s )
+
En ausencia de perturbaciones y ruido:

Y( s ) 1 Td s K pGp ( s ) N( s )
= 1 + +
R( s ) Ti s 1 + Td s 1 Td s

1 + 1 + + K pGp ( s )
Ti s de
D.Sez. EL4004Fund. Control
1 + Td s 54
Sistemas. U. Chile
D( s )
PI-D:
R( s ) 1 + U( s )
+ + Gp ( s )
1 Kp +
_ Ti s _
Td s
B( s )
+

N( s )
Y( s ) 1 K pG p ( s )

= 1 +
R( s ) Ti s 1
1 + 1 + + Td s K p G p ( s )
Ti s

Sistemas. U. Chile
D( s )
I-PD:
R( s ) U( s )
+ 1 + Gp ( s )
Kp +
Ti s _ _
_
1 Td s
B( s )
+

N( s )
Y( s ) 1 K pG p ( s )
=
R ( s ) Ti s 1
1 + 1 + + Td s K p G p ( s )
Ti s

Sistemas. U. Chile
Antiwindup en Controladores PID
Saturador
r e y
Planta
PID
G (s)
-
Actuador

Sistemas. U. Chile
Antiwindup en Controladores PID: Solucin
-y
K p Td s
Actuador
u
e Kp
- +
Kp
l
Ti + s
+ es

Sistemas. U. Chile
Antiwindup en Controladores PID: Solucin
-y
K p Td s Modelo
actuador
u
e Kp Actuador
- +
Kp
l
Ti + s
+ es

Sistemas. U. Chile

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EL 4004

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 1

Elaborado por: D. Sez

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 2

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 3

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 4

Caso planta de 2 orden 1

Y (s) G P (S)G c (S) KP

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 5

Elimina el error permanente ess.

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 7

Caso planta de 2 orden

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 10

Caso planta de 2 orden

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 11

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 12

Agrega un cero en el origen de la funcin de

La accin derivativa representa la tendencia

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 13

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 14

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 15

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 16

R(S) E(S) K U(S) R H(S)

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 17

elimina el error de rgimen permanente

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 18

Y(S) (S(JS + b) + K P ) = D(S)

El error en rgimen permanente producido por una

La salida en rgimen permanente es yss=0/KP

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 21

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 22

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 23

Si hay slo accin integral para este caso, la

Esto entrega races con parte real positiva

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 24

R(S) KP 1/JS2 Y(S)

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 26

El control derivativo predice el sobre paso adelantndose

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 27

La mayora de los controladores industriales

1) Lmite de Estabilidad Ziegler & Nichols

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 29

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 30

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 31

PID 0.60 K c 0.5 Pc Pc / 8

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 34

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 35

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 37

Segn el criterio de Lpez los parmetros del

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 40

e(t) = r(t) y(t)

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 41

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 44

= 0.7 ptimo para I3, que para un

IAE 0.902 0.985

A partir de la tabla y las siguientes

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 47

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 48

Gm+( s ) : Inverso aproximado de Gm( s )

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 50

Si se considera que la planta se comporta como un

D.Sez. EL4004 Fund. Control de 51

En ausencia de perturbaciones y ruido: