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TD 18 corrig - Loi Entre-Sortie par fermeture gomtrique Page 1/4

Corrig Exercice 1 : MINI-COMPRESSEUR.

Question 1 : Donner le graphe de liaison de ce systme.


3 Pivot glissant
daxe (D, x 0 )
Sphrique de
centre C

2 0

Pivot glissant
daxe (B, z 0 )
Pivot daxe
1 ( A, z 0 )

Question 2 : Donner les caractristiques, le paramtre dentre et le paramtre de sortie du systme.


Caractristiques : longueur de la bielle L et longueur de la manivelle e
Paramtre dentre : position angulaire du vilebrequin 1 par rapport au bti 0 :
Paramtre de sortie : position linaire du piston 3 par rapport au bti 0 : X

Question 3 : Dterminer la loi E/S en position du systme laide dune fermeture gomtrique.
y1 y0
On souhaite une loi entre-sortie de type X f ()
y2
Fermeture gomtrique : OB BC CO 0

Donc : e.x1 L.x2 X .x0 0 x2
e (cos x0 sin y0 ) L (cos x0 sin y0 ) X x0 0
x1

/ x0 : e.cos L.cos X 0
En projetant :
x0
/ y 0 : e.sin L.sin 0

z0 z1 z2
1re mthode plus rapide pour cet exercice :
En connaissant la relation cos(arcsin u ) sin(arccos u ) 1 u 2 .
/ x0 : X e.cos L.cos / x0 : X e.cos L.cos

Et en dterminant : e e
/ y 0 : sin .sin / y 0 : arcsin( .sin )
L L
e e.sin 2
Donc X e.cos L.cos arcsin( .sin ) X e.cos L. 1 ( )
L L

2me mthode moins rapide pour cet exercice :



/ x0 : L.cos X e.cos
En isolant cos et sin :
/ y 0 : L.sin e.sin

Puis, en levant au carr et en sommant : L2 ( X e.cos )2 (e.sin )2
( X e.cos )2 L2 ( e.sin )2

X e.cos L2 (e.sin )2

X e.cos L2 e2 .sin2
X e.cos L2 e2 .sin2 car X 0

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Question 4 : En dduire la vitesse du piston par rapport au bti (c'est--dire la loi E/S en vitesse).

dO C d ( X .x0 ) 2.e2 ..cos .sin


VC3/0 VC /0 " C 3 " VC /0 0 X .x0 e..sin .x0
dt 0 dt 0 2. L2 e2 .sin2


Car u '
u'
2. u

Corrig Exercice 2 : POMPE HYDRAULIQUE PISTONS AXIAUX.

Question 1 : Donner le graphe de liaison de ce systme.

Glissire de
2 direction x 0
Sphre-plan (ou
ponctuelle) de
point de contact C 0
et de normale x 0

Pivot daxe
1 ( A, z 0 )

Question 2 : Donner les caractristiques, le paramtre dentre et le paramtre de sortie du systme.

Caractristiques : rayon de lexcentrique R et excentricit e


Paramtre dentre : position angulaire de lexcentrique 1 par rapport au bti 0 :
Paramtre de sortie : position linaire du piston 2 par rapport au bti 0 : X

Question 3 : Dterminer la loi E/S en position du systme laide dune fermeture gomtrique.

On souhaite une loi entre-sortie de type X f ()


Fermeture gomtrique : OB BC CD DO 0
e.x1 R.x0 .y0 X .x0 0
e (c os x0 sin y0 ) R x0 y0 X x0 0 y0
y1

/ x0 : e.cos R X 0
En projetant :
/ y 0 : e.sin 0

x1

Donc X e.cos R x0
z

Question 4 : En dduire la vitesse du piston par rapport au cylindre (c'est--dire la loi E/S en vitesse).

dO D d ( X .x0 )
VD2/0 VD /0 " D 2 " VD /0 0 X .x0 e..sin .x0
dt 0 dt 0

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Corrig Exercice 3 : SYSTME DORIENTATION DANTENNE

Question 1 : Raliser, en sinspirant de la figure ci-dessus, le schma cinmatique du systme


dorientation dantenne dans le plan (O, x0 , y 0 ) . Paramtrer ce schma cinmatique.
Question 2 : Donner le graphe de liaison de ce systme.

Question 3 : Donner les caractristiques, le paramtre dentre et le paramtre de sortie du systme.

Caractristiques : distances L0 et L1
Paramtre dentre : position linaire de la tige du vrin par rapport corps du vrin : d (t )
Paramtre de sortie : position angulaire de lantenne par rapport au support : 1(t )

Question 4 : Dterminer la loi E/S en position du systme laide dune fermeture gomtrique.

On souhaite une loi entre-sortie de type 1 f (d ) y1 y0

Fermeture gomtrique : AB BC CA 0 y2
1
Donc : L1 x1 d y 2 L0 x0 0 2
x2
L1 (cos 1 x0 sin 1 y0 ) d ( sin 2 x0 cos 2 y0 ) L0 x0 0
x1

/ x0 : L1.cos 1 d sin 2 L0 0 2
En projetant : x0
1
/ y 0 : L1.sin 1 d cos 2 0


/ x0 : d sin 2 L0 L1.cos 1 z0 z1 z2
En isolant cos 2 et sin 2 :
/ y 0 : d cos 2 L1.sin 1

En levant au carr et en sommant : d 2 (L0 L1.cos 1 )2 (L1.sin 1 )2
d 2 L02 2 L0 L1.cos 1 L12
L 2 L12 d 2
cos 1 0
2 L0 L1

L02 L12 d 2
1 arccos( )
2 L0 L1

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Question 5 : Dterminer la vitesse de sortie de la tige par rapport au corps.

Rappel pour une liaison hlicodale :


2 (rad ) p (mm) p p
x . v x x . Pas droite + et Pas gauche -
(rad ) x (mm) 2 2
Avec en rad/s et v en mm/s et pas en mm

2 N
Relation entre en rad/s et N en tr/min :
60

Donc dans ce problme, la vitesse de sortie de tige du vrin est :


p 2 Ntige / corps p Ntige /corps p 1 Naxe moteur / corps p
v tige / corps tige /corps
2 60 2 60 5 60
1 6000 2
AN : v tige / corps v tige /corps 40 mm / s
5 60

Question 6 : Dterminer, laide de la courbe de la loi entre-sortie donne ci-dessous, la dure


dalimentation du vrin lectrique permettant ce changement de position.

Ce changement de position de lantenne ncessite donc une sortie de la tige de 20,5 cm :

d 19,9
La dure dalimentation du moteur est donc : t t 4,98 s
V 4

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