Cinemtica Plana de un

Cuerpo Rgido

Armando Sifuentes
Dinmica
Ingeniera Civil
MOVIMIENTO RELATIVO:
EJES ROTATORIOS
 Posicin
Considerando dos puntos A y
B. Su posicin es indicada con
los vectores rA y rB, medidos
respecto del sistema
coordenado fijo X, Y, Z. El
punto A representa el origen
del sistema coordenado x, y ,z
que es asumido en traslacin y
rotacin respecto del sistema
X, Y, Z. La posicin de B
respecto de A es especificada
por el vector de posicin
relativa rA/B.
Velocidad
 Velocidad

Donde:
vB = velocidad de B, medido desde el sistema X, Y, Z.
vA = velocidad del origen A del sistema x, y, z, medido desde el
sistema X, Y, Z.
(vA/B)xyz = velocidad de B respecto de A, medido por un
observador en el sistema x, y, z.
= velocidad angular del sistema x, y, z, medido desde el
sistema X, Y, Z.
rA/B = posicin de B respecto de A
Velocidad

movimiento de B
velocidad absoluta
observado desde
de B
XYZ

(igual)

velocidad absoluta
del origen de xyz

(ms) movimiento de xyz

observado desde
XYZ
efecto de la velocidad angular
causado por la rotacin de xyz

(ms)

movimiento de B
velocidad de B
observado desde
respecto de A
xyz
Aceleracin
 Aceleracin

Donde:
aB = aceleracin de B, medido desde el sistema X, Y, Z.
aA = velocidad del origen A del sistema x, y, z, medido desde el
sistema X, Y, Z.
(aA/B)xyz,(vA/B)xyz = aceleracin y velocidad de B respecto de A,
medido por un observador en el sistema x, y, z.
, = velocidad angular del sistema x, y, z, medido desde el
sistema X, Y, Z.
rA/B = posicin de B respecto de A
Aceleracin aceleracin absoluta movimiento de B
de B observado desde
XYZ
(igual)

velocidad absoluta del

origen de xyz
(ms)
movimiento de xyz
efecto de la aceleracin observado desde
angular causado por la XYZ
rotacin de xyz
(ms)
efecto de la velocidad
angular causado por la
rotacin de xyz
(ms)
efecto combinado de B
movimiento de
movindose relativamente
interaccin
a xyz y la rotacin de xyz

(ms)
aceleracin de B movimiento de B
respecto de A observado desde xyz