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Chapitre 2

Mthodes gnrales dtude des systmes asservis linaires.

Introduction.

Ltude dun systme asservi consiste, aprs avoir ralis le diagramme fonctionnel
faire la description mathmatique du fonctionnement physique des lments qui
composent le systme.
Il faut trouver la relation mathmatique qui lie le signal dentre et le signal de sortie.
Les systmes asservis linaires sont rgis par des quations diffrentielles linaires
coefficients constants.

I- Mise en quation des systmes linaires.

Un systme est linaire sil est dcrit par des quations diffrentielles linaires coefficients
constants.

A un tel systme est applicable le principe de superposition linaire savoir :

II- Fonctions dentre typiques.

En pratique, on caractrise les performances dun systme par la manire dont il rpond
certaines entres typiques. Le comportement du systme vis--vis de ces entres laisse prjuger
de son comportement avec des entres quelconques. Les entres particulires sont au nombre de
quatre.
1. Entre en chelon.

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2. Entre en rampe.

3. Entre en impulsion de Dirac.

4. Entre sinusodale ou harmonique.

III- Rponses en rgime permanent et transitoire.

1. Rponse en rgime permanent (ou dfinitif).


Quand on soumet un systme linaire une des entres typiques, sa sortie au bout
dun certain temps est du mme type que lentre applique. On dit que le systme a
atteint son rgime permanent ou dfinitif.

Exemple : Systme soumis un chelon :

On appelle rponse en rgime permanent la partie de la rponse totale qui ne tend


pas vers zro quand t tend vers linfini.

Exemple :

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2. Rponse en rgime transitoire.
Le rgime permanent nest atteint quau bout dun certain temps plus ou moins long.
Tant quil nest pas atteint on dit que le systme est en rgime transitoire.

On appelle rponse en rgime transitoire la partie de la rponse totale qui tend vers
zro quand t tend vers linfini.

Remarque :

IV- Dfinition et proprits fondamentales de la transformation de Laplace.

La transformation de Laplace (TL) est un outil mathmatique qui substitut aux quations
intgro- diffrentielles des quations algbriques linaires (simplification des calculs).
Cest un calcul oprationnel qui repose sur le changement de variable permettant
lalgbrisation des symboles de drivation et dintgration. Ce changement de variable
sappelle la T L.
La TL repose sur lemploi de loprateur S = d/dt (ou P) appel operateur de Laplace.

1. Dfinition de la TL .

A toute fonction f(t) nulle (ou non dfinie) pour t < 0, on fait correspondre une fonction F(S) de
variable complexe S quon appelle sa Transforme de Laplace (TL).

Remarques :

La TL fait passer dun problme portant sur le domaine du temps t un problme


portant sur le domaine des frquences S . Aprs avoir obtenu la solution en S , il est
ncessaire dinverser cette transformation pour obtenir la solution dans le domaine du
temps.
Pour transformer des fonctions qui ne sont pas nulles pour t < 0, on les multiplie par
lchelon unit.

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Exemple :

2. TL des fonctions usuelles

On dispose dun tableau des fonctions usuelles.


Pour dterminer la TL dune fraction rationnelle en S, il suffit de la dcomposer en
lments simples et chercher la fonction originale de ses lments laide des tableaux
de transformation.

Exemple :

3. Proprits fondamentales de la TL.

a- Linarit.

b- Drivation

c- Intgration

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EXERCICES

Exercice n 1 :

Dterminer le signal de sortie y(t)du systme reprsent par le diagramme fonctionnel suivant :

x2(t) x3(t)
x1(t) d/dt A y(t)

On donne : x1(t) = sint ; x2(t) = cos2t x3(t) = t2 ; A=5

Exercice n 2 :

Etablir les diagrammes fonctionnels respectifs des systmes dcrits par les quations
diffrentielles suivantes :
y(t) = 7 dx(t)/dt ; y(t) = 3d2x(t)/dt2 x(t)

Exercice n 3 :

Un rservoir est suppos vide. Il est compos de deux vannes, lune dentre deau, lautre de
sortie. Les vannes sont fermes.
1/ a- On ouvre puis on ferme brusquement la vanne dentre. A quel type dentre typique
peut-on assimiler le dbit ?
b- Dcrire lvolution du volume deau dans le rservoir .A quel type de signal fait-il penser ?
2/ a- On ouvre brusquement la vanne dentre et on la maintient ouverte. A quel type dentre
typique peut-on assimiler le dbit ?
b- Dcrire lvolution du volume deau dans le rservoir .A quel type de signal fait-il penser ?

Exercice n 4 :

Dterminer la transforme de Laplace des fonctions suivantes :

y1 (t) = ( t2 + t + 1 )u(t) y2 (t) = ( t2 + t e-3t )u(t) y3 (t) =( 2e-4t e-3t )u(t)


y4 (t) = ( e-4t sin5t )u(t) y5 (t) = ( cos2t e-3t sint )u(t).

Exercice n 5 :

Soient les fonctions suivantes :

Y1(S) = 3 / S(S+1)(S+2) ; Y2(S) = (3S+7) / (S3)(S+1) ; Y3(S) = 4(S + 1) / S2( S + 2)

1/ Dterminer les fonctions originales y1(t), y2(t) et y3(t).


2/ Dterminer leurs rponses en rgime permanent et en rgime transitoire.

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Exercice n 6 :

1/ Rsoudre les quations diffrentielles ci- dessous en utilisant la transforme de Laplace.


2/ Dterminer leurs rponses en rgime permanent et en rgime transitoire.

3dy(t)/dt +2y(t) = sint avec y(0+) = 1

d2y(t)/dt2 + y(t) = 1.5sin2t avec y(0 +) = 1 et dy(0+)/dt = 2

d2y(t)/dt2 dy(t)/dt 2 y(t) = 0 avec y(0+) =1/2 et dy(0+)/dt = 1/2

Transformes de Laplace des fonctions usuelles

Fonctions f(t) F(S)

Impulsion (t) 1

Echelon u(t) 1/ S

Rampe tu(t) 1 /S2

Polynme (gnral) tnu(t) n! / Sn+1

Exponentiel e-at u(t) 1 /(S + a )

Sinus sin(t)u(t) / (S2 + 2 )

Cosinus cos(t)u(t) S/ (S2 + 2)

Sinus amorti e at sin(t)u(t) /(S + a)2 + 2

Cosinus amorti e at cos(t)u(t) (S + a) /(S + a)2+ 2

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