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UNIVERSIDAD TCNICA DE ORURO


FACULTAD NACIONAL DE INGENIERA
CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIN

ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL I


LABORATORIO No. 5
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
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5.1. OBJETIVOS

- Mediante el software MATLAB y PROGRAM CC5 analizar la respuesta transitoria y de


estado estable de un sistema de segundo orden en tiempo continuo, para una entrada escaln
unitario.
- Variar el coeficiente de amortiguamiento relativo y analizar el comportamiento del sistema
de segundo orden para un ingreso escaln unitario.

5.2. FUNDAMENTO TEORICO.

Un sistema de segundo orden se representa de mediante el siguiente diagrama de bloques:

R(s) E(s) n2 Y(s)


G ( s)
r(t) e(t) s 2 2n s y(t)

a) Cuya funcin de transferencia es:

Y (s) n2
2
R ( s) s 2 n s n2

Esta funcin se define como la funcin de segundo orden. La ecuacin caracterstica de este sistema
se obtiene igualando el denominador a cero:

s 2 2 n s n2 0

Las races de esta ecuacin o polos del sistema sern:

2n (2n ) 2 4n2
s1 2 n n 2 1
2
O tambin:
s12 n jn 1 2

Donde:
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= Coeficiente de amortiguamiento relativo.


n= Frecuencia natural no amortiguada

La anterior ecuacin se puede escribir de la siguiente forma:

s1 2 j d
n
d n 1 2
Donde:
= Atenuacin
d= Frecuencia natural amortiguada

De acuerdo con la variacin del coeficiente de amortiguamiento relativo , se tiene tres tipos de
respuesta para un ingreso escaln unitario:

n2 1
Y (s) 2
s 2 n s n s
2

1) Si 0 <1 Respuesta subamortiguada.

2) Si = 1 Respuesta crticamente amortiguada.

3) Si >1 Respuesta sobreamortiguada

5.3. DESARROLLO.

1.- Considerar las siguientes funciones de transferencia:


Y ( s) 9
2
R(s ) s 6s 9

2.- Con el paquete MATLAB, establecer lo siguiente:

a) La repuesta del sistema para un ingreso escaln unitario.


b) Determinar el sobrepaso mximo y el tiempo pico para un ingreso escaln unitario.
c) Hallar la respuesta analtica del sistema para un ingreso escaln unitario.
d) Hallar las races de la ecuacin caracterstica para el sistema.
e) Variar el coeficiente de amortiguamiento relativo de 0 a 5 cada 0.5.
f) Hallar la respuesta del sistema a un ingreso impulso unitario.

5.4. CUESTIONARIO

1.- Sea la siguiente funcin de transferencia:

Y (s) 144
2
R ( s ) s 24 s 144

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Realice los mismos pasos del desarrollo anterior, e incluya los pasos de programacin y las grficas
correspondientes.

2.- Realice los mismos pasos de la pregunta N1 del cuestionario empleando el software Program
CC versin 5.

Nota.- El informe debe contener solamente el cuestionario y las conclusiones

BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin. Prentice Hall ,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, dcima edicin,
Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edicin, Prentice
Hall, 1998 Mxico.

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