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ENIM : ECOLE NATIONALE DINGENIEURS DE MONASTIR

LGM : LABORATOIRE DE GENIE MECANIQUE

Dynamique des
Systmes
Mcaniques
Master systmes mcaniques
Tarek Hassine
2010-2011
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

Sommaire
1 Systmes Discrets ............................................................................................................................ 4
1.1 Description d'un systme discret ............................................................................................. 4
1.1.1 Les coordonnes gnralises.......................................................................................... 4
1.1.2 Les contraintes sur un systme ........................................................................................ 5
1.1.3 Coordonnes gnralises indpendantes........................................................................ 7
2 Le formalisme lagrangien ................................................................................................................ 8
2.1 Le principe de Hamilton .......................................................................................................... 8
2.2 Dtermination du lagrangien ................................................................................................. 10
2.2.1 Pincipe des travaux virtuels ........................................................................................... 10
2.2.2 Le principe de dAlembert............................................................................................. 12
2.2.3 Equations de Lagrange de premire espce ................................................................... 12
2.2.4 Moments conjugus ....................................................................................................... 14
2.3 Le principe de Hamilton pour des liaisons non-holonmes .................................................. 16
2.3.1 Equations de Lagrange de seconde espce .................................................................... 17
3 Les systmes continus ................................................................................................................... 19
3.1 Introduction ........................................................................................................................... 19
3.2 Un modle de chane lastique .............................................................................................. 19
3.3 Formulation lagrangienne pour les systmes continus .......................................................... 21
3.4 Rappels de mcanique des milieux continus ......................................................................... 23
3.4.1 Problme mcanique en lasticit linaire (H.P.P)........................................................ 23
3.5 Rsolution d'un problme en lasto-dynamique .................................................................... 26
4 Dynamique des poutres droites ..................................................................................................... 29
4.1 Schmatisation d'une poutre .................................................................................................. 29
4.2 Hypothses cinmatiques de la thorie des poutres (Timoshenko) ....................................... 29
4.3 Puissance virtuelle de dformation ........................................................................................ 30
4.4 Hypothses cinmatiques de la thorie des poutres (Bernoulli) ............................................ 36
4.5 Puissance virtuelle de dformation ........................................................................................ 36
4.6 Vibrations libres longitudinales (membrane) ........................................................................ 41
4.6.1 Modes propres de vibrations longitudinales .................................................................. 41
4.7 Vibrations libres transversales (flexion) ................................................................................ 43
4.7.1 Modes propres de vibrations transversales .................................................................... 43
4.8 Proprits d'orthogonalit des modes propres ....................................................................... 52
4.8.1 Proprits d'orthogonalit des modes propres transversaux .......................................... 52
4.8.2 Proprits d'orthogonalit des modes propres longitudinaux ........................................ 55
5 Dynamique des plaques minces..................................................................................................... 58
5.1 Thorie de flexion des plaques minces .................................................................................. 58
5.1.1 Hypothses .................................................................................................................... 58
5.1.2 Champs de dplacement et dformations ...................................................................... 58
5.1.3 Tenseur de contraintes ................................................................................................... 60
5.1.4 Application du principe de Hamilton ............................................................................ 61
5.2 Vibrations libres transversales (flexion) ................................................................................ 64
5.2.1 Plaque rectangulaire ...................................................................................................... 64
5.3 Vibration de membrane (Flexion) ......................................................................................... 66
5.3.1 Membrane rectangulaire ................................................................................................ 66
5.3.2 Membrane circulaire...................................................................................................... 68
5.3.3 Vibrations libres d'une coque cylindrique en flexion .................................................... 70
6 Dynamique des poutres droites par lments finis ........................................................................ 72
6.1 Vibrations libres membranaires ............................................................................................. 73
6.1.1 Elment poutre (Cas 1D) ............................................................................................... 74
6.2 Vibrations libres transversales (flexion) ................................................................................ 78
6.2.1 Elment poutre (Cas 1D) ............................................................................................... 78
6.2.2 Calcul avec le logiciel Abaqus ...................................................................................... 82
7 Rfrences Bibliographiques ......................................................................................................... 86

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1 Systmes Discrets
1.1 Description d'un systme discret
1.1.1 Les coordonnes gnralises
 xN

xN-1 
x2

*
x1



Si on considre qu'on a un systme compos de N points (ou particules) dans l'espace de dimension d.
Pour dcrire la position de ces N points, il nous faut m=d*N coordonnes.

 =   +   +
    = 1,  ,   = 3  = 3. 

systme qui lient les coordonnes entre elles. Un nombre   de coordonnes suffira, en gnral,
La description du systme ne ncessite pas m coordonnes. On peut avoir des contraintes sur le

pour bien dfinir le systme. Ces nouvelles coordonnes,  ,  = 1, , sont indpendantes entre elles et
leur nombre, n, correspond au degr de libert du systme. On appelle ces coordonnes les
coordonnes gnralises indpendantes. La position de chaque point sera dcrite de la manire
suivante :

 =   , . ,  , !"   = 1, 


Exemple d'un double pendule (d=2):

* 
$


$

 



 =   +     = 1,2


On a deux particules, N=2, et on travaille en 2D. Donc, on aura m= 2x2=4 coordonnes cartsiennes.

 +  = $ !   " +   " = $
On a, en plus, deux contraintes:

Si on utilise les coordonnes gnralises  ,  = 1,2 , on aura :


$ '( " $ '( " + $ '( "
 = &  ) !  = &  )
$ ( " $ ( " + $ ( "
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1.1.2 Les contraintes sur un systme

Considrant un systme form de N particules de masse  et de positions  . L'application du


principe fondamental de la dynamique (PFD) sur chaque masse  , pour dcrire son quilibre, nous

 + = ,-./ + 0 , /


donne un ensemble d'quations diffrentielles de type:

1
,-./ : Force extrieure applique par l'extrieur sur la particule i.
, / : Force intrieure applique par la particule j sur la particule i.
, / + , / = 0: Principe d'action raction.

En plus on a des contraintes entre particules : la distance entre particules. Pour le cas prcdent du
double pendule on a :

 +  = $ !   " +   " = $

Les contraintes expriment des conditions que le systme doit respecter. On classifiera dans ce qui suit
les diffrentes contraintes possibles.

1.1.2.1 Contraintes holonmes


Un systme est soumis une contrainte holonme si la contrainte vrifie une quation de la forme
suivante :

3 , , 4 , !" = 0

Ce type de contrainte est diffrentiable en tout point. Si les contraintes sont holonmes, alors on peut
exprimer une ou plusieurs coordonnes en fonction des autres.

Les contraintes sont dites sclronmes si elles ne dpendent pas explicitement du temps, rhonmes
dans le cas contraire.

*  . cos 9!"



xB(t)


xA

 +  $ = 0 5 !" . cos 9!" = 0

Pendule simple dfinissant une contrainte Ressort excit dfinissant une contrainte
holonme sclronme. holonme rhonme

4
Une contrainte diffrentielle est de la forme :

0   , , 4 , !" + ; , , 4 , !"! = 0


:

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Une contrainte diffrentielle est dite intgrable s'il existe une fonction 3 , , 4 , !" telle que :
<3 , , 4 , !" <3 , , 4 , !"
  , , 4 , !" =  = 1, ,  ! ; , , 4 , !" =
< <!
Remarques :
Il y a quivalence entre les notions de contrainte holonme et de contrainte diffrentielle
intgrable.
Les problmes holonmes ont toujours (au moins formellement) une solution. Par contre, il
nexiste pas de mthode gnrale pour traiter les problmes non-holonmes.
Pour rsumer, si on a C=m-n contraintes :

3  , , 4 , !" = 0   = 1, >


4

0   , , 4 , !" + ;  , , 4 , !"! = 0


:
<3  , , 4 , !" <3  , , 4 , !"
  , , 4 , !" =  = 1, ,  ! ;  , , 4 , !" =
< <!

1.1.2.2 Contraintes non-holonmes


Une contrainte est non-holonme si la forme diffrentielle est non intgrable, soit elle sexprime par
une ingalit, soit elle fait intervenir les vitesses.

Une contrainte est appele non-holonme bilatrale si elle de la forme :

3? , , 4 , @ , , @4 , !A = 0




G C @ = BC@ '(D ! @ = BC@ (D



B
@ + BC@ '(D = 0 ! @ + BC@ (D = 0
Ou

 + B'(DC = 0 !  + B(DC = 0
Les diffrentielles des contraintes :

* I
H
D
Ces contraintes sont non-holonmes.



Une contrainte est appele non-holonme unilatrale si elle de la forme d'une ingalit:

3? , , 4 , @ , , @4 , !A 0

Une contrainte non-holonme est dite semi-holonmes si elle de la forme:

3? , , 4 , @ , , @4 A = 0

Une contrainte semi-holonme est une contrainte bilatrale sclronme.

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1.1.3 Coordonnes gnralises indpendantes

m=d*N coordonnes. S'il existe >  contraintes holonmes?3  , , 4 , !" = 0   = 1, >A,
Soit un systme compos de N particules dans l'espace de dimension d. Ce systme peut tre dcrit par

alors on peut dcrire le systme avec  =  > coordonnes gnralises indpendantes, ou


appeles aussi degrs de libert :  ,  = 1, .

 =   , . ,  , !"


M
.
K
.
K
4 = 4  , . ,  , !" O
L 3  , , 4 , !" = 0
: Ce systme est holonme n degrs de libert;
K .
K .
J 3N  , , 4 , !" = 0

Les formes diffrentielles sont alors:

<3  , , 4 , !" <3  , , 4 , !"


4

0  + ! = 0   = 1, >


< <!
:
Remarques :

Si les contraintes sont non-holonmes, alors on ne peut pas avoir un systme de coordonnes
gnralises indpendantes.
Pour traiter un problme non-holonme, il faudra recourir la mthode des multiplicateurs de
Lagrange.


Exemple d'un disque (roulement sans glissement)

B
G C 
*


On travaille dans espace de dimension d=2. Les coordonnes gnralises sont  ! C.

Condition de roulement sans glissement @ = BC@


Forme diffrentielle est dx = rd
L intgration entre t et t c xt" xt c " = rt" t c ""
b

Le problme est donc holonme 1 degr de libert.

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2 Le formalisme lagrangien
2.1 Le principe de Hamilton
Soit un systme mcanique dcrit par des coordonnes gnralises indpendantes :

 =  , . ,  " 'd    = 1, 

Avec les conditions suivantes :

! " =  " ! ! " =   "

On considre toutes les trajectoires possibles e!" passants par  " !   " aux instants ! ! ! :

e! " =  " ! e! " =   "

Cet ensemble de trajectoires, e!", est appel l'ensemble de trajectoires virtuelles.

 e!"

  " k. l!"

!"
 "
!
*
! ! !
On dfinit l'action fe" par la fonctionnelle :

/i

fe" = g he!", e@ !", !". !


/j
he!", e@ !", !" : est appele fonction lagrangienne du systme ou le Lagrangien du systme.
Remarque : On verra plus tard la signification physique de he!", e@ !", !"

On peut toujours dfinir :

e!" = !" + k. l!"  l! " = l! " = 0


Avec k. l!": correspond la dviation du mouvement virtuel e!" par rapport mouvement rel !".

Enonc du Principe de Hamilton

Le mouvement rel effectu par le systme est celui qui rend laction fe" extrmale (extremum
absolu).

Remarques :

Chaque systme mcanique peut il tre caractris par une action fe" ?. Dans le cas positif
Le principe de Hamilton est appel aussi le principe de "moindre action";

quel est le lagrangien correspondant ce systme?

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Thorme :

Soient  ",  = 1,  des fonctions drivables, indpendantes et telles que  " soit bornes en
 =  !  =  . Soit  " =  " . Soit, aussi, la fonctionnelle p , , 4 " drivable en
chacune de ses variables et dfinie par :
.i

p , , 4 " = g , ", , 4 ",  ", , 4 ", ". 


.j

La condition ncessaire pour que I soit stationnaire est que F satisfasse les quations d'Euler :

 <, <,
= 0,  = 1, 
 < <

Remarque :

En remplaant les variables q,  ,  r par les variables q!,  , @  r, on obtient les quations de Euler-
Lagrange (ou simplement les quations de Lagrange) :

Soit un systme dcrit par des coordonnes gnralises indpendantes  =  , . ,  " et leurs
drives par rapport au temps @ = @  , . , @ ". Les quations de lagrange sont dfinies ainsi :

 <h, @ , !" <h, @ , !"


= 0,  = 1, 
! <@  <

La condition ncessaire pour que le mouvement !" satisfasse le principe de Hamilton est qu'il soit
solution des quations d'Euler-Lagrange.

Exemple d'illustration du thorme :

"
Plus petite distance dans le plan

(
(
5 " w 


t " x

*
t 5

On cherche trouver la courbe " qui minimise la distance entre deux points, A et B, du plan.

L'lment infinitsimal de distance est ( = s +  = s1 +  . La grandeur (ou l'action)


minimiser est alors :

5 .u
f = g ( = g s1 +  
t .v

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Dans ce cas le Lagrangien est h b " = s1 +  avec la variable x qui joue le rle du temps t.

Les quations d'Euler-Lagrange nous donnent :

 <, <,
= 0,  = 1, 
 < <
:c
 <h b " y z{z|
<h b"   
= = 0 = } '(! !
 < b <  s1 +  s1 + 
} "
 = b = (! '! !  b (! d B'!
1 } " 
2.2 Dtermination du lagrangien
Pour l'instant, on a vu l'quation aux drives partielles que doit vrifier le mouvement !" pour que
l'action f soit extrmale. On n'a pas encore dtermin la forme du Lagrangien L.

2.2.1 Pincipe des travaux virtuels

Dfinition :

position dans l'espace de dimension d par :  =   ,  = 1, . Ce systme doit satisfaire > contraintes
Soit un systme dcrit par N points (ou particules). La position de chaque particule est repre par sa

holonmes. Donc, on peut le dcrire par  =  > coordonnes gnralises indpendantes  ,  =


1, . Chaque point du systme est alors dcrit par :

 =  , !"   = 1,    =  , . ,  "

On appelle dplacement virtuel compatible avec les liaisons tout dplacement ~ que l'on pourrait
imposer au systme en tenant compte des liaisons telles qu'elles existent l'instant t :

<
~ = 0 ~ ,  = 1, 
< 
:
Explication :
Le dplacement virtuel compatible avec les liaisons est diffrent du dplacement rel du systme. Le
dplacement virtuel compatible avec les liaisons est un dplacement temps fix en tenant compte des
liaisons. Le mouvement infinitsimal rel s'crit sous la forme suivante :

< <
 = 0  + !,  = 1, 
< <!
:

Pour le dplacement virtuel ! = 0, donc on retrouve l'expression ~  ~ en gnral.

On dit que le dplacement est virtuel puisque on fait varier les coordonnes des points temps fix et
donc ce n'est pas la trajectoire relle du systme.

qui signifie que les contraintes sont implicitement incluses dans l'xpression des coordonnes  .
On dit aussi que le dplacement est compatible avec les liaisons car les contraintes sont holonmes ce

Ainsi, toute variation des  respectera les liaisons dfinies par les contraintes holonmes.

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Dfinition :

Soit un systme soumis des contraintes. On peut considrer ce systme sans contraintes et on les
remplace par des forces de liaisons correspondantes aux forces que l'on devrait appliquer pour
remplacer l'effet de ces contraintes. Ces forces de liaisons s'adaptent tout instant pour que les
conditions imposes au systme soient satisfaites.

On dcompose la rsultante des forces , en deux parties (ou contributions) :

, = , - + ,

, - : reprsente la rsultante des forces extrieures appliques;


, : reprsente la rsultante des forces dues aux contraintes : les forces de liaisons;
Pour un systme en quilibre : ,- + , = 0 I,  = 1, 

Dfinition :

On dit que les liaisons , sont parfaites si la somme des travaux virtuels effectus par les forces de
liaisons est nulle.

0 , . ~ = 0, ~


:

Enonc du principe des travaux virtuels :

Soit un systme lquilibre soumis des liaisons parfaites, le principe des travaux virtuels : la
somme des travaux des forces appliques sur un systme en quilibre est nulle pour tout dplacement
virtuel compatible :

~ = 0 ,- . ~ = 0
:

Si le systme est holonmes n degrs de libert alors le principe des travaux virtuels devient :

4 4 4
< <
~ = 0 ,- . ~ = 0 ,- . 0 ~ = 0 0 ,- . ~ = 0  ~ = 0
< < 
: : : : : :

4
<
On dfinit alors les forces gnralises :

 = 0 ,- . ~ = 0  ~ = 0
<
: :
Les quantits ~ tant indpendantes implique que  = 0,  = 1, . Ce qui nous donne un systme
de n quations pour les n coordonnes  . La rsolution de ce systme nous donne la position
d'quilibre du systme.
Remarque :

On note que  na pas forcment la dimension dune longueur et que  na pas forcment la
dimension dune force.

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2.2.2 Le principe de dAlembert

Le principe des travaux virtuels est une condition qui caractrise la statique. En dynamique en a :

,- + , = @ ,  = 1, 

@ : est appele une impulsion.

Par consquent, on peut dfinir pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons ~:

~ = 0?,- + , @ A . ~ = 0


:

Le principe de dAlembert dit que, pour des liaisons parfaites, le principe des travaux virtuels reste
valable pour la dynamique. C'est une gnralisation du principe des travaux virtuels.

~ = 0?,- @ A . ~ = 0


:
Remarque :
L'quation de d'Alembert va nous permettre d'tablir la forme du lagrangien ainsi que les quations de
Lagrange de premire espce.

2.2.3 Equations de Lagrange de premire espce

position dans l'espace de dimension d par :  =   ,  = 1, . Ce systme doit satisfaire > contraintes
Soit un systme dcrit par N points (ou particules). La position de chaque particule est repre par sa

holonmes. Donc, on peut le dcrire par  =  > coordonnes gnralises indpendantes  ,  =


1, . On dfinit les vitesses gnralises par :


@ =
!

 < <


Alors on aura :

 = =0 @  + ,  = 1, 
! < <!
:

<
Le dplacement virtuel temps fix est alors :

~ = 0 ~ ,  = 1, 
< 
:
Puisque les liaisons sont prises parfaites, on notera (ou confondra) dans la suite , = , - . L'quation de
4 4
d'Alembert s'crit alors :

0 , . ~ = 0 @ . ~


: :

4 4 4
< <
A l'aide des coordonnes gnralises on a :

0 , . ~ = 0 , . 0 ~ = 0 0 , . ~ = 0  ~


< < 
: : : : : :

En posant @ =  + on aura (en coordonnes cartsiennes):

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4 4 4
<
0 @ . ~ = 0  + . ~ = 0 0  + . ~
< 
: : : :

 < <  < <  <  <


@ . = + . + @ . + . @ . @ .
On a bien :
=
! < < ! < < ! < !
<

I

< < < < < < < < < < <
= 0 @ + =0 @ + =0 ~ +
<@  <@  < <! <@  < <@  <! < <@
 <!

: : :
:c
< < <
=0 ~ =
<@  < <
:

4 4
 < <
4  < <
0 @ . ~ = 0 0  @ . @ .  .  @
~ = 0 0  @  .  ~
! < < ! <  <
: : : : : I
I

I

@

4 4
 < <

0 @  . ~ = 0 0   .   . ~
! <@ 


<
: : :
 

i i
I I
/@

4 4 4
 < 1 < 1
0 @ . ~ = 0 0   0   ~

! <@ 
2 < 2
: : : :

4
 < <
0 @ . ~ = 0 ~
! <@  <
: :
Avec = 4 :  
 : L'nergie cintique totale.


L'quation de d'Alembert prend la forme suivante :

 < <
0 ~ = 0  ~
! <@  <
: :
Comme les ~ sont indpendantes, donc la relation prcdente est vraie pour ~ :
 < <
=  ,  = 1, 
! <@  <
4
<
= ?, @ , !A et  = 0 ,- .
<
:
Cet ensemble d'quations est aussi appeles quations de Lagrange de premire espce.

Si on suppose que les forces extrieures , sont gales la somme de forces conservatives et forces
non-conservatives.

I , @ , t"


IIIIIIII V, t" + F
, = grad

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IIIIIIIIV, t": Forces conservatives drivant d'un potentiel (V: est l'nergie potentielle);
grad

I
F, @ , t": Forces non-conservatives ne drivant pas de l'nergie potentielle (par exemple forces de
frottement);

<V, t"
IIIIIIII V, t" =
grad
<
4 4
< <V, t" I <
 = 0 , . = 0 + F , @ , t" .
< < <
: :
4 4
<V, t" < <
 = 0 . + 0 I
F , @ , t" .
< < <
: :

4 4
<V, t" < <
 = 0 . + 0 I
F , @ , t" .
< <
 <
: :
I,"

 < < <V, t"


+ 
Ce qui donne :
=  =
! <@  < <
 < < "
=  ,  = 1, 
! <@  <

<  < " < "


' =0 =  ,  = 1, 
<@  ! <@  <

On dfinit le Lagrangien L par :

h?, @ , !A = ?, @ , !A , !"

4
 <h <h <
On aura :

=  ,  = 1, ,   = 0 I
F , @ , t" .
! <@  < <
:

4
Pour rsumer:

~ = 0?,- @ A . ~ = 0 b


:
 <h <h
=  ,  = 1,   ( B $"
! <@  <
 <h <h
= 0,  = 1,  ? = 0A
! <@  <

2.2.4 Moments conjugus

Soit h, @ , !" le lagrangien du systme, alors le moment conjugu  la variable  est dfinit par :
<h, @ , !"
 =
<@ 
 : est appele une impulsion.

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Si on considre un systme constitu de N particules ponctuelles de masse  avec un potentiel


, !" on a alors :

4
1 <h
h?, @ , !A = 0  @  , !"  = =  @ 
2 <@ 
:


Exemple : Pendule harmonique

* 

$+B 
C

Soit un pendule form dun ressort harmonique de constante de raideur k et dune masse m fixe son
extrmit. Le systme est soumis la gravitation, et on impose un mouvement plan. Soit l la longueur
au repos du ressort avec la masse, et r(t) son longation. Dans cet exemple N=1 car on a une seule
particule (la masse m).

Les coordonnes gnralises sont :  = B!" !  = C!"

Le systme est conservatif, donc  = 0, i = 1,2

$ + B"(C
 =
$ + B"'(C
$ + B"C@ '(C + B@ (C
@ =  =
$ + B"C@ (C B@ '(C
1 1 1
= @ . @ = @ =  $ + B"C@ '(C + B@ (C + $ + B"C@ (C B@ '(C
2 2 2
1
= B@ + $ + B" C@
2
1
= $ + B"'(C + B
2
1 1
@
h = = B@ + $ + B" C + $ + B"'(C B

2 2
Les quations de Lagrange donnent :

 <h <h
 = B = mB+ $ + B"C@ '(C + B = 0
! <B@ <B

 <h <h
 = C = $ + B" C+ + 2$ + B"B@ C@ + $ + B"(C = 0
! <C@ <C

Le problme de Stokes

Une partie des forces extrieures ne dcoulent pas d'un potentiel. C'est les forces non-conservatives.
Par exemple les forces de frottement. La modlisation frquente de ce type de force est qu'est soit
proportionnelle la vitesse.

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, =  IIII
 ,  = 1, 

 > 0: Coefficient de proportionnalit positif;


e : Exposant positif qui dfinit le rgime de frottement. e = e" 3 ;$( !((( ' e = 1;

On rappelle (ou on donne) la fonction de dissipation de Rayleigh R :

4
1
= 0  
2
:

<
, =
On utilise la forme gnrale des quations de Lagrange pour traiter le problme de Stokes.

<
4 4 4
< < < < < <
 = 0 I
F . = 0 . = 0 . =
< < <
 < <@  <@ 
: : :
I

@
<
 = , i = 1, n
<@ 

Les quations d'Euler-Lagrange deviennent :

 <h <h <


+ = 0,  = 1, 
! <@  < <@ 

 dans un liquide visqueux homogne isotrope de viscosit l. La bille subit une force de frottement :
Problme de Stokes : Soit une bille de rayon r se dplaant sous l'influence de la gravit une vitesse

, = 6Bl

 Principe d'Archimde  masse effective de la bille  = ?- - A


Le Lagrangien : h = 
@ + 

Viscosit isotrope : = 6Bl > 0 ! =


@


I
 <h <h <
+ = 0 
+ +
@ = 
! <
@ <
<
@
B Condition initiale z@ 0" = v0" = 0
vt" = z@ t" = v ?1 e A
II
 =

! =

=

6Bl 6Bl

2.3 Le principe de Hamilton pour des liaisons non-holonmes


des coordonnes dpendantes  aux  coordonnes gnralises indpendantes  . On ne peut pas
Quand on a des contraintes non-holonmes, on ne peut pas intgrer les formes diffrentielles et passer

puisque les dplacements virtuels ~ ne seraient plus indpendants si les contraintes ne sont pas
procder de la mme manire que pour l'tablissement des quations de Lagrange de premire espce

holonmes. Si les contraintes (ou liaisons) sont semi-holonmes un traitement est possible. La
mthode de traitement fait appel aux multiplicateurs de Lagrange.

16
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__________________________________________________________________________________

2.3.1 Equations de Lagrange de seconde espce

dpendantes  :
Si on a C contraintes semi-holonmes exprimes en fonction de N coordonnes gnralises

3  , , 4 , @  , , @ 4 " = 0, = 1, >

Les quations de Lagrange de seconde espce (Sans dmonstrations):

 <h <h
=  ,  = 1, 
! <@  <

N
<3  <3  <3
 = 0
< ! <@  ! <@ 
:

3 ?, @ A = 0, = 1, >

: Les multiplicateurs de Lagrange.

Remarque importante :

Les quations de Lagrange de seconde espce peuvent tre utiles pour rsoudre un problme dont les
contraintes sont holonmes. Les raisons sont les suivantes :

2. Si on veut calculer les forces de liaisons du systme qui correspondent aux quantits  ;
1. Il n'est pas pratique ou difficile de trouver les coordonnes gnralises indpendantes;

Quant on a des contraintes holonmes sclronmes : 3 " = 0, = 1, >, on aura :

N
<3
 = 0 ,  = 1, 
<
:


Exemple: pendule simple oscillant dans le plan

* 

B=$ 
C


On prend deux coordonnes gnralises pour dfinir la position de la masse m.

 = qB, Cr  d '!B ! '$' ($B' 3B" = B $ = 0

1. Equations de Lagrange de premire espce. Si on utilise la contrainte 3B" on aura un


problme holonme 1 degr de libert C.

1 1
= $ C@ ! = $'(C h?C, C@ A = = $ C@ + $'(C
2 2
17
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__________________________________________________________________________________

L'quation de Lagrange de premire espce donne :

 <h <h
= 0, $ C+ + $(C = 0
! <C@ <C
2. Equations de Lagrange de seconde espce. B ! C sont utilises comme contraintes
gnralises. Elles sont soumises la contrainte 3B" = B $ = 0.

1 1 1 1
= B C@ + B@ ! = B'(C h?B, C, B@ , C@ A = = B C@ + B@ + B'(C
2 2 2 2
<3 <3
=
= et = =0
<B <C
Les quations de Lagrange de seconde espce donnent :

 <h <h
=
! <B@ <B O

 <h <h
=0
! <C@ <C
B+ BC@ '(C =
 O
 ?B C@ A + B(C = 0
!
Si on utilise la contrainte B = $ B@ = B+ = 0 on aura :



* 

= $C@ '(C O

 $ C+ + $(C = 0
C $



'(C
C
 $C@

18
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__________________________________________________________________________________

3 Les systmes continus


3.1 Introduction
Pour les systmes discrets, on considre les lments de masse, de rigidit et damortissement sont
distincts. Dans le cas des systmes continus, tels que les cordes, les poutres, les membranes et les
plaques, ces trois proprits sont confondues dans lespace. Elles font partie du matriau et sont
indissociables lune de lautre. Le systme continu peut tre considr comme un systme possdant
une infinit de degrs de libert. Il possde donc une multitude de frquences naturelles.

rigides et non dformables  . Dans ce qui suit, on s'intressera aux systmes constitus d'un grand
Jusqu' maintenant, nous avons trait que la dynamique de systmes discrets composs de N particules

nombre de particules interagissant fortement appels les systmes continus : les solides ou les fluides.

Ce qui nous intresse, pour les systmes continus, est la description macroscopique de l'tat du

dcrite en termes de champs continues , !" 'd d


I, !" (scalaires, vectoriels ou tensoriels).
systme plutt que la dynamique de chacun de ses constituants. La physique de tels systmes sera

3.2 Un modle de chane lastique


On utilisera, dans cette partie, le modle de chane continue pour montrer quels sont les concepts qu'il
faut introduire pour dcrire la mcanique d'un milieu continu.

Soit une chane unidimensionnelle (1D) compose de masses ponctuelles relies par des ressorts
harmoniques.

k k k k
l'quilibre
a

hors l'quilibre

  

On considre  + 2" particules de masse m relies par des ressorts harmoniques de constante de
raideur k et de longueur au repos a. On considre c la position l'quilibre de la particule i et  !" sa
position l'instant t. On note le dplacement de la particule  !" =  !" c . La chane est
suppose fixe aux extrmits c !" = 4 !" = 0

Les dplacements  !"


0 1 2 N-1 N N+1
sont pris petits par rapport a. Lnergie cintique du systme est alors :

4
1
=  0 @  !"
2
:

L'allongement de chaque ressort :

19
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__________________________________________________________________________________

$ = ? !"  !"A


? c A = ? !"  A ? !" c A =  !"  !"
c c

/" :

Lnergie potentielle du systme est alors :

4 4
1
= 0  = 0 ? !"  !"A
2
:c :c

Le Lagrangien du systme est alors:

4 4
1 1
h, @ " = =  0 @  0  "
2 2
: :c

Les quations de Lagrange s'crivent donc :

 <h <h
= 0,  = 1, 
! <@  <
 <h
= + 
! <@ 
4
<h <
= 0?  A   " = ?  A + ?  A
< <

:c
,j ,
<h
= ? 2 +  A
<

+   2 +  " = 0,  = 1, 

Pour passer du modle de la chane un systme continu, on a besoin de dfinir des limites
macroscopiques. Pour se ramener l'espace (3D) on dfinit une surface de la chane :

0 1 2 S N-1 N N+1

La densit de masse par unit de volume  f doit tendre vers la masse volumique.
La distance de sparation des particules soit suffisamment faible  a petit.


= lim
c f
c


Le module d'lasticit E (loi de Hooke) correspond :
= lim
f
c
Si on divise Les quations de Lagrange par f on aura :
  2 +  "
+  = 0,  = 1, 
f f

On dfinit le champ de dplacement continu " = limc  on a enfin :

20
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__________________________________________________________________________________

  2 +  " < <


lim +  = , !" , !" = 0
c f f <! <
c

< <
, !" , !" = 0
<! <
Si on introduit le paramtre d = : vitesse. L'quation prcdente devient :

< <
, !" d
, !" = 0 b
<! <

Cette quation d'onde peut tre gnralise en trois dimensions (3D) :

<
, !" d , !" = 0
<!

, !": le Laplacien de , !"; , !" = . i , !" + i , !" + i , !" = ,
i i i

Il est possible de dvelopper une formulation lagrangienne pour les systmes continus.

h=g ?
@ , 
, , !A
,. 
- / - -


Pour le cas (1D): = / d .
 

3.3 Formulation lagrangienne pour les systmes continus


On va essayer dans cette section de montrer que le formalisme lagrangien se transpose naturellement
un systme continu.

On considre un systme une dimension. On a bien la densit lagrangienne ?, @ , ,. , !A qui dpend
des drives temporelles, des drives spatiales de plus elle dpend de  et du temps t qui jouent un
rle quivalent.

= ?, @ , ,. , !A : Densit lagrangienne du systme.

Pour obtenir le Lagrangien on intgre la densit lagrangienne sur l'ensemble des positions x du
systme. La forme gnralise du principe de Hamilton pour un systme continu est :

/i .i
~p = ~ g g ?, @ , ,. , !A ! = 0
/j .j

On procde un calcul en choisissant un champ virtuel :

, !, k" = , !" + kl, !", k

l, !": Une perturbation rgulire;


k: Un paramtre continu qui caractrise l'amplitude de la perturbation;
On a comme condtions sur la perturbation :

21
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l, ! " = l, ! " = 0  ! l , !" = l , !" = 0 !

Les extrmums de l'action I sont donnes par :

O p =0
k :c

p /i .i

Ce qui donnne:
= g g  !
k /j .j k
p /i .i
< < < <@ < <,.
= g g + +  !
k /j .j < <k <@ <k <,. <k
Les domaines et le Lagrangien tant borns, on peut changer l'ordre des intgrations sur x et t.

p .i /i
< < .i /i
< <@ /i .i
< <,.
=g g !  + g g !  + g g  !
k .j /j < <k .j /j <@ <k /j .j <,. <k

/i
Si on procde un calcul par parties :
/i
< <@ < < /i
 < < /i
 < <
g ! =   g ! = g !
/j <@ <k
<@ <k /j ! <@ <k /j ! <@ <k
j
 /

:c
.i
.i
< <,. < < .i
 < < .i
 < <
g  =   g  = g 
.j <,. <k
<,. <k .j  <,. <k .j  <,. <k
 .
j
:c

p .i /i
< < .i /i
 < < /i .i
 < <
Enfin on aura :
=g g !  g g !  g g  !
k .j /j < <k .j /j ! <@ <k /j .j  <,. <k

p /i .i
<  <  < <
=g g . !
k /j .j < ! <@  <,. <k

O p <  <  < <


/i .i
= g g O  . ! = 0
k :c /j .j < ! <@
 <,. <k
 :c
Cette dernire relation est vraie quelque soit la perturbation, donc on aura les quations de Lagrange
pour un systme continu :

 <  < <


+ =0
! <@  <,. <

Pour le cas (1D): = @ " d ?,. A


 

 <  < <


= + , = d ,.. , = 0 + d ,.. = 0 d !' '
! <@  <,. <

22
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__________________________________________________________________________________

3.4 Rappels de mcanique des milieux continus


3.4.1 Problme mcanique en lasticit linaire (H.P.P)

On considre un solide lastique S occupant un domaine de frontire <.

IIIII
IIIII @
<
u

<
3

IIII

I
(

Ce solide est soumis : <


f

1. Des actions distances 3, !" : une densit massique de force;


Chargement mcanique :

2. Les actions de contact  IIII


: densit surfacique de force applique par l'extrieur sur le
f;  = . 
IIII I (dB < "
3. Les conditions cinmatiques, en dplacement d IIII IIII
ou vitesse d@ , imposes sur une
domaine travers sa frontire

u; ?d@IIII
partie de la frontire < III
= d@ 'd d IIII
=d
III(dB < A

: Tenseur des contraintes de Cauchy.

3.4.1.1 Principe de Hamilton


Pour aboutir la formulation locale (quations de mouvement) on a besoin de rappeler quelques
notions de la mcanique des milieux continus sous l'hypothse de petites perturbations (H.P.P).

Principe fondamental de la dynamique PFD:

Le principe fondamental de la dynamique exprime la conservation de la quantit de mouvement et du


moment cintique.

qr
= q-./ r
!

"Il existe un rfrentiel *,  ,  ,  " (dit galilen) tel que, pour tout systme matriel, la drive
particulaire du torseur cintique est gale au torseur des efforts extrieurs appliqus au systme".

Le torseur des efforts extrieurs sur tout le domaine est:

M 
K g 3 + g IIII(
 K
K K
q-./ r =
 
L 
K
K g IIIIII
*G 
3  + g IIIIII
*G 
IIII(
K
K
J  

23
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__________________________________________________________________________________

M 
K g d@I, !" K
K K
qr : 
L 
K
K g IIIIII
*G I
d@ 
, !" K
K
J 
La puissance des efforts extrieurs est  :

 = g 3. d@I + g IIII.


 d@I(
 

M 
K g d@I, !" = g 3 + g IIII(

K !
qr O
= q-./ r
  
! L
K
K! g *G IIIIII 3 + g IIIIII
IIIIII d@I, !" = g *G *G IIII(

J   

M d@I, !"
K g  = g 3 + g IIII(

K !
qr   
O
= q-./ r +I.,/"
! L IIIIII d@I, !"A
?*G
K
Kg IIIIII 3 + g IIIIII
 = g *G *G IIII(

!
J  

 = g . I(
g IIII( =
g IIIIII
 "
  - - -- - 

La rsultante des forces donne :  d+I =  3 +  IIIIII


 "

IIIIII " + 3 d+IA = 0


g ?

Le domaine pouvant tre quelconque, donc on a:

IIIIII
 " + 3 = d+I  

On peut appliquer aussi le principe de Hamilton sur un corps lastique, on dfinie:

1
= g d@I. d@I : B !d
2


= g :  g 3. d  d
I + g IIII. I( : B '!!$$


 
: -- - / : !/- /- - -  -/-
On nomme le Lagrangien:

1
h = = g d@I. d@I g :  + g 3. d  d
I + g IIII. I(
2
   

24
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__________________________________________________________________________________

La forme gnralise du principe de Hamilton pour un systme continu est :

/i
~p = ~ g h! = 0
/j
/i /i
1
~p = ~ g h! = ~ g g d@I. d@I g :  + g 3. d  d
I + g IIII. I( ! = 0
/j /j 2
   
I! " = ~d
Les conditions sur la perturbation : ~d I! " = 0

/i
1
~p = g "g ~ d@I. d@I  g : ~ + g 3. ~d  ~d
I + g IIII. I(# ! = 0
/j
2
   
@I.@I

B B!( g d@I. ~d@I = d@I. ~d


I/ g d+I. ~d
/i
I
j
 :c 
/i
I g : ~ + g 3. ~d
~p = g g d+I. ~d  ~d
I + g IIII. I( ! = 0
/j
   

g : ~ = g  ~d,  = g $? ~d A, , ~d %  = g ? ~d A,  g , ~d 
    

g ? ~d A,  =


g . I. ~d
I(
&'()*(+,'-.


I( g IIIIII
g : ~ = g . I. ~d  . ~d
I
  
/i
~p = g g d+I. ~d I( + g IIIIII
I g . I. ~d I + g 3. ~d
 . ~d  ~d
I + g IIII. I( ! = 0
/j
    
/i
IIIIII  + 3 d+IA. ~d
~p = g g ? I + g  . 
IIII I". ~d
I( ! = 0
/j
 

IIIIII
  + 3 = d+I  O
~d
I
 = . I / 012
IIII

3.4.1.2 Lois de comportement (lasticit linaire)

Principe de conservation de la masse PCM : @ + ?d@IA = 0


On rappelle les quations physiques :

Principe fondamental de la dynamique PFD : IIIIII


 " + 3 = . d+I
 (( '$dd
d@I: !dB !((
3: (!  ((d  3'B
 !(dB  '!B !(  > d
 !(dB ! d  3'B !'(

25
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Loi de Hooke:  = 2. 3 + k. !B4". 5 'd 3 =  !B". 5


6 6
Loi d'lasticit linaire pour un matriau homogne isotrope (cas isotherme) :

et : les coefficients de Lam
E, : Module d'lasticit d'Young et coefficient de Poisson

3} = 3k + 2 = et k = 6" 6" , = =7
6
3K : module de rigidit la compression
 6 6"

k + "8Id I + 3 = d+I
I" + 9d
Equation de Navier-Lam (PFD+Loi de Hooke):

k + 2"8Id IIIIIIB'!
I" B'! I + 3 = d+I
IIIIIId
Ou

3.5 Rsolution d'un problme en lasto-dynamique


Pour rsoudre un problme dynamique, avec l'hypothse H.P.P et pour un solide incompressible
(=Cste) constitu d'un matriau dont le comportement est lastique isotrope, il faut respecter :

 " + . 3 = d+I


IIIIII
M k + "8Id I" + 9d I + 3 = d+I
K = 2 + k. !B". 5,   = ?8Id
K 
I + 8I d
IA M
K  = . I (dB ~
IIII

IIII = . I
 (dB ~ O 'd O
L 
L d@IIII III
= d@ 'd d IIII
=d III(dB ~
K d@IIII III
= d@ 'd d IIII
=d III(dB ~ K
K JdI, 0" = d Ic " ! d@I, 0" = d@IIIIc " ! = 0
J d
I, 0" = d Ic " ! d@I, 0" = d@IIIIc " ! = 0

d  ,  ,  , !"
I, !" = d  ,  ,  , !"; ?
d
d  ,  ,  , !"

On dcompose le champ de dplacement en un champ irrotationnel et un champ de divergence nulle :

I< , !" + d


I, !" = d
d I , !"  B'!d I ! d
I< " = 0 I " = 0

I< , !" : Champ de dplacement correspondant aux ondes longitudinales.


d

C'est un mouvement alternatif de traction et compression. Ce mouvement est parallle la direction de


propagation.

I , !" : Champ de dplacement correspondant aux ondes transversales


d

C'est un mouvement alternatif de cisaillement. Ce mouvement est perpendiculaire la direction de


propagation. On n'aura aucun changement de volume.

Direction de propagation Direction de propagation


x2 x2
x1 x1
x3 Mouvement des particules x3 Mouvement des particules
(Ondes longitudinales) (Ondes transversales)

26
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

Exemple : vibrations libres d'une sphre pleine

suppose que le champ de dplacements est purement radial dB, !" qui vrifie l'quation de Navier-
On se propose de rsoudre le problme de vibrations libres radiales d'une sphre pleine de rayon R. On

Lam et ne tiendra pas compte des forces volumiques:

k + "8Id I = d+I k + 2"8Id


I" + 9d IIIIIIB'!
I" B'! I = d+I
IIIIIId

On suppose que, en coordonnes sphriques B, C, ", d


I s'crit sous la forme suivante:

dB, !"
I = dB, !" = >
d 0 ?
0

On aura :

@, ,@ @ '!C
M + 
K B B(C B K
,@ @
IIIIII
B'! = I @, IIIIII
B'!d I k + 2"8Id
I = 0 I" = d+I
L B(C B 
K B ", , K
J B 

I sous forme d'un gradient :


On cherchera le champ d

k + 2"
I = 8IA (  ! 8I = k + 2"8IA = 8IA+
d A = A+

On pose  =
 "

1
on aura :

A A+ = 0 d !' ( '( $ (!d(




,, ,,@@ 2,, '(C,, 2A,


F = ,, + + + + A = A, +
B B ( C B B (C B

2A, 1
A, + A+ = 0
B 

AB, !" = ,B". 7!" 'd$  !( ( 

2,, 1
G. ,, + 7. , 7+ = 0
B 

2,
,, + B, 7+

= = 9 = >(!
, 7

7+ + 9 7 = 0 3'B  7!" = 7 . '(9! D"

2,, 9 9
,, + + , = 0 B,", + B," = 0
B  

C",D

27
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine

9B 9B
__________________________________________________________________________________

B, = x'( + w( x = 0  B 'dB B = 0 ' x = 0


 

1 9B
, = w(
B 

Recherchons dB, !" = 3B". !"  3B" = B  ,B" = ,,

1 9B 9B 9B 1 9B 9B 9B
3B" = w '( ( dB, !" = w '( ( '(9! D"
B    B   

28
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

4 Dynamique des poutres droites


On se limite aussi ici l'tude des poutres droites en mouvement plan. Ce qui simplifie fortement les
expressions mais masque certaines difficults existants en (3D), lors de l'tude des grandes
perturbations. Dans ce cas, la description de la rotation finie est non triviale.

4.1 Schmatisation d'une poutre



HF
HG EG G  EF


 /G  . f /F


$

h (!' f (! (!Bd B B 'B! d $  , "

B!!'( $d(  3'B(: . = . " ! = "

G'!(  3$'( IIIII IIIII = G  , '! $d: IIIII


G = G  ! G  =  "

,. ,.
h 3'B , >, ? (! $d  = 0 ! $ 3'B , >, ? (! $d  = $
0 0

C
 G
G  ,.

 

d


4.2 Hypothses cinmatiques de la thorie des poutres (Timoshenko)

L'hypothse cinmatique fondamentale de la thorie des poutres est l'hypothse de Navier


Timoshenko :

"toute section droite de la configuration de rfrence est suppose rester plane et inaltre au
cours du mouvement".

Ou d'une manire quivalente:

29
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
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"toute section droite est considre comme un solide rigide d'paisseur infinitsimale".

IG" = GG
d IIIIII +
IIIIIIIII =  I IIIIII
PM
I = C

d 0 0
d C d,. C,. C 0
IG" =  L + >0? >?
d
0 d
IG" >  ? d I N ,. 0 0O
C 0
IG" = d C" + 
d 0 0 0 0

1
S d,. C,. ? CA 0V
R 2 ,. U 1
P R1 U I + W d
= ?d IA: (dB ( 3'B !'(
? CA 0 0 2
R2 ,. U
Q 0 0 0T
3.. 3. 0
1
P N3. 0 0O  3.. = d,. C,. ! 3. = ?,. CA
2
0 0 0

0 ?C + ,. A 0
1
1 X?C + ,. A 0 I W d
0Y = 2 ?d IA: (dB ( B'! !'
0 0 0
On appelle :

3 = d,. Z2[\]^_`[a Zb c^ c`dab ][ebaab

f = C,. c^ g[h\ih\b Zb 2cbj`[a

e = 23. = ,. C: Z2[\]^_`[a Zb g`k^`ccb]ba_

3.. 3. 0
e
P N3. 0 0O  3.. = 3 f ! 3. =
2
0 0 0
Sous l'hypothse HPP on a :

3@.. 3@. 0
e@
P@ N3@. 0 0O  3@.. = 3@ f@ ! 3@. =
2
0 0 0
4.3 Puissance virtuelle de dformation
On dfinie un tenseur de dformations virtuel :

3@..

3@.

0
e@
P@ X3@.

0 0Y  3@..

= 3@ f@ ! 3@.

=
2
0 0 0

La puissance virtuelle de dformation sur une section est dfinie par :

-

= g : P@ 

m
: P@ = tr. P@ " = 3@..

.. + 3@
 + 3@

 + 23@. . + 2 3@

 + 2 3@

. .

:c :c :c :c

30
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

: P@ = tr. P@ " = 3@..



.. + 23@.

.

-

= g ?3@.. .. + 23@.

. A
= g 3@ f@ ".. + e@ . 

m m

-

= 3@ g .. 
+ e@ g . 
+ f@ g .. "


m
m
m
4 n
-

= 3@  + e@ + f@ G

On dfinit:

 = g .. 
b  3 !dB  3"
m

= g . 
b  o 3 !dB  e"
m

G = g .. "
o 3 !dB  f"
m

3  d
Si on utilise des vecteurs gnraliss de dformations, de contraintes et de dplacements:
Ip = >e ? , I
q = > ? ! d Ip =  L
f G C
De telle sorte qu'on peut crire -

- = Iq
Ip. 
de la manire suivante:


La puissance virtuelle de dformation sur toute la poutre est alors :

-

= g -


c

.. . 0 3.. 23. 0 3 f " 7e 0


La loi de Hooke nous donne :

r = N. 0 0O = N23. 0 0O = N 7e 0 0O
0 0 0 0 0 0 0 0 0

s = g 3
= f3, t = g 7e
= 7f b e, H = f g  
= vf
m m
m

u

v = g  
'! d B !d
m

5 9 30 1 B  $
Valeurs du rapport S'/S (d'aprs J. COURBON)

6 10 31 2 B !'! $

La loi de Hooke peut s'crire aussi avec les vecteurs Ip et I


q de la manire suivante :
 f 0 0 3 f 0 0
I
q = > ? =  w . Ip = N 0 7f 0 O >e ?   w = N 0 7f 0 O
G 0 v f
0 0 0 v
w


31
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

d@ C@ d@ C@
c c
L'nergie cintique T est gale :
1 1 1
= g d@I. d@I = g > @ ? > @ ?  = g ?d@ + @ +  C@ 2d@ C@ A
2 2 2
  0 0 

1
= g d@ g f  + g @ g f  + g C@ g  f  2 g d@ C@ g 

2 m m
m
m

c c c c
m m u :c -/  -

1 1
= g?d@ f + @ f + C@ vA = g d@I.
q . d@I
2 2
c c
f 0 0 d@
q =N0
Avec f 0 O ! d@I >@ ?
0 0 v C@
1
= g :  g 3. d  d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2

  
: -- - / : !/- /- - -  -/-


L'nergie de dformation lastique U est gale :
1 1 1 1
{ = g :  = g3 + e + Gf" = gf3 + 7f b e + vf " = g I
q. 
Ip
2 2 2 2
 c c c

g 3. d
I = g?d. +  + C A
 c
Les forces sont appliques sur les centres des sections extrmes x=0 et x=l.

,. d0" ,. d$"


g IIII.
d
I( = >,  ? . > 0" ? + > , ? . >$"? + C0"G + C$"G
 0 0 0 0

 d
g IIII. I( = ,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + C0"G + C$"G


1 "

= gf3 + 7f e + vf
b
g ?d. +  + C A
2 c
c
?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + C0"G + C$"G A

1
= g?d@ f + @ f + C@ vA
2
c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :

1 1
h = g?d@ f + @ f + C@ vA gf3 + 7f b e + vf " + g ?d. +  + C A
2 2 c
c c
+ ?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + C0"G + C$"G A

32
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

1 1
~h = g?~d@ f + ~@ f + ~C@ vA gf~3 + 7f b ~e + v~f "
2 2
c c

+ g ?~d. + ~ + ~C A
c
+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~C0"G + ~C$"G A

1 1 1
' ; ~ d@ . d@ = d@ . ~d@ , ~ @ . @ = @ . ~@ , ~ C@ . C@ = C@ . ~C@
2 2 2
1 1 1
' ; ~ 3 = 3. ~3, ~ e = e. ~e, ~ f = f. ~f
2 2 2
4 n
| . ~3 + 7f
~h = g?d@ ~d@ f + @ ~@ f + C@ ~C@ vA g f3 } | . ~f 
b e . ~e + vf

c c

+ g ?~d. + ~ + ~C A
c
+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~C0"G + ~C$"G A

I! " = ~d
On applique le principe de Hamilton ~d I! " = 0": ~p = / i ~h! = 0
/
j


/i
~p = g "g?d@ ~d@ f + @ ~ @ f + C@ ~C@ vA g~3 + ~e + G~f"
/j
c c

+ g ?~d. + ~ + ~C A
c

+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~C0"G + ~C$"G A# ! = 0

Calculs intermdiaires:
/i /i
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
B B!( ' g d@ . ~d@ ! = ~d@ . ~d/ij g d+ . ~d!
/

/j /j
:c
/i /i
B B!( ' g @ . ~@ ! = ~@ . ~/ij g + . ~!
/

/j /j
:c
/i /i
B B!( ' g C@ . ~C@ ! = C@ . ~C/i g C+ . ~C!
/

/
j
/
j j
:c

g~d",.  = g ,. ~d + g ~3 g ~3 = g~d",.  g ,. ~d


c c c c c c

g ~3 = ~~dc g ,. ~d = $"~d$" 0"~d0" g ,. ~d


c c c

gG~C",.  = g G,. ~C + g G~f g G~f = gG~C",.  g G,. ~C


c c c c c c

33
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

g G~f = ~G~Cc g G,. ~C = G$"~C$" G0"~C0" g G,. ~C


c c c
~e = ~,. ~C

g~",.  = g ,. ~ + g ~,.  g ~,.  = g~",.  g ,. ~


c c c c c c

g ~e = ~~c g?,. ~ + ~CA = $"~$" 0"~0" g?,. ~ + ~CA


c c c
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

/i
~p = g " g?d+ . ~df + + . ~f + C+ . ~CvA + g?,. ~d + ,. ~ + ~C + G,. ~CA
/j
c c

+ g ?~d. + ~ +  ~CA
c
+ ?,. + 0"A~d0" + , + 0" ~0" + ?,. $"A~d$"

+ , $" ~$" + ~C0"G + G0"" + ~C$"G G$""# !


/i
~p = g "g ~d?d+ . f + ,. + . A + ~?+ . f + ,. + A
/j
c

+ ~C?C+ . v + G,. + +  A 
+ ?,. + 0"A~d0" + , + 0" ~0" + ?,. $"A~d$"

+ , $" ~$" + ~C0"G + G0"" + ~C$"G G$""# !

~d, ~, ~C on aura alors:

d+ . f + ,. + . = 0
+ . f + ,. + = 0
C+ . v + G,. + +  = 0

, = 0"O , = ,. 0"O G = G0"O


Avec les conditions aux limites suivantes:
& . , ,&
,. = $" , = ,. $" G = G$"

< <d
f + . = 0d+ . f +
< <
< <
+ . f + 7f b C + = 0
< <
< <C <
C+. v + v + 7f b C +  = 0
< < <

d+ . f + f . i + . = 0 p"
i
Si S, S' et J sont constants, on aura :

34
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

+ . f + 7f b . i 7f b . + = 0 pp"
i

< C <
C+ . v + v + 7f b C +  = 0 ppp"
< <

<C f <  1 < C f <+ <  1 <


L'quation (II) donne :
= b + + + b = + + b
< 7f < 7f < 7f < <
b 7f <

< C f <+ <  1 < <


On reporte dans l'quation (III) :
v + v b + + b + 7f b C +  = 0
<! 7f < < 7f < <
< C < vf <
 <
 v <
v + 7f b C + v + b +  = 0
<! < 7f <<!
b < 7f <

Pour illiminer C on drive encore une fois par rapport x on obtient alors :

< C <  <C vf <  <  v < <


v + 7f
b
+ v + b + =0
<! < < < 7f b < <! < 7f < <

<  <  <C <  <C < 


On a bien:
. f + 7f b 7f b + = 0 pp" 7f b = f
<! < < < < <!
<  <  <C <C vf <  <  v
. f + 7f b
7f b
+ = 0 pp" v = + v + b
<! < < < 7f b <! < 7f
< < C vf <  < v <
v = v
<! <! < 7f b <! <! < 7f b <!
Alors :

vf <  <  < vf <  <  v < v < <


+ f v + v + + =0
7f <!
b <! <! <
7f < <!
b < 7f <
b 7f <!
b <

vf <  <  < f <  v < v < <


+ f v 1 + + v + + =0
7f <!
b <! <! <
7f b < 7f <
b 7f <!
b <
Equation du mouvement transversal pour le modle de poutre de TIMOSHENKO

< d < d
f + f + . = 0
<! <
Equation du mouvement longitudinal pour le modle de poutre de TIMOSHENKO
En statique on a :

u i
v . + m + . = 0 TIMOSHENKO

. i
v . + . = 0 BERNOULLI

f . i + . = 0 et BERNOULLI
i

Densit d'nergie cintique de rotation de section fC@ nglige devant la densit d'nergie cintique

Hypothse :

f@


< <  vf <  v < <
v + f + + =0
< <! 7f <! <
b 7f <
b <

< <  <


Equation du mouvement transversal pour le modle de poutre de TIMOSHENKO
v + f + =0
< <! <
Equation du mouvement transversal pour le modle de poutre de BERNOULLI

35
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

< d < d
f + f + . = 0
<! <
Equation du mouvement longitudinal pour le modle de poutre de TIMOSHENKO et BERNOULLI
4.4 Hypothses cinmatiques de la thorie des poutres (Bernoulli)
L'hypothse d'Euler-Bernouilli : Toute section droite reste perpendiculaire la fibre moyenne ,. = C
d
IG" = GG IIIIII +
IIIIIIIII =  II IIIIII
PM
II = ,. 

d 0 0
IG" =  L + > 0 ? >?
d d ,. d,. C,. ,. 0
0 ,. d
IG"  L d I N ,. 0 0O
0
0 0 0 0
dIG" = ?d ,. A + 

d,. C,. 0 0 1
PN 0 0 0O = ?d I + W d
IA: (dB ( 3'B !'(
2
0 0 0
3.. 0 0
P N 0 0 0O  3.. = d,. C,.
0 0 0

On appelle :

3 = d,. Z2[\]^_`[a Zb c^ c`dab ][ebaab

f = C,. c^ g[h\ih\b Zb 2cbj`[a

e = 0: Z2[\]^_`[a Zb g`k^`ccb]ba_

3.. 0 0
PN 0 0 0O  3.. = 3 f
0 0 0
Sous l'hypothse HPP on a :

3@.. 0 0
P@ N 0 0 0O  3@.. = 3@ f@
0 0 0
4.5 Puissance virtuelle de dformation
On dfinie un tenseur de dformations virtuel :

3@..

0 0
P@ N 0

0 0O  3@..

= 3@ f@
0 0 0

La puissance virtuelle de dformation sur une section est dfinie par :

-

= g : P@ 

m
: P@ = tr. P@ " = 3@..

.. + 3@
 + 3@

 + 23@

. . + 2 3@

 + 2 3@

. .

:c :c :c :c :c
: P@ = tr. P@ " = 3@..

..
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LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

-

= g 3@..

.. 
= g 3@ f@ ".. 

m m

-

= 3@ g .. 
+ f@ g .. "


m
m
4 n
-

= 3@  + f@ G
On dfinit:

 = g .. 
b  3 !dB  3"
m

G = g .. "
o 3 !dB  f"
m

3  d
Si on utilise des vecteurs gnraliss de dformations, de contraintes et de dplacements:
Ip = >0? , I
q = > 0 ? ! d Ip = >  ?
f G ,.
De telle sorte qu'on peut crire -

- = Ip. I
q
de la manire suivante:


La puissance virtuelle de dformation sur toute la poutre est alors :

-

= g -


c

.. 0 0 3.. 0 0 3 f " 0 0


La loi de Hooke nous donne :

r=N 0 0 0O = N 0 0 0O = N 0 0 0O
0 0 0 0 0 0 0 0 0

s = g 3
= f3, H = f g  
= vf
m
m

u

v = g  
'! d B !d
m

Ip et I
La loi de Hooke peut s'crire avec les vecteurs  q de la manire suivante :
 f 0 0 3 f 0 0
I
 w I

q = > 0 ? = . p = N 0 0 0 0 w
O > ?   = N 0 0 0 O
G 00 v f 0 0 v
w


c
d@ @,. d@ @,. c
L'nergie cintique T est gale :
1 1 1
= g d@I. d@I = g > @ ? > @ ?  = g ?d@ + @ +  @,. 2d@ @,. A
2 2 2
  0 0 

1
= g d@ g f  + g @ g f  + g @,. g  f  2 g d@ @,. g 

2 m m
m
m

c c c c
m m u :c

37
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

1 1
= g?d@ f + @ f + @,. vA = g d@I.
q . d@I
2 2
c c
f 0 0 d@
q =N0
Avec f 0 O ! d@I > @ ?
0 0 v ,.@
1
= g :  g 3. d  d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2

 
: -- - / : !/- /- - -  -/-


L'nergie de dformation lastique U est gale :
1 1 1
{ = g :  = g3 + Gf" = gf3 + vf " = g I
q. 
Ip
2 2 2
 c c c

g 3. d
I = g?d. +  + ,.  A
 c
Les forces sont appliques sur les centres des sections extrmes x=0 et x=l.

,. d0" ,. d$"


g IIII.
d I( = >, ? . >0"? + >, ? . >$"? + ,. 0"G + ,. $"G
 0 0 0 0

g
IIII.
d I( = ,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + ,. 0"G + ,. $"G


1
= gf3 + vf " g ?d. +  + ,.  A
2 c
c
?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + ,. 0"G + ,. $"G A

1
= g?d@ f + @ f + ,.@ vA
2
c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :


1 1
h = g?d@ f + @ f + ,.@ vA gf3 + vf " + g ?d. +  + ,.  A
2 2 c
c c
+ ?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + ,. 0"G + ,. $"G A


1 1
~h = g?~d@ f + ~@ f + ~,.@ vA gf~3 + v~f "
2 2
c c

+ g ?~d. + ~ + ~,.  A
c
+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~,. 0"G + ~,. $"G A

1 1 1
' ; ~ d@ . d@ = d@ . ~d@ , ~ @ . @ = @ . ~@ , ~ ,.@ . ,.@ = ,.@ . ~,.@
2 2 2
1 1
' ; ~ 3 = 3. ~3, ~ f = f. ~f
2 2

38
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
4 n
| . ~3 + vf
~h = g?d@ ~d@ f + @ ~@ f + ,.@ ~,.@ vA g f3 | . ~f 
c c

+ g ?~d. + ~ + ~,.  A
c
+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~,. 0"G + ~,. $"G A

I! " = ~d
On applique le principe de Hamilton ~d I! " = 0": ~p = / i ~h! = 0
/
j


/i
~p = g "g?d@ ~d@ f + @ ~ @ f + ,.@ ~,.@ vA g~3 + G~f" + g ?~d. + ~ + ~,.  A
/j c
c c

+ ?,. ~d0" + , ~0" + ,. ~d$" + , ~$" + ~,. 0"G + ~,. $"G A# ! = 0

Calculs intermdiaires:
/i /i
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
B B!( ' g d@ . ~d@ ! = ~d@ . ~d/ij g d+ . ~d!
/

/j /j
:c
/i /i
B B!( ' g @ . ~@ ! = ~@ . ~/ij g + . ~!
/

/j /j
:c
/i /i
B B!( ' g ,.@ . ~,.@ ! = ,.@ . ~,. /i g ,.+ . ~,. !
/

/
j /
j j
:c

g~d",.  = g ,. ~d + g ~3 g ~3 = g~d",.  g ,. ~d


c c c c c c

g ~3 = ~~dc g ,. ~d = $"~d$" 0"~d0" g ,. ~d


c c c

g?G~,. A,.  = g G,. ~,.  + g G~f g G~f = g?G~,. A,.  g G,. ~,. 
c c c c c c

g G~f = G~,. c g G,. ~,.  = G$"~,. $" G0"~,. 0" g G,. ~,. 

c c c
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

/i
~p = g " g?d+ . ~df + + . ~f + ,.+ . ~,. vA + g?,. ~d + G,. ~,. A
/j
c c

+ g ?~d. + ~ +  ~,. A
c
+ ?,. + 0"A~d0" + ?, A~0" + ?,. $"A~d$" + ?, A~$"

+ ~,. 0"G + G0"" + ~,. $"G G$""# !

39
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________


/i
~p = g "g ~d?d+ . f + ,. + . A + ~?+ . f + A + ~,. ?,.+ . v + G,. +  A 
/j
c

+ ?,. + 0"A~d0" + ?, A~0" + ?,. $"A~d$" + ?, A~0"

+ ~C0"G + G0"" + ~,. $"G G$""# !

g ~,. ?,.+ . v + G,. +  A


c

= ~? + . v + G,. +  Ac g ~?,.+ . v + G,. +  A,. 




,.
:c c

/i
~p = g "g ~d?d+ . f + ,. + . A + ~ + . f + ?,.+ . v + G,. +  A,. 
/j
c

+ ?,. + 0"A~d0" + ?, A~0" + ?,. $"A~d$" + ?, A~0"

+ ~C0"G + G0"" + ~,. $"G G$""# !

~d, ~ on aura :

d+ . f + ,. + . = 0
+ . f + + ,..
+ . v G,.. ,. = 0

,. = 0"O , = 0O G = G0"O


Les conditions aux limites :
& ,& ,&
,. = $" , = 0 G = G$"
< d < <d
f + f + . = 0
<! < <
<  < <  < <  <
f v + v + =0
<! < <! < < < <

< d < d
Si S, S' et J sont constants, on aura :
f + f + . = 0
<! <
< 

< <  <
f v + v + =0
<! <! < < <

En statique on a :

v . + = 0 BERNOULLI

.
f . i + . = 0 BERNOULLI
i

Hypothse :

40
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

f,.@


f@ . L'effort tranchant est calcul par : = C+ . v G,. 
Densit d'nergie cintique de rotation de section nglige devant la densit d'nergie


cintique

< <  <


v
+ f + =0
< <! <
Equation du mouvement transversal pour le modle de poutre de BERNOULLI

< d < d
f
+ f + . = 0
<! <
Equation du mouvement longitudinal pour le modle de poutre de BERNOULLI
4.6 Vibrations libres longitudinales (membrane)
On prend comme hypothse simplificatrice f ! f constantes. On essayea de chercher les
mouvements vibratoires libres (pas de forces extrieures). Donc on aura rsoudre :

. = 0, ,. = ,. = 0
pas de forces extrieures :

< d < d
f + f = 0
<! <
4.6.1 Modes propres de vibrations longitudinales

Les solutions chercher sont de la forme suivante (dcouplage temps-espace) :

d, !" = f". !"

< d < d < < 3


f + f = 0 f3 + f =0
<! < <! <

1 < 3 1 <
= = >(! =
3 < <! $

M < 3+ 3 =0

K < $
O
L< + = 0

K <! $
J

< 3  
+ 3 = 0 3" = x ( + w '(
< $ .
$ .
$

< 1
+ = 0 !" = x/ (9< !" + w/ '(9< !", 9< =
<! $ $

Remarques :

x. ! w. sont des constantes dterminer partir des conditions de liaisons des extrmits;
x/ ! w/ sont des constantes dterminer partir des conditions initiales et de x. ! w. ;

est la solution d'une "quation aux frquences" en crivant les conditions aux limites sur 3;

Il existe plusieurs solutions  chaque solution correspond un mode propre 9 =  9< ;



41
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

4.6.1.1 vibrations longitudinales : poutre encastre-libre



d0, !" = 0 $, !" = 0



$, !" = 0 f3 = fd,. $, !" = 0

Ces conditions aux limites deviennent sur f :

d, !" = f". !"


<3
f0" = 0 ! $" = 0
<
30" = x. . 0 + w. . 1 = 0
<3   <3
= x. '( w. ( $" = x. '(" w. (" = 0
< $ $ $ $ < $ $
Ce qui nous donne le systme suivant:

0 1 x 0
& .) =
'(" (" w. 0

C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul.

1 0 2 1
! = 0 /  '(" = 0 = ,
(" '(" 2

2 1 
w. = 0 3 " = x. ( , x. (! B;!B B
2 $
2 1 1
!" = x/ (9 !" + w/ '(9 !", 9 =
2 $

F G / F G"
/, " = / . ?  " +  "A, =
F F

4.6.1.2 vibrations longitudinales : poutre libre-libre




0, !" = 0 $, !" = 0



0, !" = 0 f3 = fd,. 0, !" = 0 et $, !" = 0 f3 = fd,. $, !" = 0

Ces conditions aux limites deviennent sur f :

42
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

d, !" = f". !"


<3 <3
0" = 0 ! $" = 0
< <
<3
0" = x. . 1 w. . 0 = 0
< $ $
<3
$" = x. '(" w. (" = 0
< $ $
Ce qui nous donne le systme suivant:

1 0 x 0
& .) =
'(" (" w. 0

C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul.

1 0
! = 0 /  (" = 0 = ,
'(" ("


x. = 0 3 " = w. '(  , w. (! B;!B B
$
1
!" = x/ (9 !" + w/ '(9 !", 9 = 
$

/
/, " = / . ?  " +  "A, =

Remarque :

On remarque quant n=0 on retrouve le mode rigide : mouvement libre de translation.

d, !" = w. w/ = >(!, 9 =0


4.7 Vibrations libres transversales (flexion)
On prend comme hypothse simplificatrice f ! f constantes. On travaille avec le modle poutre de
Bernoulli en ngligeant les termes d'inerties de rotation . On essayea de chercher les mouvements
vibratoires libres (pas de forces extrieures). Donc on aura rsoudre :

G = G =  = = 0
pas de forces extrieures :

< < 
v + f = 0
< <!
4.7.1 Modes propres de vibrations transversales

Les solutions chercher sont de la forme suivante (dcouplage temps-espace) :

, !" = f". !"


< <  <3 <
v + f = 0 v + f3 = 0
< <! < <!
1 <3 f 1 <
= = >(! =
3 < v <! $

43
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

M < 3 3 =0

K < $
O
L< + v = 0

K <! f $
J
< v 1 v
+ = 0 !" = x/ ( 9C !" + w/ '( 9C !", 9C =
<! f $ $ f
<3
3=0
< $

<3
On cherche une solution d la forme :
3" = x . B " = xB  .
<
<3
3 = 0
x .
B
=0
< $ 1c
$
:c .

B = 0 B = B =
$ $ $

B = B =  ! B = B =

$
$
3" =    .
+   .
+  +  .

.

On a une solution relle, on peut choisit :

w. x. w. + x. . + >. . >.


 = , = , = , =
2 2 2 2
w. x. . w. + x. . . + >. . . >. .
3" =  +  +  + 
2 2 2 2

  .   .   . +   .   .   .   . +   .
3" = x. + w. + >. + .
2 2 2 2


 .  .  .  .


3" = x. (  + w. '(  + >. (  + .  
$ $ $ $
Remarques :

x. , w. , >. ! . sont des constantes dterminer partir des conditions de liaisons des

x/ ! w/ sont des constantes dterminer partir des conditions initiales et de x. , w. , >. !.
extrmits;

est la solution d'une "quation aux frquences" en crivant les conditions aux limites sur 3;

Il existe plusieurs solutions  chaque solution correspond un mode propre 9 =  9C ;



4.7.1.1 vibrations transversales : poutre articule- articule (biarticule)



0, !" = 0 ! G0, !" = 0 $, !" = 0 ! G$, !" = 0



G0, !" = 0 vf = vC,. 0, !" = v,.. 0, !" = 0

44
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

G$, !" = 0 vf = vC,. $, !" = v,.. $, !" = 0

Ces conditions aux limites deviennent sur f :

, !" = 3". !"


< 3
30" = 0 ! 0" = 0
<
< 3

3$" = 0 ! $" = 0
<

3" = x. (  + w. '(  + >. (  + .  
$ $ $ $
< 3
" = x. (  w. '(  + >. (  + .  
< $ $ $ $ $
x. . 0 + w. . 1 + >. . 0 + . . 1 = 0
x. . 0 w. . 1 + >. . 0 + . . 1 = 0 O

x. (" + w. '(" + >. . (" + . . " = 0
x. (" w. '(" + >. (" + . " = 0

0 1 0 1 x. 0
Ecriture matricielle :

0 1 0 1 w. 0
 ("
'(" (" " >. 0
=
(" '(" (" " . 0

w. ! . sont videmment nulles, on peut simplifier le systme :


C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul. Comme

(" (" x. 0
& ) =
(" (" >. 0

(" ("
! = 0 /  (". (" = 0
(" ("

= 0 est une solution sans intrt, donc (" est non nul. Par consquent, >. = 0.

(" = 0 = 


3 " = x. (  , x. (! B;!B B
$

 F v
, !" = x. (  . ?x/ ( !" + w/ '( !"A, =
$ f

45
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

4.7.1.2 vibrations transversales : poutre encastre- libre



0, !" = 0 ! C0, !" = 0 $, !" = 0 ! G$, !" = 0



G$, !" = 0 vf = vC,. $, !" = v,.. $, !" = 0

$, !" = G,. $, !" = 0 $, !" = vC,.. $, !" = v,... $, !" = 0

Ces conditions aux limites deviennent sur f :

, !" = 3". !"


<3
30" = 0 ! 0" = 0
<
< 3

< 3

$" = 0 ! $" = 0
< <

3" = x. (  + w. '(  + >. (  + .  
$ $ $ $
<3
" = x. '(  w. (  + >.   + . ( 
< $ $ $ $ $
< 3
" = x. (  w. '(  + >. (  + .  
< $ $ $ $ $

46
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

< 3
" = x. '(  + w. (  + >.   + . ( 
< $ $ $ $ $

x. . 0 + w. . 1 + >. . 0 + . . 1 = 0
x. . 1 w. . 0 + >. . 1 + . . 0 = 0 O

x. (" w. '(" + >. (" + . " = 0
x. '(" + w. (" + >. " + . (" = 0

0 1 0 1 x. 0
Ecriture matricielle :

1 0 1 0 w. 0
  =
(" '(" (" " >. 0
'(" (" " (" . 0

x. = >. ! w. = . on peut simplifier le systme :


C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul. Comme

(" + (" '(" + " x. 0


& ) =
'(" + " (" + (" w. 0

(" + (" '(" + "


! = 2?1 + '(". "A = 0
'(" + " (" + ("

/  1 + '(". " = 0

Cette quation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherches numriquement :

2 1
 1.875, 4.694, 7.855 ! 'dB  4
2

(" + ("
w. = x
'(" + " .

 " + o "
 /" = / / o / + o / /
"
 + o "

Les pulsations propres sont :

1 v
9 = . 9C ,  9C =
$ f

1.875
Mode

4.694
1

7.855
2

2 1
3

2
>4

47
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

4.7.1.3 vibrations transversales : poutre libre- libre



0, !" = 0 ! G0, !" = 0 $, !" = 0 ! G$, !" = 0



G0, !" = 0 vf = vC,. 0, !" = v,.. 0, !" = 0

0, !" = G,. 0, !" = 0 0, !" = vC,.. 0, !" = v,... 0, !" = 0

G$, !" = 0 vf = vC,. $, !" = v,.. $, !" = 0

$, !" = G,. $, !" = 0 $, !" = vC,.. $, !" = v,... $, !" = 0

Ces conditions aux limites deviennent sur f :

, !" = 3". !"


< 3 < 3
0" = 0 ! 0" = 0
< <
< 3 < 3
$" = 0 ! $" = 0
< <

3" = x. (  + w. '(  + >. (  + .  
$ $ $ $

48
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

<3
" = x. '(  w. (  + >.   + . ( 
< $ $ $ $ $
< 3
" = x. (  w. '(  + >. (  + .  
< $ $ $ $ $
< 3



" = x. '(  + w. (  + >.   + . ( 
< $ $ $ $ $

x. . 0 w. . 1 + >. . 0 + . . 1 = 0
x. . 1 + w. . 0 + >. . 1 + . . 0 = 0 O

x. (" w. '(" + >. (" + . " = 0
x. '(" + w. (" + >. " + . (" = 0

0 1 0 1 x. 0
Ecriture matricielle :

1 0 1 0 w. 0
 (" '(" (" " =
>. 0
'(" (" " (" . 0

x. = >. ! w. = . on peut simplifier le systme :


C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul. Comme

(" + (" '(" + " x. 0


& ) =
'(" + " (" + (" w. 0

(" + (" '(" + "


! = 2?1 '(". "A = 0
'(" + " (" + ("

/  1 '(". " = 0

Cette quation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherches numriquement.

La premire solution = 0 est vidente, elle correspond deux modes de dplacements en solide
rigide de la poutre.

<3 <3
3 = 0 = 0 3" = x  + x  + x  + x
< $ <

< 3 < 3
" = 6x  + 2x ! " = 6x
< 
<
< 3 < 3
0" = 0 x = 0 ! 0" = 0 x = 0
<
<
< 3

< 3

$" = 0 B3 ! $" = 0 B3
< <
3'B  3" =  + ;
! ; sont arbitraires, donc le sous espace associ est de dimension 2.
On verra plus tard comment on va obtenir ces deux modes rigides orthogonaux:

$
3 " = ; ! 3 " =  ,  ! ; B;!B B(
2
2 3
On trouve pour les autres modes:
4.730, 7.853, 10.995 ! 'dB  6
2

49
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
(" + ("
w. = x
'(" + " .
 " o "
 /" = / / + o / + o / + /
 " + o "

1 v
Les pulsations propres sont :

9 = . 9C ,  9C =
$ f

4.730
Mode

7.853
3

10.995
4

2 3
5

2
>6

4.7.1.4 vibrations transversales : poutre encastre-encastre



0, !" = 0 ! C0, !" = 0 $, !" = 0 ! C$, !" = 0



Ces conditions aux limites deviennent sur f :

, !" = 3". !"

50
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________
<3
30" = 0 ! 0" = 0
<
<3
3$" = 0 ! $" = 0
<

3" = x. (  + w. '(  + >. (  + .  
$ $ $ $
<3
" = x. '(  w. (  + >.   + . ( 
< $ $ $ $ $

x. . 0 + w. . 1 + >. . 0 + . . 1 = 0
x. . 1 w. . 0 + >. . 1 + . . 0 = 0 O

x. (" + w. '(" + >. (" + . " = 0
x. '(" w. (" + >. " + . (" = 0

0 1 0 1 x. 0
Ecriture matricielle :

1 0 1 0 w. 0
 (" '(" (" " =
>. 0
'(" (" " (" . 0

x. = >. ! w. = . on peut simplifier le systme :


C'est un systme homogne il n'admettra de solution que si son dterminant est aussi nul. Comme

(" (" '(" " x. 0


& ) =
'(" " (" (" w. 0

(" (" '(" "


! = 2?1 '(". "A = 0
'(" " (" ("

/  1 '(". " = 0

Cette quation n'a pas de solution analytique et ses solutions sont recherches numriquement.

2 + 1
 4.730, 7.853, 10.995 ! 'dB  3
2
(" ("
w. = x
'(" " .
 " o "
 /" = / / o / / o /
 " o "

1 v
Les pulsations propres sont :

9 = . 9C ,  9C =
$ f

4.730
Mode

7.853
1

10.995
2

2 + 1
3

2
>3

51
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

4.8 Proprits d'orthogonalit des modes propres


Pour simplifier, on travaillera dans cette partie avec le modle de Bernoulli en ngligeant les termes

pas constants suivant . Les conditions aux limites sur les extrmits sont des combinaisons
d'inertie de rotation. On prendra le cas o les caractristiques mcaniques de la section droite ne sont

quelconques d'encastrements, d'articulations et de bords libres et on n'a pas de chargements extrieurs.

4.8.1 Proprits d'orthogonalit des modes propres transversaux

d C
On rappelle, dans le cas gnral vu prcdemment:

I = >  ?
d
0
3 = d,. , f = C,. ! e = 23. = ,. C
3.. 3. 0
e
P N3. 0 0O  3.. = 3 f ! 3. =
2
0 0 0
Donc pour la flexion avec l'hypothse du modle de Bernoulli on a:

,.
I =  L
,. = C ! d = 0 d
0
,.. 0 0
PN 0 0 0O
0 0 0
On applique le principe de Hamilton :

L'nergie cintique T est gale :

52
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

1 1
c
@,. @,. 1
c

= g d@I. d@I = g > @ ? > @ ?  = g ?@ +  @,. A


2 2 2
  0 0 

1
= g @ g f  + g @,. g  f 
2 m
m

c c
m u

1 1
,. v  g @ f
= g @ f + @
2 2
c - c

1
= g :  g 3. d  d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2
  

'!'( d $!( = ~c G,. c



Les conditions aux limites sur les bords libres donnent :


L'nergie de dformation lastique U est gale :
1 1
= g :  + '!'( d $!( = g vf  ~c G,. c

2 2
 c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :

1 1
h = g @ f g vf  + ~c + G,. c

2 2
c c


1 1
~h = ~ g @ f g v~f  + ~~c + G~,. c

2 2
c c
1 1
' ; ~ @ . @ = @ . ~@ , ~ f = f. ~f = ,.. . ~,..
2 2
n ,
|~
~h = g @ ~ @ f g vf f  + ~~c + G~,. c

c c
On applique le principe de Hamilton ~d
I! " = ~d
I! " = 0": ~p = / i ~h! = 0
/
j

/i
~p = g g @ ~@ f g G~,..  + ~~c + G~,. c ! = 0

/j
c c
Calculs intermdiaires:
/i /i
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
B B!( ' g @ . ~@ ! = ~@ . ~/ij g + . ~!
/

/j /j
:c

g?G~,. A,.  = g G,. ~,.  + g G~,..  g G~,..  = g?G~,. A,.  g G,. ~,. 
c c c c c c

g G~,..  = G~,. c g G,. ~,. 


c c

g?G,. ~A,.  = g G,.. ~ + g G,. ~,.  g G,. ~,.  = g?G,. ~A,.  g G,.. ~
c c c c c c

53
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

g G,. ~,.  = G,. ~c g G,.. ~


c c

g G~,..  = G~,. c G,. ~c g G,.. ~


c c

g G~,..  = G~,. c G,. ~c + g G,.. ~


c c
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------


/i
~p = g g + . ~f g G,.. ~ G~,. c + G,. ~c + ~~c + G~,. c !

/j
c c

/i
~p = g g + f. ~ g G,.. ~ + G,. ~c + ~~c !

/j
c c

/i
~p = g g ~?+ . f + G,.. A  + ?G,. + A~c !

/j
c
~d, ~ on aura :
<  < < 
+ . f + G,.. = 0 . f + v =0
<! < <
G,. + = 0
Prenons la solution :

, !" = 3". !"


1 v
!" = x/ (9!" + w/ '(9!" = x'(9! D", 9 = 9C  9C =
$ f
<  < <  < < 3
= 9 3. !

v = v
<! < < < <

< < 3
9 3. . f + v = 0

< <
<
< 3

v = 9 3. f
< <
Pour une forme propre i, on a :

< < 3
v = 9 3 f
< <

On considre deux modes propres 3 ! 3 . On applique le principe de Hamilton en considrant


~ = 3 !  = 3  on aura:



/i

S
V
~p = g g + . ~f g G ~ ,..  + R
~ U +  G ~,.  ! = 0
/j i R i U
c u i i
Q.u. i Tc
i
c u i
c
/ i . i . i .

54
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

Ou encore :


<  <  < ~ < <  <  <~
/i
~p = g g . ~f g v  + v ~ + v ! = 0
/j <! < < <
< c
< < c

c c
--  --

Le Treme 1 est nul : la poutre aux extrmits est soit appuie soit libre
,... ('! ~ d$(
Le Treme 2 est nul : la poutre aux extrmits est soit encastre soit libre
~,. ('! ,.. d$(

~p Devient:

/i
< 3  < 3  < 3
~p = g g . 3 f g v  ! = 0
/j <! < <
c c

/i
< 3 < 3
~p = g  g 9 f3 3  g v  ! = 0
/j < <
c c

< 3 < 3 /i
~p = g 9 f3 3  g v  g  ! = 0
< < /j
c c

< 3 < 3
9 g f3 3  = g v 
< <
c c


< 3 < 3
Si on intervertie les i et j on aura :

9 g f3 3  = g v 
< <
c c


En faisant la soutraction des ces deux dernires relations, on aura :

?9 9 A g f3 3  = 0
c
Si 9 9 on obtient les relations d'orthogonalits :

g f3 3  = 0 ( 9 9 'B!'' $! B B 'B! $ b 'B !dB  (( f


c

< 3 < 3
g v  = 0 ( 9 9 'B!'' $! B B 'B! $ b 'B !dB B dB v
< <
c

4.8.2 Proprits d'orthogonalit des modes propres longitudinaux

Donc pour la traction avec l'hypothse du modle de Bernoulli on a:

d
d I = 0L
0
d,. 0 0
P N 0 0 0O
0 0 0
On applique le principe de Hamilton :

55
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

c
d@ d@ c
L'nergie cintique T est gale :
1 1 1
= g d@I. d@I = g >0? >0?  = g d@ 
2 2 2
  0 0 

1
= g d@ g f 
2 m
c
m

1
= g :  g 3. d  d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2
  

'!'( d $!( = ~dc


Les conditions aux limites sur les bords libres donnent :


L'nergie de dformation lastique U est gale :
1 1
= g :  + '!'( d $!( = g fd,.  ~dc
2 2
 c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :

1 1
h = g d@ f g fd,.  + ~dc
2 2
c c


1 1
~h = ~ g d@ f ~ g fd,.  + ~~dc
2 2
c c
1 1
' ; ~ d@ . d@ = d@ . ~d@ , ~ d,. = d,. . ~d,.
2 2
4
~h = g d@ . ~d@ f g y{|
fd,. ~d,.  + ~~dc
c c
On applique le principe de Hamilton ~d
I! " = ~d
I! " = 0": ~p = / i ~h! = 0
/
j

/i
~p = g g d@ . ~d@ f g ~d,.  + ~~dc ! = 0
/j
c c
Calculs intermdiaires:
/i /i
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
B B!( ' g d@ . ~d@ ! = ~d@ . ~d/ij g d+ . ~d!
/

/j /j
:c
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------


/i
~p = g g d+ . ~df g ~d,.  + ~~dc !
/j
c c
~d et sachant  = f .

on aura :

/i
< d <~d <d <d
~p = g g ~df  g f  + ~df !
/j <! < < < c
c c
Prenons la solution :

d, !" = 3". !"

56
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

1
!" = x/ (9!" + w/ '(9!" = x'(9! D", 9 = 9<  9< =
$
< d <d <3
= 9 3. ! =
<! < <
On considre deux modes propres 3 ! 3 . On applique le principe de Hamilton en considrant
~d = 3 ! d = 3  on aura:


/i
< 3  <3 <3  <3 
~p = g g 3 f  g f  + 3 f !
/j <! < < < c
c c
~p Devient:

/i <3 <3 <3
~p = g 9 g 3 f3  g f  + 3 f  !
/j < < < c
c c

<3 <3 <3 /i
~p = 9 g 3 f3  g f  + 3 f g  !
< < < c /j
c c

<3 <3 <3
9 g 3 f3  = g f  3 f
< < <
c
c c
:c - /-  -


<3 <3
Si on intervertie les i et j on aura :

9 g 3 f3  =g f 
< <
c c


En faisant la soutraction des ces deux dernires relations, on aura :

?9 9 A g 3 f3  =0
c
Si 9 9 on obtient les relations d'orthogonalits :

g 3 f3  = 0 ( 9 9 'B!'' $! B B 'B! $ b 'B !dB  (( f


c

<3 <3
g f  = 0 ( 9 9 'B!'' $! B B 'B! $ b 'B !dB B dB f
< <
c

57
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

5 Dynamique des plaques minces


5.1 Thorie de flexion des plaques minces
Charge rpartie sur la face
suprieure
f(x,y)

III

III : (dB3  '


*
III
M
z
m
h/2
h/2

Base orthonorme : III,


 III , III"

: est la surface moyenne et dans le plan *, III,
 III "

On considre une plaque mince, d'paisseur h, de surface moyenne , occupant un domaine 0 dans
sa configuration initiale. Un point M de la plaque est repr par:

IIIIII = *
*G IIIIII +
IIII IIIIII
 * =  III + III

Le point m est la projection orthogonale de M sur la surface moyenne.

5.1.1 Hypothses

On adopte les hypothses prises par Kirchhoff-Love pour les plaques minces :

La plaque une paisseur faible par rapport aux autres dimensions. On lui dfinit un plan
moyen appel aussi surface moyenne ou plan moyen.
Les sections droites, initialement normales la surface moyenne restent planes et normales
celle-ci. La dformation en cisaillement transverse est donc nglige.
Les termes non linaires du dplacement sont ngligs. On nglige les nergies cintiques de
rotations des sections.
On considre qu'on a un tat de contraintes planes z nulle.

5.1.2 Champs de dplacement et dformations

Sous les hypothses cites prcdemment, le dplacement d'un point M est schmatis comme suit :

III ut
M

III
m
M' w
m'

0
m'

0/
58
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__________________________________________________________________________________

dIG" = GGIIIIIIIII = 
IIIIIIII + I mM
IIIIIII
IIIIIIII = d
 III/ + III
d
III,
/ " = d, "III + , "III

III,
d/ ": est le dplacement tangentiel de m dans le plan de la surface moyenne;
, " : est la flche par rapport l'tat initial.

<
Si on dsigne la rotation de la section par :
M  ,
K < K
I = < = ,. L
L  0
K < K
J 0 
On aura :

d
IG" = GG IIIIIIII + I mM
IIIIIIIII =  IIIIIII
, 0 d
,.
d
IG" = d
III,
/
" + III + ,. L >0? d IG" =  L + >
, ?
0
0

d
,. d,.
,.. d,
,. ,.
Enfin on a :

I N,.
,.
IG" = 
, L d
d ,
, , O
,. , 0

1
S d,.
,.. ?d + ,. A
,. 0V
R 2 , U 1
P R1 I + W d
U = 2 ?d IA
?d
R2 , + ,. A
,. ,
, 0 U
Q 0 0 0T
1
S d,. ?d + ,. A 0V ,.. ,. 0
R 2 , U
P = R1 U +
N ,. , 0O = b_ + z
R2 ?d +  A  0 U
, ,. ,
0 0 0
Q

0 0 0T
b_
b_ : tenseur de dformations membranaire;
: tenseur de variations de courbure;
Dans le plan *, III,
 III " :
1
b_ = ?dIII/ + W IIIA
d/ ! = "
2
Remarque:

tangentiels, III,
d/ ", du point m est nglig. On aura avec cette simplification:
Pour simplifier la suite, on va s'intresser qu' la flexion. Donc, supposera que les dplacements

,.. ,. 0
,.
P =
N,. , 0O = z et d IG" =
, L , !B" =
. !B" =
?,.. + , A
0 0 0
,.. : courbure du plan moyen suivant x note parfois f. ;
, : courbure du plan moyen suivant y note parfois f ;
,. : courbure du plan moyen dans le plan (x,y) note parfois f. ;
3. e. 0
P = Ne. 3. 0O , 3. =
f. , 3 =
f , e. = 2
f.
0 0 0

59
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5.1.3 Tenseur de contraintes


Loi de Hooke:  = 2. 3 + k. !B"
Loi d'lasticit linaire pour un matriau homogne isotrope (cas isotherme) :

.. = 2
,.. + k. !B" =
k + 2",.. + k,
 = 2
, + k. !B" =
?k,.. + k + 2", A
 = k. !B" =
k?,.. + , A
. = 2
,. ! . =  = 0
Si on prend l'hypothse de contraintes planes, on doit avoir une dformation 3 0

 = k + 2"3
k?,.. + , A = 0
Ce qui donne :

k
3 =
?,.. + , A
k
+ 2"

6
6"
k
.. =
k + 2",.. + k, +
?,.. + , A
k + 2"
2
.. =
?2k + ",.. + k, A
k + 2"
2
 =
?k,.. + 2k + ", A
k + 2"
. = 2
,.
Ou en fonction de ! :

4k + " k
.. =
,.. + , =
?,.. + , A = ?3 + 3 A
k + 2" 2k + " 1 "
1 " .


 =
?,.. + , A = ?3. + 3 A
1 "
1 "


. = 2
,. = e = 7e.
21 + " .

 
On dfinit comme pour les poutres des efforts tranchants et des moments flchissants :
G. 
..
.
G ; = g > ?

! & ) = g  

G. 
.




On aura comme expressions des moments flchissants :


G. = g
? + , A

= ?f. + f A = ?,.. + , A
1 " ,..



G = ?f. + f A = ?,.. + , A
G. = 1 "f. = 1 ",.


Avec :
= c^ \`d`Z`_ ba 2cbj`[a
121 "
12G. 12G 12G.
.. =
,  =
, . =

60
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5.1.4 Application du principe de Hamilton

On doit dterminer avant tout le Lagrangien de la plaque.

L'nergie cintique de la plaque :


@ ,.
@ ,.
1 1
= g d@I . d@I = g >
@ , ? . >
@ , ? 
2 2
  @ @
1
= g @ +
?@ ,. + @ , A 
2


S V
1 R U
= g R g @ +
?@ ,. + @ , A 
U f

2 R U
m 
Q T
 

1 1
= g @ g 
f + g ?@ ,. + @ , A g

f
2 2
 

m m

 

S V
R
U
= Rg @ f + g ?@ ,. + @ , AfU
2 12
Rm
m U
Q -- - // T
Sin on nglige les nergies cintiques dues la rotation des sections, on aura :


= g @ f
2
m
L'nergie potentielle de la plaque :

Pour simplifier, on a considr que la plaque est encastre sur ses bords et on a que la rpartition de
forces f(x,y) sur sa face suprieure.

1
= g :  g 3. d  d
I + g IIII. I( : B '!!$$
2

 
: -- - / : !/- /- - -  -/-

3.. 3. 0 .. . 0
1 1
L'nergie de dformation lastique U est gale :

:  = X3. 3 0 Y N.  0O = ?.. 3.. +  3 + 2. 3. A


2 2
0 0 3 0 0 0
2
.. =
?2k + ",.. + k, A
k + 2"
2
 =
?k,.. + 2k + ", A
k + 2"
. = 2
,.

61
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1


:  = ?2k + ",.. + k, A,.. + ?k,.. + 2k + ", A,
2 k + 2" k + 2"
+
,. ,.
1 1
:  =
?2k + "?,.. ,.. + , , A + 2k, ,.. A + ,. ,.
2 k + 2"
1 2
:  =
k + "?,.. + , A k + 2", ,.. + ,. ,.

2 k + 2"


1
{ = g 2 k + "?,.. + , A k + 2", ,.. + ,. ,. g

f

k + 2"


m




4k + " k + 2"


{= g ?,.. + , A ?, ,.. ,. ,. A f

k
24 + 2"
k + "
m
6 i "


{= g ?,.. + , A 21 "?, ,.. ,.

Af
241 "

m


On dsigne par D la rigidit en flexion :
=
121 "


{= g ?,.. + , A 21 "?, ,.. ,.

Af
2
m

Le travail des forces extrieures:

g 3. d
I = g 3, "f
 '


= g ?,.. + , A 21 "?, ,.. ,. Af g 3, "f

2
m '


= g @ f
2
m

Enfin on peut crire le Lagrangien h = :


h= g @ f g ?,.. + , A 21 "?, ,.. ,. Af + g 3, "f

2 2
m m '


~h = g ~@ f g ~?,.. + , A 21 "?~?, ,.. A ~,. Af + g 3, "~f

2 2
m m '

62
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~h = g @ ~@ f
m


g 2,.. ~,.. + 2, ~, + 2,.. ~, + 2, ~,..
2
m

21 "?,.. ~, + , ~,.. 2,. ~,. Af + g 3, "~f


'

~h = g @ ~@ f
m

g ,.. ~,.. + , ~, + ?,.. ~, + , ~,.. A + 21 ",. ~,. f


m

+ g 3, "~f
'

On procde deux fois par parties:

g ,.. ~,.. f = g ,.. ~,.  g ,... ~ + g ,.... ~f


m m

g , ~, f = g , ~,  g , ~ + g , ~f
m m

g ,.. ~, f = g ,.. ~,  g ,.. ~ + g ,.. ~f


m m

g , ~,.. f = g , ~,.  g ,. ~ + g ,.. ~f


m m

g ,. ~,. f = g ,. ~,.  g ,. ~ + g ,.. ~f


m m

~h = g @ ~@ + ?,.... + , + 2,.. A + 3, " ~f


m

Remarque :

Pour simplifier, on enlve les autres termes qui correspondent aux conditions limites en forces sur les
bords de la plaque (efforts tranchants et moments aux bords).

63
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Si on applique Hamilton :
/i /i
~p = g ~h! = g g @ ~@ ?,.... + , + 2,.. A + 3, " ~f ! = 0
/j /j
m

/i /i
Sachant que :
g @ ~@ ! = ~@ ~ g + ~!

/j :c /j
/i /i
~p = g ~h! = g g + + ?,.... + , + 2,.. A 3, " ~f ! = 0
/j /j
m
Quelque soit ~ on aura enfin:

+ + ,.... + , + 2,.. 3, " = 0




w + + = 3, "
5.2 Vibrations libres transversales (flexion)
5.2.1 Plaque rectangulaire

On considre une plaque rectangulaire dont on doit dterminer les modes propres pour certaines
conditions limites en dplacement sur les bords.

III III
;
III

Sin on va tudier les vibrations libres, donc on aura chercher la solution de :

w, , !" + + , , !" = 0

Les conditions initiales sont, gnralement, prise sous cette forme:

! = 0 = wc , ", @ = c , "

L'quation rsoudre est une quation diffrentielle homogne de quatrime ordre. Ce qui est plus
important est de dterminer les pulsations naturelles et les modes vibratoires de la plaque. C'est un
problme de valeurs propres. Les valeurs propres sont les pulsations propres et les fonctions de formes
associes sont les modes propres.

On va appliquer une mthode analytique gnrale (la mthode de Fourier) pour la dtermination des
pulsations propres. On appliquera la sparation de l'espace-temps :

w, , !" = x'(9! + w(9!". W, "

W, ": fonctions de formes dcrient les modes de vibrations.

On aura donc:

64
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W 9 = 0

Applications des conditions limites sur les bords:

Encastrement:

 , " = 0 ! ,  , " = 0 ;'B  =


Dplacement et pente nuls

, ;" = 0 ! ,. , ;" = 0 ;'B  = ;


Appui simple:

 , " = 0 ! ,..  , " + ,  , " = 0 ;'B  =


Dplacement et moment nuls

, ;" = 0 ! ,.. , ;" + , , ;" = 0 ;'B  = ;


Bord libre:

,...  , " + 2 ",.  , " = 0 ! ,..  , " + ,  , " = 0 ;'B  =


Effort tranchant et moment nuls

, , ;" + 2 ",.. , ;" = 0 ! ,.. , ;" + , , ;" = 0 ;'B  = ;

Pour une plaque avec appuis simples sur les bords, on prend une solution de cette quation sous la
forme de sries de Fourier:


 
, " = 0 0 > ( (
;
: :

W = ,.... + , + 2,..

Pour chaque valeur de m et n:

    
> ( ( = > ( (
; ,.... ;

    
> ( ( = > ( (
; , ; ;

     
> ( ( = > ( (
; ,.. ; ;

     
> ( ( + + 2 9 =0
; ; ;

     
+ + 2 9 = 0 9 = +
; ; ;

Pour une plaque carre:

2
9 = 
+  "
! 9 = : d$( !' 3' ! $


65
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x x

y y
GG FG
x

GF
y

5.3 Vibration de membrane (Flexion)

III
T

III T
III

L'quation de mouvement de la membrane en flexion est :

1
?,..
A  + = 0,  =
+ ,
i

La membrane a une rsistance en flexion ngligeable. On a nglig aussi les forces gravitationnelles.
Une tension constante T est applique uniformment dans la membrane dans toutes les directions.

5.3.1 Membrane rectangulaire

III
0, ;"

III
 , 0"
66
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Conditions aux limites:

0, , !" =  , , !" = 0


, 0, !" = , ;, !" = 0
, , 0" = 3, "
@ , , 0" = 0

On utilise la sparation des variables :

, , !" = ". ". !"


,.. = ,.. , , = , , + = +
1
?,.. + , A + = 0

?,.. + , A 1 +
= = 

+
"

N/-
,.. ,
+ =  + " ,.. + = 0 ! , + = 0

+ +  + " = 0

= x. ( + w. '(
Les solutions de ces quations sont :

= x ( + w '(
= x/ (9/ ! + w/ '(9/ !, 9/ = s +

, , !" = x. ( + w. '("?x ( + w '(Ax/ (9/ ! + w/ '(9/ !"

Si on tient compte des conditions aux limites, on aura:

0, , !" = x. . 0 + w. . 1"?x ( + w '(Ax/ (9/ ! + w/ '(9/ !" = 0 w. = 0

 , , !" = x. ( + w. '( "?x ( + w '(Ax/ (9/ ! + w/ '(9/ !" = 0 ( = 0

, 0, !" = x. ( + w. '("?x . 0 + w . 1Ax/ (9/ ! + w/ '(9/ !" = 0 w = 0

, ;, !" = x. ( + w. '("?x (; + w '(;Ax/ (9/ ! + w/ '(9/ !" = 0 (; = 0

, , 0" = x. ( + w. '("?x ( + w '(Ax/ . 0 + w/ . 1" = 3, "

@ , , 0" = x. ( + w. '("?x ( + w '(A9/ x/ . 1 9/ w/ . 0" = 0 x/ = 0

Ce qui donne :

 
=  = 1,2, ! =  = 1,2,
;


On a 9/ 9 = s + =  +

 
, , !" = x
x .
. w/ . ( . ( . '(9 !
;
t

Par consquent et en appliquant les superpositions de toutes les solutions, on aura:


67
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canique Tarek Hassine
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. '(9 ! ,  9   +

, , !"  0 0 x (




;
. (
;
: :

'd;$ (B(  ,'dBB


 
3, "  0 0 x ( . ( ,'dBB
;
: :
:

4  l
x  g g 3, l" ( . ( . l
; c c ;

Pour trouver les pulsations propres:


propres

, , !""  0 0 x (


 
. ( . '(9 !

;
: :
.,": / - -

+  9 ?,..  , A % 9 0

1

,..  x (
  
(
;
,  x (
  
(
; ;
1  
 9  0 9   +
 
;  ;

5.3.2 Membrane circulaire


III

G
B
R
C III
*

68
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L'quation de mouvement de la membrane en flexion est en coordonnes polaires:

1 1 1
, + , + , + = 0,  =
B B 

La membrane a une rsistance en flexion ngligeable. On a nglig aussi les forces gravitationnelles.
Une tension constante T est applique uniformment dans la membrane dans toutes les directions.

Conditions aux limites:

B = , C, !" = 0
B, C, 0" = 3B, C"
@ B, C, 0" = 0

On utilise la sparation des variables :

B, C, !" = B". C". !"


, = , , , = , , , = , , + = +

1 1 1
, + , + , + = 0
B B 
1 1 1
, + B , + , 1 , + B , 1 , 1 +
B +
= 0 + = =
 B 
+ +  = 0 !" = x/ (9/ ! + w/ '(9/ !, 9/ = 
?B , + B, A ,
+ B = = l

1 l
, + , + = 0
B B
, + l = 0 C" = x (lC + w '(lC

Remarque:

Comme on n'a pas de conditions sur C, la condition implicite est C + 2" = C" donc:

C + 2" = x (lC + 2" + w '(lC + 2" = x (lC + w '(lC l = 

C" = x (C + w '(C = > cos C + D "

Les fonctions de formes auront cette forme:

B, C" = B". cos C + D "

On aura alors rsoudre:

1 
, + , + = 0O
B B
" = 0

La solution de cette quation est l'quation de Bessel:

B" = . v B" + . B"

69
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   4"
v " = 0 3'!'(  w(($  BB ( 3(  0"
2 !  +  + 1"
:c

v "'(" v "
" = : 3'!'(  w(($  (' (  ( 3(  0"
("

" = g  / ! . !
c

G
/"

/"

G
G F
/ =

Mode (01) Mode (13)

5.3.3 Vibrations libres d'une coque cylindrique en flexion

2 III

h
L'quation de mouvement de la coque cylindrique en flexion est:

<
+ 4 +

+ = 0, =

! =
< 4 121 "

70
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La solution de cette quation de mouvement pour une coque cylindrique simplement supporte sur les
extrmits est prise harmonique :


, !" = 0 x . ( . (9!

h
: /"
.": / - -

O 9 est la pulsation des vibrations naturelles.

, !" = ". !"

< 
= ! + = + = 9
< h

On a alors:


+ 4 = 9
h


+ = 9
h

Ce qui donne les pulsations naturelles:


9 = 1 + k "


= ! k =
12 1 "
h

La valeur , pour les coques minces, est trs petite compare l'unit. Pour les coques cylindriques de
longueur importante k 1. Alors, la pulsation naturelle concide avec celle d'un anneau ou avec
une coque de longueur infinie.

71
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6 Dynamique des poutres droites par lments finis


Dans cette partie du cours on va voir comment dterminer les valeurs propres et les modes propres des
poutres par une mthode approche : Mthode des lments finis.

Pour simplifier, on ne prendra que les poutres droites avec l'hypothse de Bernouilli.

Rappel (voir paragraphe (5.4)) :




HF
HG EG G  EF


 /G  . f /F


$

h (!' f (! (!Bd B B 'B! d $  , "


B!!'( $d(  3'B(: . = . " ! = "
G'!(  3$'( IIIII IIIII = G  , '! $d: IIIII
G = G  ! G  =  "
,. ,.
h 3'B , >, ? (! $d  = 0 ! $ 3'B , >, ? (! $d  = $
0 0
C
 G
G  ,.

 

d


moyenne ,. = C
L'hypothse d'Euler-Bernouilli : Toute section droite reste droite et perpendiculaire la fibre

d ,. d,. C,. 0 0 3.. 0 0


IG"  L P N
d 0 0 0O , P N 0 0 0O  3.. = d,. C,.
0 0 0 0 0 0 0

On rappelle :

3 = d,. Z2[\]^_`[a Zb c^ c`dab ][ebaab


f = C,. c^ g[h\ih\b Zb 2cbj`[a
e = 0: Z2[\]^_`[a Zb g`k^`ccb]ba_
3.. 0 0
P N 0 0 0O  3.. = 3 f
0 0 0

72
LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
__________________________________________________________________________________

.. 0 0 3.. 0 0 3 f " 0 0


La loi de Hooke nous a donn :

r = N 0 0 0O = N 0 0 0O = N 0 0 0O
0 0 0 0 0 0 0 0 0
s = m 3
= f3, H = f 
 
= vf ! t = G,. = vf,.

m
u

v = g  
'! d B !d
m
s = fd,. , H = v,.. ! t = G,. = v,...

Energie cintique :


On va ngliger l'nergie de rotation des sections par rapports aux autres nergies cintiques.
1 1
= g d@ f + @ f + @
,. v  = gd@ f + @ f"

2 2
c - c
Energie potentielle :

Comme on va traiter que les mouvements vibratoires libres, on annule tous les chargements extrieurs.


1
= gf3 + vf " g ?d. +  + ,.  A
2
c
c
:c
?,. d0" + , 0" + ,. d$" + , $" + ,. 0"G + ,. $"G A

:c

1 1
= gf3 + vf " = g?fd,. + v,.. A
2 2
c c
Enfin on peut crire le Lagrangien h = :


1 1
h = gd@ f + @ f" g?fd,. + v,.. A
2 2
c c
Pour traiter sparment les vibrations membranaires et celles de flexion, on adoptera les notations

1 1 1 1
suivantes:

h = g d@ f g fd,.  + g @ f g v,..  = h + h


2 2 2 2

c c
c c
< : - - < :-.

1 1 1 1
h = g d@ f g fd,.  ! h = g @ f g v,.. 
2 2 2 2
c c c c

6.1 Vibrations libres membranaires


Pour le cas des vibrations membranaires, on a une seule variable de dplacement u suivant l'axe de la

= f et = f
poutre. On va introduire les notations suivantes:

: rigidit membranaire;
: masse d'une section;

73
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Le Lagrangien h s'crit alors :



1 1
h = g d@ d@  g d,. d,. 
2 2
c c


1 1
Les variations du Lagrangien sont alors:

~h = g ~d@  g ~d,.


2 2
c c

~h = g ~d@ d@  g ~d,. d,. 


c c

6.1.1 Elment poutre (Cas 1D)

6.1.1.1 Elment rel

lment ont pour coordonnes relles:  !  .


Si on considre un lment finis, de section S, dans sa configuration relle, les nuds dfinissants cet

G F
0   

'd G h 'd F

On dfinit les vecteurs coordonnes nodaux et dplacements nodaux comme suit:

 d
qr =  ! qdr = d

6.1.1.2 Elment de rfrence

G F
1 0 1

'd G 'd F

On prend comme fonctions d'interpolations pour le passage des coordonnes de rfrences aux
coordonnes relles :

1 1+
 =   =
2 2

Un point de l'lment rel est repr par sa position x:

 1 1 +  1 1+
 = qr =    =  =  + 
2 2 2 2

Ce qui donne :

 1 +1      h
 = , qr = ,  ,   =
  =  =  = 
2 2  2 2 2
74
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h < h
 =  'd =
2 < 2

On prendra les mmes fonctions d'interpolations pour les dplacements:

d 1 1 + d 1 1+
d = qdr =   d = d = d + d
2 2 2 2

Pour exprimer les dformations 3.. = d,. , on aura:

<d <d < 2 1 1


d,. = = =  qdr  , =
< < < h , 2 2

La variation du Lagrangien pour un lment s'crit:

~h- = g ~d@ d@  g ~d,. d,. 


c c
 
h 2
~h- = ~d@ gqr qd@ r ~d g, ,  qdr
2 h



~  ~ 

~h- = ~d@ ~- qd@ r ~d~ - qdr

 
h h 1 " 1
~-  = gqr = g 
2 8 1 1 + "
 

1 "

S V
h 3 3 U = h $ 2 1%
~-  = R
8 R 1 + " U 6 1 2
Q T
3 3

 
2 1 1
~ -  = g, ,  = g$ % 
h 2h 1 1
 

 1 1
~ -  = = $ %
2h  h 1 1

~h- = ~d@ ~- qd@ r ~d~ - qdr


Quant on applique le principe de Hamilton sur l'lment on aura:

/i /i
~p - = g ~h- ! = g ~d@ ~- qd@ r ~d~ - qdr"! = 0
/j /j

/i /i /i
~p - = g ~h- ! = g ~d@ ~- qd@ r! g ~d~ - qdr! = 0
/j /j /j

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LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
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/i /i
B B! g ~d@ qd@ r! = ~~d. qd@r/j g ~d. qd+ r!
/i

/j /j
:c

/i /i /i
~p - = g ~h- ! = g ~d~- qd+ r! g ~d~ - qdr! = 0
/j /j /j

/i /i
~p - = g ~h- ! = g ~d~- qd+ r + ~ - qdr"! = 0
/j /j

~d ~- qd+ r + ~ - qdr = 0

Si on prend une solution de la forme d = d" / d+ = 9 d


9 ~- qdr + ~ - qdr = 0

Si on assemble tous les lments de la poutre, on aura:

9 ~Gq{r + ~}q{r = 0

~G: matrice de masse globale;


~}: matrice de rigidit globale;

La recherche des pulsations propres et de modes propres revient rsoudre un problme de valeurs
propres.

~} 9 ~G"q{r = q0r !|~} 9 ~G| = 0

Exemple d'application:

Poutre a deux lments dont les extrmits sont libres.

1 G 2 F 3
x
0 L L

h 2 1 0 h 2 1 0
~G = N1 2 + 2 1O = N1 4 1O
6 6
0 1 2 0 1 2

1 1 0 1 1 0
~} = N1 1 + 1 1O = N1 2 1O
h h
0 1 1 0 1 1

1 1 0 h 2 1 0
~} 9 ~G = N1 2 1O 9 N1 4

1O
h 6
0 1 1 0 1 2
1 2k 1 k 0 h
!|~} 9 ~G| = 0 ! 1 k 2 4k 1 k = 0  k = 9
6
0 1 k 1 2k
1
6k1 2k"k 2" = 0 k = 0, k = , k = 2
2

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LGM : Laboratoire de Gnie mcanique Tarek Hassine
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3 23
9c = 0, 9 = , 9 =
h h

1 1 1
{c = 1 1 1, { = 1 0 1, { = 1 1 1
3 2 3

Les valeurs exactes ont t dtermines, pour une poutre continue de longueur 2L, au paragraphe

 
(5.6.1.2) et sont:

d, !" = w. '(  . ?x/ (9 !" + w/ '(9 !"A, 9 =


2h 2h


9 = 9c = 0 ' B", 9 = , 9 =
2h 2h h

mode analytique E.F


0 (rigide) 0 0
1 2 3

1 1
1.57 1.73
1
h h
1 2 3

1 1
3.14 3.46
2
h h
1 2 3

Poutre a deux lments encastre au nud 1.

1 G 2 F 3
x
0 L L

1 1 0 2 1 0
~} 9 ~G = N1 2 1O 9 N1 4 1O
<
<
0 1 1 0 1 2
1 1 0 2 1 0 d 0


N1 2 1 O 9 <
N 1 4 1 O >d ? = >0?

d
<
0 1 1 0 1 2 0

2 1 h 4 1 d 0
$ % 9 $ % =
h 1 1 6 1 2 d 0

2 4k 1 k h
!|~} 9 ~G| = 0 ! = 0  k = 9
1 k 1 2k 6

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5 32 5 + 32
7k 10k + 1 = 0 = 62, k = 0.1082, k = 1.320
7 7

1 1
9 0.806 , 9 2.815
h h

{ = 0 0.842 0.5387, { = 0 0.412 0.9112

Les valeurs exactes ont t dtermines, pour une poutre continue de longueur 2L, au paragraphe

2 1  2 1"
(5.6.1.1) et sont:

d, !" = x. ( . ?x/ (9 !" + w/ '(9 !"A, 9 =


2 2h 4h

2 1" 3
9 = 9 = , 9 =
4h 4h 4h

1 1
mode analytique E.F

0.785 0.806
1
h h

1 1
2.356 2.815
2
h h

6.2 Vibrations libres transversales (flexion)

 = f et = f
Pour le cas des vibrations membranaires, on va introduire les notations suivantes:

 : rigidit de flexion;
: masse d'une section;

Le Lagrangien h s'crit alors :



1 1
h = g @  g  ,.. 
2 2
c c

~h = g ~@ @  g ~,..  ,.. 


c c

6.2.1 Elment poutre (Cas 1D)

6.2.1.1 Elment rel

lment ont pour coordonnes relles:  !  .


Si on considre un lment finis, de section S, dans sa configuration relle, les nuds dfinissants cet

  
C C
0   
'd G h 'd F
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Les dplacements suivant  et les rotations autour de


 sont  ! C = ,. .


C
qr = 

C

6.2.1.2 Elment de rfrence


 
C C
1 0 1

'd G 'd F

On prend comme fonctions d'interpolations pour le passage des coordonnes de rfrences aux
coordonnes relles :

1 1+
 . = .  . =
2 2

Un point de l'lment rel est repr par sa position x:

 1 1 +  1 1+
 =  . qr = .  .  =  =  + 
2 2 2 2

Ce qui donne :

 1 +1      h
 = ,. qr = ,
.
 ,
.
  =   =  =  = 
2 2 2 2 2

h < h
 =  'd =
2 < 2

On prend des fonctions d'interpolations de type Hermite (des cubiques) pour les dplacements:


C
 =  qr =     

C

1 1
 " = 1 " 2 + " = 2 3 + "
4 4
h h
 " = 1 "1 " = 1 + "
8 8
"
1 1
 = 1 + " 2 " = 2 + 3 "

4 4
h h
 " = 1 + "1 + " = 1 + + "
8 8

79
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6.2.1.3 Tenseur des dformations (H.P.P)


On rappelle le tenseur de dformation avec les hypothses de Bernouilli et en ngligeant les
dplacements membranaires :

3.. 0 0
PN 0 0 0O  3.. = C,. = ,..
0 0 0

<  < < < 2 < < 2 <  < 4


3.. = ,.. =  =  =  =  =   qr
< < < < h < < h < < h ,

3.. = ,.. = wqr

4
w =  ! ,.. = wqr
h ,

3 h 3 h
,

= 1 + 3" 1 + 3"
2 4 2 4

La variation du Lagrangien pour un lment s'crit:

~h- = g ~@ @  g ~,..  ,.. 


c c
 
h h
~h- = ~@ gq r  q@ r ~  gqwrw qr
2 2



~  ~ 
~h- = ~@ ~- q@ r ~~ - qr

 156 22h 54 13h


h h 22h 4h 13h 3h
~-  = gq r  ~-  =  
2 420 54 13h 156 22h

13h 3h 22h 4h
 
h 8
~ -  =  gqwrw = g,

,


2 h
 

12 6h 12 6h
6h 4h
6h 2h
~ -  =  

h 12 6h 12 6h
6h 2h 6h 4h

~h- = ~@ ~- q@ r ~~ - qr


Quant on applique le principe de Hamilton sur l'lment on aura:

/i /i
~p - = g ~h- ! = g ~@ ~- q@ r ~~ - qr"! = 0
/j /j

/i /i /i
~p - = g ~h- ! = g ~@ ~- q@ r! g ~~ - qr! = 0
/j /j /j

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/i /i
B B! g ~@ q@ r! = ~~.
q@r
//ij g ~. q+ r!
/j /j
:c

/i /i /i
~p - = g ~h- ! = g ~~- q+ r! g ~~ - qr! = 0
/j /j /j

/i /i
~p - = g ~h- ! = g ~~- q+ r + ~ - qr"! = 0
/j /j

~ ~- q+ r + ~ - qr = 0

Si on prend une solution de la forme  = " / + = 9 


9 ~- qr + ~ - qr = 0

Si on assemble tous les lments de la poutre, on aura:

9 ~Gqr + } qr = 0

~G: matrice de masse globale;


} : matrice de rigidit de flexion globale;

La recherche des pulsations propres et de modes propres revient rsoudre un problme de valeurs
propres.

?} 9 ~GAqr = q0r !} 9 ~G = 0

Exemple d'application:

Poutre a un lment encastre au nud 1.

1 G 2
x
0 L

12 6h 12 6h
6h 4h 6h 2h
} = < 


12 6h 12 6h
6h 2h 6h 4h

156 22h 54 13h


h 22h 4h 13h 3h
9 ~G = 9  
420 54 13h 156 22h
13h 3h 22h 4h
 12 6h h 156 22h
} 9 ~G = $ % 9

$ %
h 6h 4h 420 22h 4h

121 13k" 2h3 11k" h f


! = 0, k = 9
2h3 11k" 4h 1 k" 420v

35k 102k + 3 = 0  0.0297 et 2.884

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1 v 1 v
9 = 3.533 ! 9 = 34.81
h f
h f

La solution analytique nous a donn pour une poutre de longueur L encastre-libre:

 1.875, 4.694

1 v 1 v 1 v
9 =
9 = 3.331 ! 9 = 22.033
h f
h f h f

Remarque:

On remarque que le deuxime mode n'a pas pu tre dtermin correctement.

6.2.2 Calcul avec le logiciel Abaqus

6.2.2.1 Poutre bi-encastre


On ralise un calcul sur le logiciel de calcul par lments finis Abaqus. Le but du calcul est la
dtermination des pulsations propres d'une poutre bi-encastre de longueur totale 600 mm de se
section rectangulaire (b*h=30*3 mm). La poutre est en acier (E=200 GPa et =7800kg/m3)

L=600 mm

b=30 mm
h=3 mm

La poutre est discrtise en 20 lments poutres. La comparaison des rsultats est rsume dans le
tableau suivant :

Thor EF Err (%)


I 272.53 272.54 0.003
II 751.22 751.27 0.007
III 1472.61 1472.90 0.020
IV 2434.56 2435.00 0.018
V 3636.81 3638.20 0.038

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6.2.2.2 Autres exemples de structures


Structure barres

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Mode1 mode 2

mode 3 mode 4

Coque cylindrique

Mode 1 Mode 2

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Mode 12 Mode 20

Plaque circulaire

Mode 1 Mode 20

Plaque rectangulaire

Mode 1 Mode 12

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7 Rfrences Bibliographiques
[1] B. Balachandran, E. B. Magrab ," VIBRATIONS", Second Edition, 2009 Cengage
Learning

[2] Del Pedro M., Pahud P., "Mcanique vibratoire - Systmes discrets linaires," PPUR,
Lausanne, 2003, ISBN 2-88074-243-9. Notes polycopies. L'outil de simulation numrique
peut tre tlcharg.

[3] Singiresu S. Rao, "Mechanical Vibrations" Fifth Edition, 2004 Pearson Education

[4] W. T. Thomson, M. D. Dahleh , "Theory of Vibration with Applications" Fifth Edition,


2005 Pearson Education ASIA Limited and Tsinghua University Press.

[5] W. J. Bottega, " Engineering Vibrations ", 2006 by Taylor & Francis Group, LLC

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