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Punti e Vettori variabili.

Curve e formule di Frent

Per "punti" e "vettori variabili" si intendono funzioni del tipo:

2 ! = () 2 ! u = u()

(come 2 ! = () = () ), ove un certo intervallo dellasse reale ; quindi


uno scalare, di interpretazione varia (una lunghezza, un angolo, magari il tempo).
Le derivate si deniscono (come al solito) tramite i limiti dei rapporti incrementali:
( + ) ()
() = _ () lim
!0
(dierenza fra punti moltiplicata per 1 , incremento di ); quindi, la derivata (prima)

un vettore, e ! un vettore variabile.

u u( + ) u()
() = u()
_ lim
!0
u
(somma di vettori moltiplicata per 1); quindi, la derivata (prima) a sua volta un

vettore variabile, la cui derivata ci d la derivata seconda di u() :

2 u _ + ) u()
u( _
2
() = u
() = u()
_ lim
!0
E anche:
2 _ _
() = () = _ () lim ( + ) ()

2 !0
Tutti i limiti si suppongono esistenti niti.
u
Osservazione importante: se il vettore variabile u() ha modulo costante, sempre

perpendicolare a u; infatti :
u
j u() j2 = [u() u()] = 2 u() () = 0

perch la derivata della costante j u() j2 nulla.

Dato un punto variabile = () il codominio della funzione una collezione di punti


(un "luogo geometrico" di punti) nello spazio che pu individuare una curva (o un suo
tratto) :
= f : = () 2 g

1
19
La stessa espressione = () si interpreta come "equazione vettoriale parametrica"
della curva; lo scalare fa da parametro reale.
Se proiettiamo il vettore () su una terna cartesiana con origine in
(qualsiasi), otteniamo le "equazioni cartesiane parametriche" di :
8
>
< = ()
>
= () 2
>
>
:
= ()

Esempi per retta, circonferenza, ellisse, elica e cicloide (vedi dopo).


Data una curva nello spazio che sia sucientemente regolare (o un suo tratto di
interesse), ssiamone un punto che faccia da origine e orientiamola secondo uno dei due
versi possibili; possiamo denire su di essa la ascissa curvilinea ponendo
8
< + se segue
3 ( ) d , secondo lorientamento dato
: se precede

d indica la lunghezza dellarco di curva di estremi e (come si fa sugli assi cartesiani,

solo che l gli archi sono rettilinei!).


Componendo la = () con la = ( ) (la funzione che ad ogni punto della curva
associa la sua ascissa curvilinea), viene naturalmente a porsi una corrispondenza fra il
parametro originario e lascissa curvilinea ; ora, ci si convinca che, con le ipotesi (sopra
sottintese) fatte su tale corrispondenza pu risultare biunivoca e quindi invertibile, nel
senso che:
8 valore di 9 unico punto 2 (tale che = ()) e 8 punto 9 unico valore di
(tale che = ( )) ... e viceversa (matematicamente ci garantito quando 6= 0)
Allora, nellequazione parametrica = () possiamo sostituire con ed ottenere
cos unaltra rappresentazione parametrica di :

= ()

in cui il parametro coinvolto la stessa ascissa curvilinea di


Quale il vantaggio nel passare da () a () con ascissa curvilinea su stessa ? Ne
scaturiscono particolari propriet geometrico-dierenziali, nel senso che le derivate prime

2
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e seconde del punto variabile = () acquistano un importante signicato geometrico
rispetto a Vediamole:
( + ) () \
() = lim = () ( + );
!0
il vettore ( + ) () fa da corda dellarco di estremi () e ( + ) di cui la
lunghezza. Quando ! 0 la posizione limite della corda denisce la tangente a (in

()) ed al limite corda e arco hanno la stessa lunghezza. Quindi = 1 e possiamo

porre:

() t()

ove t() un vettore (variabile con ) di modulo unitario e tangente a in () il
cosiddetto versore tangente su Poi, calcoliamo
2 t t( + ) t()
2
() = () = lim ;
!0
innanzitutto, sicuramente
t
?t

t
in ogni punto di e convinciamoci che un vettore che punta verso linterno (o

concavit) di . Introduciamo quindi il versore di questo vettore :
t 1 t
n =
j t j
e valutiamo

t
= lim j t( + ) t() j = lim 2 sin(2) = lim
!0 jj !0 2(2) j j !0 j j
!0

ove langolo (di contingenza) compreso fra t() e t( + ) , e indica quindi di


quanto si piega t( + ) rispetto a t()

Ora, il rapporto grande quando in poca strada (jj piccolo) si curva molto (
jj
grande), oppure piccolo quando in molta strada (jj grande) si curva poco ( piccolo);
in altri termini, dato certo : grande ) curva "stretta", piccolo ) curva "larga"

( = 0 : niente curva!). In particolare, se una retta, = 0 mentre se una
jj
1
circonferenza di raggio = = Allora, tale rapporto misura la curvatura
jj

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locale della curva (tratto per tratto ovvero punto per punto), e tramite il suo reciproco
possiamo denire il raggio di curvatura locale di ponendo
jj
= () lim
!0
!0

t 1
( = 1 nei tratti rettilinei, = cost = nei tratti circolari). Otteniamo quindi =

e risulta dimostrata la

t t 1
1 Formula di Frent : = n= n

ove n = n() dicesi versore della normale principale a in (); esso ? t ed
orientato verso la concavit della curva in quel punto (ove rettilinea, t() vettore
costante e n non denibile univocamente; in tal caso, la formula diventa 0 = 0)
In ogni punto () di la terna cartesiana (destra) con origine in () e assi di versori
ft() n() b()g ove b() t() n() il versore della binormale a in quel punto,
dicesi terna intrinseca di in () (o anche triedro di Frent).
Il piano passante per () e contenente tangente e normale principale a in () dicesi
piano osculatore di in () (esso ? b() ! ); se e solo se piana, b() un vettore
costante e il piano osculatore coincide ovunque col piano della curva. La circonferenza che
approssima (si confonde con) un archetto di centrato in un certo () dicesi cerchio
osculatore di in (); tale cerchio appartiene al piano osculatore, il suo raggio vale e
il suo centro dicesi centro di curvatura di in ()
Se circolare, il cerchio osculatore coincide ovunque con stessa, mentre se rettilinea
non sono denibili univocamente n terna intrinseca n piano osculatore (solo il versore
tangente).
b b
Quindi: piana () = 0 lungo ; non piana () 6= 0 : valutiamo tale

derivata.
Poich 8 b b = 1 e b t = 0 derivando rispetto a si ottiene:
b b t b
b = 0 t + b = t =0

t b
visto che ? b Allora, perpendicolare sia a b che a t e dunque deve essere

parallelo a n risultando cos dimostrata la
b
2 Formula di Frent : =n

4

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dove lo scalare (R 0) dicesi "torsione" della curva in () e d una misura della
b
deviazione (locale) della curva dallandamento piano ( =j j= 0 nella curva localmente

piana).
n b t 1
Poi, da n = b t derivando si ha = t+b = n t+ b n =)

n 1
3 Formula di Frent : = b t

In denitiva, le tre formule di Frent forniscono le espressioni cartesiane intrinseche delle
t n b
tre derivate e

ESEMPI per varie curve di interesse
Retta (passante per 0 (0 0 0 ) e di coseni direttori, o componenti del versore,
1 2 3 ) : 8
>
< () = 0 + 1
>
() = 0 + 2 2
>
>
:
() = 0 + 3
p p q
= () + () + () = () + () + () = 21 + 22 + 23 =
2 2 2 0 2 0 2 0 2

8
>
> = 0 () = 1
<
t= = =) = 0 () = 2
>
>
:
= 0 () = 3

Circonferenza (di centro 0 (0 0 0) e raggio nel piano ) :


8
>
< () = 0 + cos
>
() = 0 + sin 2 [0 2)
>
>
:
() = 0
8
>
> = 0 () = sin
1 <
= t = = =) = 0 () = cos
>
>
:
= 0
8
>
t 1 t < = (1) cos
>
= =) = (1) sin
>
>
:
= 0

23
q
1 t 1
= = ()2 + ( )2 + ( )2 =

8
>
t t < = = cos
>
n= = =) = = sin
>
>
:
= 0
b = t n = (sin2 + cos2 ) e3 = e3 (costante!)

Ellisse canonica (di semiassi e nel piano ) :


8
< () = cos
2 [0 2)
: () = sin

Cicloide nel piano (traiettoria della valvolina nel rotolamento puro della ruota di bici-
cletta): 8
< () = ( sin )
2
: () = (1 cos )
p p p
= 0 ()2 + 0 ()2 = 2 1 cos
8
> 1 p
>
< = p 1 cos
1 1 2
t= =p p =)
2 1 cos >
> 1 sin
: = p p
2 1 cos
8
>
> 1 sin
< =
t 1 1 t 4 1 cos
=p p =)
2 1 cos >
> 1
: =
4
q
t p p
= 1 = 1 ( )2 + ( )2 = 2 2 1 cos

Si noti che ! 0 quando ! 0 2 4 ossia nelle cuspidi, ove la tangente verticale:
= 0 = 1
Elica (con base 2 + 2 = 2 e asse verticale lungo ) :
8
>
< () = cos
>
() = sin 2
>
>
:
() =

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8
>
>
> = p 2 sin
>
> + 2
>
>
p 1 <
= 2 + 2 t = =p 2 =) = p 2 cos 1
+ 2 >
> + 2
>
>
>
>
>
: = p
+ 2
2
8
>
>
> = 2 cos
>
> + 2
>
<
t 1 t
=p =) = 2 sin
2 + 2 >
> + 2
>
>
>
: = 0
>


t +
2 2
= 1 = ( costante)

8
>
> 2 + 2
>
> = = cos
2 2
>
<
t + t
n= = =) 2 + 2
>
> = = sin
>
>
>
: = 0

Si noti che n coincide col versore normale dei cerchi (sezioni) orizzontali. Inne:
8 8
> > 1
>
> = p sin >
> = p = cos
>
> 2 + 2 >
> 2 + 2 2 + 2
>
> >
>
< <
1
b = t n =) = p cos ) =p = 2 sin
>
> 2
+ 2 >
> +
2 2 + 2
>
> >
>
>
> >
>
>
: = p >
: =0
2
+ 2
e dunque
b
j j = = 2
+ 2
La torsione dellelica quindi costante, ed il suo valore massimo si ha per = :
1
max = Si noti che per = 0 la torsione si annulla (perch lelica si appiattisce in un
2
cerchio orizzontale); la torsione si annulla anche per ! 1 in quanto in tal caso lelica si
slabra sino a diventare una generatrice (retta verticale) del cilindro (in cui = 0 = 1)

1
("") costante ""( )

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