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MAP-AUT1
Principes fondamentaux de lAutomatique
Dynamique et Contrle des Systmes
N ICOLAS P ETIT
8 janvier 2016
Amphi 4
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
Plan de lamphi 4
3 Systmes linaires
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
Retour dtat
Le contexte
Placement de ples
d
Si (A, B) est commandable, alors le systme dt x = Ax + Bu est
stabilisable par retour dtat u = Kx. On peut mme choisir
toutes les valeurs propres de A + BK
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Fusion de donnes
Mesures exprimentales
0 mesures hybrides
mesures GPS
odomtrie
5
10
Y (m)
15
20
25
10 5 0 5 10 15 20
X (m)
Observateur
Systmes linaires
d
x = Ax + Bu, y = Cx
dt
Dfinition (distinguabilit)
Deux tats initiaux x et xe sont dits indistinguables (nots xI xe) si
pour tout t 0, les sorties y (t) et ye(t) sont identiques pour
toute entre u(t). Ils sont dits distinguables sinon.
Distinguabilit
d2 1d 1
2
x = x x+ cos(t)
dt 2 dt 10
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
Distinguabilit
d2 1d 1
x = x x+ cos(t)
dt 2 2 dt 10
Formellement,
y =x
dy= dx
dt dt
d
y= x
dt
d y = x 1 d x + 1 cos(t)
dt 2 dt 10
Dans les deux cas, on reconstitue
d
(x, dt x)T , la condition initiale est
distinguable
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
Question
Peut-on distinguer la condition initiale dun systme linaire?
d
x = Ax + Bu, y = Cx
dt
Z t
x(t) = exp(tA)x(0) + exp[(t )A]Bu( )d
0
Z t
y (t) = C exp(tA)x(0) + C exp[(t )A]Bu( )d
0
Z t
C exp(tA)x(0) = y (t) C exp[(t )A]Bu( )d
0
Z T
exp(tA0 )C 0 C exp(tA)dt x(0) = Fonction(y (t [0, T ]), u(t [0, T ]))
|0 {z }
(T )
et par suite
Z T
kC exp(tA)v k2 dt = 0
0
do
C exp(tA)v = 0
Les mesures issues de la condition initiale x(0) et x(0) + v sont
identiques. Ces conditions initiales sont indistinguables
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
v 6= 0, C exp(tA)v = 0, t [0, T ]
d
do, par drivations (.) (fonction analytique) en t = 0
dt
Dualit
d
Le systme dt x = Ax + Bu, y = Cx est observable (resp.
d
commandable) si et seulement si dt x = A0 x + C 0 u, y = B 0 x est
commandable (resp. observable)
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
d
x = Ax + Bu, y = Cx, (dim C = 1 n)
dt
Changement de variables mettant le systme sous forme
canonique observateur
Forme canonique
0 ... 0 a0
1 0 0 b 0
...
A2 = , B = ...
... 1 0 ... 2
bn1
0 ... 1 an1
C2 = 0 ... 0 1
L0
L2 = ...
Ln1
0 ... 0 a0 + L0
1 0 0 ...
A2 + L2 C2 =
... 1 0
...
0 ... 1 an1 + Ln1
Polynme caractristique
d
x = Ax + Bu, y = Cx
dt
d x = Ax + Bu + L(C x y )
dt
d
(x x) = (A + LC)(x x)
dt
do, si les ples sont partie relle strictement ngative
Observateur asymptotique
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
Convergence
d
x = Ax + Bu, y = Cx
dt
d
x = Ax + Bu + L(C x y ) observateur
dt
u = ur (t) + K (x xr (t)) contrleur
Hypothses
Par le choix de K et L, A + BK est stable, A + LC est stable
Question
Le systme boucl par lobservateur contrleur est-il stable?
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
tude de stabilit
d
x = Ax + B (ur (t) + K (x xr (t)))
dt
d x = Ax + B (u (t) + K (x x (t))) + L(C x Cx)
r r
dt
d x A BK x
= + f (t)
dt x LC A + BK + LC x
| {z }
=M
sI A BK
det(sI M) =
LC sI A BK LC
sI A LC sI + A + LC
=
LC sI A BK LC
sI A LC 0
=
LC sI A BK
= det(sI A LC) det(sI A BK )
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
Principe de sparation
Lensemble des valeurs propres du systme boucl par
lobservateur contrleur est constitu des valeurs propres de
A + BK et de celles de A + LC
Dmarche pratique
1 On conoit le contrleur comme si on disposait de la
mesure de tout ltat x. On place les ples de A + BK
2 Sparment on construit un observateur asymptotique. On
place les ples de A + LC
3 On substitue x x et on boucle: les valeurs propres ainsi
obtenues sont connues lavance
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
d 1
Q = M(p, q, r )Q
dt 2
avec
0 p q r
p 0 r q
M=
q r
0 p
r q p 0
0
Y = R(Q) 0
g
Observer pour fermer la boucle Mesure et estimation dtat Systmes linaires
R(Q) =
2 q02 + q12 1
2 q1 q2 + 2 q0 q3 2 q1 q3 2 q0 q2
2 q1 q2 2 q0 q3 2 q02 + q22 1 2 q2 q3 + 2 q0 q1
2 q1 q3 + 2 q0 q2 2 q2 q3 2 q0 q1 2 q02 + q32 1
1
A= M(p, q, r )
2
Y = CX
q2 q3 q0 q1
C = = 2 g q1 q0 q3 q2
2q0 0 0 2q3