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Seguidor de Potncia Mxima para Sistemas Elicos com

Conversores Matriciais

Guilherme Andr Pereira da Costa Fernandes

Dissertao para obteno do grau de Mestre em

Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Jri
Presidente: Prof Doutora Maria Eduarda Sampaio Pinto de Almeida Pedro

Orientador: Prof Doutora Snia Maria Nunes dos Santos Paulo Ferreira Pinto

Co-Orientador: Prof. Doutor Jos Fernando Alves da Silva

Vogal: Prof. Doutor Duarte de Mesquita e Sousa

Abril de 2013
ii
memria de

familiares e amigos

que partiram cedo de mais

Comparados com os antigos sbios, somos anes ao p de gigantes. Mas se soubermos aprender
com eles, poderemos ser anes aos ombros de gigantes e ver um pouco mais do que eles viram.

(Isaac Newton)

iii
iv
AGRADECIMENTOS
A entrega da Dissertao de Mestrado simboliza o fim de um longo e difcil captulo na vida de um estudante,
repleto de altos e baixos, dvidas e incertezas, mas representa tambm uma importante conquista e o comeo
de um novo captulo. Estas linhas so a minha palavra de agradecimento s pessoas que me acompanharam
neste percurso e que deram um importante contributo para que fosse possvel levar o barco a bom porto.

Em primeiro lugar, gostaria de expressar o meu sentido agradecimento Professora Dr. Snia Ferreira Pinto e
ao Professor Dr. Fernando Silva pela confiana que depositaram em mim ao terem aceitado orientar a minha
Dissertao de Mestrado. Gostaria ainda de manifestar a minha mais profunda gratido e agradecimento
Professora Snia, que na qualidade de Orientadora deste trabalho foi de uma incansvel dedicao, inesgotvel
pacincia e total disponibilidade para esclarecer as inmeras dvidas e problemas que surgiram na sua
realizao. inestimvel o seu contributo para a realizao deste trabalho e para a minha formao acadmica.
Agradeo ainda ao Professor Fernando Silva todas as sugestes que permitiram acrescentar valor ao trabalho.

Aos meus pais, a quem devo tudo o que sou, estarei eternamente agradecido por todo o amor e incansvel
dedicao que me deram em toda a minha vida, por me terem sempre apoiado e orientado no caminho certo,
e por toda a formao humana, educao, princpios e sentido de responsabilidade que sempre me
transmitiram. Ao meu pai em particular agradeo todos os comentrios e revises que permitiram acrescentar
valor ao texto final deste trabalho.

minha av e minha irm agradeo todo o amor, carinho e incentivo que me deram desde sempre.

minha tia Sofia Pernadas agradeo toda a sua presena e ainda o acompanhamento e apoio que me deu
desde o dia das matrculas no I.S.T at aos dias de hoje.

Ao meu primo Fernando Nascimento da Costa, engenheiro electrotcnico da rea de Sistemas de Energia
tambm formado nesta escola no ano lectivo de 1978/1979, agradeo todo o interesse que sempre
demonstrou em acompanhar de perto o meu percurso acadmico, todo o apoio e excelentes conselhos que
sempre me deu e que enriqueceram em muito a minha formao acadmica e profissional.

A toda a restante famlia, que teve tambm um contributo imensurvel e no menos importante, a todos os
meus tios e primos que por serem muitos no poderei nomear, dedico tambm uma sentida palavra de
agradecimento.

Joana Duarte Figueiredo, a minha fonte de inspirao e porto de abrigo, agradeo todos os maravilhosos
momentos, o facto de conseguir sempre fazer-me sorrir nos perodos difceis e torn-los mais fceis de
enfrentar e tambm todo o amor, motivao e coragem que me tem transmitido e que em muito me tm
ajudado a dar os ltimos passos desta longa caminhada.

Aos meus grandes amigos Sandro Neto, Vtor Reis e Diogo Guerreiro, o meu muito obrigado por toda a
verdadeira amizade, dedicao, camaradagem, unio e esprito de grupo, sacrifcio e de trabalho que foram
decisivos no meu percurso acadmico e que em muito contriburam para ultrapassar as inmeras dificuldades
que foram surgindo. Agradeo-lhes todos os momentos de convvio, trabalho e tudo aquilo que me ensinaram.

Aos grandes amigos que conheci neste percurso, agradeo todo o apoio e presena nos inmeros momentos
de estudo, trabalho e convvio, em especial: Pedro Maral, Tiago Oliveira, Pedro Domingos, Srgio Pereira,
Maria Barradas, Ricardo Lucas, Carlos Cheoo e Srgio Nunes.

v
Aos meus amigos de sempre, Joo Salgado, Pedro Gamelas, Rui Simes, Paulo e Carlos Gomes agradeo toda a
amizade, camaradagem e unio que sempre tiveram para comigo.

D. Nomia Bastos e ao Sr. Duarte Baptista, da Seco de Mquinas Elctricas e Electrnica de Energia, devo
tambm uma palavra de agradecimento por toda a simpatia com que sempre me trataram e por terem tido a
gentileza de me atribuirem o gabinete onde realizei este trabalho.

Por fim, gostaria de aqui deixar a minha dedicatria memria de todos os familiares e amigos j falecidos e
que nunca sero esquecidos, em especial ao saudoso Tio Vasco, que foi como um av para mim e que teria
certamente muito orgulho em presenciar o final deste captulo importantssimo na minha vida.

vi
RESUMO
Este trabalho prope extrair o mximo de potncia disponvel no vento a partir de uma nova configurao dos
equipamentos de gerao elica equipados com Mquinas Sncronas de Velocidade Varivel, em particular a
Mquina Sncrona de Magnetos Permanentes, substituindo o convencional conversor AC/AC indirecto pelo
Conversor Matricial.

Para garantir a extraco da potncia mxima do vento, conveniente que o Conversor Matricial seja
controlado pela tcnica de Modulao de Vectores Espaciais combinada com a tcnica de Controlo por Modo
de Deslizamento, de modo a que este fornea ao gerador as correntes que garantam o seguimento do binrio
de referncia estabelecido na turbina.

O Seguidor de Potncia Mxima implementado atravs de dois mtodos distintos de controlo da turbina
elica, o controlador de binrio e o controlador de velocidade, que foram ambos testados neste trabalho de
modo a poder avaliar os seus desempenhos.

O sistema proposto foi concebido e simulado em ambiente MATLAB/SIMULINK e verificou-se, atravs das
caractersticas do Conversor Matricial e do projecto adequado de filtros, ser possvel extrair o mximo de
potncia do vento e obter um factor de potncia quase unitrio na ligao rede elctrica.

Palavras-Chave:
Energia Elica; Conversor Matricial; Vectores Espaciais; Controlo por Modo de Deslizamento; Seguidor de
Potncia Mxima; Mquina Sncrona de Magnetos Permanentes.

vii
ABSTRACT
The purpose of this work is to propose a new electrical configuration for wind generators equipped with
Permanent Magnet Synchronous Generators (PMSG), replacing the typical AC/DC/AC power converter with a
Matrix Converter and guaranteeing the Maximum Power Point Tracking.

To extract the maximum available power from the wind, it is required to control the Matrix Converter using the
Space Vector representation combined with the Sliding Mode control technique, so that the converter supplies
the generator with the required currents to provide the tracking of the established reference variables.

The Maximum Power Point Tracking is achieved by two different turbine control methods: the speed control
and the torque control. In order to evaluate their performances, both control approaches were tested.

The proposed wind generation system has been developed and tested using MATLAB/SIMULINK and it was
possible to determine that the Matrix Converter is a valid alternative to the AC/DC/AC converter and combined
with adequate input filters it is possible to extract the maximum power from the wind with an unitary power
factor in the grid connection.

Keywords:
Wind Energy; Matrix Converter; Space Vector Modulation; Sliding Mode Control; Maximum Power Point
Tracking; Permanent Magnet Synchronous Generator.

viii
NDICE
AGRADECIMENTOS...................................................................................................................................v
RESUMO ................................................................................................................................................. vii
ABSTRACT .............................................................................................................................................. viii
LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................................... xi
LISTA DE TABELAS.................................................................................................................................. xiii
LISTA DE ABREVIATURAS ....................................................................................................................... xiv
LISTA DE VARIVEIS ................................................................................................................................ xv
1. INTRODUO ................................................................................................................................... 1
1.1. Enquadramento ................................................................................................................... 1
1.2. Estado da Arte ..................................................................................................................... 2
1.3. Objectivos da Dissertao ................................................................................................... 4
1.4. Estrutura do Trabalho.......................................................................................................... 6
2. TURBINA ELICA E CARACTERIZAO DO VENTO .......................................................................... 7
2.1. Componentes de uma Turbina Elica tpica ........................................................................ 7
2.2. Caracterizao do Vento ..................................................................................................... 9
2.3. Modelo da Turbina Elica .................................................................................................. 10
2.4. Controlo da Turbina Elica ................................................................................................ 12
2.4.1. Seguidor de Potncia Mxima........................................................................................ 12
2.4.2. Controlador de Velocidade ............................................................................................ 13
2.4.3. Controlador de Binrio ................................................................................................... 15
3. GERADOR SNCRONO DE MAGNETOS PERMANENTES ................................................................. 17
3.1. Descrio ........................................................................................................................... 17
3.2. Princpio de Funcionamento ............................................................................................. 18
3.3. Modelo da Mquina .......................................................................................................... 18
3.3.1. Modelo da Mquina em Coordenadas abc .................................................................... 18
3.3.2. Modelo em Coordenadas ........................................................................................ 19
3.3.3. Modelo em Coordenadas dq .......................................................................................... 19
3.4. Controlo por Orientao de Campo .................................................................................. 21
4. CONVERSOR MATRICIAL ................................................................................................................ 23
4.1. Princpio de Funcionamento ............................................................................................. 24
4.2. Representao por Vectores Espaciais.............................................................................. 27
4.3. Controlo por Modo de Deslizamento ................................................................................ 32
4.3.1. Controlo das Correntes de Sada .................................................................................... 33

ix
4.3.2. Controlo do Factor de Potncia de Entrada do Conversor ............................................ 35
4.4. Filtro de ligao do Conversor Rede ............................................................................... 39
5. SIMULAO DO SISTEMA .............................................................................................................. 43
5.1. Parmetros de simulao do sistema................................................................................ 44
5.2. Correntes de entrada e tenses de sada do Conversor Matricial .................................... 46
5.3. Correntes de sada do Conversor Matricial ....................................................................... 47
5.4. Factor de Potncia na ligao rede elctrica .................................................................. 47
5.5. Filtro de ligao rede ...................................................................................................... 48
5.6. Resultados de Simulao Controlo de Velocidade ......................................................... 48
5.7. Resultados de Simulao Controlo de Binrio ............................................................... 50
5.8. Comparao dos dois mtodos de Seguimento de Potncia Mxima .............................. 52
5.8.1. Potncia Elctrica aos terminais do Gerador ................................................................. 52
5.8.2. Binrio de Referncia e Binrio Electromagntico ........................................................ 53
5.8.3. Velocidades .................................................................................................................... 53
6. CONCLUSES ................................................................................................................................. 55
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................................................. 57
ANEXO A Transformada de Concordia ............................................................................................... 60
ANEXO B Transformada de Blondel-Park ........................................................................................... 60
ANEXO C Especificaes Tcnicas da Turbina SWT 2.3-113 ............................................................ 61
ANEXO D Definio das zonas ............................................................................................................ 62
ANEXO E Mapa de Vectores de Tenso de Sada ............................................................................... 63
ANEXO F Mapa de Vectores Espaciais de Corrente de Entrada ......................................................... 65
ANEXO G Tabelas de Vectores Espaciais ............................................................................................ 67

x
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 - Taxa de crescimento da potncia elica instalada a nvel mundial. (Fonte: [1]) ................. 1
Figura 1.2 - Evoluo anual do nmero de novas patentes em energia elica. (Fonte: [2]) .................. 2
Figura 1.3 - Configurao de um gerador elico equipado com mquina de induo duplamente
alimentada............................................................................................................................................... 3
Figura 1.4 - Configurao de um gerador elico equipado com mquina sncrona de velocidade
varivel. ................................................................................................................................................... 3
Figura 1.5 - Comparao dos Conversores AC/DC/AC e AC/AC directo. ................................................. 4
Figura 1.6 - Configurao do Sistema Elico proposto. .......................................................................... 5
Figura 2.1 - Componentes de uma turbina elica genrica. ................................................................... 7
Figura 2.2 - Esquema representativo do modelo da turbina e do vento. ............................................... 8
Figura 2.3 - Influncia dos parmetros e no coeficiente de potncia. ............................................ 11
Figura 2.4 - Caracterstica Potncia/Velocidade do Vento e modos de controlo da turbina................ 12
Figura 2.5 - Caracterstica da turbina para vrios valores de velocidade do vento. ............................. 13
Figura 2.6 - Controlador de Velocidade. ............................................................................................... 14
Figura 2.7 - Diagrama de blocos do controlador de velocidade. .......................................................... 14
Figura 3.1 - Corte de uma seco transversal da mquina sncrona de magnetos permanentes. ....... 17
Figura 3.2 - Representao das indutncias do estator. ....................................................................... 18
Figura 3.3 - Aplicao da Transformada de Concordia.......................................................................... 19
Figura 3.4 - Aplicao da Transformada de Blondel-Park. .................................................................... 20
Figura 3.5 - Representao dos eixos dq. .............................................................................................. 20
Figura 3.6 - Controlador do Gerador ..................................................................................................... 22
Figura 4.1 - Topologia do Conversor Matricial. ..................................................................................... 24
Figura 4.2 - Fonte de Tenso entrada e fonte de Corrente sada. ................................................... 24
Figura 4.3 - Exemplo de representao dos vectores espaciais no plano . ...................................... 27
Figura 4.4 - Representao dos Vectores Espaciais (grupo II) no plano . ........................................ 30
Figura 4.5 - Tenses de Entrada do Conversor Matricial. ..................................................................... 31
Figura 4.6 - Vectores espaciais da Tenso de Sada na Zona 1. ............................................................ 31
Figura 4.7 - Vectores espaciais da Corrente de Entrada na Zona 1....................................................... 32
Figura 4.8 - Exemplo do Controlo por modo de Deslizamento. ............................................................ 33
Figura 4.9 - Diagrama de blocos do controlador por modo de deslizamento. ..................................... 33
Figura 4.10 - Controlador das Correntes de Sada. ............................................................................... 33
Figura 4.11 - Controlador de Corrente de Entrada (Modo de Deslizamento). ..................................... 36
Figura 4.12 - Localizao dos eixos dq................................................................................................... 38
Figura 4.13 - Localizao de eixos e vectores (Tenso e Corrente na Zona 12+1). ............................... 38
Figura 4.14 - Filtro de ligao rede elctrica. ..................................................................................... 40
Figura 4.15 - Esquema equivalente monofsico do filtro de entrada. .................................................. 40
Figura 5.1 - Diagrama do sistema elico simulado................................................................................ 43
Figura 5.2 Perfil de Vento escolhido para simulao. ........................................................................ 44
Figura 5.3 - Caracterstica da Turbina utilizada. .................................................................................... 45
Figura 5.4 - Correntes de Entrada do Conversor Matricial. .................................................................. 46
Figura 5.5 - Tenses de sada do Conversor Matricial........................................................................... 46
Figura 5.6 - Resultados de simulao do controlador de corrente de sada do conversor. .................. 47
Figura 5.7 - Controlo do Factor de Potncia na ligao rede elctrica............................................... 47

xi
Figura 5.8 - Correntes injectadas na rede elctrica............................................................................... 48
Figura 5.9 - Correntes no estator do gerador........................................................................................ 48
Figura 5.10 - Velocidade de Referncia e Velocidade do Gerador........................................................ 49
Figura 5.11 - Detalhe do seguimento da velocidade de referncia. ..................................................... 49
Figura 5.12 - Seguimento da referncia de binrio por parte do binrio electromagntico do gerador.
............................................................................................................................................................... 50
Figura 5.13 - Correntes no estator do Gerador (Controlo de Binrio). ................................................. 50
Figura 5.14 - Comparao da Velocidade ptima com a Velocidade do Gerador. ............................... 51
Figura 5.15 - Seguimento da referncia por parte do binrio electromagntico do gerador. ............. 51
Figura 5.16 - Comparao dos dois mtodos de extraco de potncia do vento. .............................. 52

xii
LISTA DE TABELAS
Tabela 4.1 - Estados de funcionamento do conversor e grandezas resultantes das suas combinaes.
............................................................................................................................................................... 26
Tabela 4.2 - Agrupamento e classificao das combinaes possveis de estados. ............................. 27
Tabela 4.3 - Vectores Espaciais das correntes de entrada e tenses de sada do conversor. .............. 29
Tabela 4.4 - Critrio de seleco de vectores espaciais. ....................................................................... 34
Tabela 4.5 - Combinaes de erro para comparadores de histerese de 3 nveis. ................................ 34
Tabela 4.6 - Vectores Espaciais de Tenso de Sada. ............................................................................ 35
Tabela 4.7 - Critrio de seleco de vectores espaciais (controlo de factor de potncia).................... 37
Tabela 5.1 - Parmetros do PMSG. ....................................................................................................... 45
Tabela 5.2 - Parmetros de simulao do controlador de velocidade. ................................................. 45
Tabela 5.3 - Parmetros de dimensionamento do filtro de entrada do conversor. ............................. 46
Tabela 5.4 - Coeficientes de potncia obtidos nas duas abordagens. .................................................. 52
Tabela 5.5 - Comparao do binrio electromagntico produzido pelo gerador em cada um dos
mtodos abordados. ............................................................................................................................. 53
Tabela 5.6 - Velocidades do gerador obtidas nas duas abordagens. .................................................... 53
Tabela G.1 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de
entrada est na zona 2 ou 3. ................................................................................................................. 67
Tabela G.2 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de
entrada est na zona 4 ou 5. ................................................................................................................. 67
Tabela G.3 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de
entrada est na zona 6 ou 7. ................................................................................................................. 67
Tabela G.4 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de
entrada est na zona 8 ou 9. ................................................................................................................. 68
Tabela G.5 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de
entrada est na zona 10 ou 11. ............................................................................................................. 68

xiii
LISTA DE ABREVIATURAS

AC Corrente alternada
AC/AC Converso de corrente alternada em corrente alternada
AC/DC/AC Converso de corrente alternada em corrente alternada atravs de um andar de armazenamento
intermdio
DC Corrente contnua
DFIG Doubly Fed Induction Generator (Gerador de induo duplamente alimentado)
G Gearbox (Caixa de Velocidades)
GTO Gate Turn-Off Thyristor
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor (Transstor bipolar de gate isolada)
MOSFET Metal Oxide Field Effect Transistor (Transstor de efeito de campo)
MPPT Maximum Point Power Tracking (Seguidor de Potncia Mxima)
MSVV Mquina sncrona de velocidade varivel
PI Compensador Proporcional-Integral
PWM Pulse Width Modulation (Modulao por Largura de Impulso)
PMSG Permanent Magnet Gerador sncrono de magnetos permanentes
REF Varivel de referncia

xiv
LISTA DE VARIVEIS

rea de varrimento das ps da turbina elica

Coeficiente de atrito viscoso

C Matriz da transformada de Concordia

C(s) Compensador do Controlador de Velocidade

Capacidade do filtro de entrada do Conversor Matricial

Coeficiente de Potncia da turbina elica

D Matriz da transformada de Blondel-Park

, Erros de seguimento das correntes de sada do conversor

Erro de seguimento da componente iq das correntes de entrada do conversor

Energia cintica do vento incidente na turbina elica

Frequncia da rede

Frequncia de corte do filtro de entrada do conversor matricial

Ganho da caixa de velocidades da turbina elica (modelo linear)

Funo de transferncia do sistema de modelao do compensador de velocidade

Funo de transferncia de um sistema de 2ordem em malha fechada

Parmetro auxiliar do dimensionamento do filtro de entrada

Correntes nos enrolamentos do estator

, Referncias de corrente de sada do conversor matricial

, Correntes de sada do conversor matricial

, Referncias de corrente do estator em coordenadas dq

, Correntes do estator em coordenadas dq

Componente iq da corrente de entrada do conversor matricial

Referncia da componente iq da corrente de entrada do conversor matricial

Vector de corrente de entrada do conversor matricial

Mdulo da corrente de entrada do conversor matricial

Corrente de sada do conversor matricial

Corrente de entrada do filtro

Corrente de sada do filtro

xv
Momento de inrcia do sistema gerador-turbina

Momento de inrcia do gerador

Momento de inrcia da turbina

Coeficiente de atrito viscoso do gerador

Ganho integral do controlador de velocidade

Ganho do controlador de corrente de entrada do conversor matricial

Ganho proporcional do controlador de velocidade

, Ganhos dos controladores de corrente de sada do conversor matricial

Indutncias estatricas no sistema de eixos dq

Indutncia do filtro de entrada do conversor matricial

Massa da turbina elica

Nmero de pares de plos do gerador

Potncia disponvel no vento na rea de varrimento da turbina

Potncia elctrica extrada do vento

Potncia de entrada do conversor

Potncia mecnica extrada do vento

Potncia de sada do conversor

Potncia reactiva trocada com a rede

Resistncia de entrada do filtro

Resistncia de sada do filtro

Resistncia dos enrolamentos do estator

Raio da turbina elica

Resistncia do filtro de entrada do conversor matricial

Matriz de resistncias dos enrolamentos do estator

, Funes de comutao das superfcies de deslizamento segundo e

Funo de comutao da superfcie de deslizamento da corrente de entrada

Tempo

Constante de tempo utilizada para representar o atraso na resposta do conversor


matricial
Binrio de carga do gerador

Binrio electromagntico produzido pelo gerador

xvi
Binrio mecnico no veio do gerador

Binrio mximo

Parmetro do controlador de velocidade

Binrio de referncia

Binrio mecnico no veio da turbina elica

Zero do controlador de velocidade

Velocidade do vento

, Tenses do estator do gerador em coordenadas dq

Tenses do estator do gerador em coordenadas abc

, Tenses de entrada em coordenadas dq

Tenso nominal do equipamento

Tenso de entrada do conversor matricial

Vector de tenso de sada do conversor matricial

Mdulo da tenso de sada do conversor matricial

Impedncia do filtro de entrada

ngulo das ps da turbina elica (pitch)

Argumento dos vectores de tenso de sada do conversor matricial

Argumento das tenses de entrada do conversor matricial

Largura da banda de histerese do erro (Superfcie de Deslizamento)

Coeficiente de amortecimento

, , Fluxo ligado com os enrolamentos do estator (coordenadas abc)

, Fluxo ligado com os enrolamentos do estator (coordenadas )

, Fluxo ligado com os enrolamentos do estator (coordenadas dq)

Fluxo dos magnetos permanentes

Fluxo do Estator

Velocidade especfica na ponta da p da turbina elica

Varivel auxiliar

Rendimento do conversor matricial

Densidade do ar

Desfasagem entre o referencial e dq

xvii
ngulo de transformao da transformada de Blondel-Park

Posio angular do rotor

Frequncia natural das oscilaes no amortecidas

Velocidade elctrica de rotao do gerador

Velocidade mecnica de rotao do gerador

Velocidade de referncia do gerador

Frequncia angular de corte do filtro de entrada

Frequncia angular das tenses do estator

Velocidade de rotao da turbina elica

Velocidade ptima da turbina elica

Argumento das correntes de sada do conversor matricial

Argumento dos vectores de corrente de entrada do conversor matricial

xviii
1. INTRODUO
1.1. Enquadramento
As alteraes climticas, o crescimento exponencial do consumo energtico e o elevado custo dos
combustveis fsseis tm sido a principal motivao da mudana no paradigma energtico a que se tem
assistido escala global nos ltimos anos. O grande desafio da actualidade consiste em reduzir a dependncia
dos recursos fsseis, nocivos para o ambiente, insustentveis a longo prazo e no renovveis, e apostar nos
recursos naturais do Planeta (sol, gua, vento e geotermia), fontes de energia limpa, inesgotvel e renovvel,
como vector de sustentabilidade para as crescentes necessidades energticas.

Do conjunto de energias renovveis referido, tem especial destaque a energia elica, que tem tido uma
evoluo bastante considervel:

Figura 1.1 - Taxa de crescimento da potncia elica instalada a nvel mundial. (Fonte: [1])

A partir da figura 1.1 pode verificar-se que, nos ltimos quinze anos, a potncia elica instalada a nvel global
aumentou a sua capacidade de 10 GW no ano de 1998 para mais de 250 GW no ano de 2012. A taxa de
crescimento da potncia instalada tem aumentado significativamente a partir do ano de 2007, sendo que, em
mdia, tm sido instalados aproximadamente 30 GW por ano.

Os projectos de investigao em energia elica tm naturalmente acompanhado este crescimento .

1
Crescimento anual do nmero de
patentes em energia elica
Nmero de Patentes
937
734
554
387
164 176 214 206 226
104 112

1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009

Figura 1.2 - Evoluo anual do nmero de novas patentes em energia elica. (Fonte: [2])

A figura 1.2 representa a evoluo anual do nmero de patentes em energia elica. Pode verificar-se que tem
tido um crescimento assinalvel, sobretudo desde o ano de 2007, a partir do qual tm sido registadas, em
mdia, 200 novas patentes por ano.

A indstria deste sector tem evidenciado esforos considerveis em projectos de investigao cujos objectivos
tm sido, por exemplo, a integrao destes equipamentos nas redes elctricas, o aumento da potncia nominal
dos aerogeradores, o controlo das turbinas, a melhoria do desempenho aerodinmico e das respectivas caixas
de velocidades e a utilizao de materiais que permitam aumentar o tempo de vida dos equipamentos com
reduo do custo de produo [3] [4].

no contexto de crescimento da tecnologia elica que se insere a presente Dissertao, especificamente no


estudo do equipamento elctrico dos geradores elicos, dos sistemas de converso electrnica responsveis
pela ligao dos equipamentos elicos s redes elctricas, e dos mtodos de controlo das turbinas com vista
em maximizar a extraco de potncia mecnica do vento para produo de energia elctrica.

1.2. Estado da Arte


As primeiras turbinas elicas encontravam-se equipadas com mquinas de induo de rotor em gaiola de
esquilo com potncia nominal na ordem das centenas de kW, e estavam ligadas directamente rede elctrica.
Estes geradores elicos operavam com frequncia e velocidade de rotao praticamente constantes, extraindo
potncia a partir de uma gama muito limitada de velocidades do vento, no aproveitando assim grande parte
da potncia disponvel no vento [5] [6].

Esta tecnologia de base tem tido um desenvolvimento bastante acentuado, de onde resultam os modernos
geradores elicos, capazes de operar a velocidade varivel e extrair o mximo possvel da potncia disponvel
no vento. Actualmente os aerogeradores podem ser instalados em terra, com potncias nominais na ordem
dos 2-3 MW, ou no mar, com potncias nominais na ordem dos 5-6 MW e onde a potncia disponvel no vento
maior devido ao facto de as velocidades de vento serem mais elevadas que em terra.

2
As turbinas elicas actualmente disponveis so equipadas com mquinas de induo duplamente alimentadas
ou com mquinas sncronas de velocidade varivel.

Rede

Caixa Gerador
Velocidades

G DFIG

Rectificador Inversor
+ DC
- ~ AC
C
AC ~ DC +
-

Figura 1.3 - Configurao de um gerador elico equipado com mquina de induo duplamente alimentada.

A configurao da figura 1.3, tpica dos fabricantes dinamarqueses, utiliza uma mquina de induo
duplamente alimentada e como tal permite o funcionamento a velocidade varivel. Esta montagem permite
aproveitar a energia do escorregamento e o funcionamento como gerador para velocidades do rotor inferiores
velocidade de sincronismo. O estator da mquina encontra-se directamente ligado rede, e o rotor ligado
rede atravs de um conversor electrnico de potncia que s ter de processar cerca de 25% da potncia
gerada pelo sistema [6] [7].

Caixa Gerador
Velocidades

G MSVV

Rectificador Inversor
+ DC
- ~ AC
C Rede
AC ~ DC +
-

Figura 1.4 - Configurao de um gerador elico equipado com mquina sncrona de velocidade varivel.

O gerador elico apresentado na figura 1.4, tpico dos fabricantes alemes, equipado com uma mquina
sncrona de velocidade varivel que pode ser convencional (de excitao externa) ou de magnetos
permanentes, com ou sem caixa de velocidades, e com um conversor electrnico de potncia que processa
toda a potncia gerada pelo sistema e adapta a frequncia varivel das grandezas do estator (mesma
frequncia que a de rotao do rotor) frequncia da rede elctrica a que se encontra ligado [5].

Em ambas as configuraes apresentadas o sistema de converso do tipo AC/AC indirecto, mais


concretamente AC/DC/AC e composto por um conversor AC/DC e um conversor DC/AC, sendo que a ligao

3
entre ambos feita por um andar intermdio DC. O sistema de converso indirecto comandado recorrendo a
processos de modulao (SPWM Sinusoidal Pulse Width Modulation ou SVM- Space Vector Modulation) que
permitem minimizar as harmnicas de baixa frequncia injectadas na rede.

O facto de o andar intermdio do sistema de converso indirecto ser constitudo por componentes de
armazenamento de energia, nomeadamente bancos de condensadores electrolticos, aumenta o custo e o
volume do conversor e resulta em perdas adicionais no sistema, assim como na reduo do tempo mdio de
vida til dos equipamentos [8] [9].

Por estes motivos o conversor matricial, conversor de potncia AC/AC directo, surge como alternativa vivel
aos conversores convencionais. Os conversores matriciais fazem a converso de forma directa, e so capazes
de fornecer tenses com frequncia varivel, com um factor de potncia aproximadamente unitrio na entrada
e reduzido contedo harmnico injectado na rede. Quando comparado com o conversor convencional j
descrito, a sua topologia mais simples, uma vez que composto exclusivamente por semicondutores
comandados e quase sem componentes de armazenamento de energia (figura 1.5).

Conversor Matricial AC/AC

AC/DC Andar DC intermdio DC/AC

Figura 1.5 - Comparao dos Conversores AC/DC/AC e AC/AC directo.

Pelo facto de dispensar o andar intermdio DC, as perdas associadas ao processo de converso sero
naturalmente inferiores, e tornam o conversor matricial menos volumoso.

A utilizao de conversores matriciais apresenta, contudo, algumas desvantagens. A tenso de sada encontra-
se limitada a do valor da tenso de entrada, a ausncia de componentes de armazenamento de energia
resulta num processo de controlo mais complexo e as variveis de sada esto mais susceptveis a
perturbaes.

1.3. Objectivos da Dissertao


Esta Dissertao prope uma nova configurao no equipamento elctrico e electrnico dos geradores
utilizados em aproveitamentos de energia elica.

Os sistemas convencionais representados nas figuras 1.3 e 1.4 so substitudos pela configurao alternativa
representada na figura 1.6:

4
Gerador

G MSMP
Conversor Matricial (AC/AC)

Filtro de Ligao Rede


Lf
Ii Io

Rf Rede
Vi Cf Vo

Figura 1.6 - Configurao do Sistema Elico proposto.

Com a configurao proposta, pretende-se substituir o conversor convencional pelo conversor matricial, num
sistema elico equipado com um gerador sncrono de magnetos permanentes.

Devido ao facto de o conversor matricial praticamente no ter componentes armazenadoras de energia, tem
de ser controlado atravs de processos com nveis de complexidade substancialmente mais elevados que a
alternativa convencional. Nessa perspectiva, o objectivo central e principal inovao deste trabalho consiste
em controlar em corrente o conversor matricial ligado a um gerador sncrono de magnetos permanentes
atravs da tcnica de controlo por modo de deslizamento em conjunto com a modulao de vectores espaciais.
Uma vez que a comutao dos semicondutores feita em alta frequncia, estes mtodos de controlo no-
linear asseguram aces de controlo precisas face a perturbaes e variaes de parmetros, assim como
tempos de resposta reduzidos, garantindo assim que as correntes de entrada e de sada do conversor seguem
os seus valores de referncia, o que conseguido atravs da escolha dos vectores espaciais adequados que
permitam minimizar o respectivo erro de seguimento [6] [10]. Pretende-se ainda que potncia reactiva
injectada na rede seja nula, pelo que o conversor matricial ter de ser controlado de modo a garantir um factor
de potncia quase unitrio na ligao rede. tambm importante dimensionar filtros de ligao rede, com
vista a minimizar o contedo harmnico gerado pelas comutaes de alta frequncia dos semicondutores do
conversor matricial.

Pretende-se ainda que o sistema elico proposto consiga maximizar a extraco de potncia disponvel no
vento. Para tal, a turbina elica deve estabelecer os valores que serviro de referncia ao conversor matricial.
As referncias so geradas pelo seguidor de potncia mxima que um mtodo de controlo da turbina para
velocidades de vento inferiores velocidade nominal, e que pode ser implementado atravs de um controlador
de binrio ou de um controlador de velocidade. Por fim pretende-se comparar os dois mtodos de extraco
de potncia mxima e aferir sobre os resultados obtidos.

De seguida apresentada uma sntese dos objectivos a que este trabalho se prope:

5
Sntese dos Objectivos da Dissertao:
Nova configurao de um gerador elico equipado com PMSG e conversor matricial (por substituio do
convencional conversor AC/DC/AC)
Projecto de controladores de corrente para o conversor matricial baseados em tcnicas de controlo no
linear: controlo por modo de deslizamento e modulao de vectores espaciais
Projecto de controladores para a turbina elica (seguidores de potncia mxima): controlo de binrio e
controlo de velocidade
Comparao das duas metodologias de extraco da mxima potncia do vento
Factor de potncia unitrio na ligao rede elctrica
Dimensionamento de filtros para a ligao rede elctrica
Simulao do sistema elico proposto e anlise dos resultados obtidos

1.4. Estrutura do Trabalho


Este trabalho encontra-se organizado em seis captulos.

No captulo 1 feito o enquadramento do trabalho no contexto da energia elica, feita uma sntese da
evoluo tecnolgica, descrita a soluo proposta e so delineados os objectivos do trabalho.

No captulo 2 so descritos os principais componentes de uma turbina elica genrica, e descrito o modelo da
turbina elica considerado. So tambm abordadas estratgias de controlo da turbina e os dois mtodos
possveis para implementar o Seguidor de Potncia Mxima

O captulo 3 dedicado ao gerador sncrono de magnetos permanentes. descrita a sua arquitectura, o seu
modelo matemtico em diversos sistemas de coordenadas e descrito o respectivo mtodo de controlo.

No captulo 4 descrito o Conversor Matricial, objecto central desta Dissertao, so apresentadas as


vantagens e desvantagens da sua utilizao, as suas restries topolgicas e princpio de funcionamento. So
tambm descritas as tcnicas de Modulao de Vectores Espaciais e Controlo por Modo de Deslizamento. Por
fim descrito o filtro de ligao do conversor rede elctrica.

No captulo 5 feita uma breve explicao sobre a simulao do sistema proposto e so apresentados os
resultados de simulao bem como a respectiva anlise crtica.

O captulo 6 contm as concluses e consideraes finais do trabalho e tambm sugestes de trabalho futuro.

6
2. TURBINA ELICA E CARACTERIZAO DO VENTO
2.1. Componentes de uma Turbina Elica tpica
As turbinas utilizadas em aproveitamentos de energia elica tm a estrutura indicada na figura 2.1, na qual se
indicam os principais componentes:

Ps

Nacelle

Torre

Figura 2.1 - Componentes de uma turbina elica genrica.

Ps do Rotor:

As ps do rotor da turbina so utilizadas para extrair energia cintica do vento e controlar a potncia disponvel
para a converso elctrica, dado que esta no pode exceder a potncia nominal do aerogerador. As turbinas
elicas podem ser classificadas de acordo com o tipo de controlo de potncia feito pelas ps do rotor:

Turbinas Stall As ps do rotor da turbina so concebidas de modo a entrarem em perda aerodinmica a partir
de uma dada velocidade do vento [5].

Turbinas Pitch As ps do rotor so concebidas de modo a entrarem em perda aerodinmica controlando o


ngulo que a p faz com o eixo longitudinal da turbina, tambm chamado ngulo de pitch. Este mecanismo
permite um melhor controlo das perdas, e consegue que a turbina opere na zona de funcionamento desejada.

7
A posio relativa das ps do rotor em relao torre merece igual relevncia na classificao das turbinas.
Existem duas possibilidades para o posicionamento do rotor no aerogerador:

Rotor Upwind O rotor posicionado de maneira a que o vento ataque as ps de frente. O uso deste tipo de
turbina generalizou-se devido ao facto de o vento incidente no ser perturbado pela torre.

Rotor Downwind O rotor posicionado de modo a que o vento ataque as ps pelo lado de trs. Esta soluo
tem vindo a ser abandonada devido ao facto de o vento incidente ser perturbado pela torre antes de incidir no
rotor [5].

Nacelle:

O Nacelle a cabina onde se encontram o veio principal, o travo de disco, a caixa de velocidades, o gerador e
tambm o mecanismo de orientao direccional [5].

Torre:

A torre suporta o Nacelle e permite que o rotor se encontre a uma altura suficientemente elevada em que o
vento esteja menos sujeito a perturbaes.

Estando sumariamente descritos os principais componentes e feitas as consideraes gerais de uma turbina
elica tpica, de seguida so descritos os conceitos e componentes da turbina considerados relevantes para a
realizao deste trabalho.

A figura 2.2 ilustra os modelos da turbina e do vento considerados:

VENTO

TURBINA
rea varrimento
ps

wm

Veio do Rotor da Turbina Tw


Pm Pe
Caixa de
Gerador
Velocidades
Jw Tm
G
Veio do gerador
Jg

wT

Figura 2.2 - Esquema representativo do modelo da turbina e do vento.

8
A turbina utilizada neste trabalho encontra-se representada na figura 2.2 e ser caracterizada por um modelo
matemtico constitudo pela relao de transmisso da caixa de velocidades, momento de inrcia, binrio
mecnico e rendimento da converso em energia elctrica. O vento incidente ser caracterizado a partir da
energia cintica que lhe est associada. A turbina escolhida do tipo Pitch, dadas as suas vantagens no
processo de controlo, e o seu rotor ser do tipo Upwind, de maneira a minimizar as perturbaes sobre o vento
incidente. A modelao do vento, da turbina e dos seus componentes, bem como as expresses de clculo das
grandezas indicadas na figura 2.2 encontram-se detalhadamente explicados nas seces seguintes deste
captulo.

2.2. Caracterizao do Vento


A energia disponvel no vento a energia cintica devida ao movimento de um volume de ar, de massa , que
de desloca com velocidade uniforme e constante :

(2.1)

Admitindo que a massa de ar que a cada segundo atravessa a rea de varrimento das ps da turbina dada por
, a potncia disponvel nessa rea ser dada por (2.2):

(2.2)

A densidade do ar, , considerada neste trabalho de , valor que, de acordo com a


International Standard Atmosphere, obtido ao nvel do mar e a uma temperatura de [11].

No ser possvel extrair do vento toda a potncia disponvel, e posteriormente convert-la em potncia
mecnica, dado que este tem de sair com velocidade no nula [11].

A aplicao de conceitos de dinmica de fluidos mostra que existe um limite terico mximo para o
rendimento da converso de potncia extrada do vento em potncia mecnica. Esse valor limite de 59.3% e
denominado de Limite de Betz. Este valor indica que da potncia total que se pode extrair do vento, no
mximo 59.3% desse valor efectivamente convertido em potncia mecnica pela turbina elica [5].

9
2.3. Modelo da Turbina Elica
A caixa de velocidades faz a ligao entre o veio do rotor da turbina, de baixa velocidade, e o veio do gerador,
de alta velocidade. A caixa de velocidades adapta a frequncia do rotor da turbina frequncia do gerador
[12].

Para a realizao deste trabalho foi adoptado o modelo linear para a caixa de velocidades. Esta representada
por um ganho que representa a razo de proporcionalidade entre a velocidade da turbina e a velocidade do
gerador. Admitindo perdas nulas, a mesma relao obtida entre os binrios do gerador e da turbina (2.3):

(2.3)

A constante de inrcia total do sistema turbina e gerador depende de (2.3) e pode ser obtida de (2.4):

(2.4)

O rendimento do processo de converso da potncia disponvel no vento em potncia mecnica calculado


recorrendo a (2.5), em que o coeficiente de potncia, terminologia adoptada pelos fabricantes de
geradores para caracterizar o rendimento da converso [5], e a potncia mecnica disponvel no veio da
turbina.

(2.5)

Nos dados dos fabricantes habitual vir includo o rendimento do gerador no clculo do coeficiente de
potncia, pelo que a equao (2.5) ser adaptada para ter em conta este facto [5], sendo a potncia elctrica
recolhida aos terminais do gerador elico.

(2.6)

O coeficiente de potncia pode ser tambm ser calculado no s em funo da velocidade do vento, mas
tambm em funo da velocidade especfica na ponta da p, , e do ngulo de pitch, . A velocidade especfica
na ponta da p ser dada por (2.7):

(2.7)

Em que:

(2.8)

Sendo calculado por:

(2.9)

A dependncia de relativamente aos parmetros e est representada na figura 2.3:

10
Figura 2.3 - Influncia dos parmetros e no coeficiente de potncia.

Da figura 2.3, observa-se que quanto menor o valor do ngulo de Pitch, maior ser o rendimento da turbina.

Das equaes (2.2), (2.5) e (2.6) pode-se exprimir a potncia elctrica em funo do coeficiente de potncia:

(2.10)

O binrio mecnico extrado do rotor da turbina ser calculado por:

(2.11)

Substituindo (2.3) e (2.9) em (2.11), obtm-se (2.12):

(2.12)

A equao de binrio (2.12) ser til para estabelecer as referncias dos controladores que permitiro efectuar
a mxima extraco de potncia do vento.

11
2.4. Controlo da Turbina Elica
A turbina elica deve ser controlada de modo a conseguir extrair a mxima potncia possvel do vento, para
qualquer valor de velocidade do vento compreendido entre a velocidade de arranque e a velocidade de corte.
Existem dois modos de controlo da turbina, para a extraco de potncia mxima: o Seguidor de Potncia
Mxima (MPPT) e o Controlo do ngulo das Ps (ou Controlo de Pitch) [13].

A figura 2.4 ilustra a caracterstica operacional de uma turbina genrica, e ajuda a compreender em que
situaes se aplicam os dois mtodos de controlo para a extraco da potncia mxima do vento.

Pe

Controlo MPPT Controlo do ngulo de Pitch


Pn

Regio I - Potncia Regio II - Potncia Constante


Varivel

Figura 2.4 - Caracterstica Potncia/Velocidade do Vento e modos de controlo da turbina.

Na figura 2.4 encontram-se identificadas a Regio I, em que a potncia varivel numa razo
aproximadamente cbica com a velocidade do vento, e a Regio II onde a potncia constante e tem o valor
de potncia nominal do equipamento. Na regio I seguida a estratgia de controlo denominada de Seguidor
de Potncia Mxima, enquanto que na Regio II opta-se pela estratgia de controlo do ngulo das ps da
turbina.

O Seguidor de Potncia Mxima a estratgia de controlo da turbina adoptada nesta dissertao, enquanto
que o Controlo do ngulo de Pitch, apesar de ter sido mencionado, encontra-se fora do mbito deste trabalho.

2.4.1. Seguidor de Potncia Mxima


Na figura 2.3, observa-se que quanto menor o ngulo das ps, maior ser o coeficiente de potncia, e sabe-se,
a partir das equaes (2.2) e (2.6), que este depende da velocidade do vento. No seguidor de potncia mxima,
ser considerado um ngulo nulo ( ) de maneira a garantir que o coeficiente de potncia, para cada valor
de velocidade do vento, tem o mesmo valor do seu mximo [5].

12
Figura 2.5 - Caracterstica da turbina para vrios valores de velocidade do vento.

A figura 2.5 representa a aplicao do seguidor de potncia mxima turbina escolhida no trabalho.
Facilmente se observam semelhanas entre a Regio I da figura 2.4 a regio assinalada na figura 2.5 at ao
valor de velocidade da turbina de 2[rad/s], onde feita a aplicao do Seguidor de Potncia Mxima. Os pontos
em que a velocidade da turbina varia entre os 2 e os 3[rad/s] tm como finalidade nica assinalar o paralelismo
entre as figuras 2.4 e 2.5.

Nesta tese so analisadas duas estratgias de controlo da turbina que implementam o Seguidor de Potncia
Mxima: o Controlo de Velocidade e o Controlo de Binrio. O controlador de velocidade permite controlar a
velocidade do gerador em torno de um valor ptimo, obtido a partir da velocidade do vento. O controlador de
binrio permite controlar o binrio do gerador em torno de um valor ptimo, que obtido a partir da
velocidade do vento [6] [11].

2.4.2. Controlador de Velocidade


A estratgia de controlo de velocidade permite extrair a mxima potncia mecnica do vento atravs do
controlo da velocidade do gerador em torno de um valor ptimo, que servir de referncia. Para se determinar
o valor de velocidade de referncia, ser necessrio determinar a potncia mxima disponvel no veio da
turbina elica. De (2.9) e (2.10), a potncia elctrica dada por (2.13):

(2.13)

13
Pretende-se determinar o mximo da funo (2.13), obtido para a velocidade ptima da turbina:

(2.14)

Resolvendo (2.13) e (2.14) obtm-se a velocidade ptima da turbina:

(2.15)

Atendendo a (2.15) e (2.3) determina-se a velocidade de referncia do gerador (2.16):

(2.16)

Conhecida a velocidade de referncia, ser agora desenvolvido o sistema de controlo de velocidade que
garanta o seguimento de potncia mxima.

O controlador de velocidade tem a seguinte estrutura:

+ C(s)
-

Compensador

Figura 2.6 - Controlador de Velocidade.

A velocidade do gerador, quando comparada com o seu valor de referncia, vai fazer o compensador C(s) gerar
a referncia de binrio. O binrio de referncia tem uma relao de proporcionalidade com as correntes que
serviro de referncia ao conversor matricial, que por sua vez vai gerar as correntes que faro o gerador
produzir binrio electromagntico. A velocidade do gerador depende da diferena entre o binrio
electromagntico do gerador e o binrio produzido na turbina. O controlador de velocidade dimensionado
com base no digrama de blocos representado na figura 2.7.

-
+ C(s) +
-
Compensador Conversor Matricial PMSG

Figura 2.7 - Diagrama de blocos do controlador de velocidade.

O conversor matricial pode ser representado como um sistema de primeira ordem, cujo plo nico
dependente da frequncia de comutao. O gerador sncrono tambm representado como um sistema de
primeira ordem, cujo plo, considerado dominante, dependente do valor da constante de inrcia. de igual

14
relevncia admitir que a funo de transferncia do sistema em malha aberta de segunda ordem, cujos
nicos plos so e , este ltimo de baixa frequncia devido ao facto de .

O binrio mecnico da turbina devido ao vento , visto pelo sistema como uma perturbao, pelo que, para
garantir que a velocidade de sada segue o seu valor de referncia, com erro esttico nulo, o compensador C(s)
deve ter uma componente integral, que, em regime permanente torne o sistema praticamente insensvel
perturbao . Sabendo que uma componente integral isolada pode piorar a estabilidade relativa do sistema,
e que os plos de malha fechada perto da origem o tornam mais lento, ser adequado aplicar tambm uma
componente proporcional. O compensador C(s) ser ento do tipo Proporcional-Integral (PI), garantindo assim
que o controlador de velocidade consegue acompanhar com rapidez as variaes da referncia.

A funo de transferncia de ser ento:

(2.17)

A funo de transferncia de um sistema de segunda ordem tpico dada pela expresso (2.18) [14], sendo
a frequncia natural do sistema e o coeficiente de amortecimento.

(2.18)

No caso do sistema da figura (2.7), a funo de transferncia ser dada por (2.19):

(2.19)

Pretende-se estimar C(s) de modo a cancelar o efeito do plo dominante sobre o tempo de resposta do
sistema, o que, atendendo a (2.17) e figura 2.7, resulta em (2.20):

(2.20)

Das equaes (2.18) e (2.19) obtm-se (2.21) e (2.22):

(2.21)

(2.22)

Os parmetros do Controlador de Velocidade utilizado neste trabalho encontram-se no subcaptulo 5.1.

2.4.3. Controlador de Binrio


Conhecidas as expresses da velocidade ptima da turbina (2.15) e da potncia elctrica aos terminais do
gerador (2.13), pode-se determinar a potncia mxima extrada do vento para a velocidade ptima:

15
(2.23)

Nas equaes (2.3) e (2.11), verificou-se a existncia de uma relao entre as velocidades mecnica e da
turbina, bem como entre a potncia elctrica e o binrio mecnico. Deste modo, o binrio resultante da
extraco de potncia, para a velocidade ptima ser:

(2.24)

Obtendo-se:

(2.25)

O binrio de referncia ser utilizado para obter as correntes que serviro de referncia ao conversor matricial,
de modo a ser possvel garantir a mxima extraco de potncia do vento.

16
3. GERADOR SNCRONO DE MAGNETOS PERMANENTES
3.1. Descrio
As mquinas sncronas de magnetos permanentes so uma variante das mquinas sncronas clssicas utilizadas
em sistemas de baixa potncia. Nas mquinas sncronas clssicas, o circuito de excitao instalado no rotor tem
como finalidade criar um fluxo indutor, no havendo nele qualquer converso electromecnica de energia [15].

Em aplicaes de baixa potncia, vantajoso instalar magnetos permanentes em vez do clssico enrolamento
de excitao, dado que assim se consegue assegurar a existncia de um fluxo indutor permanente sem ser
necessrio recorrer a circuitos de excitao externa [15]. Quando comparada com a mquina sncrona
convencional e com as mquinas de induo, a mquina sncrona de magnetos permanentes apresenta um
rendimento mais elevado, uma vez que o facto de no ter circuito elctrico no rotor minimiza as perdas por
Efeito de Joule [16].

O uso de magnetos permanentes no rotor tem como vantagens adicionais a sua baixa manuteno e o facto de
dispensar o uso de anis e escovas, o que aumenta o rendimento da mquina. A principal desvantagem das
aplicaes deste tipo de mquinas a perda da capacidade de ajustar o factor de potncia [15].

A escolha da mquina sncrona na realizao deste trabalho prende-se com o facto de ser, cada vez mais, a
soluo adoptada pelos fabricantes de referncia de equipamentos de converso elica [16].

A arquitectura da mquina encontra-se representada na figura 3.1:

Estator +va
c a

Magnetos
Permanentes b b
+vb

S
a c
+vc
Rotor

Figura 3.1 - Corte de uma seco transversal da mquina sncrona de magnetos permanentes.

O estator da mquina constitudo por uma massa metlica fixa, normalmente de um material ferromagntico
laminado, e o seu ncleo constitudo por um material ferromagntico em forma de tambor, com diversos
espaamentos na coroa interior, que so preenchidos por trs enrolamentos (armadura) que se encontram

17
geometricamente posicionados, estando espacialmente desfasados de 120 e que constituem um sistema
trifsico simtrico e equilibrado [15].

ib
b Coroa interior
Estator ia
ic

c
a c

120

Figura 3.2 - Representao das indutncias do estator.

O rotor da mquina consiste numa massa metlica mvel que efectua movimento rotacional. Uma vez que
possui magnetos permanentes instalados, no contm enrolamento indutor nem requer alimentao externa.

3.2. Princpio de Funcionamento


Em condies de regime permanente a mquina sncrona uma mquina de corrente alternada cuja
velocidade de rotao proporcional frequncia da corrente que percorre os enrolamentos do estator. O
rotor gira mesma velocidade do campo girante criado devido s correntes do estator, produzindo um binrio
constante [17].

3.3. Modelo da Mquina

3.3.1. Modelo da Mquina em Coordenadas abc


As tenses aos terminais dos enrolamentos do estator representam a dinmica da mquina e so descritas pela
equao (3.1):

(3.1)

Na equao (3.1), representa o valor de resistncia dos enrolamentos do estator, o vector das correntes
nas trs fases e o vector dos fluxos ligados nos enrolamentos, que por sua vez depende do valor das
indutncias da mquina, como se verifica na equao (3.2) [15] [18]:

(3.2)

As indutncias prpria e mtua variam com o coseno da posio angular do rotor, que por sua vez funo do
tempo e da frequncia angular.

(3.3)

18
As equaes do modelo matemtico que caracteriza a mquina, no sistema de coordenadas trifsico (abc), so
de difcil resoluo e anlise, dado que as indutncias prprias e mtuas da mquina so funo peridica da
posio angular do rotor, que por sua vez funo do tempo [5]. Para ultrapassar esta dificuldade de anlise,
habitualmente utilizada a Transformao de Concordia (ANEXO A) e de Park ou Transformada de Rotao de
Referencial (ANEXO B).

3.3.2. Modelo em Coordenadas


A figura 3.3 representa a aplicao da Transformada de Concordia equao (3.1).

i
Lb

Concordia
ib L

ia
Lc ic La
L
i

a c

Figura 3.3 - Aplicao da Transformada de Concordia.

A aplicao da Transformada de Concordia permite representar a dinmica da mquina num sistema bifsico
equivalente, de onde resulta (3.4) [15]:

(3.4)

Verifica-se que a aplicao desta transformada no elimina a dependncia das indutncias relativamente
posio angular do rotor, pelo que de seguida se procede aplicao da Transformada de Blondel-Park (ANEXO
B) de modo a ultrapassar esta dificuldade de anlise.

3.3.3. Modelo em Coordenadas dq


A aplicao desta transformao de variveis, tambm chamada de Transformada de Rotao de Referencial
permite representar a dinmica do sistema no sistema de eixos dq, que tem a mesma origem que os eixos e
, mas com uma desfasagem . A grande vantagem de obter as equaes do modelo neste referencial reside
no facto de o sistema resultante depender apenas de , que o ngulo de transformao e que
independente da posio angular do rotor e do tempo.

19

q

iq
L
Lq
Blondel-Park d

L id Ld
i

Figura 3.4 - Aplicao da Transformada de Blondel-Park.

Os enrolamentos do estator e do rotor passam a ser vistos no referencial girante dq, que roda velocidade do
rotor. O eixo d encontra-se alinhado com a posio angular do rotor, e o eixo q encontra-se em quadratura
com o eixo d, como se pode observar na figura 3.5:

d b

id Ld
ib

ic

c
Lq ia

iq

q
a

Figura 3.5 - Representao dos eixos dq.

Aplicada a Transformada de Blondel-Park equao (3.4) resultam as equaes do modelo da mquina em


coordenadas dq [11] [15] [19] [20]:

(3.5)

(3.6)

A relao entre os fluxos ligados e as correntes dada por (3.7) e (3.8):

(3.7)

20
(3.8)
O binrio electromagntico produzido pelo gerador obtido em funo das equaes (3.7) e (3.8):

(3.9)

A equao (3.10) descreve a mecnica do sistema:

(3.10)

3.4. Controlo por Orientao de Campo


O Princpio de Orientao de Campo um mtodo utilizado no controlo de mquinas elctricas que tem vindo
a ser desenvolvido e utilizado desde 1968 [15]. Segundo este princpio, qualquer mquina elctrica um
sistema que produz binrio a partir de um fluxo e de um binrio que sero vistos como grandezas de
referncia.
O controlo por orientao do rotor consiste em controlar o ngulo de potncia e a corrente de excitao de
modo a satisfazer os seguintes condies simultaneamente [15]:
- Fluxo do estator constante.
- Consumo mnimo de potncia reactiva.

Este mtodo realizado de modo a que o referencial seja coincidente com o fluxo, o que significa que devem
ser controladas as correntes e [15] [6]. Para garantir que a potncia reactiva nula deve verificar-se que
a corrente segundo o eixo d nula. Deste modo [21]:

(3.11)

Substituindo a equao (3.11) na equao (3.9) obtm-se uma relao de proporcionalidade entre o binrio
produzido no gerador e a corrente segundo o eixo q do estator (3.12).

(3.12)

De (3.12) retira-se que:

(3.13)

Atendendo a (3.7) e (3.13) obtm-se (3.14):

(3.14)
A corrente pode ser escrita do seguinte modo:

(3.15)

As potncias que transitam para o conversor pelo estator da mquina so dadas por (3.16):

21
(3.16)

O controlador do gerador encontra-se representado na figura 3.6:

id_ref = 0
Tcarga(turbina)
f0 ia_ref
dq -
Tref iq_ref ib_ref Conversor + e
PMSG
Matricial 1/s 1/s
Tref P.s abc ic_ref Controlado

Figura 3.6 - Controlador do Gerador

Pretende-se controlar a mquina de modo a estabelecer uma referncia de corrente que permita a extraco
da mxima potncia possvel, pelo que se o binrio corresponder ao binrio de referncia gerado no
seguidor de potncia mxima (controlo de binrio ou de velocidade), as correntes obtidas em (3.11) e (3.15)
sero as correntes de referncia em coordenadas dq indicadas na figura 3.6.

(3.17)

O controlo de orientao de campo permite realizar o desacoplamento entre as correntes e garantindo


simultaneamente o controlo da potncia reactiva e do binrio.

Na transformao das correntes para coordenadas abc importante especificar a posio angular do rotor da
mquina, de modo a garantir que o referencial sncrono com o fluxo. As correntes resultantes servem de
referncia ao controlador do conversor matricial, que por sua vez vai ter na sada as correntes a aplicar ao
estator do gerador, fazendo-o produzir um binrio electromagntico que siga o binrio estabelecido no
seguidor de potncia mxima e assim extrair a mxima potncia possvel do vento.

22
4. CONVERSOR MATRICIAL
O convencional sistema de converso electrnica de potncia (AC/DC/AC), utilizado em aplicaes de energia
elctrica, habitualmente constitudo por um conversor AC/DC, um andar intermdio DC, e um conversor
DC/AC. O andar intermdio DC composto por condensadores electrolticos (componentes de armazenamento
de energia), e tem perdas associadas, o que diminui o rendimento da converso.

O conversor matricial prope-se a realizar directamente a converso AC/AC numa s etapa, tendo como uma
das principais vantagens o facto de dispensar o andar intermdio DC, o que poder permitir rendimento
superior e uma dimenso fsica inferior do sistema de converso AC/DC/AC. Apresenta tambm a capacidade
de fornecer sada tenses de amplitude e frequncia varivel e consegue garantir que, do ponto de vista da
rede, a carga seja resistiva, garantindo correntes quase sinusoidais e um factor de potncia quase unitrio na
entrada [22]. Os semicondutores que o constituem permitem tambm o carcter reversvel do trnsito de
energia [7].

A ausncia de componentes de armazenamento de energia na topologia do conversor leva a que os


semicondutores que o constituem estejam mais expostos a perturbaes. Uma das suas principais
desvantagens do conversor o facto de a tenso de sada ter uma amplitude mxima de do valor da
tenso de entrada e o facto de ser um conversor de uma s etapa implica que o respectivo sistema de controlo
seja de elevada complexidade, o que tambm constitui uma desvantagem.

O estudo da topologia de converso matricial AC/AC foi iniciado no ano de 1976 por Brian Pelly e Lazlo Gjugyi,
que propuseram um conversor directo de frequncia que operasse em simultneo sobre as suas variveis de
entrada e de sada [22]. Na dcada seguinte, Alesina e Venturini propuseram o circuito de potncia do
conversor como uma matriz de semicondutores de potncia que permite o trnsito bidireccional de energia e
tambm uma estratgia de modulao do conversor que, efectuando a comutao dos semicondutores a alta
frequncia, permite obter grandezas de entrada e sada sinusoidais, com possibilidade de regulao de
frequncia e de ajuste do factor de potncia [7]. Apesar das reconhecidas vantagens, o valor de amplitude da
tenso de sada obtido era apenas 50% do valor da tenso de entrada. Posteriormente, os mesmos autores
desenvolveram uma nova estratgia de modulao que permite obter tenses de sada com amplitudes at
87% da tenso de entrada e factor de potncia de entrada regulvel.

Investigadores como Braun (1983), Kastner e Rodriguez (1985) introduziram as bases do estudo de
metodologias de controlo de conversores matriciais e, em 1989, Huber (1989) props o processo de modulao
por Vectores Espaciais. No ano de 1992, Neft e Schauder confirmaram experimentalmente que um conversor
matricial de nove interruptores pode ser utilizado no controlo de mquinas de induo [23] [22]. Actualmente,
estes conversores so considerados uma promissora tecnologia em aplicaes de energias renovveis,
accionamentos electromecnicos e melhoria da qualidade de energia elctrica [23].

23
4.1. Princpio de Funcionamento
O conversor matricial estudado neste trabalho trifsico e tem a tipologia ilustrada na figura 4.1:

iA
VA

S11 S21 S31


VAB

iB
VCA VB

S12 S22 S32


VBC

iC
VC

S13 S23 S33

ia ib ic

vab vbc
va vb vc

vca

Figura 4.1 - Topologia do Conversor Matricial.

O conversor matricial constitudo por nove interruptores bidireccionais, em forma matricial, de modo a que
uma fase de sada possa ser ligada directamente e em qualquer instante a qualquer fase de entrada [7] [22]. A
bidireccionalidade dos interruptores resulta da ligao dos semicondutores em emissor ou colector comum
com dodos em anti-paralelo. Os semicondutores utilizados podem ser transstores IGBT ou MOSFET, mas
tambm tiristores GTO [6] [7].

O conversor permite ligar dois sistemas trifsicos, a fonte, com caractersticas de fonte de tenso, e a carga,
com caractersticas de fonte de corrente [24] [7], como se pode observar na figura 4.2.

~ AC/AC

Figura 4.2 - Fonte de Tenso entrada e fonte de Corrente sada.

Seja a funo que representa o estado de cada um dos semicondutores do conversor, tal que:

(4.1)
com

24
Esta funo definida de modo a ser possvel representar o conjunto de estados possveis do conversor na
seguinte forma matricial:

(4.2)

Sabendo que em qualquer instante se pode ligar uma fase de entrada a uma fase de sada, as variveis de sada
do conversor podem ser escritas em funo da matriz S, e as variveis de entrada em funo da matriz
transposta de S:

(4.3)

De forma anloga, podem ser obtidas as tenses compostas de entrada a partir da relao:

(4.4)
, com

Atendendo a (4.1), cada um dos nove interruptores bidireccionais tem dois estados possveis, o que significa
que o conversor ter, no total, (512) estados possveis. Uma vez que o conversor faz a ligao entre uma
fonte de tenso e uma fonte de corrente (Figura 5.2), no ser possvel considerar a totalidade de estados
possveis dos semicondutores. Ser ento conveniente definir restries topolgicas ao funcionamento do
conversor. Estas devem assegurar a inexistncia de curto-circuitos nas fontes de tenso ligadas s fases de
entrada, bem como garantir a continuidade das correntes nas fases de sada. Estas restries so respeitadas
se estiver apenas um e um s semicondutor a conduzir por cada linha (4.5), o que significa que das 512
possibilidades de estados do conversor, na realidade apenas 27 representam, de facto, estados de
funcionamento.

(4.5)

A tabela 4.1 apresenta todas as combinaes de estados de funcionamento e as grandezas que delas resultam,
tais como tenses simples e compostas de sada, bem como correntes de entrada. Uma vez que o conversor faz
a ligao entre uma fonte de tenso e uma fonte de corrente, so conhecidas as correntes de sada e as
tenses de entrada, pelo que se pretende conhecer as tenses de sada e as correntes de entrada do
conversor.

25
Tabela 4.1 - Estados de funcionamento do conversor e grandezas resultantes das suas combinaes.

Grupo

3
I
4

10

11

12

13

14

II 15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

III 26

27

As combinaes possveis de estados podem ser constitudas em grupos que se estabelecem de acordo com o
modo de ligao entre fases de entrada e sada. A tabela 4.2 indica os grupos de combinaes de estados bem
como propriedades comuns a cada grupo:

26
Tabela 4.2 - Agrupamento e classificao das combinaes possveis de estados.

Grupo de combinaes de Nmero de combinaes Propriedades


estados possveis
I 6 Cada fase de sada est ligada a
uma fase diferente de entrada
II 18 Duas fases de sada esto ligadas
mesma fase de entrada
III 3 Trs fases de sada esto ligadas
mesma fase de entrada

4.2. Representao por Vectores Espaciais


Existem duas estratgias de modulao habitualmente utilizadas no conversor matricial: o processo PWM de
Alesina e Venturini e a modulao por Vectores Espaciais (SVM). Nesta dissertao, embora no se recorra
directamente a nenhuma destas estratgias de modulao, utilizada a representao por vectores espaciais
que, associada tcnica de Controlo por Modo de Deslizamento, permitir controlar as correntes de entrada e
de sada do conversor de forma directa, instantnea, precisa e robusta e fazendo-as seguir os seus valores de
referncia [10] [25] [6].

Conhecidas as 27 combinaes de estados possveis de ligao dos interruptores do conversor matricial, cada
uma das tenses e correntes que delas resultam podem ser representadas na forma de vectores espaciais no
plano , por aplicao da Transformada de Concordia (ANEXO A).

Um possvel exemplo da representao dos vectores de tenso e de corrente no plano encontra-se na


figura 4.3:

Figura 4.3 - Exemplo de representao dos vectores espaciais no plano .

27
Os vectores de tenso e de corrente podero ser escritos matematicamente na seguinte forma:

(4.6)

Como qualquer vector, podem ser caracterizados pelo seu mdulo e argumento:

(4.7)

(4.8)

A tabela 4.3 contm a representao de todos os vectores espaciais obtidos para todas as 27 combinaes de
estados da tabela 4.1:

28
Tabela 4.3 - Vectores Espaciais das correntes de entrada e tenses de sada do conversor.

Grupo

1 -
2 -
3 -
I
4 -
5 -
6 -
7

10

11

12

13

14
II
15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25 0 - 0 -
III 26 0 - 0 -
27 0 - 0 -

Por inspeco da tabela 4.3, verifica-se que os vectores pertencentes ao mesmo grupo de estados tm
propriedades comuns:

- Os vectores do grupo I tm amplitude e argumento dependentes dos valores instantneos de tenso e


corrente que os originam, girando desta forma no plano , o que dificulta a sua localizao no espao. Estes
vectores no sero utilizados no controlo do conversor, dado que aumentam a complexidade do processo.

29
- Os vectores do grupo II tm amplitude varivel no tempo e argumento fixo, pelo que so considerados
vectores pulsantes. Todos os vectores pertencentes a este grupo sero utilizados no controlo do conversor,
dado que para conhecer a sua direco no espao, basta conhecer o valor do seu argumento.

- O grupo III constitudo apenas por vectores nulos, que podero ser utilizados no controlo do conversor.

A figura 4.4 ilustra a representao no plano de todos os vectores de corrente de entrada e tenso de sada
utilizados no controlo do conversor:

+{2,5,8} +{7,8,9}
-{2,5,8} -{7,8,9}

+{1,4,7} +{3,6,9}
-{1,4,7} -{3,6,9}


+{1,2,3}
-{1,2,3}

+{4,5,6}
-{4,5,6}

Vectores Espaciais de Corrente Vectores Espaciais de Tenso de


de Entrada Sada

Figura 4.4 - Representao dos Vectores Espaciais (grupo II) no plano .

Em cada instante e para cada direco indicada, existem trs vectores espaciais, a que correspondem outros
trs na direco oposta e com a mesma amplitude. Para saber que vectores podem ser utilizados para
controlar o conversor, imperativo conhecer a sua localizao no plano .

A localizao dos vectores espaciais determinada a partir dos seus mdulos e respectivos argumentos. Na
tabela 4.3 verificou-se que os vectores pertencentes ao grupo II tm argumento fixo, pelo que estes so os
vectores utilizados no processo de controlo do conversor matricial. Conhecido o argumento dos vectores,
conhecida a sua direco (tabela 4.3 e figura 4.4), pelo que para saber a localizao exacta dos vectores,
necessrio determinar a sua amplitude em cada instante.

Os vectores so pulsantes e de amplitude varivel ao longo do tempo pelo que, para saber a sua localizao,
necessrio dividir um perodo da tenso de entrada e da corrente de sada em doze zonas, que so definidas
por pontos notveis onde se verifiquem mudanas significativas nos vectores espaciais utilizados. Os pontos
notveis podem ser aqueles em que exista uma mudana da posio relativa das variveis que possa alterar a
amplitude e o argumento dos vectores espaciais. Este processo permite determinar, por zona, as amplitudes
dos vectores e tambm a sua localizao.

30
Tendo como exemplo as tenses de entrada do conversor representadas na figura 4.5:

Figura 4.5 - Tenses de Entrada do Conversor Matricial.

Admitindo que as tenses se encontram na zona 1, os vectores espaciais tero a representao da figura 4.6:


-6 +9

+4 -7

+5 -8

+3 -1 -2 +2 +1 -3

+8 -5

+7 -4

-9 +6

Figura 4.6 - Vectores espaciais da Tenso de Sada na Zona 1.

Consideram-se para exemplo de clculo (figura 4.6), os vectores que tm fase nula . Para se
determinar a amplitude destes vectores, ser necessrio observar a figura 4.5 e identificar, na zona 1, qual a
tenso mais elevada, que neste caso ser . Da tabela 4.3 verifica-se que os vectores que dependem desta
tenso so os vectores +3 e -3 como se pode confirmar na figura 4.6. De forma anloga para a mesma zona de
tenso, os vectores na direco so . Dado que a tenso mais elevada , e que os
vectores que dela dependem so +9 e -9, facilmente se conclui que na direco est o vector -9 e
que na direco oposta se encontra o vector +9.

31
Este procedimento seguido para todas as direces assinaladas na tabela 4.3 e para todas as doze zonas de
tenso. A localizao dos vectores espaciais de corrente de entrada tambm determinada pela diviso no
tempo das correntes de sada. A representao dos vectores espaciais de corrente de entrada, no caso de a
corrente de sada estar na zona 1, encontra-se na Figura 4.7.


+2

-8
-3

-1 +9
-5
+7 +6

+4
-4

-6 -7

+5
-9 +1

+3
+8

-2

Figura 4.7 - Vectores espaciais da Corrente de Entrada na Zona 1.

A localizao correcta dos vectores espaciais de tenses de sada e correntes de entrada determinante no
processo de controlo que se descreve em seguida.

4.3. Controlo por Modo de Deslizamento


O controlo por modo de deslizamento um mtodo de controlo no-linear que permite reduzir a ordem do
sistema garantindo robustez face a variaes de parmetros e condies de operao [25].

Nesta abordagem a comutao dos semicondutores realizada a alta frequncia, com rpidos tempos de
resposta e aces de controlo precisas [10] garantindo assim que as variveis a controlar, correntes de sada e
correntes de entrada, seguem, aparte de um erro de seguimento, os seus valores de referncia, o que ser
feito atravs da escolha dos vectores espaciais adequados. A escolha dos vectores deve recair sobre aqueles
que anulem o erro entre a referncia e o valor da varivel a controlar.

A figura 4.8 exemplifica o algoritmo de controlo abordado:

Referncia
Superfcie
Deslizamento Erro de seguimento

32
Figura 4.8 - Exemplo do Controlo por modo de Deslizamento.

Numa situao de idealidade, a frequncia de comutao seria infinita e a varivel a controlar seria coincidente
com a referncia, sendo nulo o respectivo erro [6] [7]. Na impossibilidade de concretizar esta hiptese, a
comutao feita a uma frequncia elevada e definida uma superfcie de deslizamento, atravs de bandas de
histerese, dentro da qual o erro se encontra limitado e se desloca em torno do valor de referncia da varivel a
controlar. No caso de o limite da superfcie ser atingido, o controlador escolhe um vector que diminua o erro,
garantindo assim que este se mantm dentro da superfcie e em torno do valor de referncia. A janela de erro
que definida pela superfcie implementada com comparadores de histerese de dois nveis (-1,1), no
controlo das correntes de entrada, ou trs nveis (-1,0,1), no controlo das correntes de sada.

Bandas
Histerese
Referncia 2 nveis
+ erro
K S
- +
+
Varivel a
Controlar
3 nveis

Figura 4.9 - Diagrama de blocos do controlador por modo de deslizamento.

A aplicao deste mtodo, em conjunto com a modulao de vectores espaciais no processo de controlo do
conversor matricial encontra-se descrita nos subcaptulos seguintes.

4.3.1. Controlo das Correntes de Sada


O controlo das correntes de sada feito para assegurar que estas seguem as correntes de referncia, que por
sua vez so obtidas no controlador de mxima potncia (MPPT).

O controlador das correntes de sada do conversor matricial encontra-se representado na figura 4.10.

ia_ref i_ref
ib_ref abc + K S
- +
i_ref +
ic_ref

ia i
ib abc

ic i
+ K + S
-
+

Figura 4.10 - Controlador das Correntes de Sada.

Da aplicao da Transformada de Concordia s correntes de referncia resultam as referncias em


coordenadas . O controlador deve minimizar o erro destas correntes, que dado por (4.9):

33
(4.9)

As funes de comutao que definem as superfcies de deslizamento em torno da referncia so dadas por
(4.10).

(4.10)

Para garantir que o sistema deslize sobre a superfcie tem de se verificar a condio de estabilidade [6] [10]:

(4.11)

Com base nas equaes (4.10) e (4.11) [10], o critrio de escolha dos vectores espaciais o seguinte:

Tabela 4.4 - Critrio de seleco de vectores espaciais.

Escolha do Vector Espacial Valor Lgico de


Vector que eleve o valor de +1
Vector que diminua o valor de -1
Vector que no altere significativamente o valor de 0

- Se , verifica-se que . Para o erro tender para zero ter de se escolher um vector que
aumente o valor de . A funo vai decrescer, garantindo assim o critrio (4.11).

- Se , ento , o que leva escolha de um vector que diminua e que garanta o critrio
de estabilidade.

- Se estiver dentro dos limites , deve ser escolhido um vector que no altere significativamente

Os comparadores de histerese, de trs nveis, que definem , tm as seguintes combinaes de erro para a
corrente de sada:

Tabela 4.5 - Combinaes de erro para comparadores de histerese de 3 nveis.

Combinaes de Erro (Corrente de Sada)


1 2 3 4 5 6 7 8 9
-1 -1 -1 0 0 0 1 1 1
-1 0 1 -1 0 1 -1 0 1

A escolha do vector espacial a aplicar feita a partir dos vectores da tabela 4.3. Para poder escolher o vector
adequado, necessrio determinar, em cada instante, qual o vector mximo e mnimo segundo as

34
componentes [6] [7]. Em cada zona so escolhidos os vectores com maior amplitude para compensar o erro
de seguimento, mas que respeitem a condio (4.11).

O facto de serem utilizados comparadores de trs nveis garante, no mnimo, a possibilidade de escolher dois
vectores, que sero os de amplitude mais elevada e que podem ser escolhidos para o controlo das correntes de
sada.

Se, por exemplo, se verificar que =1 e =-1, deve ser aplicado um vector que permita simultaneamente
aumentar a componente e diminuir a componente , de modo a que o erro de seguimento seja o mnimo
possvel, garantindo assim que a varivel a controlar se torne a aproximar do seu valor de referncia. No caso
de a tenso de entrada estar na zona 1, e de os vectores espaciais estarem representados na figura 4.6, para
=1 e =-1, devem ser utilizados os vectores +6 ou -4.

A tabela 4.6 contm todos os vectores de tenso que podem ser utilizados em todas as zonas:

Tabela 4.6 - Vectores Espaciais de Tenso de Sada.

Vectores Espaciais de Tenso de Sada


Zona 12+1 Zona 2+3 Zona 4+5 Zona 6+7 Zona 8+9 Zona 10+11
-1 -1 -9 ; +7 -9 ; +8 +8 ; -7 -7 ; +9 +9 ; -8 -8 ; +7
-1 0 +3 ; -1 +3 ; -2 -2 ; +1 +1 ; -3 -3 ; +2 +2 ; -1
-1 1 -6 ; +4 -6 ; +5 +5 ; -4 -4 ; +6 +6 ; -5 -5 ; +4
0 -1 -9;+7;+6;- -9;+8;+6;- +8;-7;- -7;+9;+4;- +9;-8;- -8;+7;+5;-
4 5 5;+4 6 6;+5 4
0 0 -8;+2;-5 -7;+1;-4 +9;-3;+6 -8;+2;-5 -7;+1;-4 -9;+3;-6
+8;-2;+5 +7;-1;+4 -9;+3;-6 +8;-2;+5 +7;-1;+4 +9;-3;+6
0 1 +9;-7;- +9;-8;- -8;+7;+5;- +7;-9;- -9;+8;+6;- +8;-7;-
6;+4 6;+5 4 4;+6 5 5;+4
1 -1 +6 ; -4 +6 ; -5 -5 ; +4 +4 ; -6 -6 ; +5 +5 ; -4
1 0 -3 ; +1 -3 ; +2 +2 ; -1 -1 ; +3 +3 ; -2 -2 ; +1
1 1 +9 ; -7 +9 ; -8 -8 ; +7 +7 ; -9 -9 ; +8 +8 ; -7

A tabela 4.6 contm por cada zona e por cada combinao de erro possvel (figura 4.6 e tabela 4.5) os dois
vectores de maior amplitude, que utilizados no controlo do conversor matricial permitem minimizar o erro de
seguimento.

4.3.2. Controlo do Factor de Potncia de Entrada do Conversor


Com o controlo do factor de potncia entrada do conversor pretende-se que do ponto de vista da rede o
conversor seja visto como uma carga puramente resistiva, o que corresponde a ter um factor de potncia
idealmente unitrio. Ter um factor de potncia unitrio entrada do conversor, significa que a potncia
reactiva trocada com a rede nula [24] [6] pelo que o controlador do conversor deve escolher os vectores que
garantam essa condio. Por aplicao da transformada de Concordia e da transformada de Blondel-Park s
tenses de entrada do conversor obtm-se (4.12):

35
(4.12)

Sabendo que o referencial sncrono com a tenso da rede, , as tenses e so dadas por (4.13):

(4.13)

A potncia reactiva trocada com a rede, em coordenadas dq, dada por (4.14):

(4.14)

Substituindo (4.13) em (4.14) obtm-se:

(4.15)

Para se ter um factor de potncia unitrio, ser necessrio que a potncia reactiva seja nula. Atendendo
equao (4.15):

(4.16)

Este valor de corrente servir de referncia para se obter um factor de potncia unitrio. O valor real de no
ser exactamente igual a zero, dado que, para o obter a frequncia de comutao seria infinita [6]. No entanto,
o controlador por modo de deslizamento ir garantir que esta corrente toma valores prximos da referncia,
com valores mnimos de erro.

A estrutura do controlador do factor de potncia de entrada do conversor matricial encontra-se representada


na figura 4.11.

ia
i
abc
ib iq Bandas
Histerese
ic i Siq
dq - erro
K
+
2 nveis

iq_ref = 0

Figura 4.11 - Controlador de Corrente de Entrada (Modo de Deslizamento).

Seguindo a mesma abordagem utilizada para o controlador das correntes de sada do conversor matricial, o
erro de seguimento da corrente a controlar ser (4.17):

36
(4.17)

A funo de comutao que define a superfcie de deslizamento da corrente dada por (4.18).

(4.18)

Para garantir que o sistema desliza sobre a superfcie definida por (4.18), necessrio verificar a condio de
estabilidade (4.11):

(4.19)

Com base nas equaes (4.17), (4.18) e (4.19) [10], o critrio de escolha dos vectores espaciais o seguinte:

Tabela 4.7 - Critrio de seleco de vectores espaciais (controlo de factor de potncia).

Escolha do Vector Espacial Valor Lgico de


Vector que eleve o valor de +1
Vector que diminua o valor de -1

Os vectores so aplicados de modo a minimizar o erro de seguimento, garantindo assim que a corrente toma
valores prximos da referncia.

O processo de escolha dos vectores espaciais de corrente de entrada semelhante ao processo de seleco
dos vectores espaciais de tenso de sada. Conhecida a localizao dos vectores de corrente, agora necessrio
conhecer a localizao dos eixos dq no plano , que difcil de determinar dado que os eixos dq se
encontram em movimento rotacional, uma vez que dependem da localizao da tenso de entrada. No sendo
possvel determinar a localizao exacta dos eixos dq, possvel definir seis regies em funo da zona de
tenso nas quais os mesmos se localizam [24].

37
q

Zona 4+5 Zona


2+3

d
Zona 6+7 Zona 12+1

Zona 8+9 Zona 10+11

Figura 4.12 - Localizao dos eixos dq.

A partir da tabela 4.6 possvel conhecer quais os vectores de tenso que permitem controlar as correntes de
sada do conversor. Para controlar simultaneamente as correntes de sada e o factor de potncia necessrio
saber qual dos vectores de tenso a aplicar permite aumentar ou diminuir a corrente . Como exemplo,
considere-se que a tenso de entrada e a corrente de sada se encontram ambas na zona 12+1, e que =1 e
=-1. Os vectores de tenso que permitem simultaneamente diminuir a componente e aumentar a
componente so +6 e -4, no entanto no se sabe qual deles permite aumentar ou diminuir , porque no se
conhece a localizao das correntes de sada do conversor. A figura 4.13 permite determinar que vectores
devem ser aplicados para aumentar ou diminuir as correntes de entrada:

q
+2
Zona 4+5 Zona
2+3
-8
-3

-1
-5
+9
d
+7 +6

Zona 6+7 +4 Zona 12+1


-4

-6 -7
+5
-9 +1

+3
+8

Zona 8+9 -2 Zona 10+11

Figura 4.13 - Localizao de eixos e vectores (Tenso e Corrente na Zona 12+1).

38
Por observao da figura 4.13, verifica-se que o vector +6 se encontra localizado num quadrante em que a
componente q positiva, e que o vector -4 se encontra num quadrante em que a componente q negativa.
Como tal, se , deve ser aplicado o vector +6 para aumentar a corrente , e caso deve ser
aplicado o vector -4 para diminuir a corrente . Em ambos os casos, ao aplicar os vectores pretende-se que
tome valores prximos da referncia e minimizar o erro de seguimento.

A tabela 4.1 contm todos os vectores que devem ser aplicados para controlar em simultneo as correntes de
entrada e de sada do conversor, no caso de a tenso de entrada se encontrar na zona 12+1:

Tabela 4.1 Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de entrada est na zona 12
ou 1.

Tenso na Zona 12+1


Zona de Corrente de Entrada
Zona 1 Zona 2 Zona 3 Zona 4 Zona 5 Zona 6 Zona 7 Zona 8 Zona 9 Zona 10 Zona 11 Zona 12

0
1
0
0 0
0 1
1
1 0
1 1

4.4. Filtro de ligao do Conversor Rede


O Conversor Matricial, quando modulado por vectores espaciais, permite reduzir drasticamente o contedo
harmnico de baixa frequncia que injectado na rede. No entanto, o facto de a comutao dos seus
semicondutores se realizar a frequncias elevadas leva a que sejam geradas harmnicas de corrente de alta
frequncia. Estas harmnicas podem causar perdas adicionais e distorcer a forma de onda da tenso da rede, e
assim afectar a qualidade de energia elctrica. Para minimizar este efeito deve ser utilizado um filtro passa-
baixo ligado entre o conversor e a rede. A topologia do filtro a utilizar encontra-se representada na figura 4.14:

39
Lf
Ia_in Ia
Va
Vca
Rf
Cf Vab
Ib_in Lf
Cf Ib
Vb

Rf
Cf Vbc
Lf
Ic_in Ic
Vc

Rf

Figura 4.14 - Filtro de ligao rede elctrica.

O filtro do tipo LC com resistncia de amortecimento colocada em paralelo com a bobina. Estes componentes
de filtragem introduzem uma desfasagem entre a tenso e a corrente de entrada do filtro, e como tal tm de
ser criteriosamente dimensionados para que o factor de potncia entrada do conversor seja
aproximadamente unitrio [24]. De modo a simplificar o dimensionamento dos componentes do filtro da figura
4.14, estudado o esquema monofsico equivalente do filtro:

Lf
Ii Io

Rf
Vi Cf Vo

Figura 4.15 - Esquema equivalente monofsico do filtro de entrada.

Para determinar a capacidade mxima do filtro, deve admitir-se que , desprezando assim a
resistncia de amortecimento [6]. Admitindo que o desfasamento mximo (entre tenso e corrente de
entrada) introduzido pelo filtro de radianos [26]:

(4.20)

A frequncia angular de corte dada por (4.21).

(4.21)

O coeficiente de amortecimento pretendido deve ser um valor compreendido entre [26]. O


valor escolhido ser , valor ptimo de amortecimento que permite minimizar sobre-elevaes com
maior rapidez de resposta [14].

40
A frequncia de corte do filtro deve ser, no mnimo, uma dcada abaixo da frequncia de comutao e uma
dcada acima da frequncia da rede [26]. Uma vez que no conhecemos a frequncia de comutao, que no
constante por depender do controlo do sistema, a frequncia de corte estabelecida de modo a estar uma
dcada acima da frequncia da rede, ou seja [6] [26].

A impedncia caracterstica do filtro dada por:

(4.22)

Sendo o parmetro auxiliar estabelecido de modo a verificar a restrio (4.23):

(4.23)

Admite-se que o conversor matricial tem rendimento , e que o factor de potncia de sada e de entrada
unitrio, pelo que [6]:

(4.24)

(4.25)

(4.26)

A tenso de sada aproximadamente do valor da tenso de entrada, logo a relao entre as correntes
de entrada e de sada dada por (4.27):

(4.27)

A resistncia de sada calculada de acordo com o circuito monofsico da figura 4.15:

(4.28)

Para se determinar a impedncia do filtro, necessrio determinar a resistncia equivalente relacionada com a
potncia que atravessa o conversor, , que calculada por (4.29):

(4.29)

(4.30)

Conhecidos estes parmetros, finalmente possvel dimensionar os componentes do filtro.

41
(4.31)

(4.32)

(4.33)

O facto de os condensadores da figura 4.16 estarem ligados em tringulo implica que o valor de capacidade da
equao (4.31) tenha de ser dividido por um factor de 3 [26]. O parmetro auxiliar deve ser ajustado de
modo a validar (4.23).

42
5. SIMULAO DO SISTEMA
Na figura 5.1 encontra-se representado um diagrama da configurao do sistema elico proposto nesta
dissertao, e que foi simulado em ambiente MATLAB/SIMULINK. Todos os componentes do sistema,
detalhadamente descritos nos captulos anteriores, bem como os respectivos controladores, encontram-se
representados na figura e foram implementados e dimensionados no programa de simulao efectuado.

Rede Conversor Matricial


Filtro de entrada

u
Gerador
Sinais de Comando dos Semicondutores va Turbina
Tenses de entrada

N
vb S

vc
Controlo do Conversor Matricial
Localizao dos Vectores

Diviso no
tempo das
Tenses de
Espaciais

Entrada

Diviso no
tempo das Correntes de sada
Correntes de Seguidor de
Sada Potncia Mxima
Controlo do (Controlo da Turbina)
Gerador Velocidade do
Correntes de
Controlo das Controlador de vento
Tabela
Correntes de Referncia Controlo por Treferncia
Vectores Binrio
Sada Orientao do
Fluxo do
Velocidade do
Correntes Estator Controlador de
Controlo das Velocidade gerador
Gerador
Correntes de de entrada
Sinais
Entrada

Legenda:
Circuito de Potncia
Circuito de Comando
Medidas

Figura 5.1 - Diagrama do sistema elico simulado.

Pretende-se extrair o mximo de potncia possvel do vento. Como tal a turbina elica controlada atravs do
seguidor de potncia mxima, que pode ser implementado atravs do controlo de binrio ou controlo de
velocidade. Estes controladores vo gerar um binrio que servir de referncia ao controlador do gerador, que
implementado com base no princpio de orientao de campo, e que realizado tendo como referncia o
fluxo do estator. A partir de (3.19) possvel obter a corrente de referncia, dada a relao de
proporcionalidade entre esta e o binrio de referncia. Sabendo que a corrente de referncia nula, devido
ao facto de o referencial ser sncrono com o campo girante, e atravs das transformaes de Concordia e de
Blondel-Park, so obtidas as correntes, em coordenadas ,que serviro de referncia ao controlador das
correntes de sada do conversor matricial.

43
O controlo do conversor matricial feito em corrente, sendo controladas as correntes de entrada e de sada
atravs da tcnica de modo de deslizamento, em conjunto com a modulao de vectores espaciais. O
controlador do conversor indicado na figura 5.1 determina, em cada uma das zonas em que dividido um
perodo, a localizao dos vectores espaciais de tenso de sada e corrente de entrada, de maneira a que os
controladores de corrente determinem que vectores devem ser aplicados para garantir que as variveis a
controlar seguem os valores de referncia com erros de seguimento mnimos. Os vectores espaciais
encontram-se indexados numa tabela, que, de acordo com o vector escolhido, vai indicar ao conversor
matricial, que semicondutores devem estar ao corte ou conduo.

Alm da mxima extraco de potncia do vento, com o sistema proposto pretende-se que os controladores
implementados sigam a respectiva referncia com o mnimo de erro possvel e que consigam dar resposta s
variaes de vento. tambm desejvel que as grandezas de entrada e de sada sejam sinusoidais com um
factor de potncia quase unitrio na ligao rede elctrica..

Na figura 5.2 encontra-se representado o perfil de vento utilizado na simulao.

Figura 5.2 Perfil de Vento escolhido para simulao.

As medidas de velocidade de vento representadas so discretas e correspondem a registos de velocidade


mdia horria obtidos num perodo de 30 horas. A simulao foi realizada em 30 segundos, sendo que cada
segundo corresponde a uma hora real. A constante de inrcia teve de ser reduzida para valores que
possibilitem que a simulao do sistema seja realizada nesta escala de tempo.

5.1. Parmetros de simulao do sistema


Na realizao deste trabalho pretende-se que a simulao final seja realizada com base em parmetros de
referncia e em valores de catlogo de equipamentos disponveis no mercado, com vista a obter resultados de
simulao o mais realistas possvel. Como tal, a escolha da turbina elica assenta no modelo SWT 2.3 113
da Siemens, de 2.3 MW de Potncia Nominal e com ps de 55 metros de comprimento. Este modelo apresenta
as caractersticas desejadas relativamente ao controlo de potncia e posicionamento do rotor (Pitch/Upwind).

44
A caracterstica elctrica do aerogerador encontra-se na figura 5.3, e as restantes especificaes tcnicas
encontram-se no ANEXO C.

Caracterstica Aerogerador Siemens


2.3 MW
3
2,5
Potncia Elctrica [MW]

2
1,5
1
0,5
0
0 5 10 15 20 25 30
-0,5
Velocidade do Vento [m/s]

Figura 5.3 - Caracterstica da Turbina utilizada.

Os parmetros do gerador sncrono de magnetos permanentes encontram-se especificados na tabela 5.1 [19].

Tabela 5.1 - Parmetros do PMSG.

Gerador Sncrono de Magnetos Permanentes


G
2.3 690 4 77 2 0.09 0.09 0.05 100 0.865

Para o controlador de velocidade foram utilizados os parmetros especificados na tabela 5.2 e que foram
determinados recorrendo a (2.20), (2.21) e (2.22).

Tabela 5.2 - Parmetros de simulao do controlador de velocidade.

Controlador de Velocidade

1 1 2000 707.1068 0.04 50000 25

Os parmetros do filtro de ligao rede foram determinados com base em (4.31), (4.32) e (4.33) e encontram-
se representados na tabela 5.3.

45
Tabela 5.3 - Parmetros de dimensionamento do filtro de entrada do conversor.

Filtro de ligao rede

690 1111 597.6 98.5 500 328 1.55 -2.04 0.36 0.22 113 297

5.2.Correntes de entrada e tenses de sada do Conversor Matricial


Nesta seco so apresentados os resultados relativos s variveis de entrada e de sada do conversor
matricial. O conversor matricial, fazendo a converso AC/AC de forma directa pretende obter, a partir da
modulao de vectores espaciais, tenses de sada e correntes de entrada sinusoidais. As figuras 5.4 e 5.5
representam os resultados destas variveis obtidos em simulao:

Figura 5.4 - Correntes de Entrada do Conversor Matricial.

Figura 5.5 - Tenses de sada do Conversor Matricial.

Das figuras 5.4 e 5.5 verifica-se que o conversor matricial permite obter, aparte do tremor devido comutao
em alta frequncia dos semicondutores, tenses de sada e correntes de entrada sinusoidais.

46
5.3. Correntes de sada do Conversor Matricial

Figura 5.6 - Resultados de simulao do controlador de corrente de sada do conversor.

As correntes geradas pelo controlador do gerador servem de referncia ao controlador de corrente de sada do
conversor matricial. A figura 5.6 contm uma das fases da corrente de referncia e tambm a respectiva fase
de corrente de sada do conversor matricial. Verifica-se que a corrente de sada do conversor segue a sua
referncia.

5.4. Factor de Potncia na ligao rede elctrica

Figura 5.7 - Controlo do Factor de Potncia na ligao rede elctrica.

Pretende-se ter um factor de potncia unitrio na ligao rede elctrica, de modo a que a potncia reactiva
injectada seja nula. A partir da figura verifica-se que a tenso da rede e as correntes de entrada do filtro se
encontram em oposio de fase pelo que se pode concluir que o sistema est a funcionar como gerador e
como tal encontra-se a fornecer energia rede elctrica, pelo que pode concluir-se que o factor de potncia
obtido unitrio. Este resultado permite validar um dos objectivos definidos no trabalho.

47
5.5. Filtro de ligao rede
Na figura 5.8 so apresentadas as correntes injectadas na rede pelo conversor matricial.

Figura 5.8 - Correntes injectadas na rede elctrica.

Verifica-se que as correntes entrada do filtro contm harmnicas de alta frequncia, que se devem ao facto
de os semicondutores do conversor serem comutados a frequncias elevadas, no entanto tm uma forma
aproximadamente sinusoidal. O filtro minimiza o contedo harmnico de alta frequncia.

5.6. Resultados de Simulao Controlo de Velocidade


Neste subcaptulo so apresentados os resultados de simulao obtidos para o seguidor de potncia mxima
implementado atravs de um controlador de velocidade.

Figura 5.9 - Correntes no estator do gerador.

48
Figura 5.10 - Velocidade de Referncia e Velocidade do Gerador.

Figura 5.11 - Detalhe do seguimento da velocidade de referncia.

Sendo a velocidade do gerador controlada atravs de um controlador linear PI, seria de esperar que esta fosse
bastante susceptvel s variaes de vento acompanhando a sua referncia. As figuras 5.10 e 5.11 mostram os
resultados obtidos no controlador de velocidade, e pode verificar-se que a velocidade do gerador consegue
seguir a velocidade (ptima) de referncia, e que ambas conseguem dar resposta s variaes de velocidade de
vento indicadas na figura 5.2.

49
Figura 5.12 - Seguimento da referncia de binrio por parte do binrio electromagntico do gerador.

Relativamente ao binrio, das figuras 5.10, 5.11 e 5.12 verifica-se que a elevada sensibilidade s variaes de
velocidade de vento deste controlador reflecte-se na referncia de binrio que dele resulta e, naturalmente,
nas correntes de referncia que so aplicadas ao gerador, que vai produzir binrio electromagntico que segue
a referncia. Contudo, verifica-se que nos instantes em que o vento sofre variaes sbitas de velocidade, o
binrio electromagntico tem variaes quase abruptas, e que quando a velocidade do vento toma valores
prximos da velocidade nominal, este atinge valores elevados.

5.7. Resultados de Simulao Controlo de Binrio


Neste subcaptulo so apresentados os resultados de simulao relativos ao seguidor de potncia mxima
implementado atravs de um controlador de binrio.

Figura 5.13 - Correntes no estator do Gerador (Controlo de Binrio).

50
Figura 5.14 - Comparao da Velocidade ptima com a Velocidade do Gerador.

Figura 5.15 - Seguimento da referncia por parte do binrio electromagntico do gerador.

Verifica-se que o binrio electromagntico produzido pelo gerador consegue acompanhar a referncia de
binrio que estabelecida pelo controlador implementado. Dos resultados obtidos conclui-se que o
controlador de binrio consegue dar resposta s variaes de velocidade de vento ocorridas. As correntes
resultantes do binrio de referncia, tal como seria de esperar, tm a mesma sensibilidade s variaes de
vento.

Este mtodo de controlo parte do princpio que o gerador se encontra na velocidade ptima e no tem
qualquer controlador de velocidade, pelo que, como se pode observar na figura 5.14, a velocidade do gerador
nem sempre se encontra nos valores considerados ptimos, e como tal natural esperar que a potncia
elctrica gerada nesta abordagem seja diferente da obtida no controlador de velocidade.

51
5.8. Comparao dos dois mtodos de Seguimento de Potncia Mxima
De modo a extrair a mxima potncia possvel do vento, foram utilizados dois mtodos de controlo da turbina
elica, o controlo de binrio e o controlo de velocidade. No subcaptulo anterior foram apresentados os
resultados de simulao obtidos em cada uma das abordagens, que sero analisados neste subcaptulo.

5.8.1. Potncia Elctrica aos terminais do Gerador


O coeficiente de potncia permite calcular o rendimento da converso em potncia elctrica. Foram
observados os seguintes resultados:

Tabela 5.4 - Coeficientes de potncia obtidos nas duas abordagens.

Controlo de Velocidade Controlo de Binrio


0.44 0.42

Tendo em conta os resultados obtidos, ser normal esperar que o seguidor de potncia mxima consiga extrair
mais potncia do vento que o controlo de binrio.

Na figura 5.16 encontra-se representada a potncia elctrica extrada do vento em cada um dos mtodos de
controlo abordados.

Figura 5.16 - Comparao dos dois mtodos de extraco de potncia do vento.

A partir da figura 5.16 verifica-se que o mtodo de Controlo de Velocidade capaz de extrair mais potncia que
o Controlo de Binrio. Quando a velocidade de vento toma valores considerados baixos, entre os 4 e os 7 m/s,
verificou-se na figura 5.14 que o controlador de binrio, no consegue acompanhar com rapidez as variaes
de velocidade ocorridas.

52
Os resultados obtidos indicam que, o controlador de velocidade produz mais energia que o controlo de binrio.
Este resultado deve-se ao facto de o controlador de binrio assumir que o grupo turbina-gerador se encontra
em movimento velocidade ptima, quando, na realidade no garantido que de facto o esteja. Nas regies
em que esse facto no verificado, nomeadamente quando a velocidade do vento tem valores baixos, o
controlador de binrio produz menos energia que o controlador de velocidade.

5.8.2. Binrio de Referncia e Binrio Electromagntico


Das figuras 5.12 e 5.15 facilmente se observa que os binrios obtidos no controlo de binrio so inferiores aos
binrios obtidos no controlo de velocidade. Uma vez mais se verifica uma maior sensibilidade e capacidade de
resposta s variaes do vento por parte do controlador de velocidade, apesar das descontinuidades
observadas.

A tabela 5.5 contm as gamas de variao de binrio electromagntico obtidas para cada um dos controladores
em estudo.

Tabela 5.5 - Comparao do binrio electromagntico produzido pelo gerador em cada um dos mtodos abordados.

Controlo de Velocidade Controlo de Binrio


[Nm] -20000 a 5000 -16000 a 500

5.8.3. Velocidades
A partir dos resultados obtidos na figura 5.14 foi obtida a tabela 5.6, que contm a gama de variaes de
velocidade do gerador obtida para as duas abordagens:

Tabela 5.6 - Velocidades do gerador obtidas nas duas abordagens.

Controlo de Velocidade Controlo de Binrio


[rpm] 500 a 1450 775 a 1550

O controlador de velocidade leva a que a velocidade do gerador esteja sujeito a maiores variaes de
velocidade. No entanto as velocidades atingidas neste tipo de controlador so claramente inferiores s obtidas
no controlador de binrio.

53
54
6. CONCLUSES
Com este trabalho pretende-se averiguar se o Conversor Matricial pode ser utilizado em geradores elicos
equipados com Mquina Sncrona de Magnetos Permanentes, garantido a extraco mxima da potncia
disponvel no vento. Para implementar o Seguidor de Potncia foram testados o Controlo de Velocidade e o
Controlo de Binrio.

Ao simular o sistema elico proposto e analisar os resultados obtidos foi possvel fazer as seguintes
consideraes finais e concluses:

O Conversor Matricial, quando modulado pela tcnica de Modulao de Vectores Espaciais e controlado
atravs da tcnica de Controlo por Modo de Deslizamento, constitui uma alternativa vlida aos conversores
AC/AC indirectos, e pode ser usado no equipamento elctrico dos geradores elicos, dado que possvel
controlar com sucesso as correntes de entrada e de sada do Conversor de modo a garantir que estas seguem
as suas referncias. Verificou-se que a estratgia de controlo adoptada adequada para este tipo de
aplicaes, em que o sistema tem de dar resposta em tempo real a variaes de parmetros e a perturbaes
externas.

As correntes de entrada e as tenses de sada do Conversor Matricial obtidas so aproximadamente


sinusoidais.

O binrio de referncia estabelecido pelos Controladores de Binrio e de Velocidade foi seguido pelo binrio
electromagntico produzido pelo gerador, o que garante que a potncia que se extrai do vento a mxima
para cada valor de velocidade do vento.

Quando comparados os dois mtodos de extraco de potncia mxima, verificou-se que o Controlador de
Velocidade consegue gerar mais potncia elctrica que o Controlador de Binrio, o que dados os restantes
resultados, permite concluir que o Controlador de Velocidade apresenta uma maior eficincia que o
Controlador de Binrio. Contudo o Controlador de Velocidade extremamente sensvel s variaes de
velocidade de vento que se reflecte em variaes sbitas de binrio com uma gama de variao com valores
extremamente elevados. Estas situaes ocorrem sobretudo quando a velocidade do vento toma valores
elevados, e do ponto de vista da rede elctrica so indesejveis pois podem conduzir a situaes de
instabilidade. Destes factos a concluso que se pode tirar que em situaes em que a velocidade do vento
baixa, o Controlador de Velocidade o mtodo de controlo da turbina mais adequado. Quando a velocidade
atinge valores limite da regio onde se pretende efectuar o Seguidor de Potncia Mxima, o Controlador de
Binrio ser a estratgia mais adequada.

Foi ainda possvel verificar que, atravs do controlo das correntes de entrada do Conversor Matricial e do
projecto adequado de filtros, possvel obter um factor de potncia unitrio na ligao rede elctrica, o que
do ponto de vista da rede desejvel dado que a potncia reactiva injectada minimizada.

55
Feitas as consideraes finais, possvel concluir que o trabalho desenvolvido conseguiu atingir os objectivos
que foram propostos. Todos os traos principais do projecto e hipteses formuladas foram confirmadas no
trabalho de simulao, pelo que se pode ter como concluso final que a configurao de gerador elico
proposta, pode vir a ser, no futuro, uma soluo a adoptar por parte dos fabricantes deste tipo de
equipamento.

Uma possvel sugesto de trabalho futuro consiste em conceber um prottipo de um gerador elico equipado
com um Conversor Matricial. O contedo harmnico injectado na rede elctrica deve ser minimizado e como
tal podero ainda ser projectados filtros de ordem superior de maneira a garantir este objectivo.

Poder ainda ser realizada uma anlise econmica a um sistema elico proposto para avaliar a sua viabilidade e
possvel integrao no mercado.

56
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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[2] OECD, Patents in environment-related technologies, Organisation for Economic Co-Operation


and Development, [Online]. Available: stats.oecd.org/Index.aspx?DatasetCode=PATS_IPC.
[Acedido em 06 Abril 2013].

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[4] PennWell, Renewable Energy World Magazine, pp. 9-10, March/April 2012.

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Converters, Instituto Superior Tcnico, Dissertao de Mestrado Integrado em Engenharia
Electrotcnica e de Computadores, 2011.

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mquina de induo duplamente alimentada, Instituto Superior Tcnico, Trabalho Final de
Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e de Computadores, 2006.

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University of Hong Kong, Hong Kong SAR, China, 2010.

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1827-6660, International Review of Electrical Engineering (I.R.E.E.), Vol. 1, n. 4, September-
October 2006, pp. 468-479.

[11] B. Raposo, Conversor AC/DC elevador isolado para ligao directa de turbinas elicas a linha de
HVDC, Instituto Superior Tcnico, Universidade Tcnica de Lisboa, Dissertao de Mestrado
Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores, 2012.

57
[12] R. Castro, Introduo Energia Elica, 4Edio ed., Lisboa, IST, 2009, p. 72.

[13] F. Hamzaoui, A.Hadjammar e A.Talha, Improvement of the Performances MPPT System of Wind
Generation, IEEE, University of Sciences and Technology Houari Boumediene, BP 32 El-Alia
16111 Bab-Ezzouar Algiers,, 2011.

[14] I. Lourtie, Sinais e Sistemas, 2 Edio, Lisboa: Escolar Editora, 2007, pp. 267-420.

[15] G. Marques, Controlo de Motores Elctricos, Lisboa: Instituto Superior Tcnico, Universidade
Tcnica de Lisboa, 2007, pp. 57-150.

[16] . P. B. d. S. Ferreira, Projecto de uma mquina de IPFA orientado para os Sistemas de


Converso de Energia Elica, DEEC-FEUP, Tese de Doutoramento em Engenharia Electrotcnica
e de Computadores, 2011.

[17] A. Fitzgerald, C. Kingsley Jr. e S. D. Umans, Electric Machinery, 6th Edition ed., McGraw Hill,
2002, pp. 245-247.

[18] G. Marques, Modelos Dinmicos das Mquinas Elctricas, Instituto Superior Tcnico, 2007.

[19] Y. Ming, G. Li, Z. Ming e Z. Chengyong, Modeling of the Wind Turbine with a Permanent Magnet
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[20] A. Rolan, A. Luna, G. Vazquez e G. Azevedo, Modeling of a Variable Speed Wind Turbine with a
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Electronics, Seoul Olympic Parktel, Seoul, Korea, 2009.

[21] O. Anaya-Lara, N. Jenkins, J. Ekanayake, P. Carthwright e M. Hughes, Wind Energy Generation:


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[22] A. Menino e J. Antunes, Processamento Electricamente No Poluente de Energia Elctrica:


Conversor Matricial Trifsico, Instituto Superior Tcnico, Trabalho Final de Licenciatura em
Engenharia Electrotcnica e de Computadores, 2002.

[23] R. Santos, Gerador Elico Baseado na Mquina de Induo com Conversor Matricial Ligado no
Rotor, Instituto Superior Tcnico, Dissertao de Mestrado Integrado em Engenharia
Electrotcnica e de Computadores, 2007.

58
[24] P. Alcaria, Reguladores Ativos de Tenso para a Rede de Distribuio BT, Instituto Superior
Tcnico, Dissertao de Mestrado Integrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores,
2012.

[25] J. Silva, Electrnica Industrial, Fundao Calouste Gulbenkian, 1998, p. 799.

[26] J. Silva, Input filter design for power converters, Cie3, IST, TULisbon, 2011.

[27] B. Hopfensperger, D. Atkinson e R. Lakin, Stator-flux-oriented control of a doubly-fed induction


machine with and without position encoder, IEE, Proc.-Electr. Power. Appl., Vol 147, No.4,
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[28] K. E. Okedu, Wind Turbine Driven by Permanent Magnet Synchronous Generator, The Pacific
Journal of Science and Technology, University of Port Harcourt, Nigeria, 2011.

[29] M. H. Rashid, Power Electronics Handbook, University of Florida: Academic Press, 2001.

[30] W. Hart, Power Electronics, Valparaiso, Indiana: McGraw Hill, 2011.

[31] J. Santana e F. Labrique, Electrnica de Potncia, Lisboa: Fundao Calouste Gulbenkian.

[32] Global Wind Energy Outlook 2012, Green Peace.

[33] S. Pinto e F. Silva, Matrix Converters: A New Approach on Venturini Modulation Technique,
11th International Power Electronics and Motion Control Conference, IEEE, 2004.

[34] S. Pinto e F. Silva, Input Filter Design of Mains Connected Matrix Converter, IEEE, 12th ICHQP
International Conference on Harmonics and Quality of Power, 2006.

59
ANEXO A Transformada de Concordia
A Transformada de Concordia permite representar um sistema trifsico no seu bifsico equivalente, tendo os
dois eixos em quadratura. A matriz de transformao dada por:

Para obter uma representao trifsica equivalente:

Para obter a representao no sistema :

ANEXO B Transformada de Blondel-Park


A aplicao da Transformada de Blondel-Park ou transformada de rotao de referencial consiste em efectuar
uma rotao de radianos sobre os eixos de modo a eliminar a dependncia da posio angular do rotor. A
matriz de transformao dada por:

A combinao da transformada de Concordia com a transformada de Park dada por:

Para se obter a representao equivalente num sistema de eixos dq:

60
ANEXO C Especificaes Tcnicas da Turbina SWT 2.3-113

61
ANEXO D Definio das zonas

(Diviso no Tempo das Correntes e Tenses)

Zona 1

Zona 2

Zona 3

Zona 4

Zona 5

Zona 6

Zona 7

Zona 8

Zona 9

Zona 10

Zona 11

Zona 12

62
ANEXO E Mapa de Vectores de Tenso de Sada

Zona 1 Zona 2

-6 +9 -6 +9

+4 -7 +5 -8

+5 -8 +4 -7
+3 -1 -2 +2 +1 -3 +3 -2 -1 +1 +2 -3

+8 -5 +7 -4

+7 -4 +8 -5

-9 +6 -9 +6

Zona 3 Zona 4

+5 -8 +5 -8

-6 +9 -4 +
7
-4 +7 -6 +9
-2 +3 +1 -1 -3 +2 -2 +1 +3 -3 -1 +2

-7 +4 -9 +6

-9 +6 -7 +4

+8 -5 +8 -5

Zona 5 Zona 6

-4 + -4 +
7 7
+5 -8 +6 -9

+6 -9 +5 -8
+1 -2 -3 +3 +2 -1 +1 -3 -2 +2 +3 -1

+9 -6 +8 -5

+8 -5 +9 -6

-7 +4 -7 +
4

63
Zona 7 Zona 8

+6 -9 +6 -9

-4 +7 -5 +8

-5 +8 +4 +7
-3 +1 +2 -2 -1 +3 -3 +2 + -1 -2 +3
1
-8 +5 -7 +4

-7 +4 -8 +5

+9 -6 +9 -6

Zona 9 Zona 10

-5 +8 -5 +8

+6 -9 +4 -7

+4 -7 +6 -9
+2 -3 -1 +1 +3 -2 +2 -1 -3 +3 +1 -2

+7 -4 +9 -6

+9 -6 +7 -4

-8 +5 -8 +5

Zona 11 Zona 12

+4 -7 +4 -7

-5 +8 -6 +9

-6 +9 -5 +8
-1 +2 +3 -3 -2 +1 -1 +3 +2 -2 -3 +1

-9 +6 -8 +5

-8 +5 -9 +6

+7 -4 +7 -4

64
ANEXO F Mapa de Vectores Espaciais de Corrente de Entrada

Zona 1 Zona 2

+2 -8

-8 -3 +2 +9
+9 -3
-1 +7
-5 +5 -6
+7 +6 -1
-4
+4
-4 +4
-6 -7 +6 -5 +1
+5
-9 +3 -7
+1
+3 -9
+8 -2

-2 +8

Zona 3 Zona 4

-8 +5

+5 +9 -8
-6
+7 -6 -4 +9
+2 +2
-4 -3 +7 +3
-1 +1
+1 -1
+3 +4 -3 -7
-2 +2
+6 -7 -9 +4
-9 +6
-5 +8

+8 -5

Zona 5 Zona 6

-2
+5
+5
-2 +3
-6
+1 -6
-4 +3 +8
-8 -4 -9
+1 +9
-7
+7 +7
-7
-1 +9 +4
-9 -8
+9 +6 -1
-3 +4
-3
+6 -5
+2

+2
-5

65
Zona 7 Zona 8

-2
+8

+8 +3 -2 -9
-9
+1 -7 +3
+5 -6 -5 +6
-7 +1
-4 +4
+4
-4
+6 -5 +7 -6 +5 -1
-1 +7
+9 -3
-3 +9
-8 +2

+2 -8

Zona 9 Zona 10

+8 -5

-5 +8 +6
-9
+6 +4 -9
-7 +2
-2 +3 -7 -3
+4
-1
+1
-1 +1
-3 -4 +3 +7
+2 -2
+9 -4
-6 +7
+9 -6
+5 -8

+5
-8

Zona 11 Zona 12

-5 +2

+2 +6 -5 -3
-3 +6
+4 -1 +9
+8 -9 -8
-1 +4
-7 +7
+7 -7
+9 +1 -9 -4
-8 +8
+3 -4 -6 +1
-6 +3
-2 +5

+5 -2

66
ANEXO G Tabelas de Vectores Espaciais

Tabela G.1 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de entrada est na zona 2
ou 3.

Tenso na Zona 2(2+3)


Zona de Corrente de Entrada
Zona 1 Zona 2 Zona 3 Zona 4 Zona 5 Zona 6 Zona 7 Zona 8 Zona 9 Zona 10 Zona 11 Zona 12

0
1
0
0 0
0 1
1
1 0
1 1

Tabela G.2 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de entrada est na zona 4
ou 5.

Tenso na Zona 3(4+5)


Zona de Corrente de Entrada
Zona 1 Zona 2 Zona 3 Zona 4 Zona 5 Zona 6 Zona 7 Zona 8 Zona 9 Zona 10 Zona 11 Zona 12

0
1
0
0 0
0 1
1
1 0
1 1

Tabela G.3 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de entrada est na zona 6
ou 7.

Tenso na Zona 4(6+7)


Zona de Corrente de Entrada
Zona 1 Zona 2 Zona 3 Zona 4 Zona 5 Zona 6 Zona 7 Zona 8 Zona 9 Zona 10 Zona 11 Zona 12

0
1
0
0 0
0 1
1
1 0
1 1

67
Tabela G.4 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de entrada est na zona 8
ou 9.

Tenso na zona 5(8+9)


Zonas de Corrente de Entrada
Zona 1 Zona 2 Zona 3 Zona 4 Zona 5 Zona 6 Zona 7 Zona 8 Zona 9 Zona 10 Zona 11 Zona 12

0
1
0
0 0
0 1
1
1 0
1 1

Tabela G.5 - Vectores espaciais a utilizar em cada zona de corrente de sada quando a tenso de entrada est na zona 10
ou 11.

Tenso na zona6(10+11)
Zonas de Corrente de Entrada
Zona 1 Zona 2 Zona 3 Zona 4 Zona 5 Zona 6 Zona 7 Zona 8 Zona 9 Zona 10 Zona 11 Zona 12

0
1
0
0 0
0 1
1
1 0
1 1

68