Deber # 3

Ph.D. Cesar Martn Moreno II Termino 2017-2018

Ejercicio 1
Obtenga la respuesta y(kT) del siguiente sistema
Y (s) 1
=
X (s) (s + 1)(s + 2)
donde x(t) es una funcion escalon unitario y x (t) es su version muestreada mediante
impulsos. Suponga que el periodo de muestreo T es 0.1 segundos.

Ejercicio 2
Obtenga la funcion de transferencia pulso en lazo cerrado del siguiente sistema

Ejercicio 3
Obtenga la funcion de transferencia pulso en lazo cerrado del siguiente sistema

Ejercicio 4
Obtenga en forma cerrada la secuencia de respuesta c(kT ) del sistema que se muestra en
la figura, cuando este esta sujeto a una entrada delta de Kronecker r(k). Suponga que el
periodo de muestreo T es 1 segundo.

1
Ejercicio 5
Considere el sistema que se muestra en la figura. Suponiendo que el periodo de muestreo
T es 0.2 segundos y que la ganancia constante K es unitaria. determine la respuesta
c(kT ) para k = 0, 1, 2, 3 y 4, cuando la entrada r(t) es una funcion escalon unitario.
Tambien determine el valor final c().

Ejercicio 6
Considere las regiones en el plano s que se muestran en las figuras. Dibuje las regiones
correspondientes en el plano z. El perodo de muestreo se supone de 0.3 seg.

Utilice los diagramas incluidos en la pagina 6, que muestran trayectorias sobre el plano z
para diferentes valores de constante.

Ejercicio 7
Determine si cualquiera de las races de la siguiente ecuacion caracterstica esta o no fuera
del crculo unitario con centro en el origen del plano z.

z 3 + 2.1z 2 + 1.44z + 0.32 = 0

Ejercicio 8
Determine la estabilidad del siguiente sistema en tiempo discreto:

Y (z) z 3
=
X(z) 1 + 0.5z 1 1.34z 2 + 0.24z 3

2
Ejercicio 9
Considere el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado en la figura.
Determine el intervalo de la ganancia K para estabilidad mediante el uso del criterio de
estabilidad de Jury. Considere T = 1 seg.

R(s) 1 e s 1 C(s)
K s s(s+1)
_ T

Ejercicio 10
Use el criterio de Jury para encontrar el rango estable de K para los sistemas de lazo
cerrado y realimentacion unitaria con ganancia de lazo abierto:
K(z1)
a) G(z) = (z0.1)(z0.8)

K(z+0.1)
b) G(z) = (z0.7)(z0.9)

Ejercicio 11
Considere el sistema mostrado en la figura con T = 1 seg, y donde el controlador esta
definido por:

m(kT ) = e(kT ) 0.9e[(k 1)T ] + m[(k 1)T ]

R(s) E(s) M (s) 1 e s 1 C(s)

GD (s) s s+1
_ T

Encuentre:

a) El tipo del sistema

b) La respuesta en estado estable ante una entrada de escalon unitario, sin encontrar
C(z).
c) El tiempo aproximado que le toma al sistema alcanzar el estado estable.

NOTA: Usando MATLAB puede encontrar la respuesta del sistema al escalon unitario y
verificar las partes b) y c).

3
Ejercicio 12
Considere un sistema de control digital que corresponde al diagrama de bloques mostrado,
con un tiempo de muestreo de T = 0.5 seg. El sistema incluye un controlador PD con
funcion de transferencia GD (z) expresado en forma posicional.

r(t) Controlador 1 c(t)

PD digital ZOH s+3
R(z) _ T C(z)

{
GD (z)
G(s)

Haga lo siguiente:

a) Encuentre la funcion de transferencia en lazo abierto G(z)

b) Encuentre los valores de las constantes KP y KD para obtener un valor en estado
estable en la salida de c() = 0.5 ante una entrada de escalon unitario, y considerando
KP + KD = 3.5.

Ejercicio 13
Considere las regiones en el plano s que se muestran en las figuras. Dibuje las regiones
correspondientes en el plano z, considerando T = 0.231 seg.

a) j! b) j!
Plano s Plano s

j5
23.58o

53.13o
3

j5

Utilice los diagramas incluidos en la pagina 6, que muestran trayectorias sobre el plano z
para diferentes valores de constante.

4
Ejercicio 14
Considere el sistema de control en tiempo discreto en lazo cerrado mostrado con T = 1
seg. Determine el intervalo de la ganancia K para estabilidad mediante el uso del criterio
de estabilidad de Jury. Asuma K > 0.

R(z) K C(z)
2
z (z 1)
_

5
6
 FORMULARIO
1. Factor del i-esimo polo repetido de la expansion en fracciones parciales de (z p1 )r .

1 di1 h r X(z) 
i
ci = (z p 1 )
(i 1)! dz i1 z

z=p1

2. Expansion en fracciones parciales con un par de polos complejos conjugados.

x(k) = 2|A||p|k cos P k + A

3. Retenedor de orden cero (ZOH)

1 eT s
Gh (s) =
s
4. Controlador PID digital en forma posicional
KI
GD (z) = KP + + KD (1 z 1 )
1 z 1
5. Indices de desempeno

ln(%OS/100) 4
tp = p %OS = 100e 1 2 = q ts =
n 1 2 2 + ln2 (%OS/100) n

6. Tabla de transformadas z mas utilizadas

X(s) x(t) x(k) o x(kT ) X(z)

(k) 1
(k n) z n
1 1
s
u(t) u(k) 1z 1
1
s+a
eat eakT 1
1eaT z 1
1 T z 1
s2
t kT (1z 1 )2
2 T 2 z 1 (1+z 1 )
s3
t2 (kT )2 (1z 1 )3
z 1 sin T
s2 + 2
sin(t) sin(kT ) 12z 1 cos T +z 2
s 1z 1 cos T
s2 + 2
cos(t) cos(kT ) 12z 1 cos T +z 2
eaT z 1 sin T

(s+a)2 + 2
eat sin(t) eakT sin(kT ) 12eaT z 1 cos T +e2aT z 2
1eaT z 1 cos T
s+a
(s+a)2 + 2
eat cos(t) eakT cos(kT ) 12eaT z 1 cos T +e2aT z 2
1
ak 1az 1
z 1
kak1 (1az 1 )2
z 1 (1+az 1 )
k 2 ak1 (1az 1 )3