Control de motores en CD

Las tcnicas de control de motores DC son herramientas que se utilizan para

controlar la velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente
continua. El control de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un
conocimiento bsico de electrnica de potencia.
La mayora de motores utilizados en la industria se conectan directamente a las
lneas de distribucin elctrica, y se alimentan con corriente alterna o corriente
directa. Las terminales de los devanados del motor se conectan directamente a las
lneas de suministro elctrico, y sus caractersticas de operacin se mantienen
inalterables, al tener una tensin de entrada constante. El motor trabaja en
condiciones nominales cuando se alimenta con la tensin indicada en la placa de
operacin, entregando potencia constante a la carga conectada en el eje.
La naturaleza de la carga que se acopla al eje del motor define el comportamiento
de esta mquina. Para el caso de una carga liviana, el motor desarrollara una
velocidad relativamente alta y un par de giro bajo. Por el contrario, si se dispone de
una carga pesada o difcil de mover, el motor se mover a una velocidad menor y
entregara ms par, pues una mayor carga lo exige. Sin embargo, si la carga se
mantiene constante, la operacin del motor tambin se mantendr constante, sin
posibilidades de controlar la velocidad debido a que la tensin de suministro no se
ve modificada.
Existen casos en la industria que requieren el manejo de las caractersticas de
operacin de los motores. Este control se suele hacer mediante tiristores. La
combinacin del motor, los tiristores de control y dems componentes electrnicos
asociados son conocidos como el sistema de control de velocidad, sistema de
accionamiento o sistema de excitacin de motor.

Fuerza Electromotriz factores que facilitan su manejo

La intensidad del campo magntico. Mientras ms intenso sea el campo, la

fuerza contra-electromotriz tiende a ser mayor.
 La velocidad de rotacin. Mientras mayor sea la velocidad, la fuerza
electromotriz tiende a ser mayor. tambin puede variar hay diferentes formatos
para desarrollarlo.
Forma de Variar la Velocidad de un motor DC en Derivacin

Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado al devanado del campo. Al aumentar

el voltaje de campo, el motor desacelera.
Ajustar el voltaje (y la corriente) aplicado a la armadura. Al aumentar el voltaje
en la armadura el motor acelera.
El control de armadura muchas veces se prefiere al de campo pues puede
manejarse con ms libertad la produccin de par con este mtodo.
Control de Armadura con Tiristor
En este caso el SCR (Sillicone Controlled Rectifier) puede hacer la mayor parte de
las funciones de un restato, en el control de la corriente promedio de una carga sin
las limitaciones de gran potencia. Estos son pequeos, poco costosos y eficientes
en energa. Es natural acoplar el motor para control de armadura para la velocidad
del motor. Segn la figura el SCR proporciona entonces rectificacin de media onda
y control al devanado de armadura. Si se da un temprano disparo del SCR, el voltaje
y la corriente promedio de la armadura aumentan y el motor puede trabajar con ms
rapidez. Al disparar el SCR ms tarde, se reducen el voltaje y la corriente promedio
y el motor trabaja ms lento.
 Arranque (Motores)

El arranque de un motor es el instante en que conecta a la red. En ese momento,

el par motor debe ser mayor que el par resistente que opone la carga.

En el instante del arranque, al estar parado el motor su velocidad es nula, por

lo que la fuerza contraelectromotriz que es proporcional a la velocidad tambin
es nula. Esto provoca que toda la tensin de alimentacin cae en el devanado
del inducido, por lo que en el instante del arranque la intensidad que recorre el
motor es muy elevada, pudiendo alcanzar valores de hasta diez veces la
intensidad nominal en rgimen de funcionamiento estable y ms an para
motores de gran potencia, que es cuando el motor ha alcanzado una velocidad
que se mantiene constante, ya que el par motor y el par resistente de la carga
estn equilibrados.

La intensidad que recorre el inducido tiene por expresin:

Como en el arranque E=0, ya que =0, la expresin anterior resulta:

Por lo que para limitar la corriente de arranque a valores compatibles con los
requerimientos del trabajo, y que no provoque efectos perjudiciales para los
devanados se introduce una resistencia en serie con el inducido, que consistir
en un restato de arranque de varios escalones, que en el momento del
arranque estar totalmente introducido y que durante el proceso de cebado del
motor hasta alcanzar el rgimen nominal se va extrayendo, bien manualmente,
o bien automticamente mediante dispositivos electrnicos, el nmero de saltos
o plots que presente el restato de arranque depender de la suavidad que
precise el arranque y de la potencia del motor.

Adems de estos restatos tambin se utilizan otros equipos, como variadores

electrnicos de tensin, generalmente de tiristores (SCR), se alimentan con
corriente alterna que convierten en tensin continua variable, permitiendo el
arranque por aplicacin creciente de tensin, limitando la corriente y el par de
arranque.

El criterio para elegir el uso de los diferentes sistemas de arranque suelen ser
soluciones de compromiso de tipo tcnico-econmica.
Fuerza contraelectromotriz inducida en un motor
Es la tensin que se crea en los conductores de un motor como consecuencia del
corte de las lneas de fuerza. La polaridad de la tensin en los generadores es
opuesta a la aplicada en los bornes del motor. Durante el arranque de un motor de
corriente continua se producen fuertes picos de corriente ya que, al estar la mquina
parada, no hay fuerza contraelectromotriz y el bobinado se comporta como un
simple conductor de baja resistencia.
La fuerza contraelectromotriz en el motor depende directamente de la velocidad de
giro del motor y del flujo magntico del sistema inductor.
 Velocidad (motores)
Para lograr este objetivose utilizan dos mtodos comunes y un mtodo un poco
menos usual. Los mtodos comunes ya se
describieron en el captulo 1 en el tema de la mquina lineal simple y en el captulo
7 en el tema de
la espira simple giratoria. Estos dos mtodos en que se controla la velocidad de una
mquina de cd
en derivacin son
1. Ajustar la resistencia de campo RF (y por lo tanto el fl ujo del campo).
2. Ajustar el voltaje en las terminales aplicado al inducido.
El mtodo menos usual para controlar la velocidad es
3. Insertar un resistor en serie con el circuito del inducido (y con lo cual ajustar el
voltaje en las
terminales aplicado al inducido)
A continuacin se describir en detalle cada uno de estos mtodos.
CAMBIO DE LA RESISTENCIA DE CAMPO Para entender lo que sucede cuando
se cambia el resistor
de campo de un motor de cd, suponga que se incrementa el resistor de campo y
observe la respuesta.
Si se incrementa la resistencia de campo, disminuye la corriente de campo (IF 5
VT/RF ), y conforme
disminuye la corriente de campo, tambin disminuye el fl ujo f. Una disminucin del
fl ujo causa
un decremento instantneo del voltaje interno generado EA(5 Kfvm), que a su vez
origina un gran
incremento de la corriente del inducido de la mquina, puesto que
IA
VT EA
RA
El par inducido en un motor est dado por tind 5 KfIA. Puesto que el fl ujo f en esta
mquina
disminuye cuando la corriente IA aumenta, hacia qu lado cambia el par inducido?
La manera ms
fcil de contestar esta pregunta es por medio de un ejemplo. La fi -
gura 8-11 muestra un motor de cd en derivacin con una resistencia
interna de 0.25 V. Actualmente opera con un voltaje en las terminales
de 250 V y un voltaje interno generado de 245 V. Por lo tanto,
el fl ujo de corriente en el inducido es IA 5 (250 V 245 V)/0.25 V
5 20 A. Qu sucede dentro del motor si hay una disminucin del
fl ujo de 1%? Si el fl ujo disminuye 1%, EA debe disminuir en igual
medida, puesto que EA 5 Kfvm. Por lo tanto, EA caer a
EA2 5 0.99 EA1 5 0.99(245 V) 5 242.55 V
Entonces, la corriente en el inducido debe aumentar a
IA
250 V 242.55 V
0.25 29.8 A
En consecuencia, una disminucin de 1% del fl ujo produjo un incremento de 49%
de la corriente
en el inducido.
Regresando a la discusin original, el incremento de la corriente predomina sobre
la disminucin
del fl ujo y el par inducido aumenta a:
ind K

IA
Puesto que tind > tcarga, el motor se acelera.
Sin embargo, conforme el motor se acelera, aumenta el voltaje interno generado
EA, lo que provoca
que IA caiga. A medida que IA cae, tambin cae el par inducido tind y al fi nal tind
una vez ms
es igual a tcarga a una velocidad en estado estacionario ms alta que la original.
FIGURA 8-11 Motor de cd en derivacin de 250 V con valores
tpicos de EA y RA.
+

LF
RF
RA = 0.25
EA = 245 V = K VT = 250 V m
8.4 Motores de cd de excitacin separada y en derivacin 357
Resumiendo el comportamiento causa y efecto involucrado en este mtodo de
control de velocidad:
1. Un incremento de RF causa una disminucin de IF (5 VT/RF ).
2. Una disminucin de IF disminuye f.
3. Una disminucin de f disminuye EA (5 Kf vm).
4. Una disminucin de EA aumenta IA (5 VT EA )/RA.
5. Un aumento en IA aumenta tind(5 KfIA) (y el cambio en IA es ms grande que
el cambio del
fl ujo).
6. Un aumento de tind hace que tind > tcarga y aumenta la velocidad vm.
7. Un aumento de vm causa otro aumento de EA 5 Kfvm.
8. Un aumento de EA disminuye IA.
9. Una disminucin de IA disminuye tind hasta que tind 5 tcarga a una velocidad vm
ms alta.
En la fi gura 8-12a) se muestra el efecto de aumentar la resistencia de campo en la
caracterstica
de salida de un motor en derivacin. Ntese que conforme disminuye el fl ujo en la
mquina, se
incrementa la velocidad en vaco del motor, mientras que la pendiente de la curva
par-velocidad se
vuelve ms inclinada. Naturalmente, la disminucin de RF causara un proceso
inverso y caera la
velocidad del motor.
ADVERTENCIA SOBRE EL CONTROL DE VELOCIDAD POR MEDIO DE LA
RESISTENCIA DE CAMPO El efecto de incrementar la resistencia de
campo en la caracterstica de salida de un motor de cd en derivacin
se puede observar en la fi gura 8-12. Ntese que conforme disminuye el
fl ujo en la mquina, se incrementa la velocidad en vaco del motor y la
pendiente de la curva par-velocidad se vuelve ms empinada. Esta forma
es consecuencia de la ecuacin (8-7), que describe la caracterstica en las
terminales del motor. En la ecuacin (8-7) la velocidad en vaco es proporcional
al inverso del fl ujo en el motor, mientras que la pendiente de la
curva es proporcional al inverso del cuadrado del fl ujo. Por lo tanto, una
disminucin del fl ujo provoca que la pendiente de la curva par-velocidad
sea ms empinada.
La fi gura 8-12a) muestra la caracterstica en las terminales del motor
dentro del intervalo desde condiciones en vaco hasta plena carga.
Dentro de este intervalo, un incremento en la resistencia de campo incrementa
la velocidad del motor, como se describi anteriormente en esta
seccin. Para los motores que operan entre condiciones de vaco y plena
carga, se puede esperar que un incremento en RF aumente la velocidad
de operacin.
las terminales del motor dentro del intervalo completo de condiciones
desde vaco hasta plena carga. La fi gura hace aparente que a velocidades
muy bajas un incremento en la resistencia de campo en realidad disminuye
la velocidad del motor. Este efecto se presenta debido a que a
velocidades muy bajas el incremento en la corriente del inducido causado
por el decremento en EA no es lo sufi cientemente grande como para
compensar el decremento en el fl ujo en la ecuacin de par inducido. Si
el decremento del fl ujo en realidad es ms grande que el incremento en
la corriente del inducido, el par inducido disminuye y el motor pierde
velocidad.
Algunos motores de cd pequeos que se utilizan como medios de
control en realidad operan a velocidades cercanas a cero. En estos motores
un incremento en la resistencia de campo puede no tener ningn
efecto o incluso puede disminuir la velocidad del motor. Puesto que no se
puede predecir el resultado, el control de velocidad por medio de resistencia
En algunas aplicaciones es necesario, realizar una inversin al giro del motor. La forma
mas simple de hacerlo, es utilizando un interruptor de codillo de 6 terminales.

Este interruptor posee 4 posiciones, comandadas por un solo eje (codillo), las cuales
se representan en 6 terminales, 2 de ellas son los puntos comunes en donde se
conectara el motor.

Como se puede ver en el diagrama, 2 terminales son alimentados con la tensin positiva
(A y D), los otros 2 tendrn la conexin a tierra (B y C).

Cuando movemos el codillo, tendremos un cambio de polaridad entre los terminales

nombrados, este voltaje es conducido hasta las terminales del motor, el cual tendr una
inversin de polaridad, segn sea la posicin del codillo del interruptor.

El motor obviamente, girara hacia el lado contrario, cada vez que exista tal inversin de
polaridad del voltaje y sobra sealar de que el motor debe ser de voltaje DC.
Frenado en motores de corriente directa. Cuando el momento electromagntico de la
maquina se oponga a la rotacin, o sea que acte en sentido contrario a la velocidad con
el objetivo de disminuir el tiempo que emplea la maquina en detenerse o, en el caso de
cargas activas para evitar que la velocidad aumente indefinidamente. Cuando el
accionamiento trabaje en estas condiciones se dice que se encuentra en rgimen de
frenado.

Frenado contra corriente

Al trabajar el motor en un rgimen de frenado contracorriente se introduce en el
circuito una resistencia adicional para restringir la corriente. Este es posible si el
momento o par motor de carga resulta mayor que el momento de corto circuito. La
carga en este rgimen debe ser limitada segn la corriente admisible en el circuito
del reducido.

Frenado dinmico con excitacin independiente y con auto

excitacin
Con excitacin independiente
Aqu el motor trabaja a rgimen generador con excitacin independiente, el
devanado de excitacin, se conecta a la red a travs de la resistencia que restringe
la corriente hasta la magnitud nominal. A veces para motores de pequea potencia
se rehsa la conexin del devanado en serie segn el circuito anterior y se ejerce el
mantenimiento del flujo, al aplicar el frenado dinmico, valindose de anillos de
cobre cortocircuitados en los polos se utilizan para motores de 0,52 kw de potencia
destinado al sistema de carga de altas normas.

Con auto excitacin

Durante el frenado con auto excitacin el inducido y el devanado de excitacin del
motor se desconectan de la red y se cierran en la resistencia. Sealando que al
pasar la mquina de rgimen de motor a rgimen de frenado dinmico conviene
variar la polaridad del inducido, de modo que no vara la direccin de la corriente
del devanado de excitacin para evitar la desimanacin de la mquina

Frenaje regenerativo
En el caso de motor shunt el frenaje regenerativo tiene lugar cuando, trabajando
como motor, la maquina es obligada por la potencia impulsora a girar a una
velocidad que excede la velocidad en vaco. Puede ser cuando la maquina trabaja
tambin como generador pero en este caso la energa retorna a la lnea y la
recupera.
Frenaje por inversin
Ocurre cuando la carga mecnica acoplada al eje de la maquina la hace girar en
sentido contrario al momento producido electromagnticamente, en este caso, la
maquina recibe energa tanto por el eje como por la lnea de alimentacin. Este tipo
de frenado se puede realizar por dos mtodos:

Cuando la potencia impulsora obliga a la maquina a girar en sentido contrario al que

tiene cuando desarrolla el par motor.
Invirtiendo la rotacin mediante el cambio de sentido de la corriente en el inducido del
motor.

Frenaje dinmico
La maquina trabaja como generador recibiendo energa por su eje y entregndola a
una resistencia. Cuando se emplea el frenaje dinmico en un motor shunt, su
inducido es desconectado del circuito de alimentacin de potencia y se conmuta en
paralelo con l una resistencia de carga sin variar la corriente en el circuito de
excitacin. La maquina empieza a trabajar como generador con excitacin
independiente utilizando la energa cintica almacenada en la unidad.