UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y

FORMALES
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELECTRNICA

CURSO:
CONTROL NO LINEAL

TEMA:
INFORME 3
MODELACIN DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
DOCENTE:
M.Sc. Ing. JUAN CARLOS COPA PINEDA

ALUMNOS:
ALVIS BLANCO EDGAR
CASTILLO AMADO EDGAR
NUEZ MANTILLA JIAN

Arequipa - Per
2017.
INDICE
OBJETIVOS........................................................................................................................... 3
MARCO TERICO ................................................................................................................. 3
MATERIALES Y/O EQUIPOS ........................................................................................... 5
DESARROLLO ........................................................................................................................ 5
CONCLUSIONES ................................................................................................................. 22
BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................. 23

Figura 1 Representacin en el plano complejo del sistema de

segundo orden. .............................................. 4
Figura 2 Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo
orden. ...................................................... 5
Figura 3Circuito RLC a Modular .............................. 6
Figura 4 Respuesta Con Sobre Impulso A Una Entrada Escaln .. 6
Figura 5 Respuesta Con Sobre Impulso A Una Entrada Escaln,
En el Osciloscopio .......................................... 7
Figura 6Circuito RCRC a modelar ............................ 19
Figura 7 Respuesta a una seal escalon del circuito RCRCR, en
osciloscopio ............................................... 19
Figura 8Nuestra seal de entrada es una onda cuadrada de
4.88Vp-p y 451.7KHz ........................................ 20
 MATEMATICA ASISTIDA POR COMPUTADORA

OBJETIVOS

Implementar un circuito RLC de segundo orden para

respuesta de sobre impulso, para amortiguamientos prximos
al crtico ( entre 0.5 y 2) y respuesta para sistemas
sobre amortiguados ( > 2).
Implementar otro circuito RCRC de segundo orden sobre
amortiguados.
Determinar y analizar los parmetros que caracterizan a
los sistemas de segundo orden. Aplicando una seal de
entrada y observando su respuesta para deducir su funcin
de transferencia.
Analizar y comprender la interpretacin de las seales de
entrada y salida mostradas en el osciloscopio.

MARCO TERICO

Sistemas de Segundo
Orden Entender el sistema de segundo orden es muy importante
para el diseo de controladores ya que habitualmente la mayor
parte de los sistemas pueden ser aproximados a un sistema de
orden dos. La funcin de transferencia de un sistema de
segundo orden es:

Donde el trmino n se denomina frecuencia natural y es el

coeficiente de amortiguamiento. Si se consideran polos
complejos conjugados (0 < < 1), la respuesta en el tiempo
para entrada escaln es:

Donde el trmino n es la parte real de los polos complejos

y 2 n 1 es la parte imaginaria. (El trmino 2 n 1
tambin se denomina frecuencia natural amortiguada o d).
Existen dos factores que determinan la forma y la velocidad
de respuesta del sistema de segundo orden. Estos factores son
la frecuencia natural n y el coeficiente de amortiguamiento
. En la Fig. 1 se muestra la representacin en el plano
complejo de un sistema de segundo orden

La frecuencia natural n es la distancia que existe entre el

origen al polo y el coeficiente de amortiguamiento es el
coseno del ngulo mostrado en la figura. Cuando el
coeficiente de amortiguamiento es cero, los polos complejos
no tiene parte real y cuando el coeficiente de
amortiguamiento es uno (o mayor que uno) los polos complejos
son puramente reales. Figura 2 muestra la respuesta en el
tiempo del sistema de segundo orden. Cuando el coeficiente de
amortiguamiento es cero o cercano a cero el sistema es
altamente oscilatorio con una respuesta poco adecuada para
ser utilizada en un sistema de control. Cuando el coeficiente
de amortiguamiento es cercano a uno la respuesta es
sobreamortiguada y lenta y tambin se considera poco
apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de control.

Figura 1 Representacin en el plano complejo del sistema de

segundo orden.
 Figura 2 Respuesta en el tiempo de un sistema de segundo
orden.

MATERIALES Y/O EQUIPOS

En esta prctica emplearemos los siguientes materiales:

Diversas resistencias y capacitores.

Osciloscopio.
Generador de Funciones.
Un multmetro.
Software matlab o matcad.

DESARROLLO

Modelacin de un Sistema de Segundo Orden (RLC )

Implemente un circuito RLC, luego considerar desconocer

los valores de R, L y C. Para determinar los parmetros de
la funcin de transferencia de este sistema de segundo
orden, conectar a la entrada del circuito RLC el generador
de funciones (onda cuadrada). Tambin conectar los dos
canales del osciloscopio, uno en la entrada y otro en la
 salida del circuito, observe en la pantalla del
osciloscopio la respuesta ante la seal de onda cuadrada,
modifique el periodo de la onda cuadrada hasta observar
que la respuesta este estabilizada.

Figura 3Circuito RLC a Modular

Figura 4 Respuesta Con Sobre Impulso A Una Entrada Escaln

Figura 5 Respuesta Con Sobre Impulso A Una Entrada Escaln,
En el Osciloscopio

Tenemos el circuito RLC, con valores de R = 330, L = 20mH

y C = 1nF.

Nuestra seal de entrada es una onda cuadrada de 12Vp-p y

1KHz.

Observamos la seal de entrada y la seal de salida

(respuesta al circuito de segundo orden). Como se ve la
seal de salida presenta unas oscilaciones que hacen que
crezca su valor pico mximo a 28.6Vp-p con respecto al de
la seal de entrada.
 Teniendo la onda de salida, hallamos grficamente sus
parmetros.

Mximo sobreimpulso: El mximo sobreimpulso se define

como la desviacin mxima de la salida respecto al
valor final de estado estacionario durante el estado
transitorio. Si el estado estacionario vale uno, es
 decir coincide con el escaln unitario de entrada,
entonces se puede definir al mximo sobreimpulso como
la desviacin mxima de la salida en estado transitorio
por encima del escaln de entrada.

Podemos observar que tiene un pico de 20V.

Tiempo pico: es el tiempo requerido para que la

respuesta alcance el primer pico del sobreimpulso.

El tiempo en el cual ocurre el primer pico determina el

tp, que es 13s.

Valor de establecimiento, la seal se establece en 12V.

 Tiempo de retardo: Es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance por primera vez el 50% (o la mitad)
del valor final.

El 50% del valor final (que es 12V) es 6V, proyectamos

ese punto en el eje del tiempo y obtenemos que el td es
6s.

Tiempo de

crecimiento o levantamiento: Es el tiempo requerido

para que la respuesta al escaln se eleve o crezca del
10 al 90% de su valor final (tambin se usa el criterio
del 5 al 95% o del 0 al 100%). Para sistemas sobre
amortiguados se acostumbra a usar el tiempo de
crecimiento del 10 al 90%.
 Elegimos el tiempo requerido para que la respuesta al
escaln se eleve del 10 al 90% de su valor final (12V),
el 10% es 1.2V y el 90% es 10.8V, ambos puntos los
proyectamos en el eje del tiempo y obtenemos que el tr
es 5.2s.

Tiempo de establecimiento: Es el tiempo requerido por

la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse dentro
de un determinado porcentaje de su valor final
(frecuentemente se utiliza el 5% o el 2%). Es decir
para considerar que la respuesta ha alcanzado el valor
de estado estacionario, debe haber disminuido y
establecerse dentro de una banda de tolerancia
comprendida entre el 5% o 2% del valor final.
 Elegimos la banda de tolerancia del 5%, la cual
comprende entre 11.4V y 12.6V, lo que nos da un ts de
151s.

Calculamos los parmetros necesarios para definir la

funcin de transferencia.

2
ln ( )

=
2
2 + ln ( )

2012 2
ln ( )
12
=
2012 2
2 + ln ( )
12
= 0.128

=
1 2

=
1 (0.128)2 13
= 243.7

12
= = =1
12
 La funcin de transferencia quedara de la siguiente
forma:

2
() =
( 2 + 2 + 2 )
(243.7)2
() =
( 2 + 2(0.128)(243.7) + (243.7)2 )
(243.7)2
() =
( 2 + 62.4 + (243.7)2 )

MatLab:

m=0.001;
n=0.000000001;
F=1000 Step Response
2
C=1*n
R=330 1.8

L=25*m 1.6
wo=1/((L*C).^0.5)
1.4
e=(R/2)*(C/L).^0.5
n=[(wo).^2]; 1.2
Amplitude

d=[1 2*e*wo (wo).^2]; 1

w=tf(n,d)
0.8
step(w)
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
-4
Time (seconds) x 10

w=
5e10
--------------------
s^2 + 16500 s + 5e10

Respuesta para amortiguamiento prximo al crtico (E entre

0.5 y 2):

En osciloscopio:
Datos ingresados en matlab para ver aproximacin:

u=0.000001;
n=0.000000001;
F=100
C=10*n
R=100
 L=10*u
wo=1/((L*C).^0.5)
e=1.5;
n=[(wo).^2];
d=[1 2*e*wo (wo).^2];
w=tf(n,d)
step(w)

Resultado en matlab:
F =
100
C =
1.0000e-08
R =
100
L =
1.0000e-05
wo =
3.1623e+06
w =
1e13
-----------------------
s^2 + 9.487e06 s + 1e13
 Usando la tabla 1 para hallar los valores:

4 774
=
3 314
4
= 2.37
3
= 0.6
4 = 2.05
4 2.05
= =
4 774
= 2.65
2 6.8644
2 2
= 2
+ 2 + + 3.18 + 2.8644

Cuando E>2
Modelacin de un sistema de segundo orden (RCRC)

Implemente un circuito RCRC, luego considerar desconocer

los valores de R y C. Para determinar los parmetros de la
funcin de transferencia de este sistema de segundo orden,
conectar a la entrada del circuito RCRC el generador de
funciones (onda cuadrada). Tambin conectar los dos
canales del osciloscopio, uno en la entrada y otro en la
salida del circuito, observe en la pantalla del
osciloscopio la respuesta ante la seal de onda cuadrada,
modifique el periodo de la onda cuadrada hasta observar
que la respuesta est estabilizada.
 Figura 6Circuito RCRC a modelar

Figura 7 Respuesta a una seal escalon del circuito RCRCR, en

osciloscopio

Tenemos el circuito RCRC, con valores de R = 6.8K y C =

10nF.
Figura 8Nuestra seal de entrada es una onda cuadrada de
4.88Vp-p y 451.7KHz

Observamos la seal de entrada y la seal de salida

(respuesta al circuito de segundo orden). Como se ve la
seal de salida no logra alcanzar la amplitud de la seal
de entrada, su valor estacionario y mximo es 4.64Vp-p.
Hallamos dos tiempos, uno que se encuentra a una amplitud
de 0.264 del valor final, y el otro a 0.8 del valor final.
El valor final es 3.32Vp-p, el 26.4% es 0.817V y el 80% es
2.65V.

Proyectamos ambos valores en el eje del tiempo y obtenemos

dos tiempos, el primero en 56s y el segundo en 165s.

Calculamos los parmetros necesarios para definir la

funcin de transferencia.
 4 165
= = 2.95
3 56

Como dicha relacin es menor que 3, decimos que es menor

que 1.
4 = 2.85
= 17.27

4.88
= = = 1.05
4.64

La funcin de transferencia quedara de la siguiente

forma:

2
() =
( 2 + 2 + 2 )
(1.05)(17.27)2
() =
( 2 + 2(0.95)(17.27) + (17.27)2 )
(1.05)(17.27)2
() =
( 2 + 32.8 + (17.27)2 )

CONCLUSIONES

Como sistema tpico de segundo orden, se entiende un sistema

en el cual el orden mayor de derivacin del denominador de
la Funcin de Transferencia es de orden dos, y el numerador
de dicha funcin de transferencia no contiene dinmica, es
decir no tiene ceros.

La respuesta transitoria de un sistema a una entrada escaln

unitario depende de las condiciones iniciales. Por
conveniencia, para comparar respuestas transitorias de
diversos sistemas, costumbre usar la condicin inicial
normalizada de que el sistema esta inicialmente en reposo con
la salida y todas sus derivadas en el tiempo cero. Entonces
se pueden comparar fcilmente las caractersticas de
respuesta.

Es preciso tener claro que mientras las definiciones de las

especificaciones vistas (Ymax, Mp, tp, tr, ts, td) se aplican
a un sistema de cualquier orden, el factor de amortiguamiento
, y la frecuencia natural no amortiguada wn, estn referidas
estrictamente un sistema tpico de segundo orden.

El mximo sobreimpulso se define solo para una entrada de

funcin escaln, y depende exclusivamente del valor del ,
mientras que el tiempo de mximo sobreimpulso tp, depende del
y la frecuencia wn. Para limitar el sobreimpulso y reducir
el tiempo de establecimiento para un rango de 0 < < 0,69,
el factor de amortiguamiento NO debe ser demasiado pequeo.

Dado que el , por lo general se determina a partir de los

requerimientos de mximo sobreimpulso, el tiempo de
establecimiento se determina principalmente mediante la
frecuencia natural no amortiguada, wn. Esto significa que la
duracin del transitorio puede variarse, sin modificar el
sobrepaso mximo, ajustando la frecuencia natural no
amortiguada wn.

El tiempo de crecimiento tr y el tiempo de retardo td son

proporcionales a e inversamente proporcionales a wn. Al
incrementar la frecuencia natural no amortiguada, reducir tr
y td, y viceversa, al disminuirla, aumentar tr y td. Si se
disminuye, reducir el tiempo de crecimiento tr, y el tiempo
de retardo td.

En un intervalo de 0 < < 0,69, para valores pequeos de

, se obtendrn tiempos de crecimiento tr y tiempos de
retardo td cortos, pero ts ser grande.
Si aumenta dentro del intervalo 0 < < 0,69, se tiene
tiempos tr y td mayores y menor ts.
Para un valor de > 0,69 si aumenta, aumenta tr, td y
ts.

Wn influye en forma inversamente proporcional en tr, td y ts

pero no afecta el sobreimpulso Mp.

BIBLIOGRAFIA

file:///C:/Users/Danitza/Downloads/sistema_de_segundo_or
den.pdf