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L’OUTIL BOND GRAPH

POUR LA MODELISATION
DES SYSTEMES MECATRONIQUES

A. NAAMANE
La Mécatronique
Les bond graphs

Pourquoi ?

♦ Outil de modélisation performant ;


♦ Permet de bien comprendre les transferts de puissance ;
♦ Peut se tracer sans écrire et résoudre des équations ;
♦ Déduction possible des schéma-blocs, des équations d’état,
des fonctions de transfert pour les cas linéaires,…
♦ Graphisme identique quelque soit le domaine ;

♦ Permet les analogies entre les domaines ;

♦ Nombreux exemples traités en mécatronique ;

♦ Simulations directement possibles…


l’énergie est un (pour ne pas dire « le ») concept
essentiel dans la description de l’évolution des
systèmes technologiques. On le retrouve dans tous les
domaines : il constitue le lien entre ceux-ci. Fort de
cette constatation, Henry M. Paynter (1923-2002), a
introduit le concept de « bond graph » (BG) (graphe
de liaisons) en 1961.
•Père des bond graphs: Henry Paynter(MIT Boston)
1er ouvrage : 1961

•arrivée en Europe : fin des 70s


–Pays-Bas (TwenteUniv.)
–France (Alsthom)
la méthode BG concerne tous les systèmes dans tous les domaines (linéaires,
non linéaires, continus, échantillonnés, numériques, électroniques,
hydrauliques, mécaniques, thermiques, ...).

La méthode BG permet de traiter les chaînes d’énergie et d’information.

Qu’est-ce qu’un bond graph ?

C’est un graphe orienté, faisant apparaître des variables dynamiques,


qui traduisent les transferts d’énergie entre systèmes. Ils sont basés sur les
liens de puissance.
Objectifs
Bond Graphs

 Introduction
 Exemples pluridisciplinaires
 Causalité
 Equations d'état
 Schémas blocs
C:A1
 Applications C:A2

Sf:qi 0 1 0 1
h1 q1 h2 q2

R:R1 R:R2
Bond Graphs

Que sont les bond graphs ?


Les bond graphs sont :

 inventés par Paynter en 1959 et développés par Rosenberg et Karnopp ;


 des graphes de représentation du comportement dynamique des
systèmes indépendamment du domaine considéré ;
 des graphes fondés sur les flux d'énergie ;
 une modélisation orientée objet des systèmes ;
 un outil de modélisation puissant pour les ingénieurs.
Bond Graphs

Premier exemple : un système électrique


R L
Variables de puissance

 Tension électrique U
U C  Intensité électrique I

Puissance électrique
Lois des constituants
P=UI
1 di
uR RI uc idt uL L
C dt
Bond Graphs

Premier exemple : un système électrique R L

Bond graph du circuit


I:L
U C

uL i
Variable « effort » Variable « flux »
U uR
Se : U 1 R:R
i i

uC i
Les tensions sont différentes
Le courant est identique

C:C Jonction 1
Bond Graphs

Deuxième exemple : un système mécanique


k v
Variables de puissance
m
F  Force F
 Vitesse linéaire v

c
Puissance mécanique
Lois des constituants
P=Fv
dv
Fr k vdt Fa cv Fm m
dt
Bond Graphs

Deuxième exemple : un système mécanique


v
Bond graph du système I:m k
m F
Fm v
Variable « effort » Variable « flux » c
F Fa
Se : F 1 R:c
v v

Fr v
Les efforts sont différents
La vitesse est identique

C : 1/k Jonction 1
Bond Graphs

Variables énergie & puissance

Effort e t e P e f

Flux f t f Lien bond graph

Intégration des
Variables puissances t

Moment généralisé p t p0 e d
t0
t
Déplacement généralisé q t q0 f d
t0
Bond Graphs

Domaines physiques & variables


Domaine Effort e Flux f Moment Déplacement
généralisé p généralisé q
Electrotechnique Tension u Courant i Flux magnétique Charge q
Mécanique de Force F Vitesse v Quantité de Déplacement x
translation mouvement p
Mécanique de Couple C Taux de rotation Moment cinétique Angle
rotation
Hydraulique & Pression P Débit volumique qv Impulsion p Volume V
pneumatique
Thermique Température T Flux d’entropie qS Entropie S
Chimie Potentiel Flux molaire qm Nombre de
chimique moles N
Bond Graphs

Neuf éléments de base du langage


R : élément de modélisation d’un phénomène physique liant la variable effort à la
variable flux
I : élément de modélisation d’un phénomène physique liant la variable flux à la
variable moment généralisé
C : élément de modélisation d’un phénomène physique liant la variable effort à la
variable déplacement généralisé
Se, Sf : source d’effort et source de flux indépendante respectivement de leur
variable complémentaire
0, 1 : la jonction 0 sert à coupler des éléments soumis au même effort, la jonction
1 sert à coupler des éléments parcourus par le même flux
TF : transformateur (exemples : transformateur électrique, train d’engrenages,...)

GY : gyrateur ((exemples : moteur électrique, pompe centrifuge,...)


Bond Graphs

Eléments passifs 1-port Élément R

symboles Élément BG Loi Schéma-bloc

e
Résistance
e 1
R f e f
R
f 1/R

Frottement Amortisseur
fluide
e
e R
R e Rf
f f

Frottement
Amortisseur
fluide

R : élément dissipateur d’énergie


Bond Graphs

Eléments passifs 1-port Élément I

symboles Élément BG Loi Schéma-bloc

Inductance 1
f p e
I
e p
I f
f 1/I
Masse
t
p t p0 e d
t0

Inertie

I : élément de stockage pour l’effort généralisé


Bond Graphs

Eléments passifs 1-port Élément C

symboles Élément BG Loi Schéma-bloc

Capacité 1
e q e
C 1/C
e q
C f
Ressort linéaire f
t
q t q0 f d
t0

Ressort de torsion

C : élément de stockage pour le déplacement généralisé


Bond Graphs

Eléments actifs 1-port Éléments Se & Sf

symboles Élément BG Loi Schéma-bloc

e
Source de tension Se e
f e e0 e0
f
Force Moment

e e
Sf f f0 f0
Source de courant f
f

Vitesse Vitesse angulaire


Bond Graphs

Eléments de jonction Élément TF

symboles Élément BG Loi Schéma-bloc

e1 e2
e1 e2 m
Transformateur e1 me2
TF f1 f2
f1 f2 mf1 m
f2

e1 e2
e2 e1
m 1/m
e1 e2
Levier TF f1 f1 f2
f1 1/m
f1 f2 m

Engrenage
Bond Graphs

Eléments de jonction Élément GY

symboles Élément BG Loi Schéma-bloc

e1 e2
Moteur e1 e2 r
u, i C, e2 rf1
générateur GY f1
f1 e1 rf2 r
f2 f2

e1
f2 e1 e2
r 1/r
Pompe e1 e2
C, p, qv GY e2 f1
Turbine f1
f1 f2 r 1/r
f2
Bond Graphs

Eléments de jonction Jonction 0

symboles Élément BG Lois


e2

i1 i 2 i3 e1f1 ei fi ... enfn 0


Conservation de la puissance
e1 e3
e1 en
0 e1 ei ... en
f1 ei fn
P2 , q2 f1 fi ... fn 0
fi
P1, q1 P3 , q3

Le sens des flèches donne le signe du flux


Bond Graphs

Eléments de jonction Jonction 1

symboles Élément BG Lois


e2

i1 i 2 i2
i3 e1f1 ei fi ... enfn 0
Conservation de la puissance
e1 e3
e1 en
i1 i3 1 f1 fi ... fn
f1 ei fn
v
F2
F1 e1 ei ... en 0
fi
F3

Le sens des flèches donne le signe de l’effort


Bond Graphs

Mécanique de translation

variable notation translation

Effort e t force F
Flux f t vitesse v

Moment p t e t dt impulsion p

Déplacement q t f t dt distance x

Puissance P t e t f t F t v t

Energie E p fdp ; E q edq Ec vd p Ep Fd x


Bond Graphs

Mécanique de translation

v1 c v2
k F
k
m1 m2

I : m1 C : 1/k I : m2

C : 1/k 1 0 1 Se : F

R:c
Bond Graphs
I : m1
Mécanique de translation

Se : m1g 1 C : 1/k1
m1 v1

k1 c1
0 1 R : c1
v2
m2

k2 c2
v
Se : m2g 1 I : m2

C : 1/k2

Sf : v 0 1 R : c2
Bond Graphs

Mécanique de translation

variable notation rotation

Effort e t couple

Flux f t vitesse angulaire

Moment p t e t dt moment cinétique

Déplacement q t f t dt angle

Puissance P t e t f t t t

Energie E p fdp ; E q edq Ec d Ep d


Bond Graphs

Mécanique de rotation

I1 I2
1 2

c1 k1 c2 k 2

C : 1/k1 I : I1 C : 1/k2 I : I2

Sf : 1 0 1 0 1 Se :

R : c1 R : c2
Bond Graphs

Mécanique de rotation
I1
1

1
c1

I : I1 I : I2 2

c2
I2

Sf : 1 1 TF 1

R : c1 R : c2
Bond Graphs

Electricité

variable notation électricité

Effort e t tension U

Flux f t intensité i
Moment p t e t dt flux magnétique

Déplacement q t f t dt charge q

Puissance P t e t f t U t i t

Energie E p fdp ; E q edq Em id Eel Udq


Bond Graphs

Electricité

R1 R2 0 R : R2
R : R1

e u Sf
1 1

R4 R3 1 0 1 0
Se : e

1 1

R : R4 0 R : R3
Bond Graphs

Electricité R2

Ve i U
- Source modulée
R1
Vs Lien d’information

A MSe : -A

Se : Ve 1:i 0:U 1:i 0 : Vs

R : R1 R : R2
Bond Graphs

Hydraulique

variable notation électricité

Effort e t pression P

Flux f t débit volumique qv

Moment p t e t dt impulsion p

Déplacement q t f t dt volume V

Puissance P t e t f t P t qv t

Energie E p fdp ; E q edq Ec qv dp Ep PdV


Bond Graphs

Hydraulique Élément R
Dissipation de l’énergie dans une restriction
P1 qv P2
Pour un écoulement laminaire, Re<2000
P1 P2
1 : qv
qv k P1 P2 qv qv
P1-P2 qv

Pour un écoulement turbulent, Re>3000


R : 1/k

qv f P1 P2

La fonction f étant à déterminer pour chaque cas


Bond Graphs

Hydraulique Élément I
Relation entre pression et dérivée du débit
P1 qv
P2
dqv dv
qv Av A L
dt dt
dv
F P1 P2 A AL P1 P2
dt
1 : qv
qv qv
L dqv P1-P2 qv
P1 P2
A dt
I: L
L A
I
A
Bond Graphs

Hydraulique Élément C
Relation entre pression et volume

réservoir qv
C: A
gV g
P gh h
A
A
C
g

fluide compressible

1 dV V
B P C SLB
V dP SLB

Module de compressibilité
Bond Graphs

Hydraulique Jonction TF
transformateur
P
pompe p, qv
C, TF Cylindrée V0
V0 qv

vérin
F ,v F P
p, qv TF Section A
v A qv
amplificateur de pression
F2 ,v 2 F1,v1
F1 F2
1 TF 1
v1 v1 m v2 v2
A1
m
A2
Bond Graphs

Hydraulique Distributeur hydraulique

P
A1 A3 x R : R (x)
1 R : R4(x)
A4 A2
P1 P2
vers bâche
Pb Circuit hydraulique 1 0 1
P1

Se : P 0 0

1 0 1
P2
Se : Pb

R : R3(x) R : R2(x)
Circuit hydraulique
Bond Graphs

Causalité i

F v
R
u

Dans les deux cas, il y a une cause et un effet

L’effort appliqué sur le piston de la seringue génère une vitesse de sortie du


liquide de la seringue et non l’inverse.

La source de tension impose le courant dans le circuit électrique et non


l’inverse.
Bond Graphs

Causalité
Soient deux systèmes A & B couplés et échangeant une puissance P(t)
e
A B P t e t f t
f
Deux cas possibles

 A applique un effort e(t) à B qui réagit en retournant à A un flux f t B e t


e e
A B A B
f f

 A applique un flux f(t) à B qui réagit en retournant à A un effort e t B f t


e e
A B A B
f f

Convention : le trait causal est placé du coté de l’élément sur lequel l’effort est imposé.
Bond Graphs

Causalité
Affectation de la causalité
Causalité nécessaire Se Sf

TF ou TF

GY ou GY
Causalité restrictive

ou ou
0 0 0

ou ou
1 1 1
Bond Graphs

Causalité
Affectation de la causalité

Causalité intégrale I C

Causalité dérivée I C
Causalité arbitraire (cas linéaire) R ou R

Procédure d’affectation de la causalité

1 – Affecter les causalités nécessaires aux sources et répercuter ;


2 – Mettre les I et les C en causalité intégrale préférentielle et répercuter ;
3 – Affecter la causalité aux éléments R en respectant les restrictions aux jonctions ;
4 – En cas de conflit à une jonction rechercher l’élément I ou C qui en est la cause et le
mettre en causalité dérivée ; reprendre en 3.
Bond Graphs

Causalité Exemple

Sf 1 0 3 1 5 I Sf 1 0 3 1 5 I

2 4 2 4

C R 1 C R 2

Sf 1 0 3 1 5 I Sf 1 0 3 1 5 I

2 4 2 4

C R C R
3 4
Bond Graphs

Causalité mixte
Se : F 1 1 3 TF 4 1 5 C : 1/k
b/a
F
v2 2 6
m1 m2
v1 a I : m1 I : m2
b
k
Se : F 1 1 3 TF 4 1 5 C : 1/k
b/a
2 6

2 affectations possibles
I : m1 I : m2

Causalités dérivées
Pour supprimer la causalité dérivée, on pourrait
introduire la flexibilité du bras de levier.
Bond Graphs

Équations d’état
A partir d’un modèle BG, il est possible de déduire les équations d’état du système

Les variables d’état sont les variables d’énergie associées aux éléments I et C

pI eI
Vecteur d’état X X
qC fC

Si tous les éléments sont en causalité intégrale, la dimension du vecteur


d’état vaut le nombre d’éléments I et C.

Si parmi les n éléments I et C, il existe nd en causalité dérivée, alors la


dimension du vecteur d’état est n-nd
Bond Graphs

Équations d’état Cas où tous les éléments I et C sont en causalité intégrale


X AX BU U vecteur d’entrée et Y vecteur de sortie
Y CX DU
Procédure

 Écrire les lois de structure aux jonctions en tenant compte de la causalité ;


 Écrire les lois associées aux éléments en prenant en compte leur causalité ;
 Expliciter les dérivés des variables d’état en fonction des variables d’état et des
entrées.

k2
x2 m2

k1
x1 m1
Bond Graphs

Équations d’état
k2
C : 1/k2
x2 m2

8
k1
Se : m2g 6 1 7 I : m2 m1
x1

0 4 C : 1/k1

Se : m1g 1 1 2 I : m1
Bond Graphs

Lois aux jonctions

e1 e3 e2 0 f1 f2 f3
f5 f3 f4 0 e3 e4 e5
e6 e5 e7 e8 0 f5 f6 f7 f8

Lois aux éléments q4 f4 q8 f8

p2 e2 p7 e7 e4 k1q4 e8 k2q8
1 1
f2 p2 f7 p7 Éléments C
m1 m2
Équations d’état
Éléments I
p2 k1x 4 m1g
Vecteur d’état p7 k1x 4 k 2 x8 m2 g
p2 1 1
q4 p2 p7
p7 m1 m2
X
q4 1
q8 p7
q8 m2
Bond Graphs

Équations d’état Cas de la causalité mixte i

Se : u 1 1 3 0 5 C : C2 R
u v
2 4 C1 C2

R:R C : C1

Jonction 0 q5 f3 f4 C1 1 q5
q5 1 U
e2 C2 R C2
Jonction 1 q5 f4
R 1 1
q4 q5
C1 C2

Système d’équations algébro-différentiel

Utilisation d’un logiciel adapté


Bond Graphs

Schémas-blocs
Le passage du BG au schéma-bloc est direct en écrivant les lois aux jonctions

Démarche sur un exemple


I : L1 C:C

R L1 2 5
u C L2
Se : u 1 1 4 0

3 6

R:R I : L2
Bond Graphs

Applications
R L
u1 u2 u3

J1
u K

J2
u0

R:R I:J1 I:J2 I :I1 I :I2

Se:u 1 GY 1 TF 1 0 1
K r 1 C 2

I:L
1 R:
C:
k
Bond Graphs

Nouvel élément BG : interrupteur idéal T


Applications  Lorsque T est fermé, il est équivalent à une source d’effort nul ;
 Lorsque T est ouvert, il est équivalent à une source de flux nul.

T1 T3 T5
E
L1
I : L1 Se : V1 T : T5 T : T1

L2 R
1 0 1
L3 Se : V2 T : T6 T : T3 Se : E
I : L2
V1 V2 V3 L

T4 T6 T2
0 1 0 1 0 1 R:R

Se : V3 T : T2 T : T5
I : L3
I : L4

1 0 1

D’après Jean Buisson & Hervé Cormerais : Systèmes électroniques


et électrotechniques in Les bonds graphs, hermès

Redresseur triphasé double alternance