ROBOTICA

CINEMATICA
DIFERENCIAL
(Primera parte)

Ing. Ivn A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Cinemtica diferencial
2. Velocidades angulares y matrices anti simtricas
3. Derivada de una matriz de rotacin
- Respecto a un ngulo
- Respecto al tiempo

Msc. Ivn A. Calle Flores

 1. CINEMATICA DIFERENCIAL
Se refiere al calculo de la
relacin entre las velocidades de
las juntas, y la velocidad lineal y
angular del sistema coordenado
final efector.

Esta relacin esta dada por una

matriz llamada Jacobiano

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 Cinemtica diferencial

La cinemtica directa del manipulador esta descrita por la matriz:

Rn q on q
0 0
q q1 qn
Tn
o T

q2
0 1
Tal como se vera mas adelante se cumplen las siguientes relaciones entre
las velocidades de las juntas, y la velocidad lineal y angular del sistema
coordenado final.
q q1 qn
v Jv q
T
0 q2
n
v n0 on0
J q
0
n J v , J w R3n
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 2. VELOCIDADES ANGULARES Y
MATRICES ANTI SIMETRICAS

Para la derivacin del Jacobiano es

fundamental aplicar correctamente
los conceptos de velocidades
angulares y matrices anti simtricas.

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 Velocidad Angular Eje fijo

Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un eje fijo, cada punto se mueve formando
un circulo cuyo centro esta en el eje de rotacin.

- Si k es el vector unitario del eje

de rotacin, entonces la velocidad
angular es:

k
- La velocidad de cualquier punto
en el cuerpo rgido debido a la
velocidad angular:

v r
Donde r es el vector desde
el eje de rotacin.
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 Velocidad lineal de un cuerpo rgido

Cuando un cuerpo rgido tiene translacin pura todos los puntos del cuerpo tienen
la misma velocidad.

Esto se puede apreciar en el caso de las juntas

prismticas.

NOTA: En la figura el movimiento del eslabn 3 es

translacin pura si se analiza respecto al eje local de la
junta. Pero visto desde tierra tiene una velocidad angular.

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 Matrices Anti simtricas

Una matriz S es anti-simtrica si: ST S 0

sij s ji , para i j
Los elementos de la
matriz satisfacen sij 0, para i j

0 s3 s2
Una matriz S de orden 3 tiene
S s3 0
s1 S so(3)
la forma:
s2 s1 0

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 Matrices Anti simtricas

Para un vector a = [ax ay az]T podemos definir la siguiente matriz anti

simtrica
0 az ay

S (a) az 0 ax
a y ax 0

1 0 0
Ejemplo. Halle las matrices S de los vectores: i 0, j 1, k 0
0 0 1

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 Matrices Anti simtricas

Solucin:

0 0 0 0 0 1 0 1 0

S i 0 0 1 , S j 0 0 0 , S k 1 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0

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 Propiedades de las Matrices Anti simtricas

1. El operador S es lineal.

Sa b Sa Sb, a, b R3 ,, R
Demostracin.

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 Propiedades de las Matrices Anti simtricas

2. El operador S se conoce como el operador producto cruz

Sap a p, a, p R 3

Demostracin.

a1 b1 a2b3 a3 b2
a a2 , b b2 a b a3 b1 a1b3
a3 b3 a1b2 a2b1

0 a3 a2 b1 a2b3 a3 b2
S a b a3 0 a1 b2 a3 b1 a1b3
a2 a1 0 b3 a1b2 a2b1
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 Propiedades de las Matrices Anti simtricas

3. Para una matriz de rotacin R

Ra b Ra Rb, a,b R3 , R SO3

El significado de la ecuacin es: la rotacin del producto cruz de los
vectores es igual al producto cruz de los vectores rotados

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 Propiedades de las Matrices Anti simtricas

4. Para una matriz de rotacin

RSaR SRa T

Demostracin.
RS a RT b R a RT b Sap a p, a, p R3
b R3
Ra RRT b R a b Ra Rb

Ra b
S Ra b
Para interpretar el significado de este resultado aplique el concepto de similaridad

B R 1
0 1
AR10 Si A representa una transformacin lineal en {0}, en
el sistema {1} esta transformacin esta dada por B.
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 Propiedades de las Matrices Anti simtricas

5. Para una matriz anti simtrica S y cualquier vector x se tiene

x Rn
x Sx 0
T
S Rnn

Demostracin.
 3. DERIVADA DE UNA MATRIZ DE
ROTACION
cos sin
R
0

sin cos
1
La matriz de rotacin describe la
orientacin de un cuerpo solido.

La derivada de la matriz de rotacin

respecto al tiempo esta relacionada
a la velocidad angular del cuerpo.
 Derivada respecto a una variable

Sea R una matriz de rotacin que depende de un ngulo , R = R()

R R I
T
Por propiedad

d d T
Derivando con respecto a R
d R T
R d R 0

d d T
S R R S T R
T
Si definimos la matriz S como: R
d d

SS 0 T S es una matriz anti simtrica

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 Derivada respecto a una variable

De donde podemos despejar la derivada de la matriz de rotacin R = R()

respecto al ngulo en funcin de la matriz S.

d
S R R
T

d
d
S R R R R
T

d
d
S R R
d
d
R SR
La derivada es igual al producto
de una matriz anti simtrica por
d la matriz de rotacin.
 Derivada respecto a una variable

Ejemplo: Si R=Rx, Halle su derivada respecto al ngulo

0 0 0 1 0 0
d
S R R 0 sin cos 0 cos sin
T

d
0 cos sin 0 sin cos
0 0 0
0 0 1 S (i)

0 1 0

dRx , R
De donde se tiene: S (i) x ,
d
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 Derivada respecto a una variable

Ejercicio: Demuestre que las siguientes relaciones.

dRy, R dRz, R
S (j) y, S (k) z,
d d

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 Derivada respecto a una variable

En el caso de una rotacin

alrededor de un eje arbitrario
se cumple

dRk,
S (k) Rz, R Rk ,
d
Donde k es el vector:

kx
k k y
k z
 Derivada respecto a una variable

Ejercicio: Demuestre lo siguiente

0 k z ky

S (k) S (k)
3 S (k ) k z
k y

0
kx
k x
0
 Derivada respecto a una variable

Ejercicio: Demuestre que la matriz R definida la diapositiva anterior cumple:

Rk, = I+S(k)sin()+S2 (k)vers()

Recuerde que la matriz R esta dada por:
 Derivada respecto al tiempo

Ahora consideremos el caso en que el eje sea arbitrario y

adems este cambiando en el tiempo.

R R(t)
R t R t I
T
Por propiedad

R t R t R t R t 0
Derivando con respecto al T T
tiempo:

S R t R t
T
Si definimos la matriz S como:

SS 0 T
S es una matriz anti simtrica
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 Derivada respecto al tiempo

S (t) R(t) R(t) T

S es una matriz anti simtrica

De donde podemos despejar la derivada de la matriz de rotacin R = R(t)

respecto al tiempo.
d
S R t R R t R t
T

dt
d
S R t R t
dt
d
R t R(t) S (t) R t
La derivada esta relacionada a la
matriz R por medio de una matriz
dt anti simtrica

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 Derivada respecto al tiempo

Para hallar S(t) consideremos

dos sistemas con el mismo
origen, y un punto soldado al
sistema {1}
p
p0 =R10 (t)p1 p0 =p0 (t)

d 0 d 0 1
p = R1p y1
dt dt x1
=R10p1 +R10p1 R10 =R10 (t)
=R10p1 X0
=S(t)R10 (t)p1

p =S(t)R (t)p
0 0
1
1
 Derivada respecto al tiempo

Si w(t) es la velocidad angular

del sistema rotante respecto
a la referencia segn los
conceptos de fsica se tiene:
p
d 0
p = t p0
dt
= t R10p1 y1 x1
=S((t))R p 0 1 S a p a p
1

Comparando con el resultado X0

anterior:

S(t) S((t))
 Derivada respecto al tiempo

De donde se tiene el siguiente resultado

R(t) S((t))R(t) w(t) es la velocidad angular del sistema

rotante respecto a la referencia

w = [wx wy wz]T es la velocidad angular del sistema respecto a la

referencia
S(w(t)) es la matriz anti simtrica dada por:
0 wz wy

S (t ) wz 0 wx
wy wx 0

 Derivada respecto al tiempo

1 0 0
Ejemplo: Si R=Rx, halle su matriz S. R x, = 0 cos -sin
0 sin cos
0 0 0 1 0 0

S =RR = 0 -sin -cos 0 cos sin
T

0 -sin cos
0 cos -sin
0 0 0

= 0 0 - =S(w(t)) w(t) [ 0 0]

0 0
dRx ,
De donde se demuestra: S ( w) Rx ,
dt
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 Derivada respecto al tiempo

Ejercicio: Demuestre que las siguientes relaciones.

dRy, dRz,
S ( w) Ry, S ( w) Rz,
dt dt
w(t) [0 0] w(t) [0 0 ]
 Derivada respecto al tiempo

Adems podemos analizar la

velocidad lineal del punto p
respecto a tierra
p
p0 =d10 +R10p1
p1

De donde se tiene: y1 x1

R10 =R10 (t)

p =d +w r
0 0
1
0
1 1
0

r10 =R10p1 x0

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