UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniera Mecnica

Calidad Universitaria y Acreditacin FIM

SLABO
CURSO: DINAMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

I. INFORMACIN GENERAL

CODIGO : MT516
CICLO :6
CREDITOS :3
HORAS POR SEMANA : 4 (Teora Prctica)
PRERREQUISITOS : Ecuaciones Diferenciales (MB155), Dinmica (MC338)
CONDICION : Obligatorio
REA ACADMICA : Ingeniera Aplicada
PROFESOR : Ivn A. Calle Flores
MAIL : ivan.calle.flores@gmail.com

II. SUMILLA DEL CURSO

El curso prepara al estudiante en la aplicacin de los conceptos, mtodos y

tcnicas para describir la dinmica de los sistemas Multicuerpo, haciendo
especial nfasis en el caso de los manipuladores robticos. Se presentan los
conceptos de transformaciones homogneas para describir el movimiento de
cuerpos rgidos. Se analiza la cinemtica directa usando la tcnica de Denavit-
Hartenberg. Se analiza la cinemtica inversa usando mtodos geomtricos. Se
analizan las velocidades usando el concepto del Jacobiano. Se describe la
dinmica de un robot usando la formulacin de Lagrange-Euler.

III. COMPETENCIAS

El estudiante:
1. Describe la posicin y orientacin de cuerpos rgidos usando matrices
homogneas.
2. Halla la posicin y orientacin del efector final de un manipulador robtico
en funcin de las variables de las juntas usando las tcnicas de la cinemtica
directa.
3. Halla los valores de las juntas en funcin de la posicin y orientacin del
efector final usando las tcnicas de la cinemtica inversa.
4. Describe las velocidades lineales y angulares de un manipulador robtico en
funcin de las velocidades de las juntas usando la matriz Jacobiana.
5. Construye modelos de movimiento de manipuladores robticos usando la
formulacin de Lagrange-Euler.
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Telefax 482-3643 / Central UNI 481-1070 (513)
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IV. UNIDADES DE APRENDIZAJE

1. CONCEPTOS BASICOS DE LA ROBOTICA / 4 HORAS

Introduccin a la robtica / Representacin simblica / Espacio de
configuraciones / Espacio de trabajo / Arreglos cinemticos ms comunes
(Robots articulados, esfricos, SCARA, Cilndricos, cartesianos) / Estado del
arte de la robtica.

2. MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS Y TRANSFORMACIONES HOMOGENEAS

/ 12 HORAS
Representacin de posiciones y vectores / Representacin de Rotaciones en
2D y 3D / Transformaciones Rotacionales / Transformacin de similitud /
Composicin de rotaciones / Parametrizacin de rotaciones / Movimientos
de cuerpos rgidos / Transformaciones Homogneas / Composicin de
transformaciones homogneas.

3. CINEMATICA DIRECTA E INVERSA / 12 HORAS

Cadenas cinemticas / Convencin de Denavit-Hartenberg / Asignacin de
sistemas coordenados / Cinemtica inversa / Desacoplamiento cinemtico /
Mtodo Geomtrico.

4. CINEMATICA DIFERENCIAL / 12 HORAS

Velocidad lineal y angular / Matrices anti simtricas / Derivadas de matrices
de rotacin / Velocidades angulares en ejes variables / Adicin de
velocidades angulares / Velocidad lineal de un punto sujeto a un sistema
coordenado en movimiento / Derivacin del Jacobiano / Anlisis de
Singularidad / Jacobiano Analtico

5. DINAMICA / 16 HORAS
Ecuaciones de Lagrange-Euler / Energa Cintica y Potencial / Tensores de
Inercia / Ecuaciones de movimiento / Matriz de Inercia / Matriz de Coriolis /
Vector de Gravedad / Propiedades de las ecuaciones dinmicas.

V. METODOLOGA

El curso se desarrolla en sesiones de teora, prctica y laboratorio de cmputo.

En las sesiones de teora, el docente presenta los conceptos, mtodos y
tcnicas. En las sesiones prcticas, se resuelven problemas y se plantean
problemas propuestos. En las sesiones de laboratorio se usa el software de
Ingeniera para implementar y simular los problemas resueltos. Al final del
curso el alumno debe presentar y exponer un trabajo o proyecto integrador. En
todas las sesiones se promueve la participacin activa del alumno.
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VI. FRMULA DE EVALUACIN

Sistema de Evaluacin F. Calculo del Promedio Final: PF = (1 EP + 2 EF + 1

PP)/4, EP: Examen Parcial, EF: Examen Final, PP: Promedio de Practicas y/o
Trabajos Calificados.

VII. BIBLIOGRAFA

1. SPONG, Mark, HUTCHINSON, Seth y VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and

Control. Editorial John Wiley & Sons, 2006.
2. SICILIANO, Bruno, SCIAVICCO, Lorenzo, VILLANI, Luigi, ORIOLO, Giuseppe.
Robotics, Modelling, Planning and Control. Editorial Springer-Verlag, 2009.
3. CISNEROS, Marco, CUEVAS, Erick, ZALDIVAR, Daniel. Fundamentos de
Robtica y Mecatrnica con Matlab y Simulink. Editorial RA-MA, 2014.
4. BARRIENTOS, Antonio. Fundamentos de Robtica. Editorial McGraw-Hill
Interamericana de Espaa, 2007.

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