infoPLC Net Instrucciones Control Movimiento Logix5550 PDF

Allen-Bradley
Controlador
Logix5550
Manual de
(No. de Cat. 1756-L1, -L1Mx)
referencia del
conjunto de
instrucciones
de control de
movimiento
Instruccin: Pgina: Instruccin: Pgina: Instruccin: Pgina:
ABS LEQ MSG
ACS LES MSO 2-4
ADD LFL MUL
AFI LFU MVM
AND LIM NEG
ASN LN NEQ
ATN LOG NOP
AVE MAAT 6-2 NOT
BRK MAHD 6-9 ONS
BSL MAFR 2-26 OR
BSR MAG 3-22 OSF
BTD MAH 3-7 OSR
BTR (tipo MSG) MAJ 3-12 OTE
BTW (tipo MSG) MAM 3-17 OTL
CLR MAPC 3-37 OTU
CMP MAR 5-8 PID
COP MAS 3-2 RAD
COS MASD 2-12 RES
CPT MASR 2-16 RET
CTD MATC 3-42 RTO
CTU MAW 5-2 SBR
DDT MCCP 3-34 SIN
DEG MCD 3-27 SQI
DIV MCR 5-12 SQL
DTR MDF 2-23 SQO
EQU MDO 2-19 SQR
FAL MDR 5-12 SRT
FBC MDW 5-5 SSV
FFL MEQ STD
FFU MGPS 4-6 SUB
FLL MGS 4-2 TAN
FOR MGSD 4-10 TND
FRD MGSP 4-17 TOD
FSC MGSR 4-14 TOF
GEQ MOD TON
GRT MOV TRUN
GSV MRAT 6-5 UID
JMP MRHD 6-12 UIE
JSR MRP 3-31 XIC
LBL MSF 2-8 XIO
XOR
Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Resumen de cambios
Introduccin Esta versin del documento contiene nueva informacin actualizada.
Informacin actualizada Este documento se ha actualizado completamente. Los cambios

principales son:
Nueva instruccin de control de movimiento Perfil Cam para cl-

culo de movimiento (MCCP)
Nueva instruccin de control de movimiento Cam de posicin de
motion axis (MAPC)
Nueva instruccin de control de movimiento Cam de tiempo de
motion axis (MATC)
Se han aadido nuevos cdigos de error y nuevas estructuras al
Apndice A

iii
Notas:

Contenido
Cmo usar este manual Prefacio

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Quin debe usar este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Propsito de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Convenciones y trminos afines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Establecer y restablecer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Condicin de rengln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Conceptos de control de Captulo 1

movimiento Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Cmo usar los parmetros de control de movimiento . . . 1-2
Descripcin de los parmetros de estado y
configuracin de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Cmo modificar los parmetros de configuracin
de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Descripcin de la forma de ejecucin de las
instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Instrucciones de tipo inmediato . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Instrucciones de tipo mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Instrucciones de tipo proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Cmo usar la estructura de instruccin de control de
movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
Cdigos de error (.ERR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
Estado de mensaje (.STATUS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Estado de ejecucin (.STATE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Segmento de perfil (.SEGMENT) . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Instrucciones de estado de Captulo 2

Instruccin Activar servo de movimiento (MSO) . . . . . . . 2-4
Instruccin Desactivar servo de movimiento (MSF) . . . . . 2-8
Instruccin Desactivacin de motion axis (MASD) . . . . . 2-12
Instruccin Restablecer desactivacin de motion
axis (MASR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
Instruccin Control directo del servodrive (MDO) . . . . . 2-19
Instruccin Desactivar servodrive directo de
movimiento (MDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Instruccin Restablecer fallo de motion axis (MAFR) . . . 2-26
Instrucciones que producen Captulo 3

Instruccin Paro de motion axis (MAS) . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Instruccin Bsqueda de cero (MAH) . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

ii Contenido
Instruccin Impulsos de motion axis (MAJ) . . . . . . . . . . 3-12

Instruccin Mover Motion Axis (MAM) . . . . . . . . . . . . . . 3-17
Instruccin Sincronismo digital de motion axis (MAG) . . 3-22
Instruccin Cambio de dinmica (MCD) . . . . . . . . . . . . 3-27
Instruccin Redefinir posicin (MRP) . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
Instruccin Perfil Cam para clculo de movimiento
(MCCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
Instruccin Cam de posicin de motion axis (MAPC) . . . 3-38
Instruccin Cam de tiempo de motion axis (MATC) . . . . 3-44
Instrucciones de grupo de ejes Captulo 4

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Instruccin Paro de grupo de ejes (MGS) . . . . . . . . . . . . 4-2
Instruccin Paro programado de grupo de ejes (MGPS) . . 4-6
Instruccin Desactivacin de grupo de ejes (MGSD) . . . 4-10
Instruccin Restablecer desactivacin de grupo de
ejes (MGSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Instruccin Captura de posicin de grupo de ejes
(MGSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
Instrucciones de evento de Captulo 5

Instruccin Habilitar control (MAW) . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Instruccin Inhabilitar control (MDW) . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
Instruccin Habilitar registro (MAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Instruccin Inhabilitar registro (MDR) . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Instrucciones de configuracin Captulo 6

de ejes Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Instruccin Ajuste de axis de aplicacin de control de
movimiento (MAAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Instruccin Ajuste de axis para ejecucin de
movimiento (MRAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Instruccin Diagnsticos de conexin para aplicacin
de control de movimiento (MAHD) . . . . . . . . . . . . . 6-9
Instruccin Diagnsticos de conexin de ejecucin de
movimiento (MRHD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
Estructuras Apndice A
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
Estructura AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
Estructura MOTION_GROUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
Estructura MOTION_INSTRUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
Estructura CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
Estructura CAM_PROFILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Prefacio
Cmo usar este manual
Introduccin Este manual forma parte de varios documentos acerca de
ControlLogix.
Tarea/meta: Documentos:
Instalacin del controlador y los componentes Logix5550 Controller Quick Start (Inicio rpido del controlador Logix5550), publicacin
del mismo 1756-10.1
Logix5550 Memory Board Installation Instructions (Instrucciones de instalacin de la tarjeta de
memoria Logix5550), publicacin 1756-5.33
Uso del controlador Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550), publicacin
1756-6.5.12
Programacin de una aplicacin secuencial Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de
instrucciones del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.4.1
Programacin de una aplicacin de control de Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de
movimiento instrucciones del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.4.3
Usted est aqu
Configuracin y comunicacin con los mdulos Digital Modules User Manual (Manual del usuario de Mdulos digitales), publicacin
de I/O digitales 1756-6.5.8
Configuracin de los mdulos de I/O analgicos Analog Modules User Manual (Manual del usuario de Mdulos digitales), publicacin
1756-6.5.9
Configuracin y uso de los mdulos de control ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual (Manual de Configuracin e
de movimiento instalacin del mdulo de control de movimiento ControlLogix), publicacin 1756-6.5.16
Informacin detallada para la programacin con ControlLogix Motion Module Programming Manual (Manual de Programacin del mdulo de
movimiento control de movimiento ControlLogix), publicacin 1756-5.72
Seleccin e instalacin de un chasis ControlLogix Chassis Installation Instructions (Instrucciones de instalacin del chasis
ControlLogix), publicacin 1756-5.69
Seleccin e instalacin de una fuente de ControlLogix Power Supply Installation Instructions (Instrucciones de instalacin de la fuente
alimentacin elctrica de alimentacin ControlLogix), publicacin 1756-5.1
Quin debe usar este manual Este documento proporciona al programador los detalles acerca de cada
instruccin disponible para un controlador Logix5550. Usted ya debe
estar familiarizado con la manera en que el controlador Logix5550
almacena y procesa los datos.
Los usuarios sin experiencia deben leer todos los detalles acerca de
una instruccin antes de usarla. Los programadores con experiencia
pueden consultar la informacin de instrucciones para verificar los
detalles.

P-2 Cmo usar este manual
Propsito de este manual Este manual proporciona informacin acerca de cada instruccin de
control de movimiento compatible con el controlador Logix5550.
Cada descripcin se presenta segn el formato siguiente.
Esta seccin: Proporciona este tipo de informacin:
Nombre de la instruccin identifica la instruccin

define si la instruccin es una instruccin de entrada o de salida
Descripcin describe el uso de la instruccin

define las diferencias entre la instruccin habilitada e inhabilitada, si fuese necesario
Operandos indica todos los operandos de la instruccin
Estructura de control indica los bits y valores de estado de control de la instruccin, si los hay
Ejecucin define las especificaciones acerca de cmo funciona la instruccin durante:

preescn
condicin de rengln precedente es falsa
condicin de rengln precedente es verdadera
Indicadores de estado define si la instruccin afecta o no los indicadores de estado aritmtico

aritmtico vea el apndice A
Condiciones de fallo define si la instruccin genera o no fallos menores o mayores

de ser as, define el tipo y cdigo de fallo
Cdigos de error indica y define los cdigos de error aplicables
Bits de estado indica los bits de estado afectados, sus estados y definiciones
Ejemplo proporciona por lo menos un ejemplo de programacin

incluye una descripcin que explica cada ejemplo
Convenciones y trminos afines Establecer y restablecer

Este manual usa los trminos establecer y restablecer para definir el
estado de los bits (booleanos) y valores (no booleanos):
Este trmino: Significa:
establecer el bit est establecido en 1 (ON)

el valor est establecido en cualquier nmero que no
sea cero
restablecer el bit est restablecido en 0 (OFF)

todos los bits en un valor estn restablecidos en 0
Una instruccin se ejecuta ms rpidamente y requiere menos

memoria si todos los operandos de la instruccin usan el mismo tipo
de datos ptimo, normalmente DIN o REAL.

Cmo usar este manual P-3
Condicin de rengln
El controlador evala las instrucciones de ladder segn la condicin
de rengln que precede la instruccin (condicin de entrada de
rengln). Segn la condicin de entrada de rengln y la instruccin, el
controlador establece la condicin de rengln que sigue la instruccin
(condicin de salida de rengln), lo cual, a su vez, afecta cualquier
instruccin subsiguiente.
instruccin de entrada instruccin de salida
condicin condicin
de entrada de salida
de rengln de rengln
Si la condicin de entrada de rengln de una instruccin de entrada es

verdadera, el controlador evala la instruccin y establece la
condicin de salida de rengln segn los resultados de la instruccin.
Si la instruccin evaluada es verdadera, la condicin de entrada de
rengln es verdadera; si la instruccin evaluada es falsa, la condicin
de salida de rengln es falsa.

P-4 Cmo usar este manual
Notas:

Captulo 1
Conceptos de control de movimiento
Introduccin Este captulo describe los conceptos comunes para todas las
instrucciones de control de movimiento. Este captulo incluye:
Para obtener informacin acerca de: Vea la pgina:
Cmo usar los parmetros de control de movimiento 1-2
Forma de ejecucin de las instrucciones 1-3
La estructura MOTION_INSTRUCTION y los miembros de la 1-8

misma
El conjunto de instrucciones de control de movimiento consta de

cinco grupos de instrucciones:
Grupo: Para obtener ms informacin, vea:
Instrucciones de estado de movimiento Captulo 2
Instrucciones que producen movimiento Captulo 3
Instrucciones de grupo de ejes Captulo 4
Instrucciones de eventos de movimiento Captulo 5
Instrucciones de configuracin de ejes Captulo 6
Estas instrucciones tienen efecto en uno o ms ejes. Usted debe

identificar y configurar los ejes antes de usarlos. Vea el documento
ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual
(Manual de instalacin y configuracin del mdulo de movimiento
ControlLogix, publicacin 1756-6.5.16 para obtener ms
informacin acerca de cmo configurar los ejes.

1-2 Conceptos de control de movimiento
Cmo usar los parmetros de Descripcin de los parmetros de estado y configuracin de

control de movimiento ejes
Hay dos mtodos que le permiten leer los parmetros de estado y
configuracin de ejes en el programa ladder.
Para obtener ms
Mtodo Ejemplo
informacin
Acceso directo a las estructuras fallos de eje Vea las estructuras del
MOTION_GROUP y AXIS estado de movimiento apndice A
estado de servo
Uso de la instruccin GSV posicin real Vea el Logix5550
posicin de comando Controller Instruction Set
velocidad real Reference Manual
(Manual de referencia
del conjunto de
instrucciones estndar
del controlador
Logix5550). (Publicacin
1756-6.4.1)
Cmo modificar los parmetros de configuracin de ejes

En el programa ladder, se pueden modificar los parmetros de
configuracin de ejes usando la instruccin SSV. Por ejemplo, se
pueden cambiar la ganancia del lazo de posicin, la ganancia del lazo
de velocidad y los lmites de corriente dentro del programa.
Vea el documento Logix5550 Controller Instruction Set Reference

Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones
estndar del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.4.1 para
obtener ms informacin acerca de la instruccin SSV.
Vea el documento ControlLogix Motion Module Setup and

Configuration Manual (Manual de instalacin y configuracin del
mdulo de movimiento ControlLogix, publicacin 1756-6.5.16 para
obtener ms informacin acerca de las instrucciones de control de
movimiento y cmo crear programas de aplicacin.

Conceptos de control de movimiento 1-3
Descripcin de la forma de Las instrucciones de control de movimiento usan tres tipos de

ejecucin de las instrucciones secuencias de ejecucin:
Tipo de Vea la
Descripcin:
ejecucin: pgina:
Inmediata La instruccin se completa durante un escn. 1-3
Mensaje La instruccin se completa durante varios escanes puesto 1-4

que la instruccin enva mensajes al servomdulo.
Proceso La instruccin puede tomar una cantidad de tiempo 1-6

indefinida para completarse.
Instrucciones de tipo inmediato

Las instrucciones de control de movimiento de tipo inmediato se
ejecutan hasta completarse durante un escn. Si el controlador detecta
un error durante la ejecucin de estas instrucciones, el bit de estado
de error establece los bits y la operacin se termina.
Ejemplos de las instrucciones de tipo inmediato incluyen la:

Instruccin de cambio de dinmica (MCD)
Instruccin de captura de posicin de un grupo de ejes (MGSP)
Las instrucciones inmediatas funcionan as:

1. Cuando el rengln que contiene la instruccin de control de mov-
imiento se hace verdadero, el controlador:
Establece el bit de habilitacin (.EN).
Restablece el bit de efectuado (.DN).
Restablece el bit de error (.ER).
El controlador ejecuta la instruccin por completo.
2.
Si el controlador: Entonces:
No detecta un error cuando se ejecuta la El controlador establece el bit .DN.
instruccin
Detecta un error cuando se ejecuta la El controlador establece el bit .ER y
instruccin almacena un cdigo de error en la
estructura de control.
3. La prxima vez que el rengln se hace falso y despus del

establecimiento del bit .DN o .ER, el controlador restablece el bit
.EN.

4. El controlador puede ejecutar la instruccin nuevamente cuando

el rengln se hace verdadero.
.EN
.DN
.ER
Rengln de Rengln de Rengln de Rengln de

escn escn escn escn
verdadero verdadero falso verdadero
41384
Instrucciones de tipo mensaje

Las instrucciones de control de movimiento de tipo mensaje envan
uno o ms mensajes al servomdulo.
Ejemplos de las instrucciones de tipo mensaje incluyen la:

Instruccin de control directo del servodrive (MDO)
Instruccin de redefinir posicin (MRP)
Las instrucciones de tipo mensaje funcionan as:

2. El controlador comienza a ejecutar la instruccin configurando
una solicitud de mensaje al servomdulo.
El resto de la instruccin se ejecuta en paralelo con el escn del
programa.
3. El controlador verifica si el servomdulo est listo para recibir un

nuevo mensaje.
4. El controlador coloca los resultados de la verificacin en la
palabra de estado de mensaje de la estructura de control.

5. Cuando el mdulo est listo, el controlador construye y transmite

el mensaje al mdulo.
Este proceso se puede repetir varias veces si la instruccin
requiere mltiples mensajes.
6.
Si el controlador: Entonces:
No detecta un error cuando se ejecuta El controlador establece el bit .DN si se
la instruccin han completado todos los mensajes al
mdulo.
Detecta un error cuando se ejecuta la El controlador establece el bit .ER y
instruccin almacena un cdigo de error en la

.EN.
8. El controlador puede ejecutar la instruccin nuevamente cuando
el rengln se hace verdadero.
.EN
.DN
.ER
Rengln de Rengln de Ejecucin Rengln de Rengln de

escn escn completada escn escn
verdadero falso falso verdadero
41385

Instrucciones de tipo proceso

Las instrucciones de control de movimiento de tipo proceso inician
procesos de control de movimiento que pueden tardar un tiempo
indefinido para completarse.
Ejemplos de las instrucciones de tipo proceso incluyen la:

Instruccin de habilitar registro (MAW)
Instruccin de mover el eje (MAM)
Las instrucciones de tipo proceso funcionan as:

Restablece el bit de proceso concluido (.PC).
2. El controlador inicia el proceso de control de movimiento.
3.
Si: Entonces el controlador:
El controlador no detecta un error cuando Establece el bit .DN.
se ejecuta la instruccin Establece el bit en proceso (.IP).
El controlador detecta un error cuando se Establece el bit .ER.
ejecuta la instruccin Almacena el cdigo de error en la
El controlador detecta otra ocurrencia de Restablece el bit .PI para dicha
la instruccin de control de movimiento ocurrencia.
El proceso de control de movimiento Establece el bit .DN.
llega al punto donde la instruccin puede Nota: Para algunas instrucciones
volver a ejecutarse. de tipo proceso, tales
como MAM, esto ocurrir
durante el primer escn.
Para otras instrucciones,
tales como MAH, el bit .DN
no se establecer hasta
que se complete la
bsqueda de cero.
Ocurre uno de los eventos siguientes Restablece el bit .IP.
durante el proceso de control de
movimiento:
El proceso de control de movimiento
se completa
Otra ocurrencia de la instruccin se
ejecuta
Otra instruccin detiene el proceso
de control de movimiento
Un fallo de movimiento detiene el
proceso de control de movimiento

4. Una vez concluido el inicio del proceso de control de

movimiento, el escn de programa puede continuar.
El resto de la instruccin y el proceso de control continan en
paralelo con el escn del programa.

.EN.
6. La instruccin puede ejecutarse nuevamente cuando el rengln se
hace verdadero.
.EN
.DN
.ER
.IP
.PC
Rengln de Rengln de Ejecucin Rengln de Proceso

escn escn completada escn concluido
verdadero falso falso
41385

Cmo usar la estructura de El controlador usa la estructura MOTION_INSTRUCTION para

instruccin de control de almacenar informacin de estado durante la ejecucin de las instrucciones
de control de movimiento. Cada instruccin de control de movimiento
movimiento tiene un operando que requiere una estructura de instruccin de control de
movimiento. Defina una estructura nica de instruccin de control de
movimiento para cada instruccin de control de movimiento usada.
La estructura de instruccin de control de movimiento aparece a

continuacin:
estructura MOTION_INSTRUCTION
.DECEL .ACCEL
nmero de bit 31 30 29 28 27 26 16 15 1 0
EN DN ER IP PC
cdigo de error (.ERR) (16 bits) estado de mensaje estado de ejecucin
(.STATUS) (8 bits) (.STATE) (8 bits)
SEGMENT
Tipo de
Mnemnico: Descripcin:
datos:
.EN BOOL El bit de habilitacin indica que la instruccin est
habilitada (la condicin de rengln de entrada y la
condicin de rengln de salida son verdaderas).
.DN BOOL El bit de efectuado indica que se han completado todos
los clculos y los mensajes (si los hay).
.ER BOOL El bit de error indica cundo se utiliza la instruccin de
forma no vlida.
.IP BOOL El bit en proceso indica que se est ejecutando un proceso.
.PC BOOL El bit de proceso concluido indica que la operacin se ha
completado.
Nota: El bit .DN se establece despus
que una instruccin ha concluido la
ejecucin. El bit .PC se establece
cuando el proceso iniciado se ha
completado.
.ACCEL BOOL El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para
la instruccin individual a la que se encuentra asociado,
como impulso, movimiento o sincronismo digital.
.DECEL BOOL El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la
instruccin individual a la que se encuentra asociado,
como impulso, movimiento o sincronismo digital.
.ERR INT El valor de error contiene el cdigo de error asociado con
una funcin de movimiento. Vea la pgina 1-8.
.STATUS SINT El valor de estado de mensaje indica la condicin de
estado de cualquier mensaje asociado con la funcin de
movimiento. Vea la pgina 1-10.
.STATE SINT El valor de estado de ejecucin monitoriza el
estado de ejecucin de una funcin. Muchas
funciones de movimiento cuentan con varios
pasos y este valor monitoriza dichos pasos. Vea la
pgina 1-10.
.SEGMENT DINT Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el
punto siguiente, ste sin incluir. Una instruccin .SEGMENT
ofrece la posicin relativa por nmero de segmento
mientras se ejecuta un posicionado por tablas.

Cdigos de error (.ERR)

Cdigo de
Mensaje de error: Descripcin:
error:
3 Execution Collision (Colisin de La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia
ejecuciones) de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un
mensaje sin verificar el bit .DN de la instruccin anterior.
4 Servo On State Error (Error de La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin
estado servo activado) cerrado.
5 Servo Off State Error (Error de La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin que
estado servo desactivado) no est cerrado.
6 Drive On State Error (Error de El servodrive del eje est habilitado.
estado de servodrive activado)
7 Shutdown State Error (Error del El eje est desactivado.
estado de desactivacin)
8 Illegal Axis Type (Tipo de eje no El tipo de eje configurado no es correcto.
vlido)
9 Overtravel Condition (Condicin de La instruccin intent ejecutarse en una direccin que empeora la
fin de carrera) condicin de sobrecarrera actual.
10 Master Axis Conflict (Conflicto con La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje esclavo.
el eje maestro)
11 Axis Not Configured (Eje no El eje no est configurado.
configurado)
12 Servo Message Failure (Fallo de El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo.
mensajes al servomdulo)
13 Parameter Out Of Range La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera
(Parmetro fuera de rango) de rango.
14 Tune Process Error (Error del La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a un
proceso de ajuste) error en la instruccin de ejecucin de ajuste.
15 Test Process Error (Error del La instruccin no puede aplicar los parmetros diagnsticos debido a un
proceso de prueba) error en la instruccin de ejecucin de la prueba de diagnstico.
16 Home In Process Error (Error de La instruccin intent ejecutarse mientras est activa la
comando Home) bsqueda cero.
17 Axis Mode Not Rotary (Eje en modo La instruccin intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no
no rotativo) configurado para la operacin rotativa.
18 Axis Type Unused (Tipo de eje no El tipo de eje est configurado como no usado.
utilizado)
19 Group Not Synchronized (Grupo no El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa
sincronizado) puede ser un servomdulo mal configurado.
20 Axis In Faulted State (Fallo en Axis) El eje est en el estado de fallo.
21 Axis In Faulted State (Fallo en Axis) El grupo est en el estado de fallo.
22 Axis In Motion (Axis en movimiento) Se intent ejecutar una instruccin MSO (activar servo) o MAH (bsqueda de
cero) mientras el eje estaba en movimiento.
23 Illegal Dynamic Change (Cambio Una instruccin intent realizar un cambio no vlido de dinmica.
dinmico no vlido)
24 Illegal AC Mode Op (Modo op AC no El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ,
vlido) MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador
estaba en el modo prueba.
25 Illegal Instruction (Instruccin no vlida) Intent ejecutar una instruccin que no es correcta.
26 Illegal CAM Length (Longitud La longitud del array no es correcta.
de ARRAY no vlido)
27 Illegal CAM Profile Length La longitud del array no es correcta.
(Longitud de ARRAY no vlido)
28 Illegal CAM Type (Tipo de Tiene un tipo de segmento no vlido.
ARRAY no vlido)
29 Illegal CAM Order (Orden de Tiene un orden de elementos no vlido.
ARRAY no vlido)
30 CAM Profile Being Calculated Intent ejecutar un perfil de array mientras se estaba
(Calculando perfil de ARRAY) calculando.
31 CAM Profile Being Used (Usando El registro de perfil de array que intent ejecutar est en uso.
perfil de ARRAY)
32 CAM Profile Not Calculated (Perfil El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha
de ARRAY no calculado) calculado.

Estado de mensaje (.STATUS)

Estado de
Descripcin:
mensaje:
0x0 El mensaje tuvo xito.
0x1 El mdulo est procesando otro mensaje.
0x2 El mdulo espera una respuesta de un mensaje anterior.
0x3 La respuesta a un mensaje ha entrado en fallo.
0x4 El mdulo no est listo para enviar mensajes.
Estado de ejecucin (.STATE)

El estado de ejecucin siempre est establecido en 0 cuando el
controlador establece el bit .EN para una instruccin de control de
movimiento. Otros estados de ejecucin dependen de la instruccin de
control de movimiento.
Segmento de perfil (.SEGMENT)

Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto
siguiente, ste sin incluir. Una instruccin .SEGMENT ofrece la
posicin relativa por nmero de segmento mientras se ejecuta un
posicionado por tablas.

Captulo 2
Instrucciones de estado de movimiento
(MSO, MSF, MASD, MASR, MDO,MDF, MAFR)
ATENCIN: Los tag usados para el atributo de
! control de movimiento de las instrucciones se deben

usar una sola vez. El reuso del atributo de control de
movimiento en otras instrucciones pueden causar una
operacin inesperada de las variables de control.
Introduccin Las instrucciones de control de estado de movimiento controlan o

cambian directamente los estados de operacin de un eje. Las
instrucciones de estado de movimiento son:
Si usted desea: Use esta instruccin: Vea la pgina:
Habilitar el servodrive y activar el lazo MSO 2-4

del servoeje.
Inhabilitar el servodrive y desactivar el MSF 2-8

lazo del servoeje.
Forzar un eje en el estado de MASD 2-11

interrupcin de operacin. Cuando el
eje est en estado de desactivacin de
operacin, el controlador bloquear
las instrucciones que inician el
movimiento del eje.
Cambiar un eje de un estado de MASR 2-16

desactivacin existente a una tensin
de eje listo. Si se eliminan del estado
de desactivacin todos los ejes de un
servomdulo como resultado de esta
instruccin, se cerrarn los contactos
de rel OK para el mdulo.
Habilitar el servodrive y establecer el MDO 2-19

voltaje de salida del servo de un eje.
Desactivar el servodrive y establecer MDF 2-23

el voltaje de salida del servo al voltaje
de offset de salida.
Borrar todos los fallos de movimiento MAFR 2-26

para un eje.

2-2 Instrucciones de estado de movimiento
Los cinco estados de operacin de un eje son:

Estado de operacin: Descripcin:
Eje listo Este es el estado de encendido normal del eje.

En este estado:
la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo no
est activa.
la accin del servo est inhabilitada.
no hay presentes fallos del servo.
Control de servodrive Esta tensin permite que el DAC del servomdulo controle un
directo servodrive externo.
En este estado:
la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo
est activa.
la accin del servo de posicin est inhabilitada.
Control del servo Esta tensin permite que el servomdulo realice un movimiento
de lazo cerrado.
En este estado:
la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo
est activa.
la accin del servo est habilitada.
el eje est obligado a mantener la posicin del servo
ordenada.
Eje en fallo En este estado de operacin, hay presente un fallo del servo y el
estado de la salida de habilitacin del servodrive, la accin del
servo y la condicin del contacto OK dependen de los fallos y las
acciones de fallo que estn presentes.
Desactivacin Esta tensin permite que los contactos de rel OK abran un

conjunto de contactos en la cadena de paro de emergencia de
la fuente de alimentacin elctrica del servodrive.
En este estado:
la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo no
est activa.
la accin del servo est inhabilitada.
el contacto OK est abierto.

Instrucciones de estado de movimiento 2-3
Para determinar el estado del eje, se puede observar los indicadores

LED DRIVE y FDBK en el servomdulo.
Importante: Si los indicadores LED DRIVE y FDBK no se ilumi-
nan, el eje no est configurado.
Los siguientes indicadores LED corresponden al servoeje:

Si el indicador LED Y el indicador LED Entonces la tensin del eje
DRIVE est: FDBK est: es:
Verde parpadeante Verde parpadeante Eje listo
Verde fijo Verde parpadeante Control de servodrive directo
Verde fijo Verde fijo Control del servo
Rojo parpadeante o fijo Rojo parpadeante o fijo Eje en fallo

Rojo parpadeante o fijo
Rojo parpadeante Verde parpadeante Desactivacin
Los indicadores LED siguientes corresponden a un eje de slo

posicin:
Si el indicador LED Y el indicador LED Entonces la tensin del eje
DRIVE: FDBK est: es:
No se ilumina Verde parpadeante Eje listo
No se ilumina Rojo parpadeante o fijo Eje en fallo

Instruccin Activar servo de La instruccin MSO es una instruccin de salida. Use la instruccin
movimiento (MSO) MSO para habilitar el servodrive y activar el lazo del servoeje. Un uso
comn para esta instruccin es la activacin de un lazo del servoeje
como preparacin para ordenar el movimiento.
La instruccin MSO usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MSO, configure el eje como servoeje.
Operandos:
Operando: Tipo: Formato: Descripcin:
Eje AXIS tag estructura del eje
Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento

movimiento INSTRUCTION
Estructura MOTION_INSTRUCTION
Tipo de
datos:
.EN BOOL El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece
establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la
condicin de entrada de rengln.
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin habilita la accin del servoeje.
.ER BOOL El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no
est configurado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:
preescn El bit .EN se restablece.

El bit .DN se restablece.
El bit .ER se restablece.
La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.
la condicin de entrada de rengln es falsa El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es
afectado .
El bit .DN no es afectado .
El bit .DN no es afectado .
la condicin de entrada de rengln es verdadera
bit .EN = 0
examine el bit .EN el bit .EN est establecido
el bit .EN permanece

establecido
bit .EN = 1 el bit .DN permanece
restablecido
el bit .EN permanece el bit .ER est establecido
establecido detecta la s
la condicin de salida de
la condicin de salida de instruccin un rengln permanece
rengln permanece error? establecida como
establecida como verdadera verdadera
no
fin
la condicin de salida de rengln se
establece como verdadera
el procesamiento funciona hasta completarse en la

task de control de movimiento
establecido
s el bit .DN se establece
se complet la
funcin? el bit .ER permanece
restablecido
rengln no es afectada
no
el bit .EN permanece establecido

el bit .DN permanece restablecido fin
el bit .ER permanece restablecido
la condicin de salida de rengln no
es afectada
Indicadores de estado aritmtico: no afectados
Condiciones de fallo: ninguna

Cdigos de error MSO (.ERR):

Cdigo de
Descripcin:
error:
3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra
ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el
servomdulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit .DN de la
instruccin anterior.
7 El eje est desactivado.
8 El eje no est configurado como servoeje, eje de slo posicin, ni
como eje virtual.
11 El eje no est configurado.
12 El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo.
19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible
causa puede ser un servomdulo mal configurado.
20 El eje est en el estado de fallo.
21 El grupo est en el estado de fallo.
22 Se intent ejecutar la instruccin mientras el eje estaba en
movimiento.
24 El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH,
MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el
controlador estaba en el modo prueba.
MSO cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Este indicador
Cambiar a: Significado:
LED:
FDBK Verde fijo La accin del servo est habilitada.
DRIVE Verde fijo La salida de habilitacin del servodrive

est activa.
MSO cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit: Estado: Significado:
ServoActStatus Verdadero El eje est en el estado de servo

activado.
El lazo de regulacin est activo.
DriveEnableStatus Verdadero La salida de habilitacin del servodrive

est activa.
Ejemplo de MSO:
Cuando las instrucciones de entrada son verdaderas, el controlador habilita el

servodrive y activa el lazo del servoeje configurado por axis1.

Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MSO(eje,control_movimiento);
texto ASCII MSO eje control_movimiento

Instruccin Desactivar servo de La instruccin MSF es una instruccin de salida.

movimiento (MSF)
Use la instruccin MSF para inhabilitar el servodrive y desactivar el
lazo del servoeje.
Importante: Si ejecuta una instruccin mientras el eje est en

movimiento, el eje realizar por inercia un paro no
controlado.
Use la instruccin MSF para inhabilitar la accin del servo. Aunque la
accin del servo est inhabilitada, el controlador sigue monitorizando
la posicin real del eje. Cuando la accin del servo se habilita usando
la instruccin de activar servo de movimiento (MSO), el servo
mantiene la posicin.
La instruccin MSF usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MSF, configure el eje como servoeje.
Operandos:

Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inhabilita la accin del servoeje.
est configurado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
El bit .DN no es afectado.
El bit .ER no es afectado.
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
el bit .DN permanece
restablecido
instruccin un la condicin de salida de
la condicin de salida de rengln permanece
rengln permanece error?
establecida como
no
fin
la condicin de salida de rengln
est establecida como verdadera

establecido
s
se complet la el bit .DN se establece
restablecido
no rengln no es afectada

no es afectada

Cdigos de error MSF (.ERR):

Cdigo de
Descripcin:
error:
8 El eje no est configurado como servoeje.
MSF cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Este indicador
LED:
FDBK Verde parpadeante la accin del servo est inhabilitada.
DRIVE Verde parpadeante La salida de habilitacin del servodrive

est inactiva.
MSF cambia a los bits de estado de eje:

ServoActStatus Falso El eje est en el estado de eje listo.

El lazo de regulacin est inactivo.
DriveEnableStatus Falso La salida de habilitacin del servodrive est

inactiva.
AccelStatus Falso El eje no se acelera.
StoppingStatus Falso El eje no se detiene.
JogStatus Falso El eje no funciona por impulsos.
MoveStatus Falso El eje no se mueve.
GearingStatus Falso El eje no se engrana.
HomingStatus Falso El eje no vuelve a la bsqueda de cero.
GearingLockedStatus Falso El eje no se embraga para ir a una nueva

velocidad de sincronismo digital.
PositionCamStatus Falso El perfil de movimiento de array de posicin no

est en progreso.
TimeCamStatus Falso El perfil de movimiento de array de tiempo no

est en progreso.
PositionCamLockedStatus Falso Array de posicin se detiene y el bloqueo se

restablece.
TimeCamLockedStatus Falso Array de tiempo se detiene y el bloqueo se

restablece.
TuneStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de ajuste.

TestStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de prueba.
PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posicin pendiente se ha

cancelado.
TimeCamPendingStatus Falso El perfil de array de tiempo pendiente se ha

cancelado.
Ejemplo de MSF:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador

inhabilita el servodrive y el lazo del servoeje configurado por axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MSF(eje control_movimiento);
texto ASCII MSF eje control_movimiento

Instruccin Desactivacin de La instruccin MASD es una instruccin de salida.

motion axis (MASD)
Use la instruccin MASD para forzar un eje en el estado de
desactivacin de operacin. Cuando el eje est en el estado de
desactivacin de operacin, el controlador bloquear las instrucciones
que inician el movimiento del eje.
Si un eje en el estado de desactivacin de operacin, significa que:

La accin del servo de eje est inhabilitada.
La salida de habilitacin del servodrive est inactiva.
No hay salida del servo.
Los contactos OK del servomdulo estn abiertos.
Nota: Puede usar los contactos OK para abrir los contactos que abren
la cadena de paro de emergencia (si est cableada), la cual
controla la alimentacin elctrica al sistema del servodrive.
El eje permanecer en el estado de desactivacin hasta que se ejecute
una instruccin de restablecimiento de desactivacin de movimiento
del eje (MASR) o de restablecimiento de desactivacin de grupo de
ejes (MGSR).
La instruccin MASD usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MASD, configure el eje como servoeje o eje

de slo posicin.
Operandos:

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin establece el eje en el estado de
desactivacin.
est configurado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0
establecido
restablecido
no
fin
el procesamiento contina hasta completarse en la

establecido
s
restablecido

no es afectada

Cdigos de error MASD (.ERR):

Cdigo de
Descripcin:
error:
como eje virtual.
18 El tipo de eje est configurado como no usado.
MASD cambia a los indicadores LED

del
Este indicador
servomdulo: LED:
FDBK Verde parpadeante La accin del servo est inactiva.
DRIVE Rojo parpadeante La salida de habilitacin del

servodrive est inactiva.
El contacto OK est abierto.

MASD cambia a los bits de estado de

eje:

DriveEnableStatus Falso La salida de habilitacin del servodrive est

inactiva.
ShutdownStatus Verdadero El eje est desactivado.

PositionCamStatus Falso El perfil de movimiento de array de posicin no

est en progreso.
TimeCamStatus Falso El perfil de movimiento de array de tiempo no

est en progreso.

restablece.

restablece.

cancelado.

cancelado.
Ejemplo de MASD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador fuerza axis1

al estado de desactivacin de operacin.

Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MASD(eje control_movimiento);
texto ASCII MASD eje control_movimiento
Instruccin Restablecer La instruccin MASR es una instruccin de salida.

desactivacin de motion
Use la instruccin MASR para cambiar un eje de un estado de
axis (MASR)
desactivacin de operacin existente a una tensin de eje listo. Si se
eliminan del estado de desactivacin todos los ejes de un
servomdulo como resultado de esta instruccin, se cerrarn los
contactos de rel OK para el mdulo.
Nota: Puesto que esta instruccin puede cerrar los contactos OK, esta
instruccin se puede usar para cerrar los contactos en la cadena
de paro de emergencia que controlan la alimentacin elctrica
al sistema del servodrive.
La instruccin MASR usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MASR, configure el eje como servoeje o eje

de slo posicin.
Operandos:

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin restablece el eje del estado de
desactivacin.
est configurado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
restablecido
establecida como
no
fin

establecido
s
restablecido

no es afectada

Cdigos de error MASR (.ERR):

Cdigo de
Descripcin:
error:
como eje virtual.
MASR cambia a los indicadores LED

del servomdulo:
Este indicador
LED:
FDBK Verde parpadeante La accin del servo est inactiva.
DRIVE Verde parpadeante La salida de habilitacin del

el contacto OK est cerrado.
MASR cambia a los bits de estado

de eje:
ShutdownStatus Falso El eje no est en el estado de

desactivacin.
Ejemplo de MASR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador restablece axis1 de

un estado de desactivacin de operacin anterior a una tensin de eje listo.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MASR(eje control_movimiento);
texto ASCII MASR eje control_movimiento

Instruccin Control directo del La instruccin MDO es una instruccin de salida.

servodrive (MDO)
Use la instruccin MDO para habilitar el servodrive y establecer el
voltaje de salida de un eje.
Algunos de los usos ms frecuentes de esta instruccin son:

La creacin de una salida analgica programable independiente
como una referencia de velocidad o par del lazo abierto para un
servodrive.
La prueba de un servodrive para determinar la operacin de lazo
cerrado.
La instruccin MDO usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MDO:

Configure el eje como servoeje.
Asegrese de que la tensin del eje es eje listo.
Operandos:

Salida del SINT, INT, inmediato o El nuevo voltaje de salida o valor de

servodrivea DINT o REAL tag porcentaje para el eje
Unidades del DINT inmediato 0=voltios

servodrive 1=porcentaje del lmite de salida
mximo
a. El convertidor digital a analgico de 16 bits en el servomdulo restringe la

resolucin efectiva de la instruccin MDO a 305 mV 0,003%. El voltaje
de la salida del servo no se restringe por el parmetro de configuracin del
lmite de salida y no es afectado por el bit de configuracin de polaridad de
salida del servo.
Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin actualiza la salida del servoeje.
.ER BOOL El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el valor de
salida del servodrive es demasiado grande.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

La condicin de rengln de salida est establecida como falsa.
afectado.
bit .EN = 0
establecido
restablecido
no
fin

establecido
s
restablecido

no es afectada

Cdigos de error MDO (.ERR):

Cdigo de
Descripcin:
error:
4 El lazo de regulacin est cerrado.
como eje virtual.
MDO cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Este indicador
LED:
DRIVE Verde fijo La salida de habilitacin del servodrive

est activa.
MDO cambia a los bits de estado de eje:

DriveEnableStatus Verdadero El eje est en el estado de control de

servodrive.
La salida de habilitacin del
servodrive est activa.

Ejemplo de MDO:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador activa el servodrive

axis1 y establece el voltaje de salida del servo de axis1. En este ejemplo, la salida ser
el 2% del valor de salida.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MDO(eje,control_movimiento,salida_servo_drive,unidades_servo_drive);
texto ASCII MDO eje control_movimiento salida_servo_drive unidades_servo_drive

Instruccin Desactivar servo- La instruccin MDF es una instruccin de salida.

drive directo de movimiento
Use la instruccin MDF para desactivar el servodrive y establecer el
(MDF)
voltaje de salida del servo al voltaje de offset de salida. El voltaje de
offset de salida es el voltaje de salida que genera el movimiento nulo
o mnimo del servodrive. Se puede especificar este valor durante la
configuracin del eje.
Los usos comunes para esta instruccin incluyen:

La interrupcin de movimiento iniciado por una instruccin
anterior de control directo del servodrive (MDO).
El cambio de un eje de la tensin de control del servodrive directo
a la tensin de eje listo.
Para usar la instruccin MDF, configure el eje como servoeje.
Operandos:

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inhabilita las seales del servodrive
del eje.
est configurado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
restablecido
no
fin

establecido
s
restablecido

no es afectada

Cdigos de error MDF (.ERR):

Cdigo de
Descripcin:
error:
MDF cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Este indicador
LED:
DRIVE Verde parpadeante La salida de habilitacin del servodrive

est inactiva.
MDF cambia a los bits de estado de eje:

DriveEnableStatus Falso El eje est en el estado de eje listo.

Ejemplo de MDF:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador desactiva el

servodrive para axis1 y establece el voltaje de salida del servo de axis_ en el valor
de offset de salida.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MDF(eje control_movimiento);
texto ASCII MDF eje control_movimiento

Instruccin Restablecer fallo de La instruccin MAFR es una instruccin de salida.

motion axis (MAFR)
Use la instruccin MAFR para borrar todos los fallos de movimiento
para un eje. ste es el nico mtodo para borrar los fallos de
movimiento del eje.
Importante: La instruccin MAFR elimina el estado de fallo, pero

no realiza ninguna otra recuperacin, tal como la habili-
tacin de la accin del servo. Adems, cuando el contro-
lador elimina el estado de fallo, todava puede existir la
condicin que gener el fallo. Si la condicin no se cor-
rige antes de usarse la instruccin MAFR, el eje volver
a entrar en fallo inmediatamente.
La instruccin MAFR generalmente se usa como parte de un

programa de administracin de fallos. Un programa de
administracin de fallos proporciona una accin especfica como
respuesta a fallos posibles. Una vez eliminada la condicin de fallo, el
bloque MAFR restablece todos los bits de estado de fallo activos.
La instruccin MAFR usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MAFR, configure el eje como servoeje o eje

de slo posicin.
Operandos:

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin restablece todos los bits de estado de
fallo.
est configurado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
restablecido
establecida como
no
fin

establecido
s
restablecido

no es afectada

Cdigos de error MAFR (.ERR):

Cdigo de
Descripcin:
error:
8 El eje no est configurado como un tipo de servoeje ni como tipo
de eje de slo posicin.
MAFR cambia a los indicadores LED

del servomdulo:
Este indicador
LED:
FDBK Rojo parpadeante o fijo No hay fallos de retroalimentacin.
DRIVE No rojo fijo No hay fallos de servodrive.
MAFR cambia a los bits de estado

de eje:
POtrvlFault Falso Se borra el fallo de sobrecarrera positiva.
NOtrvlFault Falso Se borra el fallo de sobrecarrera negativa.
PosErrorFault Falso Se borra el fallo de error de posicin.
EncCHALossFault Falso Se borra el fallo de prdida de canal A del

encoder.
EncCHBLossFault Falso Se borra el fallo de prdida de canal B del

encoder.
EncCHZLossFault Falso Se borra el fallo de prdida de canal Z del

encoder.
EncNsFault Falso Se borra el fallo de ruido del encoder.
DriveFault Falso Se borra el fallo del servodrive.
HardFault Falso Se borra el fallo de hardware del servo.

Ejemplo de MAFR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador borra todos los
fallos de movimiento para axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAFR(eje control_movimiento);
texto ASCII MAFR eje control_movimiento


Captulo 3
Instrucciones que producen movimiento
(MAS, MAH, MAJ, MAM, MAG, MCD, MRP, MCCP, MAPC, MATC)

usar una sola vez. La reutilizacin del atributo de control
de movimiento en otras instrucciones puede causar una
Introduccin Las instrucciones que producen movimiento controlan todos los

aspectos de posicin del eje. Las instrucciones que producen
movimiento son:
Use esta
Si usted desea: Vea la pgina:
instruccin:
Iniciar una interrupcin controlada de MAS 3-2

cualquier proceso de control de
movimiento en un eje.
Hacer volver un eje a su bsqueda de MAH 3-7

cero.
Iniciar un perfil de control de MAJ 3-12

movimiento por impulsos para un eje.
Iniciar un perfil de control de MAM 3-17

movimiento para un eje.
Proporcionar sincronismo digital MAG 3-22

electrnico entre dos ejes.
Cambiar la velocidad, rgimen de MCD 3-27

aceleracin o rgimen de
desaceleracin de un perfil de control
de movimiento o un perfil por impulsos
en progreso.
Cambiar la posicin actual o de MRP 3-31

comando de un eje.
Calcular un perfil de array. MCCP 3-34
Iniciar un perfil de array de posicin. MAPC 3-37
Iniciar un perfil de array de tiempo. MATC 3-42

3-2 Instrucciones que producen movimiento
Instruccin Paro de motion La instruccin MAS es una instruccin de salida.

axis (MAS)
Use una instruccin MAS para iniciar un paro controlado de
cualquier proceso de control de movimiento en un eje y borrar los
indicadores de estado de movimiento asociados. Si el eje no se mueve
cuando se ejecuta la instruccin MAS, la instruccin MAS no afecta
al movimiento.
La instruccin MAS usa la ejecucin de tipos inmediato y proceso.
Para usar la instruccin MAS, configure el eje como servoeje o eje

virtual.
Operandos:

Tipo de paro DINT inmediato seleccione el tipo de paro:

paro de todos los movimientos
paro por impulsos
paro de movimiento
paro de sincronismo digital
paro de vuelta a la bsqueda de cero
paro de ajuste
paro de prueba
paro de array de posicin
paro de array de tiempo
Cambiar DINT inmediato seleccione si es necesario cambiar la

desaceleracin desaceleracin desde el valor mximo
para el eje:
no
s
Rgimen de SINT, INT, inmediato o rgimen de desaceleracin del eje

desaceleracin DINT o REAL tag
Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de

desaceleracin desaceleracin:
% mximo de desaceleracin
unidades por seg2

Instrucciones que producen movimiento 3-3
Tipo de
datos:
.EN BOOL El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido
hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de
entrada de rengln.
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un paro del eje.
.ER BOOL El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est
configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito un proceso de paro.
Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes:
La instruccin MAS se completa.
Un fallo del servo interrumpe la instruccin MAS.
.PC BOOL El bit de proceso concluido se establece despus de que la operacin se completa.
.ACCEL BOOL El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que
se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.
.DECEL BOOL El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que
se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

El bit .IP se restablece.
El bit .PC se restablece.
la condicin de entrada de rengln es falsa El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es
afectado.
El bit .IP no es afectado.
El bit .PC no es afectado.

bit .EN = 0 establecido
examine el bit .EN el bit .EN se establece
restablecido
bit .EN = 1 el bit .ER se establece
el bit .IP permanece
restablecido
el bit .EN permanece s
establecido detecta la el bit .PC permanece
instruccin un restablecido
la condicin de salida de error?
rengln permanece la condicin de salida de
establecida como verdadera rengln est establecida
no como verdadera
el bit .EN permanece establecido fin

el bit .DN se establece
el bit .IP se establece
fin
el bit .PC permanece restablecido

establecido
la condicin de salida de rengln est
establecida como verdadera el bit .DN permanece
establecido
el procesamiento contina el bit .ER permanece
hasta completarse restablecido
en la task de control de
movimiento El bit .IP se restablece.
el bit .PC se establece
s
se complet el la condicin de salida de
proceso? rengln no est afectada

establecido
no
establecido
el bit .ER permanece
restablecido
no s El bit .IP se restablece.
se cancel el
proceso? el bit .PC permanece
restablecido
fin la condicin de salida de
rengln no est afectada

Cdigos de error MAS (.ERR):

Cdigo de error: Mensaje de error: Descripcin:
5 Servo Off State Error (Error de La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de
estado servo desactivado) regulacin que no est cerrado.
7 Shutdown State Error (Error del El eje est en estado desactivado.
8 Illegal Axis Type (Tipo de eje El eje no est configurado como un tipo de servoeje ni como un
incorrecto) tipo de eje virtual.
configurado)
13 Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra
fuera de rango) fuera de rango.
19 Group Not Synchronized (Grupo no El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible
sincronizado) causa puede ser la falta de un servomdulo o una configuracin
incorrecta.
MAS cambia a los bits de estado de eje:

StoppingStatus Verdadero El eje se detiene.
DecelStatus Verdadero El eje se desacelera.
PositionCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de

posicin no est en progreso.
TimeCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de

tiempo no est en progreso.
PositionCamLockedStatus Falso El Array de posicin se detiene y el bloqueo se

borra.
TimeCamLockedStatus Falso El Array de tiempo se detiene y el bloqueo se

borra.

cancelado.
TimeCamPendingStatus Falso El perfil de Array de tiempo pendiente se ha

cancelado.

Ejemplo de MAS:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador interrumpe el

movimiento en axis1 y borra todos los indicadores de estado de movimiento asociados.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAS(eje,control_movimiento,tipo_paro,cambiar_desaceleracin,unida

des_rgimen);
texto ASCII MAS eje control_movimiento tipo_paro cambiar_desaceleracin
unidades rgimen

Instruccin Bsqueda de cero La instruccin MAH es una instruccin de salida. Use la instruccin
(MAH) MAH para hacer volver un eje a la bsqueda de cero.
Hay disponibles dos modos de vuelta a la bsqueda de cero:
Activo: el eje ejecuta el tipo de secuencia de vuelta a la bsqueda

de cero configurada y establece una posicin del eje absoluta.
Pasivo: el eje espera el prximo impulso de cero para establecer
una posicin de vuelta a la bsqueda de cero precisa.
La instruccin MAH usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MAH:
Si usted desea usar: Entonces:
Vuelta a la bsqueda de cero Configure el eje como servoeje o como eje

activa virtual.
Asegrese de que la tensin del eje tiene el
servo activado o es eje listo.
Vuelta a la bsqueda de cero Configure el eje como servoeje o un eje de slo

pasiva posicin.
Operandos:


Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado se establece cuando se completa o se cancela la vuelta a la

bsqueda de cero.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso de vuelta a la
bsqueda de cero.
La instruccin MAH se completa.
Se cancela la vuelta a la bsqueda de cero.
Ocurre un fallo del servo:
.PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa una
operacin de vuelta a la bsqueda de cero del eje.
.ACCEL BOOL El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la
que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.
.DECEL BOOL El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.

examine el bit .EN el bit .IP se establece
restablecido
el bit .ER se establece
bit .EN = 1 el bit .IP permanece
restablecido
el bit .EN permanece s el bit .PC permanece
establecido detecta la restablecido
instruccin un
la condicin de salida de error? la condicin de salida de
rengln permanece rengln est establecida
establecida como verdadera como verdadera
no

fin
fin

establecido
la condicin de salida de rengln est
establecida como verdadera el bit .DN se establece
el procesamiento funciona restablecido
hasta completarse
en la task de movimiento El bit .IP se restablece.
s la condicin de salida de
se complet el rengln no est afectada
proceso?

establecido
no
restablecido
no El bit .IP se restablece.
s
se cancel el el bit .PC permanece
proceso? restablecido
fin rengln no est afectada

Cdigos de error MAH (.ERR):

Cdigo de
error:
3 Execution Collision (Colisin de La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra
ejecuciones) ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el
8 Illegal Axis Type (Tipo de eje El eje no est configurado como servoeje ni como eje virtual.
incorrecto)
configurado)
18 Axis Type Unused (Tipo de eje no El tipo de eje est configurado como no utilizado.
utilizado)
incorrecta.
20 Axis In Faulted State (Fallo en Axis) El eje est en el estado de fallo.
21 Group In Faulted State (Fallo en El grupo est en el estado de fallo.
grupo)
22 Axis In Motion (Axis en movimiento) Se intent ejecutar una instruccin MSO (activar servo de
movimiento) o MAH (bsqueda de cero del eje de movimiento)
mientras el eje estaba en movimiento.
24 Illegal AC Mode Op (Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH,
incorrecta) MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el
MAH cambia a los bits de estado de eje:

JogStatus Falso/Verdadero1 El eje no funciona por impulsos.
MoveStatus Falso/Verdadero1 El eje no se mueve.
AccelStatus Verdadero1 El eje se acelera.
DecelStatus Verdadero1 El eje se desacelera.
HomingStatus Verdadero El eje vuelve a la bsqueda de cero.
1 Si usted selecciona la vuelta a la bsqueda de cero activa, este bit de estado ser verdadero.

Ejemplo de MAH:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador hace que vuelva a
la bsqueda de cero axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAH(eje, control_movimiento);

texto ASCII MAH eje control_movimiento

Instruccin Impulsos de La instruccin MAJ es una instruccin de salida.

motion axis (MAJ)
Use la instruccin MAJ para iniciar un perfil de control de
movimiento por impulsos para un eje.
Para interrumpir un impulso de eje, use la instruccin de impulsos de

eje de movimiento (MAJ) con una velocidad de cero o la instruccin
de paro de eje de movimiento (MAS).
Para usar la instruccin MAJ:
Configure el eje como servoeje o como eje virtual.

Asegrese de que la tensin del eje tiene el servo activado si el eje
es un servoeje.
Operandos:

Direccin SINT, INT o inmediato o seleccione la direccin del impulso:

DINT tag 0 = impulso de avance
1 = impulso de retroceso
Velocidad SINT, INT, inmediato o velocidad necesaria para impulsar el eje

DINT o REAL tag
Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de velocidad:

velocidad % mximo de velocidad
unidades por seg
Rgimen de SINT, INT, inmediato o rgimen de aceleracin del eje

aceleracin DINT o REAL tag
Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de aceleracin:

aceleracin % mximo de aceleracin
unidades por seg2


unidades por seg2
Perfil DINT inmediato seleccione el perfil de velocidad para

ejecutar la operacin por impulsos:
trapezoidal
Curva en S

Combinacin DINT inmediato determine si desea cambiar todos los

movimientos del eje a movimiento por
impulsos solamente:
inhabilitado
habilitado
Velocidad de DINT inmediato Si habilita la combinacin, seleccione la

combinacin velocidad del perfil por impulsos:
valor programado en el
campo velocidad
velocidad actual del eje
Tipo de
datos:
establecido hasta que se hace falsa la condicin de entrada de rengln.
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia impulso del eje.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso por impulsos.
Otra ocurrencia MAH reemplaza la instruccin actual.
Se cancela la operacin por impulsos.
Un fallo del servo termina la instruccin MAJ.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0 el bit .EN permanece

examine el bit .EN el bit .IP se establece establecido
restablecido
el bit .EN permanece s restablecido
establecido detecta la la condicin de salida de
instruccin un rengln est establecida
rengln permanece como verdadera
establecida como verdadera
no
fin
restablecido
fin

la condicin de salida de rengln establecido
permanece establecida como verdadera
el procesamiento funciona establecido
hasta completarse el bit .ER permanece
en la task de movimiento restablecido
se par el

no establecido
establecido
no restablecido
s
se cancel el el bit .IP permanece
proceso? establecido


Cdigos de error MAJ (.ERR):
Cdigo de
error:
incorrecto)
fin de carrera) condicin de fin de carrera actual.
configurado)
13 Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent ejecutarse con un parmetro que se
fuera de rango) encuentra fuera de rango.
16 Home In Process Error (Error de La instruccin intent ejecutarse con la vuelta a la bsqueda de
comando Home) cero en progreso.
incorrecta.
23 Illegal Dynamic Change (Cambio Una instruccin intent realizar un cambio incorrecto de dinmica.
dinmico incorrecto)
MAJ cambia a los bits de estado de eje:

JogStatus Verdadero El eje funciona por impulsos.
AccelStatus Verdadero El eje se acelera.
MoveStatus1 Falso El eje no se mueve.
GearingStatus1 Falso El eje no se engrana.
PositionCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array

de posicin no est en progreso.
TimeCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array

de tiempo no est en progreso.
PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posicin pendiente

se ha cancelado.
TimeCamPendingStatus Falso El perfil de Array de tiempo pendiente se

ha cancelado.
1 Si selecciona la opcin de combinacin, la instruccin MAJ cambiar este bit de estado.

Ejemplo de MAJ:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador inicia un

movimiento por impulsos para axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAJ(eje,control_movimiento,direcciones,velocidad,unidades,rgimen_acelera

cin,unidades,rgimen_desaceleracin,unidades,perfil,combinacin,velocidad
_combinacin);
texto ASCII MAJ eje control_movimiento direcciones velocidad unidades
rgimen_aceleracin unidades rgimen_desaceleracin unidades perfil
combinacin velocidad_combinacin

Instruccin Mover Motion La instruccin MAM es una instruccin de salida.

Axis (MAM)
Use la instruccin MAM para iniciar un perfil de control de
movimiento para un eje.
Para usar la instruccin MAM:

es un servoeje.
Operandos:

Tipo de SINT, INT o inmediato o seleccione el tipo de movimiento:

movimiento DINT tag movimiento a una posicin absoluta
movimiento de incremento
movimiento rotativo de ruta ms
corto
movimiento positivo rotativo
movimiento negativo rotativo
Posicin SINT, INT, inmediato o valor de la posicin de comando absoluta

DINT o REAL tag al cual se mueve o, para el movimiento
incremental, el valor de la distancia de
movimiento desde la posicin de
comando actual
Velocidad SINT, INT, inmediato o velocidad necesaria para mover el eje

DINT o REAL tag

unidades por seg.


unidades por seg2


unidades por seg2

Perfil DINT inmediato seleccione el perfil de velocidad para

ejecutar la operacin de movimiento:
trapezoidal
Curva en S
Combinacin DINT inmediato determine si desea cambiar todos los

movimientos del eje a movimiento
solamente:
inhabilitado
habilitado
Velocidad de DINT inmediato Si habilita la combinacin, seleccione la

combinacin velocidad del perfil de control de
movimiento:
valor programado en el
campo velocidad
velocidad actual del eje
Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un movimiento del eje.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso de
movimiento.
La instruccin MAM se completa.
Se cancela la operacin de movimiento.
Un fallo del servo interrumpe la instruccin MAM.
.PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa una
operacin de movimiento.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.

establecido
bit .EN = 0
examine el bit .EN el bit .IP se establece el bit .DN permanece
restablecido
restablecido
instruccin un
no

fin

establecido
la condicin de salida de rengln el bit .DN permanece
est establecida como verdadera establecido
hasta completarse El bit .IP se restablece.
en la task de movimiento
proceso?

no establecido
establecido
restablecido
no s
se cancel el El bit .IP se restablece.
restablecido

Cdigos de error MAM (.ERR):

Cdigo de
error:
incorrecto)
fin de carrera) condicin de fin de carrera actual.
configurado)
13 Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera
fuera de rango) de rango incorrecto.
17 Axis Mode Not Rotary (Eje en modo La instruccin intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no
no rotativo) configurado para la operacin rotativa.
incorrecta.
dinmico incorrecto)
MAM cambia a los bits de estado de eje:

JogStatus1 Falso El eje no funciona por impulsos.
MoveStatus Verdadero El eje se mueve.
GearingStatus1 Falso El eje no se engrana.
AccelStatus Verdadero El eje se acelera durante el movimiento.
DecelStatus Verdadero El eje se desacelera durante el

movimiento.




se ha cancelado.

ha cancelado.
1 Si selecciona la opcin de combinacin, la instruccin MAM cambiar este bit de estado.
Ejemplo de MAM:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador inicia un

movimiento para axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAM(eje,control_movimiento,tipo_movimiento,posicin,velocidad,unidades,

rgimen_aceleracin,unidades,rgimen_desaceleracin,unidades,perfil,com
binacin,velocidad_combinacin);
texto ASCII MAM eje control_movimiento tipo_movimiento posicin velocidad unidades
rgimen_aceleracin unidades rgimen_desaceleracin unidades perfil
combinacin velocidad_combinacin

Instruccin Sincronismo digi- La instruccin MAG es una instruccin de salida.

tal de motion axis (MAG)
Use la instruccin MAG para proporcionar sincronismo digital
electrnico entre dos ejes.
Para usar la instruccin MAG:
Configure el eje esclavo como servoeje o como eje virtual.

Asegrese de que la tensin del eje esclavo tiene el servo activado
si el eje es un servoeje.
Operandos:
eje esclavo AXIS tag el eje en que se realiza la operacin
Eje maestro AXIS tag eje seguido por el eje esclavo

Direccin SINT, INT o inmediato o seleccione la direccin del eje esclavo

DINT tag con relacin al eje maestro:
0 - el eje esclavo se mueve en la
misma direccin que el eje maestro
1 - el eje esclavo se mueve en la
direccin opuesta de su direccin
actual
2 - el eje esclavo cambia entre la
direccin actual o a la direccin
anterior
3 - el eje esclavo continua su
direccin actual o anterior
Relacin SINT, INT, inmediato o valor real con signo de la relacin de

DINT o REAL tag sincronismo digital de las unidades
esclavas por unidades maestras
Cuenta de SINT, INT o inmediato o los cuentas del encoder esclavo para una
esclavos DINT tag fraccin de entero
Cuenta de SINT, INT o inmediato o los cuentas del encoder maestro para una
maestros DINT tag fraccin de entero

Referencia DINT valor Establezca la referencia de posicin

maestra inmediato maestra a la posicin de Comando o a la
posicin Real:
Real: el movimiento del eje esclavo
se genera desde la posicin real del
eje maestro tal como lo ha medido su
encoder o algn otro dispositivo de
feedback.
Comando: el movimiento del eje
esclavo se genera desde la posicin
deseada u ordenada del eje maestro.
Formato de DINT valor seleccione el formato de la relacin entre

relacin inmediato el eje esclavo y el eje maestro:
relacin de sincronismo digital real
fraccin de entero de las cuentas de
encoder esclavo a las cuentas de
encoder maestro
Embrague DINT valor determine si desea o no desea aumentar

inmediato el eje esclavo a la velocidad de
sincronismo digital usando el valor de
aceleracin:
inhabilitado
habilitado
Rgimen de SINT, INT, inmediato o rgimen de aceleracin del eje esclavo

aceleracin DINT o REAL tag para el embrague
Unidades de DINT valor seleccione las unidades de aceleracin

aceleracin inmediato para el embrague:
% mximo de aceleracin
unidades por seg2.
Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un engranaje del eje.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando el proceso de sincronismo digital se inicia
con xito.
Se cancela la operacin de sincronismo digital.
Un fallo del servo interrumpe la instruccin MAG.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0 el bit .EN permanece

examine el bit .EN el bit .IP se establece establecido
restablecido
el bit .EN permanece s restablecido
establecido detecta la
la condicin de salida de error? rengln est establecida
no
fin
restablecido
el bit .IP se establece fin
la condicin de salida de rengln el bit .EN permanece

el procesamiento funciona establecido
hasta completarse
en la task de movimiento el bit .ER permanece
restablecido
s El bit .IP se restablece.
no el bit .EN permanece

establecido
establecido
no s el bit .ER permanece
se cancel el restablecido
proceso? El bit .IP se restablece.

Cdigos de error MAG (.ERR):

Cdigo de
error:
incorrecto)
10 Master Axis Conflict (Conflicto con el La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje
eje maestro) esclavo.
configurado)
fuera de rango) de rango.
incorrecta.
MAG cambia a los bits de estado de eje:

StoppingStatus1 Verdadero El eje se detiene.
GearingStatus Verdadero El eje se engrana.
AccelStatus Verdadero El eje se acelera cuando llega a la nueva

velocidad.
DecelStatus Verdadero El eje se desacelera para llegar a la nueva

velocidad.



se ha cancelado.

ha cancelado.
1 Si selecciona la opcin de embrague, la instruccin MAG cambiar este bit de estado si la velocidad
del maestro actual no es igual a la velocidad de esclavo actual.

Ejemplo de MAG:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador proporciona

sincronismo digital electrnico entre axis2 y axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAG(eje_esclavo,eje_maestro,control_movimiento,direccin,relacin,cuenta

_esclavos,cuenta_maestros,referencia_maestra,formato_relacin,embrague,
rgimen_aceleracin,unidades);
texto ASCII MAG eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direccin relacin
cuenta_esclavos cuenta_maestros referencia_maestra formato_relacin
embrague rgimen_aceleracin unidades

Instruccin Cambio de La instruccin MCD es una instruccin de salida. Use la instruccin

dinmica (MCD) MCD para cambiar la velocidad, el rgimen de aceleracin o el
rgimen de desaceleracin de un perfil de control de movimiento o de
un perfil por impulsos en progreso.
La instruccin MCD usa la ejecucin de tipo inmediato.
Para usar la instruccin MCD:

es un servoeje.
Si el eje no tiene un movimiento o impulso en progreso cuando se

ejecuta la instruccin MCD, la instruccin dar error.
Operandos:

Tipo de DINT inmediato seleccione el perfil de control de

movimiento movimiento que desea cambiar:
impulsos
mover
Cambiar DINT inmediato determine si desea o no desea cambiar la

velocidad velocidad:
no
s
Velocidad SINT, INT, inmediato o la nueva velocidad del eje

DINT o REAL tag

aceleracin aceleracin:
no
s


no
s


unidades por seg


unidades por seg2

unidades por seg2
Tipo de
datos:
.EN BOOL El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada.
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un cambio de dinmica de eje.
est configurado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

la condicin de entrada de rengln es falsa El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no
es afectado.
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
restablecido
el bit .EN permanece el bit .ER se establece
no
fin

establecido
se complet la
restablecido
no rengln no est afectada

la condicin de salida de rengln no
est afectada

Cdigos de error MCD (.ERR):

Cdigodeerror: Mensaje de error: Descripcin:
incorrecto)
11 Axis Not Configured (Eje no configurado) El eje no est configurado.
fuera de rango) de rango.
incorrecta.
dinmico incorrecto)
Ejemplo de MCD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el

controlador cambia la velocidad, el rgimen de aceleracin o desaceleracin de un perfil
de control de movimiento o el perfil por impulsos en progreso para axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MCD(eje,control_movimiento,tipo_movimiento,cambiar_velocidad,velocidad,
cambiar_aceleracin,rgimen_aceleracin,cambiar_desaceleracin,rgimen_
desaceleracin,unidades_velocidad,unidades_aceleracin,unidades_desacel
eracin);
texto ASCII MCD(eje control_movimiento tipo_movimiento cambiar_velocidad velocidad
cambiar_aceleracin rgimen_aceleracin cambiar_desaceleracin
rgimen_desaceleracin unidades_velocidad unidades_aceleracin
unidades_desaceleracin


Instruccin Redefinir La instruccin MRP es una instruccin de salida.

posicin (MRP)
Use la instruccin MRP para cambiar el comando o posicin actual
de un eje.
Esta instruccin no causa movimiento; solamente se redefine la

posicin del eje. El controlador puede calcular nuevas posiciones del
eje de dos maneras:
Absoluto - donde el controlador asigna el valor de posicin como

la posicin actual o de comando nueva.
Relativo - donde el controlador suma el valor de posicin a la
posicin real o de comando actual.
La instruccin MRP usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MRP, configure el eje como servoeje, eje

virtual o eje de slo posicin.
Operandos:

Tipo DINT inmediato seleccione el tipo de operacin:

absoluto
relativo
Seleccin de DINT inmediato seleccione en qu posicin se debe

posicin realizar la operacin de redefinicin:
posicin real
posicin de comando
Posicin SINT, IN, DINT inmediato o valor para cambiar la posicin del
o REAL tag eje a la posicin actual u offset
Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin redefine la posicin del eje.
est configurado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0

establecido
restablecido
no
fin

task de movimiento
establecido
se complet la
restablecido

el bit .DN permanece fin
restablecido
no est afectada

Cdigos de error MRP (.ERR):

Cdigo de
error:
3 Execution Collision (Colisin de La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra
ejecuciones) ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el
8 Illegal Axis Type (Tipo de eje El eje no est configurado como servoeje, eje de slo posicin, ni
incorrecto) como eje virtual.
configurado)
18 Axis Type Unused (Tipo de eje no El tipo de eje est configurado como no usado.
utilizado)
incorrecta.
Ejemplo de MRP:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador cambia la

posicin de axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MRP(eje,control_movimiento,tipo,seleccionar_posicin,posicin);

texto ASCII MRP(eje,control_movimiento,tipo,seleccionar_posicin,posicin);

Instruccin Perfil Cam para La instruccin MCCP calcula un perfil de array segn un registro de
clculo de movimiento puntos Array establecido de forma programada o usando el Editor
perfil Cam de RSLogix5000. La principal finalidad de una instruccin
(MCCP) MCCP es permitirle calcular un perfil de array en tiempo real en base
a unos cambios de programacin de los registros de array. La
instruccin MCCP calcula un perfil de array segn un conjunto dado
de puntos de un array especificado. Los perfiles de array generados
por esta instruccin los utilizan tanto las instrucciones MAPC como
las instrucciones MATC para realizar movimientos complejos de un
eje esclavo en relacin con la posicin del eje maestro o en relacin
con el tiempo.
Para ejecutar una instruccin MCCP, usted debe configurar un tag de

Array usando el Editor perfil Cam de RSLogix5000 o el Editor perfil
Cam.
Los elementos del Array consisten en pares de puntos esclavos o

maestros y un tipo de interpolacin. Los valores de los puntos x e y
son definidos como valores sin unidad porque no hay asociacin a
ninguna posicin de eje o tiempo especfico. El tipo de interpolacin
se especifica como lineal o cbico para cada punto.
La instruccin MCCP usa la ejecucin de tipo mensaje.
Operandos:
Control de MOTION_ tag Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de bloque.
Array CAM Registro: Nombre de tag del array utilizado para calcular el perfil de array. El ndice
de registro numrico indica el elemento array inicial del registro utilizado
en el clculo del perfil de array. La elipse activa el Editor perfil Cam.
Longitud UINT inmediato o Determina el nmero de elementos array del registro que se utiliza en el
tag clculo del perfil de array.

Pendiente REAL inmediato o Esta es la condicin de lmites para la pendiente inicial del perfil. Es
inicial tag correctaa slo para un primer segmento cbico y se utiliza para
especificar una pendiente a travs del primer punto.
Pendiente final REAL inmediato o Esta es la condicin de lmites para la pendiente final del perfil. Es correcta
tag slo para un ltimo segmento cbico y se utiliza para especificar una
pendiente a travs del ltimo punto.
Perfil de array CAM_PROFILE Registro: Nombre de tag del registro de perfil de array calculado utilizado como
entrada para las instrucciones MAPC y MATC. La elipse activa el Editor
perfil Cam.
Diagrama de operacin de array
Tipo de
datos:
.EN BOOL El bit de habilitacin se establece cuando los renglones cambian de falso a verdadero
y permanece establecido hasta que el bit de efectuado se establece y el rengln
cambia a falso.
.DN BOOL El bit de efectuado se establece cuando la instruccin de array de calcular se ha

ejecutado con xito y se ha calculado el registro de Perfil de array.
.ER BOOL El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el array
tiene una longitud incorrecta.

Cdigos de error MCCP (.ERR):

Cdigo de
error:
26 Illegal Cam Length (Longitud de La longitud del array no es correcta.
array incorrecta)
27 llegal Cam Profile Length (Longitud La longitud del registro de perfil de array no es correcta.
de perfil de array incorrecta)
28 Illegal Cam Type (Tipo de array Tiene un tipo de segmento incorrecto en el elemento array.
incorrecto)
29 Illegal Cam Order (Orden de array Tiene un orden de elementos array incorrecto.
incorrecto)
30 Cam Profile Being Calculated Intent ejecutar un perfil de array mientras se estaba calculando.
(Calculando perfil de array)
31 Cam Profile Being Used (Usando El registro de perfil de array que intent ejecutar est en uso.
perfil de array)
Ejemplo de MCCP:
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MCCP(control_movimiento,array,longitud,pendiente inicial,pendiente

final,perfil array);
texto ASCII MCCP control_movimiento array longitud pendiente inicial pendiente
final perfil array

Instruccin Cam de posicin La funcin MAPC realiza una operacin de array electrnico entre
de motion axis (MAPC) dos ejes cualquiera especificados en el Perfil de array. Tras la
ejecucin de esta instruccin, el eje especificado como eje esclavo se
sincroniza con el eje designado como eje maestro. Los parmetros
para esta instruccin controlan la direccin, el escalado, la posicin,
el modo de ejecucin y el programa de ejecucin.
La instruccin MAPC ejecuta un perfil de array de posiciones

establecido por un bloque MCCP previo o por el Editor de perfil de
array de RSLogix. Los array de posicin permiten implementar
relaciones de sincronismo digital electrnico no lineales entre dos
ejes. Esta instruccin no tiene lmites mximos de velocidad,
aceleracin o deceleracin. La velocidad, aceleracin y deceleracin
los determina el movimiento del eje maestro y el perfil de array
designado.
Para ejecutar una instruccin MAPC, es necesario especificar un

registro de datos del Perfil de array calculado.
Operandos:

eje esclavo AXIS tag El nombre del eje al que se aplica el perfil de array. La elipse activa el dilogo
Propiedades de eje.
Eje maestro AXIS tag El eje que el eje esclavo sigue de acuerdo con el perfil de array. La elipse activa el
dilogo Propiedades de eje.


Direccin UINT32 inmediato o Direccin del eje esclavo con relacin al eje maestro:
tag 0 = Igual los valores de la posicin del eje esclavo tienen igual direccin
que los del maestro.
1 = Opuesta los valores de la posicin del eje esclavo tienen la direccin
opuesta a los del maestro.
O con relacin a la direccin de array actual o anterior:
2 = Retroceso la direccin actual o anterior de array de posicin retrocede en
su ejecucin. Cuando se ejecute por primera vez con el valor Retroceso
seleccionado, el control establece Opuesta como la direccin predeterminada.
3 = Sin cambio permite a otros parmetros array cambiar sin alterar la
direccin de array actual o anterior. Cuando se ejecute por primera vez con el
valor Sin cambio seleccionado, el control establece Igual como la direccin
predeterminada.
Perfil de array CAM_PROFILE Registro: Nombre de tag del registro de perfil de array calculado utilizado para establecer la
relacin de la posicin maestra/esclava. La elipse activa el Editor perfil Cam.
Escala esclava REAL inmediato o Escala la distancia total que cubre el eje esclavo a travs del perfil de array.
tag
Escala REAL inmediato o Escala la distancia total que cubre el eje maestro a travs del perfil de array.
maestra tag
Modo de UINT32 Determina si el perfil de array se ejecuta slo una vez o ms veces:
ejecucin Una vez el movimiento de array del eje esclavo comienza slo cuando el eje
maestro se mueve hacia el rango definido por los puntos de inicio y fin del
perfil de array. Cuando el eje maestro se mueve ms all del rango definido,
el movimiento de array del eje esclavo se detiene y se establece el bit de
proceso concluido. El movimiento esclavo no se reanuda si el eje maestro
regresa al rango del perfil de array.
Continuo Una vez iniciado, el perfil de array se ejecuta de forma indefinida.
Esta funcin es de utilidad en aplicaciones de movimiento rotativo en las que
es necesario que la posicin de array se ejecute continuamente de forma
rotativa o recproca.
Programa de UINT32 Selecciona el mtodo utilizado para ejecutar el perfil de array. Las opciones son las
ejecucin siguientes:
Inmediato El eje esclavo se bloquea inmediatamente en el eje maestro y
empieza el proceso de array de posicin.
Slo avance el perfil de array empieza cuando la posicin maestra cruza la
Posicin de bloqueo maestra en la direccin de avance.
Slo retroceso el perfil de array empieza cuando la posicin maestra cruza
la Posicin de bloqueo maestra en la direccin de retroceso.
Bidireccional el perfil de array empieza cuando la posicin maestra cruza la
Posicin de bloqueo maestra en cualquier direccin.
Pendiente permite mezclar una nueva ejecucin de array de posicin
despus de que termine un array de posicin en proceso.
Posicin de REAL inmediato o La posicin absoluta del eje maestro donde el eje esclavo bloquea al eje maestro.
bloqueo tag
maestro
Posicin de REAL inmediato o Determina la ubicacin inicial del perfil de array.
bloqueo de tag
array


Referencia UINT32 Establece la referencia de posicin maestra a la posicin de Comando o a la posicin
maestra Real.
Real: el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin real del eje
maestro tal como lo ha medido su encoder o algn otro dispositivo de feedback .
Comando: el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin deseada u
ordenada del eje maestro.
Direccin UINT32 Determina la direccin del eje maestro que genera movimiento esclavo de acuerdo
maestra con el perfil de array.
Las opciones son:
Bidireccional el eje esclavo puede seguir al eje maestro en ambas
direcciones.
Slo avance el eje esclavo sigue al eje maestro en la direccin de avance
del eje maestro.
Slo retroceso el eje esclavo sigue al eje maestro en la direccin opuesta a
la del eje maestro.
Diagrama de ejecucin del array de posicin

Tipo de
datos:
y permanece establecido hasta que el rengln cambie a falso.
.DN BOOL El bit de efectuado se establece cuando se inicia con xito la instruccin de array de
la posicin del eje.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece en transicin de rengln positivo y se restablece
cuando se termina por un comando de paro, combinacin, desactivacin, fallo del
servo o cuando el array se ha completado.
.PC BOOL El bit de proceso concluido se restablece en la transicin de rengln positiva y se
establece en el Modo de ejecucin Una vez, cuando la posicin del eje maestro deja
el rango de posicin maestra definida por el perfil de array actualmente activo.

Cdigos de error MAPC (.ERR):

Cdigo de
error:
5 Servo Off State Error (Error de El lazo de regulacin no se cerr en la ejecucin.
estado servo desactivado)
7 Shutdown State Error (Error del El eje estaba en el estado de desactivacin cuando intent
estado de desactivacin) ejecutarlo.
8 Illegal Axis Type (Tipo de eje El eje no est configurado para la funcionalidad servo o virtual.
incorrecto)
10 Master Axis Conflict (Conflicto con el La referencia de eje maestro es idntico a la referencia de eje
eje maestro) esclavo.
11 Axis Not Configured (Eje no Su eje hace referencia a un eje no configurado.
configurado)
13 Parameter Out of Range (Parmetro Hay un parmetro de entrada que est fuera de rango.
fuera de rango)
16 Home in Process Error (Error de Intent la ejecucin durante una operacin de vuelta a la
comando Home) bsqueda de cero.
19 Group Not Synchronized (Grupo no El eje y su grupo de ejes asociado no se sincronizaron en el
sincronizado) momento de la ejecucin.
23 Illegal Dynamic Change (Cambio Intent la ejecucin mientras haba otro Perfil de array en
dinmico incorrecto) progreso.
24 llegal AC Mode Op (Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH,
32 Cam Profile Not Calculated (Perfil de El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha
array no calculado) calculado.

Ejemplo de MAPC:
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAPC(eje_esclavo,eje_maestro,control_movimiento,direccin,perfil_array,

escala_esclava,escala_maestra,modo_ejecucin,programa_ejecucin,posicin
_bloqueo_maestra,posicin_bloqueo_array,referencia_maestra,direccin_
maestra);
texto ASCII MAPC(eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direccin perfil_array
escala_esclava escala_maestra modo_ejecucin programa_ejecucin
posicin_bloqueo_maestra posicin_bloqueo_array referencia_maestra
direccin_maestra)

Instruccin Cam de tiempo de La instruccin MATC realiza una operacin de array electrnico
motion axis (MATC) como una funcin de tiempo basada en el perfil de array especificado.
El array de tiempo permite ejecutar perfiles de control de movimiento
complejos junto con los perfiles de transferencia o por impulsos
trapezoidales y de curva en S. En la ejecucin, el eje especificado se
sincroniza usando el perfil de array de tiempo especificado. Los
parmetros para esta instruccin le permiten establecer la direccin,
la escala de distancia, la escala de tiempo, el modo de ejecucin y el
programa de ejecucin para el array.
La instruccin MATC ejecuta un perfil de array de tiempo establecido

por una instruccin MCCP anterior o por el Editor perfil Cam de
RSLogix5000. Los array de tiempo permiten implementar perfiles de
control de movimiento complejos que no sean los perfiles de control
de movimiento incorporados trapezoidal y de curva en S. No hay
lmites mximos para la velocidad, aceleracin o desaceleracin en
esta instruccin. La velocidad, aceleracin y desaceleracin del eje
esclavo son completamente dirigidos por el perfil de array designado
y los valores de escala.
Para ejecutar una instruccin MATC, es necesario especificar un tag

de registro de datos del Perfil de array calculado.
Operandos:
Eje AXIS tag El nombre del eje al que se aplica el perfil de array. La elipse activa el dilogo
Propiedades de eje.

Direccin UINT32 inmediato o Direccin del eje esclavo con relacin al eje maestro:
tag 0 = Igual los valores de posicin del eje en el perfil de array se aaden a la
posicin de comando del eje.
1 = Opuesta los valores de la posicin del eje en el perfil de array se restan
de la posicin de comando del eje creando movimiento del eje en la otra
direccin a aquella implicada en la tabla de array original.
O con relacin a la direccin de array actual o anterior:
2 = Retroceso la direccin actual o anterior de array de posicin cambia de
Igual a Opuesta, o viceversa. Cuando se ejecute por primera vez con el valor
Retroceso seleccionado, el control establece Opuesta como la direccin
predeterminada.
3 = Sin cambio permite a otros parmetros array cambiar sin alterar la
direccin de array actual o anterior. Cuando se ejecute por primera vez con el
valor Sin cambio seleccionado, el control establece Igual como la direccin
predeterminada.
Perfil de array CAM_PROFILE Registro: Nombre de tag del registro de perfil de array calculado. La elipse activa el Editor perfil
Cam.
Escala de REAL inmediato o Escala la distancia total que cubre el eje a travs del perfil de array.
distancia tag
Escala de REAL inmediato o Escala el intervalo de tiempo que cubre el perfil de array.
tiempo tag
Modo de UINT32 Determina cmo funciona el movimiento array cuando el tiempo se transfiere ms
ejecucin all del punto final del perfil de array. Las opciones son las siguientes:
Una vez Cuando el tiempo de ejecucin de array de tiempo excede el
intervalo de tiempo del perfil de array, la instruccin MATC se completa, el
movimiento del eje se detiene y se restablece el bit de Estado de array de
tiempo.
Continuo El control de movimiento del perfil de array se ejecuta de forma
indefinida.
Programa de UINT32 Selecciona el mtodo utilizado para ejecutar el perfil de array. Las opciones son las
ejecucin siguientes:
Inmediato la instruccin est programada para que se ejecute
inmediatamente con ningn tipo de retardo que habilite el proceso de array
de tiempo.
Pendiente Difiere la ejecucin del array de tiempo hasta la finalizacin del
array de tiempo inmediato que se est ejecutando actualmente o a
continuacin. Esto es til para mezclar un nuevo perfil de array de tiempo con
un proceso en marcha para alcanzar una transicin sin interrupciones.

Diagrama de ejecucin del array de tiempo
Tipo de
datos:
y permanece establecido hasta que el rengln cambie a falso.
.DN BOOL El bit de efectuado se establece cuando se inicia con xito la instruccin array de
tiempo del eje.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece en transicin de rengln positivo y se restablece

cuando se termina por un comando de paro, combinacin, desactivacin o fallo del
servo.
.PC BOOL El bit de Proceso concluido se restablece en la transicin de rengln positiva y se

establece en el Modo de ejecucin Una vez, cuando el tiempo deja el intervalo de
tiempo definido por el perfil de array actualmente activo.

Cdigos de error MATC (.ERR):

Cdigo de
error:
5 Servo Off State Error (Error de El lazo de regulacin no se cerr en la ejecucin.
estado servo desactivado)
7 Shutdown State Error (Error del El eje estaba en el estado de desactivacin cuando intent
estado de desactivacin) ejecutarlo.
8 Illegal Axis Type (Tipo de eje El eje no est configurado para la funcionalidad servo o virtual.
incorrecto)
11 Axis Not Configured (Eje no Su valor de eje hace referencia a un eje no configurado.
configurado)
13 Parameter Out of Range (Parmetro Hay un parmetro de entrada que est fuera de rango.
fuera de rango)
16 Home In Process Error (Error de Intent la ejecucin durante una operacin de vuelta a la
comando Home) bsqueda de cero.
19 Group Not Synchronized (Grupo no El eje y su grupo de ejes asociado no se sincronizaron en el
sincronizado) momento de la ejecucin.
23 Illegal Dynamic Change (Cambio Intent la ejecucin mientras haba otro Perfil de array en
dinmico incorrecto) progreso.
32 Cam Profile Not Calculated (Perfil de El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha
array no calculado) calculado.
Ejemplo de MATC:
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
Texto neutro MATC(eje,control_movimiento,direccin,perfil_array,escala_distancia,

escala_tiempo,modo_ejecucin,programa_ejecucin);
texto ASCII MATC(eje control_movimiento direccin perfil_array escala_distancia
escala_tiempo modo_ejecucin programa_ejecucin)


Captulo 4
Instrucciones de grupo de ejes
(MGS, MGPS, MGSD, MGSR, MGSP)

Introduccin Las instrucciones de grupo de ejes controlan un grupo de ejes. Las

instrucciones de grupo de ejes son:
Iniciar una interrupcin de movimiento MGS 4-2

en un grupo de ejes.
Iniciar una interrupcin de todos los MGPS 4-6

movimientos en todos los ejes en un
grupo usando el mtodo establecido
para cada eje.
Forzar todos los ejes de un grupo en el MGSD 4-10

estado de interrupcin de operacin.
Realizar una transicin de un grupo de MGSR 4-14

ejes del estado de interrupcin de
operacin a la tensin de eje listo.
Enclavar el comando actual y la MGSP 4-17

posicin actual de todos los ejes en un
grupo.

4-2 Instrucciones de grupo de ejes
Instruccin Paro de grupo de La instruccin MGS es una instruccin de salida.

ejes (MGS)
Use la instruccin MSG para iniciar un paro del movimiento en un
grupo de ejes.
La instruccin MGS usa la ejecucin de tipo proceso.
Para usar la instruccin MGS, hay que configurar el grupo.
Operandos:
Grupo MOTION_ tag estructura de grupo

GROUP

Inhibicin DINT inmediato determine si el grupo de lazos de

regulacin de eje estn abiertos
despus de pararse:
inhabilitado
habilitado
Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un paro de grupo para todos los
ejes en un grupo.
.ER BOOL El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el envo de
mensajes entra en fallo.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el paro de grupo de ejes.
Se restablece cuando la instruccin MSG para todos los ejes en el grupo e
inhabilita el feedback (cuando se selecciona la opcin de inhibicin).
.PC BOOL El bit de proceso concluido se establece despus de que la instruccin para todos los
ejes.
Si se selecciona la opcin de inhibicin, el bit .PC se establece despus de que la
instruccin establezca todos los ejes en el estado de eje listo.

Instrucciones de grupo de ejes 4-3
Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.

examine el bit .EN el bit .EN est establecido el bit .DN permanece
restablecido
el bit .ER est establecido
restablecido
instruccin un
no

el bit .IP est establecido fin

establecido
hasta completarse
en la task de movimiento el bit .IP se restablece
el bit .PC est establecido
proceso?

no establecido
establecido
restablecido
no s
se cancel el el bit .IP se restablece
restablecido

Cdigos de error MGS (.ERR):

Cdigo de error: Descripcin:
controlador ejecuta un mensaje sin verificar el bit .DN de la
MGS cambia a los bits de estado de eje:

ServoActStatus Falso1 El eje est en el estado de eje listo.

DriveEnableStatus Falso1 La salida de habilitacin de servodrive est

inactiva.
PositionCamStatus Falso El perfil de control de movimiento de array de

TimeCamStatus Falso El perfil de control de movimiento de array de


restablece.

restablece.

cancelado.

cancelado.
1 Si selecciona la opcin de inhibicin, la instruccin MSG cambiar este bit de estado.

Ejemplo de MSG:

controlador interrumpe el movimiento en todos los ejes del group1. Despus de que el
controlador interrumpe todos los movimientos, los ejes se inhiben.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MGS(grupo,control_movimiento,inhibicin);
texto ASCII MGS grupo control_movimiento inhibicin

Instruccin Paro programado de La instruccin MGPS es una instruccin de salida.

grupo de ejes (MGPS)
Use la instruccin MGPS para iniciar un paro de todos los
movimientos en todos los ejes de un grupo. La instruccin para cada
eje usando un mtodo establecido para los ejes. Este mtodo se
encuentra en el atributo ProgrammedStopMode.
La instruccin MGPS usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MGPS, hay que configurar el grupo.
Operandos:

GROUP

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo se completa el envo de mensajes. La duracin de
tiempo necesaria para completar el envo de mensajes se basa en la configuracin
del modo de paro programada de los ejes en el grupo.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el paro de grupo
programado.
Se restablece cuando se completa el proceso de control de movimiento
ordenado.
.PC BOOL El bit de proceso concluido se establece despus de que la instruccin para cada uno
de los ejes en el grupo segn el modo de paro programado de los ejes.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.

establecido
bit .EN = 0
examine el bit .EN el bit .EN est establecido el bit .DN permanece
restablecido
el bit .ER est establecido
restablecido
no

fin
el bit .IP est establecido

establecido
est establecida como verdadera el bit .ER permanece
restablecido
el procesamiento funciona el bit .IP se restablece
hasta completarse
en la task de movimiento el bit .PC est establecido
s rengln no est afectada
se complet el
proceso?
establecido
no el bit .DN permanece
establecido
restablecido
no el bit .IP se restablece
s

Cdigos de error MGPS (.ERR):

MGPS cambia a los bits de estado de eje:

ShutdownStatus Falso/ Depende del modo de paro programado para

Verdadero1 cada eje.
ServoActStatus Falso/ Depende del modo de paro programado para

DriveEnableStatus Falso/ Depende del modo de paro programado para




restablece.

restablece.

cancelado.


cancelado.

1 Este bit se establece o se restablece segn el tipo de paro programado seleccionado para cada eje.
Ejemplo de MGPS:

controlador para el movimiento en todos los ejes de group1, usando un mtodo
establecido para cada eje en la seleccin de accin de paro programado.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MGPS(grupo,control_movimiento);
texto ASCII MGPS grupo control_movimiento

Instruccin Desactivacin de La instruccin MGSD es una instruccin de salida.

grupo de ejes (MGSD)
Use la instruccin MGSD para forzar todos los ejes de un grupo en el
estado de desactivacin de operacin.
El estado de desactivacin de un eje significa que:
El servo est inhabilitado.

Se desactiva inmediatamente la salida de habilitacin del servo-
drive.
El nivel de salida del servo se establece en el valor de offset de
salida.
Los contactos de rel OK del servomdulo estn abiertos.
La instruccin MGSD usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MGSD, hay que configurar el grupo.
Operandos:

GROUP

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin establece el grupo de ejes en el
estado de desactivacin de operacin.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
restablecido
establecida como
no
fin

task de movimiento
establecido
s
restablecido

no est afectada

Cdigos de error MGSD (.ERR):

MGSD cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Este indicador
LED:
DRIVE Rojo parpadeante La salida de habilitacin de

El contacto OK est abierto.
MGSD cambia a los bits de estado de eje:


DriveEnableStatus Falso La salida de habilitacin de servodrive est

inactiva
ShutdownStatus Verdadero El eje est desactivado.
DecelStatus Falso El eje no se desacelera.





restablece.

restablece.

cancelado.

cancelado.
Ejemplo de MGSD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador fuerza todos los ejes de
group1 al estado de desactivacin de operacin.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MGSD(grupo,control_movimiento);
texto ASCII MGSD grupo control_movimiento

Instruccin Restablecer La instruccin MGSR es una instruccin de salida.

desactivacin de grupo de ejes
Use la instruccin MGSR para realizar una transicin de un grupo de
(MGSR)
ejes del estado de desactivacin de operacin a la tensin de eje listo.
La instruccin MGS usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MGSR, hay que configurar el grupo.
Operandos:

GROUP

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin restablece el grupo de ejes del estado
de desactivacin de operacin.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
restablecido
establecida como
no
fin

task de movimiento
establecido
s
restablecido

restablecido
no est afectada

Cdigos de error MGSR (.ERR):

MGSR cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Este indicador
LED:
DRIVE Verde parpadeante La salida de habilitacin de

el contacto OK est cerrado.
MGSR cambia a los bits de estado de eje:

ShutdownStatus Falso El eje no est en el estado de

desactivacin.
Ejemplo de MGSR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador realiza una transicin de
todos los ejes de group1 del estado de desactivacin de operacin a la tensin de eje listo.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MGSR(grupo,control_movimiento);
texto ASCII MGSR grupo control_movimiento

Instruccin Captura de posicin La instruccin MGSP es una instruccin de salida.

de grupo de ejes (MGSP)
Use la instruccin MGSP para enclavar la posicin de comando y real
actual de todos los ejes en un grupo. Estos valores se enclavan en los
atributos StrobeActualPosition y StrobeCommandPosition. Puede
leer estos valores usando la instruccin GSV.
La instruccin MGSP usa la ejecucin de tipo inmediato.
Para usar la instruccin MGSP, hay que configurar el grupo.
Operandos:

GROUP

Tipo de
datos:
.EN BOOL El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada.
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin enclava las posiciones actuales de
comando y reales de todos los ejes en un grupo.
.ER BOOL El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el grupo no
est sincronizado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0

establecido
restablecido
no
fin

task de movimiento
establecido
s
restablecido

restablecido
restablecido
no est afectada

Cdigos de error MGSR (.ERR):

Ejemplo de MSGP:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador enclava el comando

actual y la posicin real de todos los ejes en group1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MGSP(grupo,control_movimiento);
texto ASCII MGSP(grupo,control_movimiento);


Captulo 5
Instrucciones de evento de movimiento
(MAW, MDW, MAR, MDR)

Introduccin Las instrucciones de evento de movimiento controlan la activacin y

la desactivacin de las funciones de verificacin de eventos
especiales, tales como la posicin de registro y control. Las
instrucciones de evento de movimiento son:
Activar la verificacin de un evento de MAW 5-2

posicin de control para un eje.
Desactivar la verificacin de un evento MDW 5-5

de posicin de control para un eje.
Activar la verificacin de evento de MAR 5-8

registro del servomdulo para un eje.
Desactivar la verificacin de evento de MDR 5-12


5-2 Instrucciones de evento de movimiento
Instruccin Habilitar control La instruccin MAW es una instruccin de salida.

(MAW)
Use la instruccin MAW para activar la verificacin del evento de
La instruccin MAW usa la ejecucin de tipos mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MAW, configure el eje como servoeje o eje de

slo posicin.
Operandos:

Activar DINT inmediato seleccione la condicin de

condicin activacin del evento de control:
avance
El servomdulo monitoriza para ver si
la posicin real cambia de un valor
menor que la posicin de control a un
valor mayor que la posicin de control.
retroceso
El servomdulo monitoriza para ver si
la posicin real cambia de un valor
menor que la posicin de control a un
valor mayor que la posicin de control.
Posicin SINT, INT, inmediato o nuevo valor para la posicin de

DINT o REAL tag control
Mnemnico: Tipo de datos: Descripcin:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin activa la verificacin del evento de control.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito la instruccin MAW.
Ocurre un evento de control.
Otra instruccin MAW reemplaza la instruccin actual.
Una instruccin de control de desactivacin de movimiento (MDW) termina la
instruccin MAW.
.PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando ocurre un evento de control.

Instrucciones de evento de movimiento 5-3
Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.

establecido
bit .EN = 0
examine el bit .EN el bit .EN se establece el bit .DN permanece
restablecido
restablecido
s el bit .PC permanece
el bit .EN permanece restablecido
no
fin
el bit .IP se establece (activado) fin

establecido
hasta completarse el bit .IP se restablece
movimiento el bit .DN se establece
ocurri un evento s la condicin de salida de
de control? rengln no est afectada

establecido
establecido
restablecido
no el bit .IP se restablece
s

Cdigos de error MAW (.ERR):

8 El eje no est configurado como servoeje ni como eje de slo
posicin.
MAW cambia a los bits de estado de eje:

WatchEvArmStatus Verdadero El eje busca un evento de posicin de

control.
WatchEvStatus Falso Se borra el evento de control anterior.
Ejemplo de MAW:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador activa la verificacin del
evento de posicin de control para axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAW(eje,control_movimiento,activacin,posicin);
texto ASCII MAW eje control_movimiento activacin posicin

Instruccin Inhabilitar control La instruccin MDW es una instruccin de salida.

(MDW)
Use la instruccin MDW para desactivar la verificacin del evento de
La instruccin MDW usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MDW, configure el eje como servoeje o eje de

slo posicin.
Operandos:

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin desactiva la verificacin del evento de
control.
est configurado.
Cuando se usa esta instruccin, el controlador restablece el bit de

estado del evento de control y los bits de estado de desactivacin de
control. Esta instruccin tambin restablece el bit .IP en la estructura
de control de la instruccin MAW.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0
establecido
restablecido
el bit .EN permanece s el bit .EN se establece
no
fin

establecido
restablecido
fin

el procesamiento funciona el bit .EN permanece
hasta completarse establecido
en la task de control de el bit .DN permanece
movimiento establecido
s el bit .ER permanece
se complet el restablecido
proceso?
no
establecido
establecido
no s
se cancel el el bit .ER permanece

Cdigos de error MDW (.ERR):

posicin.
MDW cambia a los bits de estado de eje:

WatchEvArmStatus Falso El eje no busca un evento de posicin

de control.
WatchEvStatus Falso Se borra el evento de control anterior.
Ejemplo de MDW:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador desactiva la verificacin

del evento de posicin de control para axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MDW(eje,control_movimiento);
texto ASCII MDW eje control_movimiento

Instruccin Habilitar registro La instruccin MAR es una instruccin de salida.

(MAR)
Use la instruccin MAR para activar la verificacin de evento de
La instruccin MAR usa la ejecucin de tipos mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MAR, configure el eje como servoeje o eje de

slo posicin.
Operandos:

Activar DINT inmediato seleccione la condicin de entrada

condicin que define el evento de registro:
activacin en el flanco positivo
activacin en el flanco negativo
Registro en DINT inmediato determine si la posicin de registro

ventana se encuentra dentro de la ventana
de posicin:
inhabilitado
habilitado
Posicin SINT, INT, inmediato o posicin mnima para la verificacin

mnima DINT o REAL tag del evento de registro en ventana
la posicin de registro debe ser
mayor que este valor antes de que
el controlador acepte el evento de
registro
Posicin SINT, INT, inmediato o posicin mxima para la verificacin

mxima DINT o REAL tag del evento de registro en ventana
la posicin de registro debe ser
menor que este valor antes de que
el controlador acepte el evento de
registro

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin activa la verificacin del evento de
registro.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el registro del brazo.
Ocurre un evento de registro.
Otra instruccin MAR reemplaza la instruccin actual.
Una instruccin de registro de desactivacin de movimiento (MDR) termina la
instruccin MAR.
.PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando ocurre un evento de registro.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.

restablecido
bit .EN = 1
restablecido
el bit .EN permanece s
detecta la el bit .PC permanece
establecido restablecido
instruccin un
no

fin
el bit .IP se establece (activado)
fin

est establecida como verdadera el bit .DN permanece
establecido
el procesamiento funciona
hasta completarse el bit .ER permanece
en la task de control de restablecido
movimiento el bit .IP se restablece
s el bit .PC se establece
ocurri un evento
de registro? la condicin de salida de

no establecido
establecido
restablecido
no s
se cancel el el bit .IP se restablece
restablecido

Cdigos de error MAR (.ERR):

posicin.
MAR cambia a los bits de estado de eje:

RegEvArmStatus Verdadero El eje busca un evento de registro.
RegEvStatus Falso Se borra el evento de registro anterior.
Ejemplo de MAR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador activa la verificacin

de evento de registro del servomdulo para axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAR(eje,control_movimiento,activacin,registro,mnimo,mximo);
texto ASCII MAR eje control_movimiento activacin registro mnimo mximo

Instruccin Inhabilitar registro La instruccin MDR es una instruccin de salida.

(MDR)
Use la instruccin MDR para desactivar la verificacin de evento de
La instruccin MDR usa la ejecucin de mensaje.
Para usar la instruccin MDR, configure el eje como servoeje o eje de

slo posicin.
Operandos:

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin desactiva la verificacin del evento de
registro.
est configurado.
Cuando se usa esta instruccin, el controlador restablece el bit de

estado del evento de registro y el bit de estado activado de registro.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
restablecido
el bit .EN permanece el bit .EN se establece
establecida como
no
fin

establecido
s
restablecido

no est afectada

Cdigos de error MDR (.ERR):

posicin.
MDR cambia a los bits de estado de eje:

RegEvArmStatus Falso El eje no busca un evento de registro.
RegEvStatus Falso Se borra el evento de registro anterior.
Ejemplo de MDR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador desactiva la

verificacin del evento de registro para axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MDR(eje,control_movimiento);
texto ASCII MDR eje control_movimiento

Captulo 6
Instrucciones de configuracin de ejes
(MAAT, MRAT, MAHD, MRHD)

Introduccin Use las instrucciones de configuracin de ejes para ajustar un eje y

realizar pruebas de diagnstico para el sistema del servo. Estas
pruebas incluyen:
Una prueba de conexin de encoder de motor.
Una prueba de conexin de encoder.
Una prueba de impulso de cero.
Las instrucciones de configuracin de ejes son:

Calcular un conjunto completo de MAAT 6-2

ganancias del servo y lmites
dinmicos basados en una instruccin
MRAT previamente ejecutada.
La instruccin MAAT tambin actualiza
el servomdulo con los nuevos
parmetros de ganancia.
Ordenar al servomdulo que realice un MRAT 6-5

perfil de control de movimiento de
ajuste para un eje.
Aplicar los resultados de una MAHD 6-9

instruccin MRDH previamente
ejecutada.
La instruccin MAHD genera un nuevo
conjunto de polaridades de encoder y
servo basadas en la direccin
observada de movimiento durante la
instruccin MRHD.
Ordenar el servomdulo que realice MRHD 6-12

una de tres pruebas de diagnstico en
un eje.

6-2 Instrucciones de configuracin de ejes
Instruccin Ajuste de axis de La instruccin MAAT es una instruccin de salida.

aplicacin de control de
Use la instruccin MAAT para calcular un conjunto completo de
movimiento (MAAT)
ganancias del servo y lmites dinmicos basados en una instruccin
de ajuste de eje de ejecucin de movimiento (MRAT) previamente
ejecutada. (El atributo TuneStatus debe mostrar la conclusin de una
instruccin MRAT.) Esta instruccin tambin actualiza el
servomdulo con los nuevos parmetros de ganancia.
La instruccin MAAT usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MAAT:

Asegrese de que la tensin del eje sea eje listo.
Asegrese de que la accin del servo est desactivada.
Use una instruccin de ajuste de eje de ejecucin de movimiento
(MRAT) antes de la instruccin MAAT.
Operandos:

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin completa un proceso de ajuste de eje
de aplicacin.
est configurado.

Instrucciones de configuracin de ejes 6-3
Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
restablecido
no
fin

establecido
se complet la
restablecido

no est afectada

Cdigos de error MAAT (.ERR):

4 La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de
regulacin cerrado.
14 La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a
un error en la instruccin de ejecucin de ajustes.
Ejemplo de MAAT:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador calcula un conjunto

completo de ganancias del servo y lmites dinmicos para axis1 segn los resultados de
la instruccin de ajuste de axis de ejecucin de movimiento (MRAT) previamente
ejecutada.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAAT(eje,control_movimiento);
texto ASCII MAAT eje control_movimiento

Instruccin Ajuste de axis para La instruccin MRAT es una instruccin de salida.

ejecucin de movimiento (MRAT)
Use la instruccin MRAT para ordenar al servomdulo que realice un
perfil de control de movimiento de ajuste para un eje. Los parmetros
de entrada para esta funcin dependen de los atributos de eje
indicados en la ficha Servo de ajuste de la ventana Propiedades del
eje.
Esta instruccin nunca cierra el lazo de regulacin.
La instruccin MRAT usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MRAT:

Operandos:

Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un proceso de ajuste.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el ajuste del eje.
La instruccin MART se completa.
Se cancela el ajuste.
.PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa un proceso
de ajuste.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.

restablecido
restablecido
instruccin un
no


establecido
est establecida como verdadera el bit .DN permanece
establecido
el procesamiento funciona el bit .ER permanece
hasta completarse restablecido
movimiento el bit .IP se restablece
s

establecido
no
establecido
restablecido
no s el bit .IP se restablece
se cancel el
restablecido

Cdigos de error MRAT (.ERR):

6 El servodrive del eje est habilitado.
MRAT cambia a los bits de estado de eje:


servodrive.
servodrive est activa mientras se
ejecuta el perfil de ajuste.
TuneStatus Verdadero El eje ejecuta un proceso de ajuste.
Ejemplo de MRAT:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador ordena el servomdulo

que realice un perfil de control de movimiento de ajuste para axis1.

Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MRAT(eje,control_movimiento);
texto ASCII MRAT eje control_movimiento

Instruccin Diagnsticos de La instruccin MAHD es una instruccin de salida.

conexin para aplicacin de
Use la instruccin MAHD para aplicar los resultados de una instruccin
control de movimiento (MAHD)
de diagnsticos de interconexin de ejecucin de movimiento (MRHD)
previamente ejecutada. (El atributo TestStatus debe mostrar la conclusin
de una instruccin MRHD.) La instruccin MAHD genera un nuevo
conjunto de polaridades de encoder y servo basadas en la direccin
observada de movimiento durante la instruccin MRHD.
La instruccin MAHD usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MAHD:

Configure el eje como servoeje o un eje de slo posicin.
Asegrese de que la accin del servo est desactivada.
Operandos:

Prueba de DINT inmediato seleccione la prueba que desea

diagnstico aplicar:
prueba de conexin de encoder
de motor
prueba de sealizador de
encoder
Direccin DINT inmediato seleccione la direccin de

observada movimiento durante las pruebas de
diagnstico:
avance
retroceso
Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin aplica los resultados de un proceso de prueba.
est configurado.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

la condicin de entrada de rengln es falsa El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no
es afectado.
bit .EN = 0
examine el bit .EN el bit .ER se establece
establecido
restablecido
establecido detecta la s la condicin de salida de
instruccin un rengln permanece
la condicin de salida de establecida como
verdadera
no
fin

establecido
s
restablecido

el bit .DN permanece restablecido
el bit .ER permanece restablecido fin
no est afectada

Cdigos de error MAHD (.ERR):

4 La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de
regulacin cerrado.
posicin.
15 La instruccin no puede aplicar los parmetros diagnsticos
debido a un error en la instruccin de ejecucin de la prueba de
diagnstico.
Ejemplo de MAHD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador aplica los resultados
de una instruccin de diagnsticos de conexin de ejecucin de movimiento (MRDH)
previamente ejecutada a axis1.
Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MAHD(eje,control_movimiento,prueba,direccin);
texto ASCII MAHD eje control_movimiento prueba direccin

Instruccin Diagnsticos de La instruccin MRHD es una instruccin de salida.

conexin de ejecucin de
Use la instruccin MRHD para ordenar al servomdulo que realice una
movimiento (MRHD) de las tres pruebas de diagnstico en un eje. La instruccin MRHD
tambin usa el atributo TestDirection como parmetro de entrada.
La instruccin MRHD usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MRDH, especifique la prueba de diagnstico

que desea realizar:
Si desea realizar la: Entonces:
Prueba de motor/encoder Configure el eje como servoeje.

Asegrese de que el eje se encuentra en la
tensin de eje listo.
Prueba de conexin de encoder Configure el eje como servoeje o un eje de slo
posicin.
Prueba de impulso de cero de Configure el eje como servoeje o un eje de slo
encoder posicin.
Operandos:

Prueba de DINT inmediato seleccione la prueba de diagnstico
diagnstico que desea realizar:
de motor
prueba de conexin de impulso
de cero de encoder
Tipo de
datos:
.DN BOOL El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un proceso de prueba.
est configurado.
.IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito la prueba de
interconexin.
La instruccin MRDH se completa.
Una instruccin o un fallo del servo termina la instruccin MRDH.
.PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa el proceso de
prueba de diagnstico.

Ejecucin:
Condicin: Accin:

afectado.

examine el bit .EN el bit .ER se establece
restablecido
restablecido
instruccin un
no

fin

establecido
hasta completarse
en la task de control de el bit .IP se restablece
movimiento el bit .PC se establece
proceso?
establecido
establecido
restablecido
no s el bit .IP se restablece

Cdigos de error MRHD (.ERR):

6 El servodrive del eje est habilitado.
posicin.
MRHD cambia a los bits de estado de eje:


servodrive.
servodrive est activa mientras se
ejecuta el perfil de ajuste.
TestStatus Verdadero El eje ejecuta un proceso de prueba.
Ejemplo de MRHD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador realiza la

prueba de diagnstico de encoder en axis1.

Otros formatos:
Formato: Sintaxis:
texto neutro MRHD(eje,control_movimiento,prueba);
texto ASCII MRHD eje control_movimiento prueba

Notas:

Apndice A
Estructuras
Introduccin Este apndice indica las estructuras de control de movimiento
predefinidas y los mnemnicos para los miembros que usted puede
direccionar dentro de las instrucciones.
Tipo de datos: Vea la pgina:
AXIS1 A-1
MOTION_GROUP1 A-4
MOTION_INSTRUCTION A-5
CAM A-7
CAM_PROFILE A-7
1. Estos tag son tag de controlador solamente. Estas estructuras no
son compatibles con registros, no se pueden anidar en estructuras
definidas por el usuario ni se pueden pasar a otra routine mediante
una instruccin JSR.
Algunas de las estructuras ms complejas tienen atributos adems de

los indicados en este apndice. Se puede obtener acceso a estos
atributos adicionales solamente mediante las fichas de configuracin
para la estructura.
Estructura AXIS Cada estructura AXIS contiene informacin de estado y

configuracin para un eje.
Tipo de
datos:
.MotionFault DINT Los bits de fallo de movimiento para el eje.

Bit: Nmero: Tipo de datos: Descripcin:
.ACAsyncConnFault 00 BOOL fallo de conexin asncrona
.ACSyncConnFault 01 BOOL fallo de conexin sncrona (declarado por el controlador)

A-2 Estructuras
Tipo de
datos:
.MotionStatus DINT Los bits de estado de movimiento para el eje.

.AccelStatus 00 BOOL aumento de velocidad respecto a la posicin de
comando
.DecelStatus 01 BOOL disminucin de velocidad respecto a la posicin de
comando
.MoveStatus 02 BOOL establecido cuando est en progreso la transferencia del
perfil de control de movimiento
.JogStatus 03 BOOL establecido cuando est en progreso un perfil de control
de movimiento por impulsos
.GearingStatus 04 BOOL establecido cuando el eje se transmite otro eje
.HomingStatus 05 BOOL establecido cuando est en progreso un perfil de control
de movimiento de vuelta a la bsqueda de cero
.StoppingStatus 06 BOOL establecido cuando est en progreso un proceso de
interrupcin
.AxisHomedStatus 07 BOOL establecido cuando se establece una referencia a una
posicin absoluta
.PositionCamStatus 08 BOOL establecida cuando est en progreso un perfil de control
de movimiento de array de posicin
.TimeCamStatus 09 BOOL establecido cuando est en progreso un perfil de control
de movimiento de array de tiempo
.PositionCamPendingStatus 10 BOOL establecido cuando un perfil de array de posicin espera
a que otro finalice
.TimeCamPendingStatus 11 BOOL establecido cuando un perfil de array de tiempo espera a
que otro finalice
.GearingLockedStatus 12 BOOL se restablece cuando el eje se embraga para ir a una
nueva velocidad de sincronismo digital
.PositionCamLockStatus 13 BOOL se establece cuando un eje maestro se encuentra con la
condicin de array de bsqueda de cero
.ServoFault DINT Los bits de fallo del servo para el lazo de regulacin.
.POtrvlFault 00 BOOL fallo de fin de carrera positiva
.NOtrvlFault 01 BOOL fallo de fin de carrera negativa
.PosErrorFault 02 BOOL fallo de error de posicin
.EncCHALossFault 03 BOOL fallo de prdida de canal A del encoder
.EncCHBLossFault 04 BOOL fallo de prdida de canal B del encoder
.EncCHZLossFault 05 BOOL fallo de prdida de canal Z del encoder
.EncNsFault 06 BOOL fallo de ruido del encoder
.Drivefault 07 BOOL fallo del servodrive

.SyncConnFault 00 BOOL fallo de conexin sncrona (declarado por el servo)
.HardFault 01 BOOL fallo de hardware del servo

Estructuras A-3
Tipo de
datos:
.ServoStatus DINT Los bits de estado para el lazo de regulacin.

.ServoActStatus 00 BOOL accin del servo
.DriveEnableStatus 01 BOOL habilitacin del servodrive
.OutLmtStatus 02 BOOL lmite de salida
.PosLockStatus 03 BOOL bloqueo de posicin
.HomeSwitchStatus 05 BOOL muestra el estado actual del interruptor de entrada de la
bsqueda de cero

.TuneStatus 13 BOOL proceso de ajuste
.TestStatus 14 BOOL diagnstico de prueba
.ShutdownStatus 15 BOOL desactivacin del eje
.EventStatus DINT Los bits de evento del servo para el lazo de regulacin.
.WatchEvArmStatus 00 BOOL evento de control activado
.WatchEvStatus 01 BOOL evento de control
.RegEvArmStatus 02 BOOL evento de registro activado
.RegEvStatus 03 BOOL evento de registro
.HomeEvArmStatus 04 BOOL evento de vuelta a la bsqueda de cero activado
.HomeEvStatus 05 BOOL evento de vuelta a la bsqueda de cero
.UpdateStatus DINT Los bits de actualizacin de estado del servo para el eje.
.AxisTypeStatus 00 BOOL tipo de eje
.PosUnwindStatus 01 BOOL desbobinado de posicin
.MaxPTrvlStatus 02 BOOL carrera positiva mxima
.MaxNTrvlStatus 03 BOOL carrera negativa mxima
.PosErrorTolStatus 04 BOOL tolerancia errores de posicin
.PosLockTolStatus 05 BOOL tolerancia bloqueo de posicin
.PosPGainStatus 06 BOOL ganancia proporcional de posicin.
PosIGainStatus 07 BOOL ganancia integral de posicin
.VelFfGainStatus 08 BOOL ganancia de prealimentacin de velocidad
.AccFfGainStatus 09 BOOL ganancia de prealimentacin de aceleracin
.VelPGainStatus 10 BOOL ganancia proporcional de velocidad
.VelIGainStatus 11 BOOL ganancia integral de velocidad
.OutFiltBwStatus 12 BOOL ancho de banda del filtro de salida
.OutScaleStatus 13 BOOL salida del lazo de regulacinen el voltaje equivalente al
servodrive
.OutLimitStatus 14 BOOL voltaje mximo de salida del servo
.OutOffsetStatus 15 BOOL efectos de los offsets acumulativos de la salida DAC del
servomdulo y la entrada del servodrive
.FricCompStatus 16 BOOL compensacin de friccin
.POtrvlFaultActStatus 17 BOOL fallo de fin de carrera positiva
.PosErrorFaultActStatus 18 BOOL fallo de posicin
.EncLossFaultActStatus 19 BOOL fallo de prdida del encoder
.EncNsFaultActStatus 20 BOOL fallo de ruido del encoder
.DriveFaultActStatus 21 BOOL fallo del servodrive
.ServoConfigBitsStatus 22 BOOL bits de configuracin

A-4 Estructuras
Estructura MOTION_GROUP Hay una estructura MOTION_GROUP por controlador. Esta

estructura contiene informacin de estado y configuracin acerca del
grupo de ejes.
Tipo de
datos:
.GroupStatus DINT Los bits de estado para el grupo.

.InhibStatus 00 BOOL estado de inhibicin
.GroupSynced 01 BOOL estado de sincronizacin
.MotionFault DINT Los bits de fallo de movimiento para el grupo.

.ACAsyncConnFault 00 BOOL fallo de conexin asncrona
.ACSyncConnFault 01 BOOL fallo de conexin sncrona (declarado por el
controlador)
.ServoFault DINT Los bits de fallo del servomdulo para el grupo.

.POtrvlFault 00 BOOL fallo de fin de carrera positiva
.NOtrvlFault 01 BOOL fallo de fin de carrera negativa
.PosErrorFault 02 BOOL fallo de error de posicin
.EncCHALossFault 03 BOOL fallo de prdida de canal A del encoder
.EncCHBLossFault 04 BOOL fallo de prdida de canal B del encoder
.EncCHZLossFault 05 BOOL fallo de prdida de canal Z del encoder
.EncNsFault 06 BOOL fallo de ruido del encoder
.Drivefault 07 BOOL fallo del servodrive

.SyncConnFault 00 BOOL fallo de conexin sncrona (declarado por el
servo)
.HardFault 01 BOOL fallo de hardware del servo
.GroupFault DINT Los bits de fallo para el grupo.

.GroupOverlapFault 00 BOOL fallo de sobreposicin de grupo

Estructuras A-5
Estructura Cada instruccin de control de movimiento tiene una estructura

MOTION_INSTRUCTION MOTION_INSTRUCCION que contiene informacin de estado
acerca de la instruccin.
Tipo de
datos:
FLAGS BOOL Los bits de estado de instruccin son:

.ACCEL 00 BOOL El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin
individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o
sincronismo digital.
.DECEL 01 BOOL El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin
individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o
sincronismo digital.
.PC 26 BOOL El bit de proceso concluido indica que la operacin se ha completado. El
bit .DN se establece despus que una instruccin ha concluido la
ejecucin. El bit .PC se establece cuando el proceso iniciado se ha
completado.
.IP 27 BOOL El bit en proceso indica que se est ejecutando un proceso.
.ER 28 BOOL El bit de error indica cundo la operacin genera un overflow.
.DN 29 BOOL El bit de efectuado indica que la operacin se ha completado.
.EN 31 BOOL El bit de habilitacin indica que la instruccin est habilitada.

A-6 Estructuras
Tipo de
datos:
.ERR INT El valor de error contiene el cdigo de error asociado con una instruccin de control de movimiento.
Valor: Descripcin:
3 La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede
ocurrir cuando el controlador ejecuta una instruccin de mensaje sin verificar el bit .DN de la instruccin
anterior.
4 La instruccin intent ejecutarse en un eje cuyo lazo de regulacin est cerrado.
5 La instruccin intent ejecutarse en un eje cuyo lazo de regulacin est cerrado.
6 El servodrive de eje est habilitado.
7 El eje no est en el estado de desactivacin.
8 El eje no est configurado como servoeje, eje de slo posicin, ni como eje virtual.
9 La instruccin intent ejecutarse en una direccin que empeora la condicin de fin de carrera actual.
10 La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje esclavo.
13 La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera del lmite de rango vlido.
14 La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a un error en la instruccin de ejecucin
de ajustes.
15 La instruccin no puede aplicar los parmetros diagnsticos debido a un error en la instruccin de
ejecucin de la prueba de diagnstico.
16 La instruccin intent ejecutarse con la vuelta a la bsqueda de cero en progreso.
17 La instruccin intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no configurado para la operacin rotativa.
19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal
configurado.
22 Se intent ejecutar una instruccin MSO (activar servo de movimiento) o MAH (bsqueda de cero del eje de
movimiento) mientras el eje estaba en movimiento.
23 Una instruccin intent realizar un cambio no vlido de dinmica.
24 El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG,
MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.
25 La instruccin que intent ejecutar no es una instruccin vlida.
26 La longitud del array no es vlida.
27 La longitud del registro de perfil de array no es vlida.
28 Tiene un tipo de segmento no vlido en el elemento de array.
29 Tiene un orden de elementos de array no vlido.
30 Intent ejecutar un perfil de array mientras se estaba calculando.
31 El registro de perfil de array que intent ejecutar est en uso.
32 El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha calculado.
.STATE SINT El estado de ejecucin siempre se establece en 0 cuando el controlador establece el bit .EN para una instruccin de
control de movimiento. Los otros estados de ejecucin dependen de la instruccin de control de movimiento.

Estructuras A-7
Tipo de
datos:
.STATUS SINT El valor de estado de mensaje indica la condicin de estado de cualquier mensaje asociado con la funcin de control de
movimiento.
Valor: Descripcin:
0000 El mensaje se realiz con xito.
0001 El mdulo est procesando otro mensaje.
0002 El mdulo espera una respuesta de un mensaje anterior.
0003 La respuesta a un mensaje ha entrado en fallo.
0004 El mdulo no est listo para enviar mensajes.
.SEGMENT DINT Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto siguiente, ste sin incluir. Una instruccin .SEGMENT
ofrece la posicin relativa por nmero de segmento mientras se ejecuta Array.
Estructura CAM El Tipo de datos de Array consta de pares de puntos esclavos y maestros
as como de un tipo de interpolacin. Como no hay asociacin a ninguna
posicin o tiempo de eje especfico, los valores de los puntos son
definidos como valores sin unidad. El tipo de interpolacin se puede
especificar para cada segmento como lineal o como cbico. El formato
del elemento de array se muestra en la siguiente tabla.
Tipo de
datos:
MASTER REAL El valor x del punto.
SLAVE REAL El valor y del punto.
Tipo de DINT El tipo de interpolacin.

segmento Valor: Descripcin:
0 lineal
1 cbica

A-8 Estructuras
Estructura CAM_PROFILE El Tipo de datos de CAM_PROFILE es un registro de coeficientes

que representan un perfil de array calculado que se puede utilizar
como entrada en una instruccin de array de tiempo o en una
instruccin de array de posicin. El nico elemento disponible para el
usuario es Estado que se define en la siguiente tabla.
Tipo de
datos:
Estado DINT El parmetro de estado se utiliza para indicar que el elemento del registro de Perfil de array se ha calculado. Si se ha
intentado la ejecucin de una instruccin de array usando un elemento no calculado de un Perfil de array, la
instruccin produce un error.
Valor: Descripcin:
0 El elemento de perfil de Array no se ha calculado.
1 El elemento de perfil de Array se est calculando.
2 El elemento de perfil de Array se ha calculado.
n El elemento de perfil de Array se ha calculado y actualmente lo estn usando las instrucciones (n-2) MAPC
y MATC.

ndice
C grupo de ejes 4-1

control, habilitar 5-2 que producen movimiento 3-1
control, inhabilitar 5-5
M
D MAAT, instruccin 6-2
dinmica, cambio de 3-27 MAFR, instruccin 2-26
E MAG, instruccin 3-22
ejes MAH, instruccin 3-7
instrucciones de configuracin 6-1 MAHD, instruccin 6-9
instrucciones de grupo 4-1 MAJ, instruccin 3-12
ejes, captura de posicin de grupo de 4-17 MAM, instruccin 3-17
ejes, configuracin MAPC, instruccin 3-38
MAHD 6-9 MAR, instruccin 5-8
MRAT 6-5 MAS, instruccin 3-2
MRHD 6-12 MASD, instruccin 2-12
ejes, configuracin de MASR, instruccin 2-16
introduccin 6-1 MATC, instruccin 3-44
MAAT 6-2 MAW, instruccin 5-2
ejes, desactivacin de grupo de 4-10 MCCP, instruccin 3-35
ejes, grupo de MCD, instruccin 3-27
introduccin 4-1 MDF, instruccin 2-23
MGPS 4-6 MDO, instruccin 2-19
MGS 4-2 MDR, instruccin 5-12
MGSD 4-10 MDW, instruccin 5-5
MGSP 4-17 MGPS, instruccin 4-6
MGSR 4-14 MGS, instruccin 4-2
ejes, paro de grupo de 4-2 MGSD, instruccin 4-10
ejes, paro programado de grupo de 4-6 MGSP, instruccin 4-17
ejes, restablecer de desactivacin de grupo de MGSR, instruccin 4-14
4-14 motion axis, bsqueda de cero de 3-7
estructuras motion axis, cam de posicin de 3-38
AXIS A-1 motion axis, cam de tiempo de 3-44
CAM A-7 motion axis, desactivacin de 2-12
CAM_PROFILE A-8 motion axis, impulsos de 3-12
MOTION_GROUP A-4 motion axis, mover 3-17
MOTION_INSTRUCTION A-5 motion axis, paro de 3-2
motion axis, restablecer desactivacin de 2-16
I motion axis, restablecer fallo de 2-26
inmediato, instrucciones de control de motion axis, sincronismo digital de 3-22
movimiento inmediato 1-3, 1-4, 1-6 movimiento
Instrucciones 4-1 instrucciones de control de movimiento 3-1
instrucciones instrucciones de estado 2-1
configuracin de ejes 6-1 instrucciones de evento 5-1
estado de movimiento 2-1 instrucciones de tipo inmediato 1-3, 1-4, 1-6
evento de movimiento 5-1 movimiento, activar servo de 2-4

I2 ndice
movimiento, ajuste de axis de aplicacin de 6-2 R

movimiento, ajuste de axis para ejecucin de 6-5 registro, habilitar 5-8
movimiento, desactivar servo de 2-8 registro, inhabilitar 5-12
movimiento, desactivar servodrive directo de
S
2-23
servodrive, control directo del 2-19
movimiento, diagnstico de conexin para
aplicacin de control de 6-9
movimiento, diagnsticos de conexin de
ejecucin de 6-12
movimiento, estado
introduccin 2-1
MAFR 2-26
MASD 2-12
MASR 2-16
MDF 2-23
MDO 2-19
MSF 2-8
MSO 2-4
movimiento, evento de
introduccin 5-1
MAR 5-8
MAW 5-2
MDR 5-12
MDW 5-5
movimiento, perfil Cam para clculo de
movimiento 3-35
movimiento, que producen
introduccin 3-1
MAG 3-22
MAH 3-7
MAJ 3-12
MAM 3-17
MAPC 3-38
MAS 3-2
MATC 3-44
MCCP 3-35
MCD 3-27
MRP 3-32
MRAT, instruccin 6-5
MRHD, instruccin 6-12
MRP, instruccin 3-32
MSF, instruccin 2-8
MSO, instruccin 2-4
P
posicin, redefinir 3-32

ControlLogix, Logix5550, Allen-Bradley y RSLogix son marcas registradas de
Rockwell Automation.

(1999) Rockwell International Corporation. Impreso en Estados Unidos.

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Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Informacin actualizada Este documento se ha actualizado completamente. Los cambios

Nueva instruccin de control de movimiento Perfil Cam para cl-

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Cmo usar este manual Prefacio

Conceptos de control de Captulo 1

Instrucciones de estado de Captulo 2

Instrucciones que producen Captulo 3

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Instruccin Impulsos de motion axis (MAJ) . . . . . . . . . . 3-12

Instrucciones de grupo de ejes Captulo 4

Instrucciones de evento de Captulo 5

Instrucciones de configuracin Captulo 6

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Usted est aqu

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Esta seccin: Proporciona este tipo de informacin:

Nombre de la instruccin identifica la instruccin

Descripcin describe el uso de la instruccin

Operandos indica todos los operandos de la instruccin

Ejecucin define las especificaciones acerca de cmo funciona la instruccin durante:

Indicadores de estado define si la instruccin afecta o no los indicadores de estado aritmtico

Condiciones de fallo define si la instruccin genera o no fallos menores o mayores

Cdigos de error indica y define los cdigos de error aplicables

Ejemplo proporciona por lo menos un ejemplo de programacin

Convenciones y trminos afines Establecer y restablecer

Este trmino: Significa:

establecer el bit est establecido en 1 (ON)

restablecer el bit est restablecido en 0 (OFF)

Una instruccin se ejecuta ms rpidamente y requiere menos

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

instruccin de entrada instruccin de salida

Si la condicin de entrada de rengln de una instruccin de entrada es

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Para obtener informacin acerca de: Vea la pgina:

Cmo usar los parmetros de control de movimiento 1-2

Forma de ejecucin de las instrucciones 1-3

La estructura MOTION_INSTRUCTION y los miembros de la 1-8

El conjunto de instrucciones de control de movimiento consta de

Instrucciones de estado de movimiento Captulo 2

Instrucciones que producen movimiento Captulo 3

Instrucciones de grupo de ejes Captulo 4

Instrucciones de eventos de movimiento Captulo 5

Instrucciones de configuracin de ejes Captulo 6

Estas instrucciones tienen efecto en uno o ms ejes. Usted debe

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Cmo usar los parmetros de Descripcin de los parmetros de estado y configuracin de

Cmo modificar los parmetros de configuracin de ejes

Vea el documento Logix5550 Controller Instruction Set Reference

Vea el documento ControlLogix Motion Module Setup and

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Descripcin de la forma de Las instrucciones de control de movimiento usan tres tipos de

Inmediata La instruccin se completa durante un escn. 1-3

Mensaje La instruccin se completa durante varios escanes puesto 1-4

Proceso La instruccin puede tomar una cantidad de tiempo 1-6

Instrucciones de tipo inmediato

Ejemplos de las instrucciones de tipo inmediato incluyen la:

Las instrucciones inmediatas funcionan as:

3. La prxima vez que el rengln se hace falso y despus del

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