Construccin y programacin un Robot Kit LEGO MINDSTORM EV3, para

usarlo como transporte de material altamente radiactivo en la Planta Nuclear.

Nombre de los integrantes del grupo colaborativo

GILBERTO CABALLERO MORENO

YURY ALEXANDRA BERMEO

BERMEO NORBEY CHAMORRO

ESTEFANIA CALDERON

JENNIFFER VIVIANA RODRIGUEZ

Entregado a la tutora:
Martha Isabel Olaya Cruz

Proyecto de Ingeniera 1

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Marzo 19 de 2017
Bucaramanga
 TABLA 1. ROLES DE PROYECTO

Nombres y apellidos Skype Rol asumido Tareas o funciones

realizadas
Director de Proyecto Responsable de la
planificacin del
proyecto; dirige el
proyecto mediante la
coordinacin de la
ejecucin de cada una de
GILBERTO CABALLERO
las tareas del proyecto y
MORENO
realiza el seguimiento del
proyecto con el objeto de
comparar el progreso del
mismo en relacin con lo
establecido en la
programacin inicial.
TM Hardware Experto en las
componentes del kit
LEGO MINDSTORM
EV3, especialmente lo
YURY ALEXANDRA que refiere a sensores.
BERMEO Ser el responsable del
diseo y armado del
robot que permitir
solucionar el problema
planteado.
TM Software Experto en la
programacin del bloque
del kit LEGO
MINDSTORM EV3. Ser
NORBEY CHAMORRO
el responsable del diseo
y desarrollo del programa
que permitir solucionar
el problema planteado.
TM Comunicaciones Responsable de la
comunicacin entre el
tutor y el grupo de trabajo
colaborativo; tambin es
ESTEFANIA CALDERON responsable de recopilar
y sistematizar la
informacin para elaborar
los informes y
documentar los procesos
 del proyecto.
TM Control Asiste al Director en sus
funciones de supervisin
y control; es responsable
de alertar al Director de
que algn miembro del
equipo no est
cumpliendo con sus
JENNIFFER VIVIANA funciones individuales y/o
RODRIGUEZ Jeviro15 de grupo, y
especialmente de que en
la ejecucin de alguna
tarea se pueda llegar a
incurrir en retrasos, de
acuerdo con lo previsto
en el cronograma del
proyecto.

SITUACIN PROBLMICA DEL CURSO:

PROYECTO DEL CURSO: SITUACIN PROBLEMTICA

El problema que se debe resolver a travs de la ejecucin de un proyecto a lo

largo del curso se describe a continuacin:
En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de
una zona aislada a otra a travs de un laberinto. A pesar de que la sustancia est
encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiacin, de
manera que ningn ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de
transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor slo pesan
60 gramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM
EV3 que resuelva el laberinto.
 Figura 1. Ilustracin del problema a solucionar.
Fuente:http://aulasptmariareinaeskola.es/s/cc_images/cache_24361353.jpg?t=138
6604827

DESARROLLO DE LA PROPUESTA
A. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Cmo transportar material radioactivo desde un rea especfica de una

planta nuclear a otra rea aislada de la misma planta, con un peso no
mayor a 60 gramos?

B. RESEA DE LAS CONSULTAS REALIZADAS CITANDO LAS FUENTES

(mnimo 10 fuentes; estas son la base del marco terico).

Se investiga sobre las caractersticas de las alternativas anteriormente mencionadas.

C. Robot LEGO MINDSTORM EV3 BOBB3E

a. http://ro-botica.com/Producto/Servo-motor-LEGO-MINDSTORMS-EV3
b. http://www.robotix.es/es/ev3-medium-servo-motor-lego-education
c. http://canaltic.com/rb/legoev3/142_sensor_de_color.html
d. http://www.esmindstorms.com/2015/10/sensor-infrarrojo-ev3.html
 D. Robot LEGO MINDSTORM EV3 TRACK3R
a. https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/track3r
b. https://lc-www-live-s.legocdn.com/r/www/r/mindstorms/-
/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/bi/31313_track3r_2016.pdf?l
.r2=746618505
c. https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program
d. https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3
E. Robot LEGO MINDSTORM EV3 EV3MEG
a. https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/ev3meg
b. https://lc-www-live-s.legocdn.com/r/www/r/mindstorms/-
/media/franchises/mindstorms%202014/downloads/bi/ev3meg.pdf?l.r2=-
2038714027
c. https://www.lego.com/es-es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313

Resea del contenido investigado.

Las alternativas propuestas tienen la capacidad de transitar sobre cualquier terreno (todo
terreno) gracias a sus orugas o llantas con buena traccin. Se investiga que las alternativas son
capaces de levantar objetos con una muy buena sujecin y precisin. Los sensores integrados
les permiten transitar detectando los objetos que se interponen en su camino y reaccionan
rpidamente, adems, son capaces s de seguir una lnea de color si es necesario. Lo ms
importante es que pueden actuar de forma independiente gracias a su controlador o aceptar
ordenes remotamente gracias a su transmisor.

POSIBLES SOLUCIONES PROPUESTAS (Mnimo 3)

Cada integrante del grupo plantea una solucin al problema en el foro de

trabajo colaborativo de la Fase 3.

Grupalmente diligencian la siguiente tabla.

Nombres y apellidos del Descripcin de la Alternativa de

estudiante participante
en el foro de trabajo
colaborativo Fase 3
JESS NORBEY
CHAMORRO
YURY ALEXANDRA
BERMEO BERMEO
ESTEFANIA CALDERON
solucin planteada en el foro de trabajo
colaborativo Fase 3
Robot LEGO MINDSTORM EV3 BOBB3E
Robot LEGO MINDSTORM EV3
TRACK3R
Robot LEGO MINDSTORM EV3 EV3MEG
Alternativas de solucin:
1. Robot LEGO MINDSTORM EV3 BOBB3E
2. Robot LEGO MINDSTORM EV3 TRACK3R
3. Robot LEGO MINDSTORM EV3 EV3MEG

Posibles modelos de robot con las caractersticas anteriores

BOBB3E_Recuperado_de_ https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/bobb3e
TRACK3R_Recuperado_de_https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/track3r

EV3MEG_Recuperado_de_ https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/ev3meg

F. EVALUACIN Y SELECCIN DE LA MEJOR SOLUCIN

Para evaluar las alternativas se aplicarn los criterios de transitabilidad (terreno abrupto) con
una ponderacin del 50%, estabilidad con una ponderacin del 40% y costo con una
ponderacin el 10%. Cada tem se califica en una escala de 1 a 10 donde 1 significa que es el
que menos cumple con la condicin y 10 es el que cumple plenamente con la condicin. Ya
que las alternativas son construidas a travs de LEGO MINDSTORM EV3, las tres alternativas
tienen el mismo precio, as que tendrn el mismo valor de evaluacin.
 Item BOBB3E TRACK3R EV3MEG
Transitabilidad (50%) 9 (4.5) 9 (4.5) 6 (3)
Estabilidad (40%) 8 (3.2) 9 (3.6) 7 (2.8)
Precio (10%) 10 (10) 10 (10) 10 (10)
Calificacin 17.7 18.1 15.8

La mejor alternativa sera el Robot TRACK3R ya que segn los criterios

evaluados es el que mayor puntaje obtuvo. Este robot usuaria un sensor
infrarrojo y un motor mediano que funciona a 240 -250 rpm, con un torque
de rotacin de 8 Ncm y un torque de rotor bloqueado de 12 Ncm, tal como
lo indicaba la alternativa cuatro.

Esta opcin es viable ya que si observamos la carga a transportar no es

mucha por lo cual el motor mediano sera mejor ya que puede responder
ms rpido que el grande, adems de que la fuerza aplicada para girar
sera de 8 Ncm, con este motor tendremos una potencia y velocidad
adecuada para el transporte de la carga.

Utilizara un sensor infrarrojo que ayudara a medir la radiacin

electromagntica que sea emitida por la sustancia a transportar, de esta
manera se lograra que durante el recorrido a travs del laberinto este
sensor nos avise y se active cuando la sustancia emita cualquier tipo de
radiacin evitando as que los seres humanos tengan contacto con ella.

G. DISEO CONCEPTUAL DEL PROTOTIPO

En esta parte se incluye el dibujo o plano en tres dimensiones del prototipo

que ustedes plantean dara solucin al problema e incluir una explicacin de
sus partes principales. Este dibujo puede hacerse en un software para
dibujo o a mano alzada.