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TDs systmes multidimensionnels ENSEEIHT-GEA

Systmes Multidimensionnels - TD

Placement de structure propre par retour d'tat et retour de

sortie

On considre le systme :
   
0 1 0 1

x = x + u
1 1 1 1



 
0 1


y = x


1 1

On dsire, par placement de structure propre, dterminer une loi de retour de sortie
u = Ky + Hyc conduisant deux chanes de commande indpendantes, l'une entre yc1
et y1 de dynamique 1 = 1 et l'autre entre yc2 et y2 de dynamique 2 = 2.
1. Dterminer la matrice de retour de sortie K .
2. Dterminer la matrice de prcommande H . En dduire la loi de commande par
retour de sortie.
3. Vrier le rsultat en calculant la matrice de transfert du systme corrig.

Commandabilit, observabilit

On considre le systme reprsent par le modle d'tat suivant :




0 0 0 1 0



x = 1 0 0 x + 0 1 u
0 0 1 0 1


 
1 1 0


y = x


0 0 1

Etudier l'observabilit et la commandabilit de ce systme.

Reprsentation d'tat des matrices de transfert

Exercice 1

Soit le systme de matrice de transfert



s s+1
1 s+1
G(s) = s+1
s(s + 1)2 2
s 2s(s + 1)

Calculer l'ordre et les modes du systme.

1 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS
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Exercice 2

Soit le systme de matrice de transfert


 
1 s s+1
G(s) = 2
s s s 2 2

1. Calculer l'ordre et les modes de ce systme


2. Ecrire une reprsentation d'tat de ce systme

Quelques fonctions matlab utiles (voir documentation pour

plus de dtails)

ctrb : controllability matrix


obsv : observability matrix
tf : create transfert function (SISO or MIMO)
det : matrix determinant
eig : eigenvalues and eigenvectors
poly : polynomial with specied roots or characteristic polynomial
roots : polynomial roots
residue : partial fraction expansion (partial fraction decomposition)
canon : state-space canonical realization
ss2ss : state coordinate transformation for state-space model

2 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS
TDs systmes multidimensionnels ENSEEIHT-GEA

Elments de correction

Placement de structure propre par retour de sortie

1. Le spectre de A ne contient pas les valeurs propres souhaites. On peut donc calculer
les sous-espaces admissibles des vecteurs propres partir de la formule (Chap3-slide 13) :
N () = (I A)1 B avec M () = I .
   
1 1 1 1 2
N (1) = ; N (2) =
1 0 5 2 1
 
0
La matrice des vecteurs propres dsirs est telle que CV = . On prend par
0
 
1 0
exemple CV = . On peut donc en tirer :
0 1
   
1 1
z1 = ; z2 =
0 2
 
1 1
Il vient le retour de sortie K = .
0 2
 
0
2. La matrice de prcommande H doit tre choisie telle que U BH = , par
0
 
1 0
exemple U BH = .
0 1
 
2 1
Comme U = V 1 ,
il vient : H = , d'o la loi de commande par retour de
1 1
   
1 1 2 1
sortie : u = + yc
0 2 1 1
3. On cherche le modle d'tat du systme corrig. A partir de ce modle d'tat, on peut
calculer la matrice de transfert correspondante en utilisant la formule de passage entre le
modle d'tat et la matrice de transfert (polycopi p6).
G(s) = C(sI A)1 B + D
 1 
s+1 0
G(s) = 1
0 s+2
Ceci nous mne constater que le systme est bien dcoupl selon les spcications.

Commandabilit, observabilit

Calcul de la matrice de commandabilit


B AB A2 B
 
Qc =


1 0 0 0 0 0
Qc = 0 1 1 0 0 0
0 1 0 1 0 1

La matrice tant de rang 3, le systme est commandable.

3 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS
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Calcul de la matrice d'observabilit

C CA CA2
 
Qo =


1 1 0

0 0 1

1 0 0
Qo =

0 0 1

0 0 0
0 0 1

La matrice tant de rang 3, le systme est observable.

Reprsentation d'tat des matrices de transfert

Exercice 1 : On calcule :
mineur d'ordre 0 et d'ordre 1 : 0 = 1 = 1 = 1 .
Les mineurs d'ordre 2 sont : (s + 1), (s2 + 2s)(s + 1), s2 (s + 1).
D'o 2 = (s + 1) = 2 .
Il vient
1 1 1
= =
s(s + 1)2 1
2 s+1 1 2
= = =
s(s + 1)2 s(s + 1) 2
Le systme est donc d'ordre 5 et ses modes sont s = 0 double et s = 1 triple.
Exercice 2 : 1. On peut appliquer la mthode de Gilbert. La dcomposition de la
matrice de transfert en lments simples donne :
   
0 1 1 2
2 2 1 2
G(s) = +
s s1
   
0 1 1 2
La matrice est d'ordre 2, donc le mode 0 est double. La matrice
2 2 1 2
est d'ordre de 1, donc 1 est un mode simple. On peut en dduire que le systme est d'ordre
3, avec 0 double et 1 simple.
2. On en dduit par la mthode de Gilbert la reprsentation d'tat :


0 0 0 0 1


x = 0 0 0 x + 2 2 u

0 0 1 1 2


 
1 0 1


y = x


0 1 1

4 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS
ENSEEIHT-GEA

Appli ation de la ommande des systmes


multidimensionnels ave Matlab
Manuvre d'un sous-marin

Obje tifs
Le but de ette appli ation est de faire la synthse de lois de ommande insensibles ou
ave d ouplage pour un sous-marin. On testera es ommandes par simulation numrique.
La omplexit des al uls et la simulation numriques des rponses n essitent l'utilisation
d'un outil logi iel, en l'o urren e Matlab.

1 Modlisation
La modlisation du sous-marin utilise est tire de l'ouvrage "Commande des systmes
linaires plusieurs entres" de F. Rotella, de l'E ole Nationale d'Ingnieurs de Tarbes.
La manuvre dans le plan verti al de la des ente ou monte d'un sous-marin est ralise
l'aide des gouvernes de proue ou de poupe. Comme une phase de plonge ou de remon-
te doit tre ralise assiette onstante, il est n essaire d'agir sur les deux ommandes.
Cela onduit n essairement tudier un systme multivariable qui prsente omme ar-
a tristiques prin ipales un ouplage entre les entres et les sorties et des entres a tions
antagonistes. En eet, manuvrer une seule des deux gouvernes modie la fois la posi-
tion verti ale du entre de gravit du sous-marin et son assiette, et a tionner les gouvernes
dans un sens identique onduit des eets qualitativement opposs. On peut remarquer
que l'on aurait des ara tristiques analogues si l'on s'intressait aux modles de vol des
avions. La gure 1 illustre un sous-marin dans le plan verti al. L'angle d'assiette est l'angle
form entre l'horizon et l'axe longitudinal du sous-marin. La variation de l'assiette est aussi
appele tangage.

Figure 1  Sous-marin dans le plan verti al


La gure 2 1 illustre le dpla ement d'un sous-marin selon l'orientation de ses gouvernes
de profondeur. Quelle que soit l'orientation des gouvernes de poupe, le sous-marin plonge
en A et B, et remonte en C et D. La seule diren e est qu'il se dpla e paralllement
l'horizon ( la surfa e de l'eau) en A et D, et d'une manire tangentielle en B et C. Le
gouverne de proue servent plonger et remonter, alors que les gouvernes de poupe aident
au maintien de l'assiette, 'est--dire de l'in linaison du sous-marin par rapport l'horizon.
1. tire du site subalien.free.fr

1 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS
1.1 Choix des entres ENSEEIHT-GEA

Figure 2  Dpla ement d'un sous-marin

1.1 Choix des entres


Les ommandes sont naturellement
 les angles de proue et de poupe.
pr
On aura don u =
po

1.2 Choix des sorties


Le hoix des sorties, qui seront de toute faon des ombinaisons linaires des tats, est
beau oup moins g. Il dpend esssentiellement de deux hoses :
 des obje tifs re her hs, 'est--dire des variables rgler qui seront naturellement
prises omme sorties ;
 des mesures disponibles qui interviendront dans la loi de ommande. Ce peut tre
les tats dire tement mais aussi des variables physiques plus fa ilement mesurables
( omme le fa teur de harge) lies aux tats par des ombinaisons linaires.
On hoisira i i la profondeur h en mtres et l'angle d'assiette en radians ;
 
h
y=

1.3 Modle numrique


Le modle
 d'tat linaris autour d'un point de fon tionnement peut ainsi s' rire :
u1
U=
u2
 
y1
Y =
y2

a11 a12 0 a14 b11 b12
a21 a22 0 a24 b21 b22
X = 1
X + U
0 0 a34 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0
Y = X
0 0 0 1

2 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS
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ave pour une vitesse de 6 nuds :

a11 = 0.038006; a12 = 0.89604; a14 = 0.0014673;


a21 = 0.0017105; a22 = 0.091676; a24 = 0.0056095;
a34 = 3.0867; b11 = 0.007542; b12 = 0.022859;
b21 = 0.0017323; b22 = 0.0022217.

ave pour une vitesse de 30 nuds :

a11 = 0.19003; a12 = 4.4802; a14 = 0.0014673;


a21 = 0.0085526; a22 = 0.45988; a24 = 0.0056095;
a34 = 15.433; b11 = 0.1855; b12 = 0.57149;
b21 = 0.043308; b22 = 0.055543.

2 Analyse du systme naturel (fa ultatif )


1. Dnir le modle d'tat du systme pour un point de fon tionnement pour un des
deux modles de sous-marin.
2. Etudier l'observabilit et la ommandabilit de e systme.
3. Cal uler et visualiser dans le plan de Lapla e les modes du systme. Cara triser
es modes (amortissement, frquen e propre, . . .). Le systme est-il stable en bou le
ouverte ?
4. Visualiser la rponse indi ielle.
5. Etudier les ouplages existants sur le sous-marin d'aprs es ourbes.

3 Obje tifs de la ommande


La manuvre dans le plan verti al de la des ente ou monte d'un sous-marin est ralise
l'aide des gouvernes de proue ou de poupe. Comme une phase de plonge ou de remonte
doit tre ralise assiette onstante, il est n essaire d'agir sur les deux ommandes.
L'obje tif x est de piloter le sous-marin dans le plan verti al de faon ommander
"indpendamment" la profondeur h et l'angle d'assiette . En fait, omme un ouplage
rsiduel peut tre invitable et en pratique pas gnant, on aura plutt des sp i ations
du type :
 Pour un helon d'angle de proue donn (de 1 par exemple), la variation d'angle
d'assiette doit tre limite un donn (par exemple 0.2 rad).
 Pour un helon d'angle de poupe donn (de 1 par exemple), la profondeur ne doit
pas tre modie de plus d'une quantit h donne (par exemple 0.5 m)
Indpendamment des d ouplages requis, les modes du sous-marin en bou le ferme
doivent se trouver l'intrieur d'un trapze dni par les ontraintes lassiques d'amor-
tissement minimal, de temps de rponse maximal et de limitation de bande passante omme
le montre la gure 3.
Par exemple, on imposera un amortissement suprieur 0.65, et des temps de rponse
95% de 80s et 100s sur h et .

3 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS
ENSEEIHT-GEA

Figure 3  Contraintes sur les modes dsirs

4 Ralisation des obje tifs

4.1 Retour sur les sp i ations


On dsire satisfaire es obje tifs en utilisant une loi de ommande de la forme retour
d'tat :
U = KX + HYc
ave
 U est le ve teur de ommande du pro essus
T
 Yc est le ve teur de onsignes hc c .


De faon satisfaire les ontraintes de d ouplage, on dnit deux sous-ensembles de


modes disjoints 1 et 2 . On her he e que les sorties h et ne dpendent que d'un
des sous-ensembles 1 et 2 et que es modes ne soient eux-mmes ex its que par une
seule des deux onsignes.
On peut ae ter 1 deux modes rels : 1 , et 2 . On asso iera 2 deux modes rels
3 et 4 .

De faon avoir sur h un temps de rponse de l'ordre de 80s, on prendra 3 de l'ordre


de 3/80. On hoisira 4 de faon pouvoir ngliger la dynamique asso ie. En e qui
on erne , on prendra 1 de l'ordre de 3/100 et 2 de faon pouvoir ngliger la
dynamique asso ie.
1. Justier les valeurs des valeurs propres.

4 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS
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5 Pla ement de stru ture propre et d ouplage


On souhaite maintenant obtenir la dynamique souhaite dans les sp i ations ainsi
que le d ouplage pr is plus haut.
1. Donner la forme que doit prendre la matri e des ve teurs propres dsirs pour
satisfaire les onditions de d ouplage " droite".
2. Cal uler le gain de retour d'tatK permettant de pla er les valeurs propres et les
ve teurs propres droite souhaits le mieux possible. On vriera que la matri e
des ve teurs propres dsirs orrespond bien aux sp i ations initiales, ou que ette
matri e est "a eptable". Si non, on essaiera de dnir une autre matri e admissible
pour les ve teurs propres droite.
3. rire les onditions que doit remplir la matri e H pour satisfaire les onditions de
d ouplage " gau he". Peut-on remplir exa tement es onditions ?
4. Proposer une matri e H qui permette de s'appro her de es onditions en tablissant
un ritre d'optimalit.
5. Tester les rsultats obtenus en simulant la rponse du systme bou l un helon
de onsigne hc puis un helon de onsigne c . Qu'en on luez-vous, notamment
au niveau du d ouplage ?
6. Pr iser les ara tristiques essentielles de la fon tion ond.m et tudier la sensibilit
du pla ement de modes ainsi ee tu.

6 D ouplage en rgime statique


Dans l'impossibilit d'assurer exa tement le d ouplage gau he, on d ide de se limiter
un d ouplage en rgime statique (rgime permanent, don X = 0), asso i au gain de
retour d'tat al ul lors du pr dent paragraphe.
1. Le d ouplage en rgime statique sera tel que Yc = CX . Montrer qu'un tel d ou-
plage peut tre obtenu en hoisissant

H = 22 + K12

ave    1
11 12 A B
= =
21 22 C 0
2. Tester les rsultats obtenus ave ette matri e de pr ommande H , en simulant
la rponse du systme bou l un helon de onsigne hc puis un helon de
onsigne c . Qu'en on luez-vous, notamment au niveau du d ouplage ?
3. tudier la sensibilit du pla ement de modes ainsi ee tu.

7 Pla ement insensible de modes (fa ultatif )


1. Pr iser les ara tristiques essentielles de la fon tion pla e.m
2. Cal uler un retour d'tat permettant de pla er les modes sur 1 , 1 , 2 et 3 ave
omme ritre un minimum de sensibilit.

5 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS
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3. Etudier la sensibilit de e pla ement de mode.


4. Faire une tude similaire dans un fon tionnement dgrad : on onsidrera le as o
la ommande U1 est ina tive ( ommande monovariable par U2 ), et le as symtrique
( ommande monovariable par U1 ). Le fon tionnement en mode dgrad est-il plus
ou moins sensible que elui ave les deux ommandes ? Cela parat-il normal ?
Pourquoi ?
5. Les ontraintes de d ouplage sont-elles respe tes ?

8 Con lusions
Con lure sur la faisabilit d'une ommande insensible ave d ouplage sur un tel sys-
tme.

6 E. Chanthery INSA-LAAS/CNRS