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| Classe | prpa

PC PC* Mcanique du solide


MP MP*
PT PT* | et des systmes |

Nathan, classe prpa


Jean-Claude Hulot
Professeur en classes prparatoires

Marc Venturi
Professeur de chaire suprieure
en classes prparatoires
au lyce Carnot Dijon
Cet ouvrage fait partie de la collection Classe prpa , une collection
douvrages simples et accessibles couvrant lensemble des programmes
des classes prparatoires aux Grandes coles scientifiques.
labore pour aider les lves surmonter leurs difficults, cette collec-
tion est base sur une approche pragmatique des programmes. Ainsi,
chaque chapitre est constitu de cinq rubriques :
Retenir lessentiel qui reprend les notions indispensables du cours
et indique des conseils pour viter les erreurs les plus frquentes ;
Avant la colle qui regroupe des QCM et des exercices dapplication
immdiate pour vrifier les connaissances ;

Nathan, classe prpa


Savoir rsoudre les exercices qui, sur la base dexercices classiques ,
permet aux lves de dvelopper les mthodes indispensables en prpa :
analyse de lnonc, dmarche suivre, rflexes acqurir
Sentraner qui regroupe par ordre de difficults croissantes une bat-
terie dexercices ;
Corrigs o lensemble des exercices sont corrigs en dtails et com-
ments.

Coordination ditoriale : Isabelle Ravilly


Relecture : Fanny Morquin
Composition : Softwin
Couverture : Marie-Astrid Bailly-Matre
Maquette intrieure : Thierry Mlard

Nathan, 2009 - ISBN 978-2-09-160920-1


Avant-propos

La mcanique a non seulement pour but de dcrire les mouvements des


objets mais aussi den comprendre les causes (les forces). Les lois fondamen-
tales de la mcanique newtonienne, associes des modles de forces, four-
nissent les quations ncessaires la comprhension et la prvision des
mouvements.
Le domaine de validit des lois newtoniennes est vaste. Il stend des syst-
mes ayant pour dimension celle de quelques molcules aux distances astro-
nomiques entre les galaxies, plusieurs centaines de millions dannes-
lumire de la Terre, et englobe en particulier lchelle des phnomnes de
taille humaine. En dehors de ces domaines et pour quelques systmes parti-
culiers (superfluides, supraconducteurs), la mcanique quantique ainsi
que la mcanique relativiste restreinte et gnrale deviennent ncessaires.
Le modle du solide (au sens de systme indformable idal) joue un rle
particulier mais extrmement important. Les systmes indformables (ou
quasi indformables) sont frquents autour de nous. La mcanique de ces
objets acquiert ainsi un intrt concret et directement utile.

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Mme si les phnomnes en jeu nous semblent familiers (les forces de con-
tact par exemple), leur comprhension et leur description mathmatique
restent difficiles. Loin dtre vident, le mouvement des objets ou la cause
de ces mouvements restent parfois hors du sens commun et de lintui-
tion.
Dans cet ouvrage destin aux lves de seconde anne de CPGE, on rap-
pelle dans le cours tous les thormes et relations au programme. Les exer-
cices proposs sont issus pour la plupart dcrits et doraux de concours
dentre aux Grandes coles. Que ces exercices soient des vrifications et
applications directes du cours ou quils permettent de vrifier sa matrise et
de sentraner, leur correction est toujours explicite et dtaille.
Nous esprons que les tudiants trouveront ici les moyens de se familiariser
avec les lois de la mcanique des systmes.
Nous voulons remercier trs chaleureusement Philippe Fleury pour ses con-
seils et ses remarques toujours judicieux et constructifs, les ditions Nathan,
et tout particulirement Isabelle Ravilly pour ses travaux dditions.

Jean-Claude Hulot
Marc Venturi
Sommaire Avant-propos ......................................................................................................... 3

1 Le centre de masse des systmes matriels


1 - Dfinition et proprits du centre de masse ............................................... 7
2 - Les symtries des systmes matriels .......................................................... 11
savoir rsoudre les exercices ........................................................................ 15
corrigs .......................................................................................................... 18

2 Cinmatique du solide
1 - Champ des vitesses dun solide ................................................................. 23
2 - Cas particuliers de mouvements dun solide ............................................. 24
3 - Contact entre deux solides ....................................................................... 26
4 - Rappel des lois de composition des vitesses
et des acclrations ........................................................................................ 28
savoir rsoudre les exercices ........................................................................ 33
sentraner ..................................................................................................... 36
corrigs .......................................................................................................... 37

3 La rsultante et le moment cintiques


1 - La rsultante cintique ............................................................................. 41
2 - Le moment cintique ............................................................................... 43
3 - Thorme de Koenig ................................................................................ 44

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savoir rsoudre les exercices ........................................................................ 49
sentraner ..................................................................................................... 52
corrigs .......................................................................................................... 54

4 Moment cintique dun solide


1 - Moment dinertie dun systme par rapport un axe .............................. 61
2 - Moment cintique dun solide en un point dun axe de rotation ............ 63
3 - Moment cintique dun solide
par rapport un axe de rotation ................................................................... 65
savoir rsoudre les exercices ........................................................................ 72
sentraner ..................................................................................................... 81
corrigs .......................................................................................................... 83

5 Les actions sur un systme


1 - La rsultante des actions .......................................................................... 91
2 - Le moment des actions ............................................................................ 94
3 - Exemples dactions sur des systmes ......................................................... 96
savoir rsoudre les exercices ...................................................................... 103
sentraner ................................................................................................... 108
corrigs ........................................................................................................ 113

6 nergie cintique dun systme matriel


1 - Dfinition et expressions de lnergie cintique ..................................... 125
2 - Le second thorme de Koenig ............................................................. 127
savoir rsoudre les exercices ...................................................................... 131
sentraner ................................................................................................... 138
corrigs ........................................................................................................ 141

7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle


1 - Puissance et travail dun systme de forces ............................................. 147
2 - Puissance et travail des actions exerces sur un solide ............................ 149
savoir rsoudre les exercices ...................................................................... 155
sentraner ................................................................................................... 159
corrigs ........................................................................................................ 162

8 Thorme de la rsultante cintique


1 - Le thorme de la rsultante cintique ................................................. 171
2 - La loi de conservation de la rsultante cintique ................................... 172
savoir rsoudre les exercices ...................................................................... 176
sentraner ................................................................................................... 185
corrigs ........................................................................................................ 188

9 Thorme du moment cintique


1 - Thorme du moment cintique appliqu un point matriel (rappel) .... 195
2 - Thorme du moment cintique des systmes matriels ........................ 196
3 - Thorme du moment cintique scalaire ............................................... 197
4 - Conservation du moment cintique ...................................................... 198
savoir rsoudre les exercices ...................................................................... 202

Nathan, classe prpa


sentraner ................................................................................................... 211
corrigs ........................................................................................................ 213

10 Thorme de lnergie cintique


1 - Systme ferm de points matriels .......................................................... 221
2 - Thorme de lnergie cintique appliqu un solide .......................... 222
3 - Systme de solides .................................................................................. 224
4 - nergie potentielle et nergie mcanique ............................................. 225
savoir rsoudre les exercices ...................................................................... 231
sentraner ................................................................................................... 237
corrigs ........................................................................................................ 239

11 Actions de contact
1 - Description des actions de contact ......................................................... 249
2 - Les lois de Coulomb du frottement ....................................................... 251
3 - Puissance des actions de contact ............................................................ 254
savoir rsoudre les exercices ...................................................................... 257
sentraner ................................................................................................... 262
corrigs ........................................................................................................ 269

Index ....................................................................................................................... 287


Nathan, classe prpa
retenir lessentiel

MP Le centre de masse
des systmes matriels

Une notion trs importante en physique est celle de centre de masse. Ainsi dans un rf-
rentiel galilen, le centre de masse dun systme isol a un mouvement rectiligne et uni-

Nathan, classe prpa


forme, alors que ce nest gnralement pas le cas dun point quelconque du systme. Plus
gnralement, on montrera dans les chapitres suivants que les lois du mouvement du cen-
tre de masse sont relativement simples crire.

1 Dfinition et proprits du centre de masse


1.1. La masse
La masse est une grandeur physique qui, en physique newtonienne, a les proprits
suivantes :
elle est strictement positive ;
elle est additive : on peut sommer les masses de sous-systmes disjoints (on dit que la
masse est une grandeur extensive) ;
elle est conserve au cours du temps, quand le systme est ferm ;
elle garde la mme valeur dans tous les rfrentiels (on dit que cest une grandeur inva-
riante).
En outre, cest lune des grandeurs fondamentales du Systme International dunits (SI).
Remarque Lunit SI de masse est le kilogramme (kg). Ltalon international du kilogramme est con-
Par exemple, un dip- serv au Bureau international des poids et mesures, Svres.
le lectrostatique ponc-
tuel possde, en plus
de sa position et de sa 1.2. Le modle du point matriel
masse, un vecteur mo- Le point matriel est le systme physique le plus simple, cest--dire celui dont ltat com-
ment dipolaire lectri-
que. Ltat complet du plet est dcrit avec le plus petit nombre de paramtres. Ce nombre se rduit trois variables
diple ncessite de relles, les trois coordonnes de position dans lespace ( ( x, y, z ) dans une base cartsienne
connatre lorientation ou ( r, , z ) dans une base cylindrique par exemple).
de son moment dipo- Il ne faut pas confondre un point matriel avec un systme ponctuel. Ce dernier peut pos-
laire. sder dautres paramtres dtat qui en font un systme plus complexe quun point matriel.
7
1 Le centre de masse des systmes matriels
retenir lessentiel

1.3. Les systmes de points matriels


1.3.1. Masse dun systme de points matriels
On considre un ensemble de N points matriels P i , indics par i = 1, ..., N, de masse
respective m i . Cet ensemble forme le systme ( S ) de points matriels :
( S ) = { ( P i, m i ), i ( 1, ..., N ) }
La description de ltat complet du systme de N points matriels ( S ) ncessite donc
3N coordonnes de position (3 pour chaque vecteur position OP i ) et N masses.
On dfinit la masse M de lensemble du systme ( S ) grce la proprit dadditivit des
masses :
N
M= m i
i=1

1.3.2. Le centre de masse dun systme de points matriels


Remarque Dfinition : le centre de masse (ou centre dinertie) G dun systme matriel
Cette dfinition est ( S ) = { ( P i, m i ), i ( 1, ..., N ) } est le point gomtrique G tel que :
intrinsque. Elle ne N
fait intervenir que les
positions des points m GPi i = 0
i=1
matriels de ( S ) et
leur masse, indpen- Il sagit donc du barycentre des points matriels, pondrs par leur masse.
damment de tout Une expression plus utilise pour dterminer explicitement la position de G est celle qui

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systme de coordon- fait intervenir un point particulier du repre despace, son origine O le plus souvent. Dans
nes. G est unique,
sous rserve que la
ce cas, on montre que :
masse M du systme N
1
soit non nulle, ce qui
est le cas des syst-
OG = -----
M m OP i i
i=1
mes physiques en
mcanique newto-
nienne.
1.4. Proprits du centre de masse
1.4.1. Coordonnes du centre de masse
Soit un systme daxes Ox, Oy et Oz dfinissant une base cartsienne de lespace. La base
vectorielle associe ( e x, e y, e z ) est orthonorme directe.
Soient ( x G, y G, z G ) les trois coordonnes cartsiennes du centre de masse G du systme
( S ). Alors OG = x G e x + y G e y + z G e z .
Soient ( x i, y i, z i ) les trois coordonnes cartsiennes de chaque point matriel P i du sys-
tme.
N
x = ----
1-
G
M
mi xi
i=1
N
1
y
Alors, les coordonnes de G sont donnes par : G

= ----
M
- mi yi
i=1

1-
N
z G = ----
M
mi zi
i=1

8
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1.4.2. Associativit du centre de masse
On est souvent amen, par commodit des calculs par exemple, dcomposer un systme
complexe ( S ) en plusieurs sous-systmes plus simples ( s ). Sur la figure 1, ( S ) est form
de la runion de trois sous-ensembles disjoints.
Fig. 1
(s1) (s2)

(S )
(s3)

Soit un systme matriel ( S ) form de N sous-systmes matriels, nots ( s 1 ) ( s N ).


Utilisons lindice entier j pour indicer ces sous-systmes : j = 1, ..., N .
Soit G j le centre de masse du sous-systme ( s j ) et m j = m ( s j ) la masse de ce sous-systme.
N
Soit G le centre de masse du systme matriel ( S ) et M sa masse totale : M = m. j
j=1
Soit O un point de lespace.
N
1
Alors on a : OG = -----
M m OG j j

j=1

Nathan, classe prpa


Pour la dtermination du centre de masse dun systme matriel ( S ) compos, cha-
que sous-systme ( s j ) est quivalent un seul point matriel : son centre de masse
G j affect de la masse du systme m j .

1.5. Les systmes continus


1.5.1. Le centre de masse dun systme tridimensionnel
Un systme ( S ) de volume V, de masse M, est dcoup (par la pense) en lments mat-
riels de volume V et de masse m. Chaque lment est repr et distingu des autres par
son centre de masse P. On notera donc les volume et masse V ( P ) et m ( P ) pour les
distinguer entre eux (fig. 2).
Fig. 2
(S ) m
V (P )
P
V
P
V m (P )

m ( P )
On dfinit la masse volumique moyenne ( P ) de llment matriel : ( P ) = ---------------- .
V ( P )
Lorsque llment de volume V tend vers 0, on obtient la masse volumique locale :
m dm
( P ) = lim ------- = --------
V 0 V dV
La relation prcdente peut se noter de manire quivalente dm = ( P )dV .

9
Le symbole de sommation discrte , qui utilise des indices entiers, est remplac par le
symbole V
qui dcrit une sommation continue sur un ensemble de points P du volume
V qui dfinit le systme ( S ).
La masse totale sexprime alors par : M = V
dm et le centre de masse G est dfini par :

1 1
OG = ----
M V
OP dm = ----
M V
( P )OP dV

De mme, les coordonnes de G sobtiennent en projetant cette expression vectorielle sur


une base cartsienne telle que les coordonnes du point P soient ( x, y, z ) :
1-
x G = ----

M V
( P )x dV

1-
y G = ----
M V
( P )y dV
1
z G = -----
M V
( P )z dV

Les cas bidimensionnel et unidimensionnel sont traits en exercice.

1.5.2. Les thormes de Guldin


Les thormes de Guldin, mathmaticien suisse (1577-1643) contemporain de Galile, per-
mettent, dans certains cas, une dtermination rapide de la position du centre de masse.

Nathan, classe prpa


Ils snoncent de la faon suivante.

Premier thorme de Guldin Fig. 3


Soit ( ) une courbe plane, de masse linique
uniforme, de longueur L, de centre de masse ()

G (fig. 3).
Soit un axe ne coupant pas ( ). La rota-
tion de ( ) autour de engendre une surface d G

( ) daire S.
S
Alors la distance d de G laxe est d = ---------- .
2L
L
()

Second thorme de Guldin Fig. 4


Soit ( ) une surface plane, de masse surfaci-
que uniforme, daire S, de centre de masse
G (fig. 4).
Soit un axe ne coupant pas ( ). La rota- d G
tion de ( ) autour de engendre un volume
V. V ()

V
Alors la distance d de G laxe est d = ---------- .
2S

10
- Nathan, Classe prpa
Remarque 1.5.3. Enveloppe convexe (ou minimale) dun systme de points
On montre math- Dfinitions : Fig. 5
matiquement que Dans le cas dun systme plan, lenveloppe mini-
cette enveloppe est male du systme est la courbe de plus petite lon-
convexe, cest--dire
quelle contient tous gueur contenant tous les points (fig. 5).
les points du segment Dans le cas dun systme trois dimensions,
reliant deux points lenveloppe minimale est la surface de plus petite
quelconques lint- aire contenant tous les points.
rieur de lenveloppe.
Le centre de masse G dun systme matriel ( S ) se trouve lintrieur de lenve-
loppe minimale de ( S ).

2 Les symtries des systmes matriels


Attention 2.1. Invariance dun systme
Il ne faut pas confon-
dre lment de sy- Soit ( S ) un systme matriel dcrit par le champ de masse volumique ( M ), M ( S ).
mtrie dun systme Dfinition : on dit que le systme ( S ) est invariant par une transformation T si pour
et les oprations sy-
tout point M de ( S ) dimage M = T [ M ], ( M ) = ( M ).
mtrie ponctuelle ou

Nathan, classe prpa


symtrie plane . Autrement dit, on ne peut pas distinguer le systme aprs la transformation
du systme avant lopration.
Remarque
Lensemble des sy- La transformation T laissant le systme ( S ) invariant est aussi appele symtrie du sys-
mtries dun systme tme ( S ).
forme un groupe. Couramment, les symtries des systmes matriels sont constitues par, outre llment
Lopration identit, neutre, les oprations suivantes :
qui correspond une les translations ;
symtrie pour tous
les systmes, consti-
les rotations ;
tue llment neutre les symtries planes (opration miroir) et ponctuelles (inversion).
du groupe de sym-
trie dun systme.
2.2. Points invariants
Dfinition : un point P dun systme ( S ) est dit invariant par une transformation T si
P = T [ P ].
Exemples :
lopration identit : tous les points sont invariants ;
les translations : aucun point nest invariant ;
les rotations : lensemble des points invariants constitue laxe de rotation ;
les symtries planes (opration miroir) : lensemble des points invariants constitue le
plan de symtrie ;
les symtries ponctuelles (inversion) : le point invariant est le point de symtrie.

Il sagit de dterminer les invariances de ( P ) par ces transformations.

11
retenir lessentiel

2.3. Symtries et centre de masse

Le centre de masse G dun systme matriel ( S ) est un point invariant des opra-
tions de symtrie du systme.

En dautres termes, si le systme ( S ) possde une symtrie T, son centre de masse est inva-
riant par cette transformation : T [ G ] = G.
On justifiera cette proprit en exercice.
Le centre de masse est un des points du systme invariant par lensemble des lments de
symtrie du systme. Si on peut montrer que les symtries ne prservent quun seul point,
le centre de masse est alors entirement dtermin, et lon vite ainsi de longs calculs.

Nathan, classe prpa

12
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle

Tester ses connaissances Corrigs p. 18

1 Montrer que la dfinition intrinsque de G a. b.


est quivalente lexpression : G
N

m OP i i
G

OG = i-----------------------
=1
N
-

m i
c. d.
i=1

2
G
Dmontrer la relation dassociativit
N G

m i OG i
i=1 - o le point G i est le cen-
OG = ------------------------
N

m i 5 Un plan passant par le centre de masse dun


systme de masse M le divise en deux sous-

Nathan, classe prpa


i=1
tre de masse du systme i ( i = 1, ..., N ) de M
systmes de masse ---- .
masse m i . On considrera que le systme i 2
est form des N i points matriels P ij , a. Vrai.
j = 1, ..., N i , de masses m ij telles que b. Faux.
Ni

m ij = mi . 6 1. Une symtrie plane est la compose


j=1 dune rotation dangle et dune symtrie
ponctuelle.
3 crire la relation analogue a. Vrai.
N
b. Faux.
m OP i i
2. Une symtrie ponctuelle est la compose
OG = i-----------------------
=1 dfinissant le centre de
N
- dune rotation dangle et dune symtrie
m i
plane.
a. Vrai.
i=1
masse G pour : b. Faux.
1. une distribution volumique de masse 3. Une symtrie axiale est une rotation
( P ). dangle .
2. une distribution surfacique de masse a. Vrai.
( P ). b. Faux.
3. une distribution linique de masse ( P ).
7 1. Montrer que le centre de masse dun sys-
4 Les positions proposes pour le centre de tme matriel ( S ) est unique si sa masse
masse des systmes matriels suivants sont- totale M est diffrente de zro.
elles possibles ou non ? (Les systmes ne 2. En dduire quune symtrie quelconque
sont pas a priori homognes). de ( S ) laisse G invariant.
13
1 Le centre de masse des systmes matriels
retenir lessentiel

Savoir appliquer le cours Corrigs p. 20

1 Dterminer les coordonnes du centre de 1. demi-disque de rayon R.


masse G du systme de points suivant : 2. quart de disque de rayon R.

Coordonnes cartsiennes
(cm) Masses 5 Dterminer le centre de masse dune boule
Points homogne de centre O, de rayon R, dans
(kg)
x y z laquelle on a form une cavit vide de centre
P1 2 2 5 3
O, de rayon r. On pose OO = d.

P2 1 1 0 4
r
P3 1 1 10 5 O
d
P4 1 1 0 1
O

2 Donner des symtries permettant de dter- R


miner la position du centre de masse des sys-
tmes homognes suivants :
1. une boule.
2. un cube. 6 Dterminer la position du centre de masse
dun cne de rvolution homogne, de
3. un cylindre de rvolution de hauteur finie.
masse M, de hauteur h, dont la base est un

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3 Dterminer avec le moins de calculs possi- disque de rayon R.
ble la position du centre de masse G des
courbes homognes suivantes :
1. demi-cercle de rayon R.
2. quart de cercle de rayon R.

3. arc de cercle de rayon R et dangle . h

4 Dterminer avec le moins de calculs possi-


R
ble la position du centre de masse G des sur-
faces homognes suivantes :

14
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices

Position du centre de masse dun triangle


inhomogne
Soit un triangle rectangle ( S ) de cts ( a, b, c ) dont la masse surfacique est donne
y
par ( x, y ) = 0 -- .
b
y

y P c

b
(S )
x
O a
x

1 Calculer la masse M du triangle.


2 Calculer les coordonnes ( xG, y G ) du centre de masse G.

rsolution mthodique

Nathan, classe prpa


1
On utilise lexpression intgrale de la masse, adapte la distribution surfacique. Les coordon-
nes dcrivant le triangle seront les coordonnes cartsiennes car elles permettent dexprimer
simplement les frontires du triangle.
On ne peut pas sparer ici lintgrale double en produit de deux intgrales simples car la fron-
tire du domaine dintgration nest pas rectangulaire.

La masse M est donne par M = (S)


dS = (S)
( x, y ) dxdy.

La fonction ne dpend que de y, il est plus facile de commencer par une intgration sur
la variable x :


b x max
M = ( x, y ) dxdy
0 0

x max y
+ -- = 1 x max = a 1 -- , do :
y
x max est donn par lquation de lhypotnuse : ----------
a b b

--
y
b x max = a 1 b
M =
0 0
( y )d x dy

Calculons lintgrale :

15
1 Le centre de masse des systmes matriels
savoir rsoudre les exercices

a ( y ) 1 -y- dy

b
M =
0 b
a y ----
y 2

b
= --------0- dy
b 0 b
a y 2 y 3 b
= --------0- ---- ------
b 2 3b 0

a 0 b 2 b 2
= --------- ----- -----
b 2 3
ab
= -----------0-
6
1
do M = --- ab 0
6

2
En labsence de symtries et dans le cas dune distribution inhomogne, il reste utiliser lexpres-
sion intgrale donnant les coordonnes du centre de masse.

Nathan, classe prpa


1
Daprs le cours, labscisse x G du centre de masse est donne par x G = -----
qui sexplicite comme dans le calcul de la masse :
M (S)
xdS

a 1 --
y
1 b

b
x G = ----- x ( x, y )dx dy
M y = 0 x=0
a 1 --
y
0 b

b
= ------- y x dx dy
Mb y=0 x=0
0 a2 y 2
y ----- 1 -- dy
b
= -------
Mb y=0 2 b
0 a 2 y + ---- y2
-2 2 ---- dy
y3

b
= ----------
-
2Mb y = 0 b b
0 a 2 b2 b 2 b2
= ----------- ----- + ----- 2 -----
2Mb 2 4 3
0 a2 b
= -------------
-
24M
a
On utilise alors lexpression de la masse M pour trouver : x G = --- .
4
1
Le calcul de lordonne y G se fait de la mme faon : y G = -----
M
(S)
y dS.

16
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
a1 -
y
1 b

b
yG = ----- y ( x, y )dx dy
M y = 0 x=0
a 1 --
y
0 b

b
= ------- y2 dx dy
Mb y=0 x=0
0
y 2 a 1 -- dy
y

b
= -------
Mb y=0 b
0 a y 2 y----3 dy

b
= --------
-
Mb y = 0 b
0 a b 3 b 3
= --------
- ----- -----
Mb 3 4
0 ab 2
= -------------
-
12M
b
do, aprs simplification par la masse M : y G = --- .
2

en conclusion

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Lorsque les symtries ne suffisent pas dterminer entirement la position du centre
de masse, il faut utiliser la mthode intgrale.

17
1 Le centre de masse des systmes matriels
corrigs

Tester ses connaissances


N
1 La dfinition intrinsque de G est
m GP i i = 0. 4 Il faut dterminer lenveloppe convexe des syst-
Soit O un point quelconque, alors : i=1 mes prsents et vrifier que G est lintrieur de
N cette enveloppe. Cela donne :
m ( GO + OP ) = 0
i=1
i i
1.
N N
GO

i=1
mi +
m OP
i=1
i i = 0 G

ce qui fournit le rsultat.


Rciproquement, il suffit de prendre O = G pour
retrouver lexpression intrinsque.

2 Si le systme i est form des N i masses m ij Possible. La croix nest certainement pas homogne,
( j = 1, ..., N i ) aux points P ij , on a : sinon G serait au centre de la croix.
Ni Ni
2.
j=1
m ij OP ij
j=1
m OP ij ij

OG i = ---------------------------
Ni
- = ---------------------------
-
mi
m ij
G

Nathan, classe prpa


j=1
G est le centre de masse de tous les points P ij :
Impossible.
= mi O Gi 3.




N Ni
N

m OP m OG
i=1 j=1
ij ij i i

OG = --------------------------------------
- = i-------------------------
=1 G
N Ni N

m ij m
i=1
i

i=1 j=1


= mi

Possible. Le systme nest pas homogne, sinon G


3 La somme discrte doit tre remplace par une serait sur laxe de symtrie horizontal.
intgrale triple, double ou simple, selon le type de 4.
distribution.
1. Soit un volume V et M V :


1
OG = ----- ( P )OP d o M = ( P )d.
M V V

2. Soit une surface S et M S :


1
OG = ----- ( P )OP dS o M = ( P )dS.
M S S G
3. Soit une courbe C et M C :


1
OG = ----- ( P )OP d o M = ( P ) d.
M C C

Possible.

18
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
5 Rponse b. Faux. 3. Rponse a. Vrai. La rotation est ralise autour de
laxe de symtrie.
Un contre-exemple simple est suffisant pour le
montrer : prenons deux points de masse m 1 et m 2
diffrentes. Un plan passant par le centre de masse Rotation de
spare les deux masses, diffrentes chacunes de
P
m1 + m2
------------------- .
2
Symtrie P
axiale

m1
G
m2

7 1. On fait lhypothse quil existe deux points G et


G vrifiant tous deux lexpression du centre de
masse. On montre alors que ncessairement G = G.
6 1. Rponse a. Vrai. Le schma suivant montre Considrons un systme matriel ( S ) form des
que limage P dun point P par une symtrie plane N points P i , i = 1, ..., N, de masses respectives m i .
N

m
peut tre obtenue par la compose dune rotation
Alors M = et pour un point quelconque O on a :
dangle (par rapport un axe orthogonal au plan, i

P P ) et dune symtrie ponctuelle (par rapport au i=1


N
point dintersection entre la droite de rotation et le
m OP
1
plan, P P ). OG = ----- i i
M

Nathan, classe prpa


i=1
Rotation de N

m OP
1
ainsi que : OG = ----- i i
M
P P i=1
La diffrence des deux dernires relations fournit :
Symtrie OG OG = 0
centrale
C
Symtrie
plane GG = 0
ce qui implique G = G , cqfd.
P 2. Une symtrie, par dfinition, laisse le systme ( S )
invariant. Si ( S ) = { P i, m i, i = 1, ..., N } alors limage
2. Rponse a. Vrai. de ( S ) par la symtrie est la mme distribution
Il suffit de reprendre le schma prcdent en permu- { P i, m i, i = 1, ..., N }. Soit G le centre de masse de
tant les points : ( S ) et G son image par la symtrie. G est alors le
Rotation : P P centre de masse de { P i, m i, i = 1, ..., N } et comme le
Symtrie plane : P P centre de masse est unique, G = G. En rsum :
Pi symtrie
Pi
Rotation de
{ P i, m i ; i = 1, ..., N } symtrie
{ P i , m i ; i = 1, ..., N }
P P
= { P i, m i ; i = 1, ..., N }
N N

m OP
1 symtrie 1
Symtrie OG = ----- m i OP i OG = ----- i i
centrale
M M
C i=1 i=1
Symtrie
plane G reste donc invariant par la symtrie.

19
1 Le centre de masse des systmes matriels
corrigs

Savoir appliquer le cours


1 On choisit O de coordonnes ( 0, 0, 0 ). Soit 3 Il sagit dutiliser un thorme de Guldin.
G ( x G, y G, z G ). Les relations donnant les coordon- 1. Le centre de masse du demi-cercle est situ sur le
nes du centre de masse fournissent : rayon qui le coupe en deux quarts de cercle gaux (cest
2 3 + ( 1) 4 + ( 1) 5 + 1 1 un point invariant par la symtrie axiale correspondante).
x G = ---------------------------------------------------------------------------------------
13 Faisons tourner le demi-cercle de longueur L = R
2
= ------ cm autour de son diamtre. On engendre ainsi une
13
sphre daire S = 4R 2 . Daprs le thorme de
2 3 + 1 4 + ( 1) 5 + ( 1) 1 Guldin, on peut crire, en notant d la distance de G
y G = ---------------------------------------------------------------------------------------
13 laxe de rotation :
4
= ------ cm S 2
13 S = 2dL d = OG = ---------- = --- R
2L
5 3 + 0 4 + ( 10 ) 5 + 0 1
z G = ---------------------------------------------------------------------------------
13 L = R
35
= ------ cm
13 G

2 1. Des symtries dune boule homogne sont par O


S = 4R 2
exemple les suivants :
les rotations (dangle quelconque) autour de tous les
axes passant par son centre ;
les symtries planes par rapport aux plans passant

Nathan, classe prpa


par son centre. 2. On applique le mme raisonnement au quart de
Le seul point invariant par toutes ces symtries est le cercle. Le centre de masse est situ sur la bissectrice
centre de la boule, qui constitue donc son centre de (car celle-ci constitue lensemble des points invariants
masse. par symtrie axiale).
Laxe de rotation est choisi selon un diamtre du cer-
2. Le cube admet comme symtries : cle, de telle sorte engendrer une demi-sphre par-
tir du quart de cercle. Soit d la distance de G laxe
les rotations dangle --- et --- autour des axes passant
4 2 S 2
par son centre et le centre des faces ; les rotations de rotation. Alors d = ---------- = --- R . On exprime
2 2L
dangle ------ autour des grandes diagonales du cube ;
3 2 2
les symtries planes par rapport aux plans passant ensuite la distance OG : OG = ---------- R 0 ,90R .

par deux artes opposes ou par les centres de quatre
artes parallles. S = 2R 2
L=R
Le seul point invariant est le centre du cube. 2

3. Le cylindre est invariant par toute rotation autour d


de laxe de rvolution ainsi que par la symtrie plane
G
par rapport au plan qui le coupe en deux parties ga-
les. On en dduit que le centre de masse est linter-
O
section de laxe de rvolution et de ce plan.

3.

S = 2R 2(1 cos ) L = R

G
d G

20
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
La longueur de larc de cercle est L = R.
La rotation de larc de cercle autour dun axe passant S = R2
2
par le centre du cercle contenant larc et par une
extrmit de larc (voir figure) engendre une calotte
sphrique daire S. Lexpression de S est donne par d
G
lintgrale de llment sphrique dS = R 2 sin dd :


2
S = R 2 sin dd = 2R 2 ( 1 cos ) O
=0 =0

Lapplication du thorme de Guldin fournit :


S 1 cos
d = ---------- = ---------------------- R. La distance OG sobtient
2L 5 Il sagit dutiliser ici la proprit dassociativit des
ensuite par la relation OG = ------------------ d - , ce qui four- centres de masse en utilisant une masse ngative. En
sin 2 effet, en superposant deux systmes de masses volu-
nit
miques opposes, on engendre dans leur intersec-
2 sin --- tion une masse nulle, cest--dire une cavit vide.
1 cos 2 Soit M la masse de la grande boule, dont le centre de
OG = ---------------------- R = --------------- R = R sinc ---
sin --- 2 masse est O. Il lui correspond une masse volumique
2
M
= -------------- . Considrons une boule de rayon r cen-
Remarque : On a utilis la formule de trigonomtrie 4
--- R 3
3
1 cos = 2sin 2 --- . La fonction sinc ( x ) (sinus car-
2 tre en O (son centre de masse) et de masse volumi-
sin x
dinal) est ----------
- . que . Sa masse m est alors :
x
On retrouve le cas particulier du quart de cercle de la r3

Nathan, classe prpa


4
m = --- r 3 = -----3- M. Par associativit du centre
question b. pour = --- et du demi-cercle de la 3 R
2 de masse on peut crire, en prenant le point O
question a. pour = .
comme origine :
r3
4 On utilise le thorme de Guldin relatif aux surfa-
MOO + mOO
-----3-
R
ces. OG = ----------------------------------- = --------------3- OO
M+m r
1 -----3-
1. La rotation du demi-disque daire S engendre une R
boule de volume V. Le thorme de Guldin stipule
r3
V 4 soit OG = ---------------- OO
que d = ---------- do d = OG = ------ R . R r3
3
2S 3

r
G O

R 2 d O d
S=
2
O G
R
V = 4 R 3
3

6 On utilise ici une mthode intgrale. Il faut dcou-


2. De mme, la rotation du quart de disque engendre per le cne en cylindres dpaisseur infinitsimale, de
4 rayon et de masse variables.
une demi-boule do d = ------ R puis :
3 Paramtrons le cne, en vue du calcul faire. Pre-
4 2 nons lorigine O au sommet du cne et notons Oz son
OG = ---------- R 0 ,60R
3 axe de rvolution. Chaque tranche du cne la cote z
a un rayon r ( z ), une paisseur dz et une masse dm.

21
1 Le centre de masse des systmes matriels
corrigs

Le centre de masse de cette tranche est situ au cen- Il faut encore exprimer le rayon de la tranche en
tre du disque, soit la cote z. fonction de z. Daprs le thorme de Thals :
r(z) R
O --------- = ---
z h

z
r (z ) h
dz
r (z )

R R

z Il vient alors :


1 h
La cote z G du centre de masse du cne est alors don- z G = ----- z dm
1 h M

0
ne par : z G = ----- z dm.
M 0
M
1 h
= ----- zr 2 ( z )dz
Pour calculer cette intgrale, il faut exprimer dm en 0
fonction de dz.
3M R 2

1 h
Soit la masse volumique du cne : est donne par = ----- z --------
- --- z dz
0 R h h
M 2
M
= ----- .

3 h
V
= ----3- z 3 dz
1 3M h 0
Le volume du cne est V = --- R 2 h do = -------------.
3 R 2 h 3

Nathan, classe prpa


= --- h
Le volume dune tranche est dV = r 2 ( z )dz do : 4
3M 2 3h
dm = r 2 ( z )dz = ---------
- r ( z )dz On aboutit ainsi z G = ------ .
R2 h 4

22
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel

MP Cinmatique
PC du solide

La cinmatique est ltude du mouvement des systmes matriels sans chercher en


expliquer les causes. Un solide prsente en gnral six degrs de libert. Son champ des

Nathan, classe prpa


vitesses est dcrit par un torseur cinmatique . Le mouvement relatif de deux solides en
contact se dcompose en glissement, roulement et pivotement. Le roulement sans glisse-
ment joue un rle particulier dans de nombreux systmes mcaniques.

1 Champ des vitesses dun solide


1.1. Le modle du solide
En mcanique, le solide est un systme matriel indformable. La distance entre deux
points quelconques du systme est donc indpendante du temps.
Il sagit dun modle. Soumis des contraintes suffisamment importantes, un solide se
dforme. La physique des matriaux sintresse ces proprits que nous ignorons dans
tout ce cours de mcanique des solides.
tant donn lhypothse dindformabilit, on peut dfinir un rfrentiel attach un
solide . On choisit ainsi quatre points ( O, A, B, C ) dun solide tels que le repre
( OA, OB, OC ) soit orthonorm direct. Dcrire le mouvement du solide dans un rfren-
tiel ( R ) revient dcrire le mouvement du rfrentiel attach au solide par rapport ( R ).

1.2. La formule de Varignon


Si M et N sont deux points qui appartiennent au mme solide, alors leurs vitesses au mme
Remarque instant t sont lies par la formule de Varignon :
La relation scrit aussi
V ( N, t ) = V ( M, t ) + NM ( t )
V ( N, t ) = V ( M, t )
( t ) est le vecteur rotation instantan, aussi appel vecteur vitesse angulaire instan-
+ ( t ) MN. tan.
23
2 Cinmatique du solide
retenir lessentiel
Conseil Le champ des vitesses dun solide est ainsi dcrit par un torseur dont les lments de
On veillera nap- rduction sont le vecteur rotation instantan et la vitesse en un point du solide. La formule
pliquer cette formule de Varignon nest en fait rien dautre quune relation de transport caractristique des tor-
qu deux points seurs. Ainsi, lhypothse dindformabilit dun solide impose une relation entre les vites-
appartenant au ses au mme instant de deux points appartenant au solide.
mme solide.
chaque instant, le mouvement dun solide ( S ) est dtermin par les deux vecteurs cor-
Remarque respondant aux lments de rduction du torseur cinmatique. Il sagit donc de 6 scalaires.
Le champ des acc- On dit que le solide est un systme 6 degrs de libert. Ces degrs de libert sont rpartis
lrations dun solide de la faon suivante :
nest gnralement 3 degrs de libert de translation, associs aux trois coordonnes dun point du solide ;
pas dcrit par un tor-
seur.
3 degrs de libert dorientation, associs aux rotations daxes lis au solide.

2 Cas particuliers de mouvements dun solide


2.1. Solide en translation

Dfinition : un solide est en translation si le vecteur rotation instantan est constam-


ment nul.
La vitesse est alors la mme en tout point du solide (fig. 1).

Nathan, classe prpa


Dans un solide en translation, le vecteur vitesse dun point peut varier au cours du temps.
Par exemple, il peut sagir dun mouvement de translation circulaire. Chaque point du
solide dcrit alors un cercle. Les cercles associs aux diffrents points du solide nont
cependant pas le mme axe (fig. 2).

Fig. 1 Fig. 2
v (P ) A

P B
(S )
v (P )
P

2.2. Solide en rotation autour dun axe fixe

Considrons un solide en rotation autour dun axe fixe (fig. 3). Si un point du solide est sur
laxe de rotation, sa vitesse est nulle. Notons O un tel point. Le champ des vitesses scrit alors
sous la forme V ( M ) = OM. Laxe de rotation est dirig selon le vecteur rotation instan-
tan qui prsente une direction fixe. Tous les points du solide dcrivent des cercles de
mme axe, laxe de rotation.
24
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Fig. 3


v (P )

(S ) O v (O ) = 0

Si aucun point du solide ne se trouve sur laxe de rotation, on peut cependant considrer
un point O de laxe et retenir lexpression V ( M ) = OM pour le champ des vitesses du
solide.

2.3. Solide en rotation autour dun axe de direction fixe


Une importance particulire est accorde aux mouvements de rotation autour daxes de
direction fixe. Lorsquun solide est en rotation autour dun axe de direction fixe, son mou-
vement se dcompose en une rotation dans son rfrentiel barycentrique autour dun axe

Nathan, classe prpa


de mme direction et en une translation de son centre dinertie G.
Un tel mouvement est par exemple observ dans le cas dune roue qui roule sur un plan.
La roue prsente alors, a priori, deux degrs de libert. En effet, sa position un instant
donn est dcrite par :
labscisse x du centre dinertie G ;
langle = ( e x, GM ) o M est un point fixe sur la roue (fig. 4).

Fig. 4 y

x
O
x

2.4. Mouvement gnral dun solide


Dfinition : laxe instantan de rotation est le lieu des points du solide o le vecteur vitesse
v est colinaire au vecteur vitesse angulaire .

25
2 Cinmatique du solide
retenir lessentiel
Le mouvement le plus gnral dun solide est Fig. 5
la composition, chaque instant, dune rota-
tion vitesse angulaire autour de laxe ins-
tantan de rotation et dune translation
vitesse v le long de cet axe (fig. 5).
Laxe instantan de rotation peut varier au
cours du temps, la fois dans le rfrentiel
v
dtude et par rapport au solide. (S )
On parle de mouvement hlicodal si et v
sont constants.

2.5. Mouvement plan


Un solide est en mouvement plan si les vitesses de tous ses points sont colinaires un
plan fixe donn, pendant toute la dure du mouvement. On reprsente alors commun-
ment ce champ des vitesses dans le plan (fig. 6).
Fig. 6
( )

P
v (P )
v (P ) v (P )
P

Nathan, classe prpa


(S ) P

(S )
v (P )
P
( )

3 Contact entre deux solides


3.1. Nature du contact
Le contact entre deux solides peut se faire :
selon une surface (par exemple, lorsquun livre glisse sur une table plane) ;
selon une ligne (par exemple, lorsquun cylindre roule sur un plan) ;
en un point (par exemple, lorsquune boule est en mouvement sur une table) (fig. 7).
Fig. 7

I
I
Segment Vue de
de contact profil

26
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Les deux derniers cas sont en fait des modles. Le contact rel se fait toujours selon une
surface, de dimensions ventuellement trs petites. On se ramnera cependant au cas dun
point de contact pour des systmes dont on peut tudier la trace dans un plan (roue
cylindrique).
Sur les schmas prcdents, on a reprsent des liaisons unilatrales. Dans certains cas, le
mouvement dun solide par rapport un autre est limit par dautres contraintes que celles
imposes par un simple contact. On dfinit ci-dessous les principales liaisons.

Liaison Reprsentation Dfinition

Liaison glissire Le seul mouvement du solide par


(ou prismatique) rapport au solide 0 est un mou-
vement de translation rectiligne
()
paralllement un axe li 0 .
(0)

Liaison rotule Le seul mouvement du solide par


O () rapport au solide 0 est un mou-
(0) vement de rotation autour dun
point O li 0 .

Liaison pivot z Le seul mouvement du solide par

Nathan, classe prpa


rapport au solide 0 est un mou-
O (0) vement de rotation autour dun
()
axe li 0 .

3.2. Vitesse de glissement


Considrons un contact ponctuel. Notons I le point de contact. Il est important de distin-
guer trois points qui ont des rles diffrents, bien quils soient confondus gomtriquement :
le point I de lespace qui est lintersection des surfaces des deux solides ;
le point matriel I 1 appartenant au solide 1 et concidant, linstant t, avec I ;
le point matriel I 2 appartenant au solide 2 et concidant, linstant t, avec I (fig. 8).
Fig. 8

(1) (2)

I = I 1 = I2
D

n1 2
S1

S2

()

27
2 Cinmatique du solide
retenir lessentiel

On appelle vitesse de glissement de 2 par rapport 1 la vitesse relative :


v I2 v I1 = v ( I 2 1 ) ( I j j )

La vitesse de glissement est indpendante du rfrentiel dtude. On peut, en particulier,


la dterminer dans un rfrentiel attach lun des solides.
La vitesse de glissement est ncessairement dans le plan tangent commun aux deux soli-
des. Dans le cas contraire, il y aurait rupture du contact ou interpntration des solides.

3.3. Roulement et pivotement


Dcrire le mouvement relatif dun solide 2 par rapport un solide 1 revient prciser
le mouvement de 2 dans un rfrentiel attach 1 . Le vecteur instantan de rotation
2 1 de 2 dans un rfrentiel attach 1 a deux composantes :
lune normale au plan de contact Fig. 9
entre les deux solides et qui corres- 2/1

pond au mouvement de pivo- Pivotement


tement ;
lautre parallle au plan de contact
et qui correspond au roulement
(fig. 9). Roulement

Nathan, classe prpa


La donne de la vitesse de glisse-
ment et du vecteur instantan de
rotation 2 1 dtermine complte-
ment le champ des vitesses du
solide 2 dans un rfrentiel atta-
ch 1 .

3.4. Roulement sans glissement

Un solide 2 , en contact avec un solide 1 , roule sans glisser lorsquen tout point
de contact la vitesse de glissement est nulle.

Afin de dterminer si un solide roule sans glisser par rapport un autre, il faut tablir la
vitesse de deux points concidents un instant donn, lun appartenant un solide, lautre
au second solide, puis en dduire la vitesse de glissement.

4 Rappel des lois de composition des vitesses


et des acclrations
Soient ( R ) le rfrentiel dtude (rfrentiel absolu) et ( R ) un rfrentiel en mouvement
dans ( R ) (rfrentiel relatif). Le mouvement de ( R ) est caractris par le vecteur vitesse
V ( O, t ) et le vecteur vitesse angulaire ( t ). Soit M un point matriel dont on tudie le
mouvement dans chacun des rfrentiels.

28
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
4.1. Loi de composition des vitesses

v ( M, t ) ( R ) = v ( M, t ) ( R ) + v e ( M, t )
o v e ( M, t ), vitesse dentranement, est la vitesse dun point li ( R ) concidant avec M
au temps t.
On a :
v e ( M, t ) = V ( O, t ) + MO ( t )

4.2. Loi de composition des acclrations

a ( M, t ) ( R ) = a ( M, t ) ( R ) + a e ( M, t ) + a c ( M, t )
o a e ( M, t ), acclration dentranement, cest--dire lacclration dun point li ( R )
concidant avec M au temps t, et a c ( M, t ) est lacclration de Coriolis.
On a :
d
a e ( M, t ) = a ( O, t ) ( R ) + ( OM ) + -------- OM
dt

a c ( M, t ) = 2 v ( M, t ) ( R )

Nathan, classe prpa


4.3. Composition des vecteurs rotations

Soit ( R ) le vecteur instantan de rotation dun solide dans un rfrentiel ( R ), lui-


mme en rotation de vecteur ( R ) ( R ) par rapport un rfrentiel ( R ). Le solide a alors
pour vecteur instantan de rotation dans ( R ) :
( R ) = ( R ) + ( R ) ( R )

29
2 Cinmatique du solide
retenir lessentiel

Avant la colle

Tester ses connaissances Corrigs p. 37

1 On considre le systme ci-dessous, form de phrie du disque est repre par un angle
deux barres articules OA et AB de mmes par rapport un axe de direction fixe. Le
longueurs et se dplaant dans le plan ( Oxy ). disque roule sans glisser sur un plan horizon-
O
tal. Dterminer la relation entre x et .
y y


A
B C

x x
O x
1. Donner lexpression du vecteur rotation

Nathan, classe prpa


instantan de la barre [ OA ] en fonction de .
2. De mme, donner lexpression du vecteur
5 Que devient la relation prcdente si le sol
horizontal est remplac par un tapis roulant
rotation instantan de la barre [ AB ] en se dplaant la vitesse v 0 e x ?
fonction de langle .
3. Quelle est la relation entre la vitesse en O 6 Un cylindre 2 de rayon R 2 roule sans glisser
et celle de A ? lintrieur dun cylindre creux 1 de rayon
4. Quelle est la relation entre la vitesse en A R 1 . Le cylindre 1 est fixe. La position du
et celle de B ? cylindre 2 est repre par deux angles. Lun,
5. Peut-on crire le mme type de relation , correspond langle entre la verticale des-
simple sur les vitesses en O et en B ? cendante et ( OG ) o O dsigne un point de
laxe du cylindre creux et G le centre du
2 Un solide a pour vecteur rotation instantan cylindre 2. Le second, , correspond
( R ) dans un rfrentiel ( R ). ( R ) est en langle entre la verticale descendante pas-
rotation par rapport au rfrentiel ( R ) avec sant par G et ( GM ) o M est un point fixe
sur le cylindre 2. tablir la condition de rou-
un vecteur rotation instantan ( R ) ( R ) .
lement sans glissement.
tablir lexpression du vecteur rotation ins-
tantan du solide dans le rfrentiel ( R ).
Cylindre 1

3 Un solide 2 est en contact avec un solide


1 . On suppose le contact ponctuel au point O
I. Rappeler la dfinition de la vitesse de glis-
M
sement. Montrer quelle est indpendante
du rfrentiel dtude. G

4 On considre un disque de rayon R dont le Cylindre 2

centre C est repr par la coordonne cart-


sienne x. La position dun point M la pri- y

30
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Savoir appliquer le cours Corrigs p. 38

1 On souhaite tablir certaines proprits un mur et se met glisser tout en restant en


mathmatiques du champ des vitesses dun contact avec le mur (point A) et le sol
solide. (point B).
1. Soient deux points A et B dun mme y

solide de vecteur rotation instantan . A


Dmontrer la proprit dquiprojectivit :
( v ( B, t ) v ( A, t ) ) AB = 0 G

2. Dmontrer lexistence dun invariant sca-



laire : v ( A, t ) , indpendant du point A. O B x

3. Montrer que les hypothses 0 et


1. Dterminer son vecteur rotation instan-
( t ) v ( P, t ) = 0 entranent que le mouve- tan.
ment instantan du solide est une rotation.
2. Dterminer la position du centre instan-
2 On considre une tige homogne de lon- tan de rotation C de lchelle, cest--dire
gueur 2 dont les extrmits A et B restent en lintersection entre laxe instantan de rota-
contact avec les parois dun cylindre de tion et le plan ( Oxy ). Dcrire la trajectoire
rayon R . La section est ngligeable. de C.

Nathan, classe prpa


La barre se meut dans le plan vertical ( Oxy ).
Le rfrentiel dtude est li au cylindre. 4 Un systme matriel est compos dun
prisme droit homogne dangle , de masse
M, de centre de masse G 1 et dun cylindre
homogne de rayon R, de masse m et de cen-
tre de masse G 2 .
R
Le prisme glisse sans frotter sur un plan hori-
zontal li un rfrentiel galilen ( R ). Le
O y
cylindre roule sans glisser le long du prisme.

B
Le point de contact entre le cylindre et le
G prisme est not I.

A
y

O G2
x


1. Dterminer la distance = OG en fonc- I
tion de R et . Quel est le mouvement de G ? G1 x
2. Soit langle entre Ox et la droite OG.
x
Exprimer le vecteur vitesse ainsi que le vec- z O
teur acclration de G en fonction des don-
nes et de la variable . On repre le mouvement du prisme par
labscisse de G 1 note x. Le mouvement du
3. Quelle est lexpression du vecteur vitesse cylindre est dcrit par labscisse x de G 2
angulaire de la barre ? On utilisera deux sur un axe Ox li au prisme. Sa rotation est
mthodes.
repre par langle entre G 2 I et un rayon
3 Une chelle est modlise par une barre du cylindre joignant G 2 un point fixe sur
rigide de longueur L. Elle est pose contre le cylindre.
31
2 Cinmatique du solide
retenir lessentiel

1. Exprimer les vitesses de G 1 , v ( G 1 ) et et v ( I cylindre ) en fonction de x , x , ,
G 2 , v ( G 2 ), dans le rfrentiel ( R ), en fonc- R et dans la base ( e x, e y ).
tion de x , x et dans la base ( e x, e y ). 3. En dduire une relation entre x et .

2. Exprimer les vitesses du point de contact
entre le prisme et le cylindre v ( I prisme )

Nathan, classe prpa

32
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices

Conditions cinmatiques sur un systme compos


(daprs TPE)

On considre un systme mca- y


nique comportant une barre AB,
de longueur 2L, et deux disques A
identiques D 1 et D 2 , de rayon a. a
Les centres des disques sont lis
aux extrmits A et B de la barre 2L

par des liaisons pivots parfaites.


Le systme est en mouvement
dans le plan ( Oxy ). La barre et
B
les disques sont homognes. Le x
O
centre de masse G de la barre est
donc situ en son milieu.
Le disque D 1 reste en contact
avec laxe vertical Oy vertical, le disque D 2 reste en contact avec laxe Ox horizon-
tal. Le rfrentiel dtude ( R ) est celui li aux axes ( Ox, Oy ).
Pour dcrire le mouvement du systme, on utilise les grandeurs instantanes

Nathan, classe prpa


suivantes :
v ( G ), v ( A ), v ( B ) : vecteurs vitesses de G, de A et de B respectivement ;
1 , 2 , barre : vecteurs rotation instantans des disques D 1 et D 2 et de la barre,
respectivement.
1 Dterminer le nombre dinconnues cinmatiques scalaires lorsquon tient
compte des contacts.
2 Quelle relation lie les vitesses v ( A ) et v ( B ) ?
3 Le disque D1 roule sans glisser sur laxe Oy. En dduire une relation supplmen-
taire entre les variables cinmatiques.
4 Mme question pour le roulement sans glissement de D2 sur Ox.
5 En dduire le nombre dquations dynamiques quil reste tablir.

rsolution mthodique

1
Le systme tudi est constitu de trois solides (deux roues et une barre). Lnonc fait intervenir
six vecteurs, ce qui correspond a priori 18 composantes scalaires ! Les contacts, ainsi que les
conditions de non-glissement limitent cependant le nombre de degrs de libert dun tel sys-
tme, comme le montrent les questions suivantes.

33
2 Cinmatique du solide
savoir rsoudre les exercices
Le mouvement tudi est plan. Les vitesses de tous les points du systme sont dans le
plan ( Oxy ). Par consquent, les trois vecteurs rotation instantans sont ports par Oz, axe
perpendiculaire au plan ( Oxy ). On oriente Oz de telle sorte que les vecteurs de base uni-
taires ( e x, e y, e z ) forment un repre direct. On a ainsi :

1 = 1 ez 2 = 2 ez barre = barre e z

Le point A a pour coordonnes ( a, y A ( t ) ) car ce point se dplace suivant une droite


parallle ( Oy ). De mme, B a pour coordonnes ( x B ( t ), a ) car il se dplace parallle-
ment ( Ox ). On a ainsi :

v ( A ) = y A e y et v ( B ) = x B e x

Le centre dinertie a pour coordonnes :

xG = 1 1
--- ( x A + x B ) = --- ( a + x B ( t ) )
2 2

x = 1 --- ( y A + y B ) = 1
--- ( y A ( t ) + a )
G 2 2

x G = 1
--- x B ( t )
2
On en dduit les composantes de sa vitesse v ( G ) =
y = 1 --- y A ( t )
G 2

Nathan, classe prpa


Ainsi, nous sommes partis de 18 scalaires et il nen reste, aprs une premire analyse des
contacts, que 5 : 1, 2, barre, y A, x B .

2
un instant donn, les vitesses de deux points dun mme solide sont relies par la formule de
Varignon.

La barre a pour vecteur instantan de rotation barre = barre e z . On a ainsi, daprs la


formule de Varignon :
v ( B ) = v ( A ) + barre AB

xB a
Or, le vecteur AB a pour composantes . On en dduit :
a yA

x B e x = y A e y + barre e z ( ( x B a )e x + ( a y A )e y )

x B y A
do : barre = -------------
- = -------------
-
a yA xB a

On obtient ainsi deux nouvelles relations scalaires entre les variables cinmatiques. Il ne
reste donc plus que trois variables scalaires indpendantes. Il peut sagir de 1, 2, x B ou
de 1, 2, y A .
34
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
3
Le roulement sans glissement se traduit par une condition sur la vitesse du point de contact
appartenant au disque. Elle doit tre gale la vitesse du point de contact appartenant au sup-
port plan.

Appelons I 1 le point de contact de D 1 avec laxe Oy. Dans le rfrentiel ( R ), li Oy,


v ( I 1 Oy ) = 0. Or, la condition de non-glissement scrit :

v ( I 1 D 1 ) = v ( I 1 Oy )

Le disque D 1 constituant un solide, on peut exprimer la vitesse v ( I 1 D 1 ) partir de


v ( A ) et 1 :

v ( I 1 D 1 ) = v ( A ) + 1 AI 1

On en dduit : 0 = y A a 1
Il sagit dune relation supplmentaire entre les inconnues cinmatiques, dont le nombre
est prsent rduit 2.

Nathan, classe prpa


4
Il sagit dtablir une quation similaire portant sur les variables cinmatiques du disque 2.

On crit de la mme faon la condition en I 2 , point de contact de D 2 avec laxe Ox,


do :

v ( I 2 D 2 ) = v ( I 2 Oy ) = 0

La vitesse de I 2 de D 2 sobtient partir de v ( B ) et 2 par la loi cinmatique :

v ( I 2 D 2 ) = v ( A ) + 2 BI 2

avec BI 2 = ae y . On obtient ainsi : 0 = x B + a 2

5 tant donn les quations tablies prcdemment, il ne reste quune seule inconnue
cinmatique. Il faudra donc une quation (scalaire) dynamique pour la dterminer.

35
2 Cinmatique du solide
sentraner

lation en A est parfaite, cest--dire quelle permet


1 10 min
Corrig p. 39 une rotation libre de autour de laxe Ax.
est mis en contact ponctuel en I avec un second
Mouvement sur un rail didrique disque D (le plateau) de centre O et de rayon
Une bille homogne de rayon R, de masse M roule R a. Le plateau est soumis une liaison qui
sans glisser dans un rail didrique inclin dun lastreint tourner autour de laxe fixe Oz qui con-
angle par rapport lhorizontale. Langle du di- cide avec son axe de symtrie de rvolution.
dre est droit. Exprimer la vitesse du centre de On note = e z et = e x les vecteurs rota-
masse G de la bille V ( G ) ( R ) , puis celle des points tion instantans respectivement du plateau et du
de contact I et J de la bille avec le rail, dans le rf- galet.
rentiel ( R ). En dduire lexpression du vecteur
z
vitesse angulaire instantan de la bille.

z Z ex y
Galet a A
O
C
G y Plateau
O
G a
Y x
I
I J V
ez X

x
O
1. Soit v g la vitesse de glissement du galet par

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ex
rapport au disque D. Dterminer la relation liant
, , a et v g . En dduire la relation existant
2 10 min
Corrig p. 40 entre et dans le cas de non-glissement.
Le galet est mis en mouvement par la chute dun
Mouvement dun plateau et dun galet solide S la vitesse V . Ce mouvement est trans-
Le rfrentiel ( R ) du laboratoire est rapport au mis par un fil de masse ngligeable, guid par une
repre Oxyz. Un disque homogne appel a
poulie P de rayon b = --- pouvant tourner autour
Galet de centre C fixe dans ( R ) et de rayon a 5
de son axe de symtrie de rvolution la vitesse
est soud une tige rigide AC de longueur a et de
masse ngligeable dispose selon Ox, axe de sym- angulaire . Il ny a pas de glissement du fil sur
trie de rvolution. Cette tige le relie au point A fixe la poulie et le galet.
dans ( R ) tel que OA = ae z . On dsignera par 2. Dterminer la relation entre V et dune part
le solide constitu par le disque et la tige. Larticu- puis entre et dautre part.

36
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs

Tester ses connaissances

1 1. La barre [ OA ] a un mouvement de rotation



On en dduit :
autour de laxe ( Oz ). Sa vitesse angulaire est . v /R ( B ) = v /R ( A ) + ( R + R R ) AB
Ainsi, le vecteur rotation instantane de la barre
qui est la formule de Varignon pour un solide de vec-
[ OA ] est e z .
teur rotation instantan R + R R dans le rf-
O
rentiel ( R ).
y

3 Notons I le point gomtrique de contact. On


appelle I 1 le point appartenant au solide 1 et conci-

dant, linstant t, avec I. De mme, on appelle I 2 le
A
point appartenant au solide 2 et concidant, linstant
B
t, avec I.
La vitesse de glissement de 2 par rapport 1 est
x la vitesse relative v I2 v I1 = v ( I 2 1 ) ( I j j ).
Cette grandeur est indpendante du rfrentiel consi-
2. La barre [ AB ] a un mouvement de rotation dr. En effet, supposons que les notations prcdentes
autour dun axe de direction fixe ( Az ). Son vecteur font rfrence des vitesses dans un rfrentiel ( R ).

rotation instantan est e z . Dans un rfrentiel ( R ), v I 2 + v e ( I ) = v I2 o v e ( I )
3. La formule de Varignon applique au solide est la vitesse dentranement au point I. De mme :
[ OA ] conduit : v I1 + v e ( I ) = v I1 . On en dduit v I2 v I1 = v I2 v I1 .

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v ( A ) = v ( O ) + e z OA 4 Une roue cylindrique de rayon R roulant sans glis-
4. De mme, la formule de Varignon applique au ser sur un plan suppos fixe a, a priori, deux degrs de
solide [ AB ] conduit : dx G
libert : lun de translation dcrit par v G = --------- e (G
dt x
v ( B ) = v ( A ) + e z AB
centre dinertie de la roue), lautre de rotation dcrit
5. On ne peut pas crire de formule de Varignon d
par un vecteur instantan de rotation = ------ e z . On
portant sur les points O et B car ils nappartiennent dt
pas au mme solide. dtermine la vitesse du point I appartenant au disque
et en contact linstant t avec le sol (notons bien quil
2 Soient A et B deux points appartenant au solide ne sagit gnralement pas du mme point du disque
tudi. Dans le rfrentiel ( R ), leurs vitesses sont en t + dt ). Daprs la formule de Varignon :
relies par la formule de Varignon :
d
v I = v G + ------ e z GI
v /R ( B ) = v /R ( A ) + R AB dt
La vitesse du point A dans ( R ) sexprime en fonction
= ------ + R ------ e x
dx d
de sa vitesse dans ( R ) par la relation : dt dt
v /R ( A ) = v /R ( A ) + v /R ( O ) + R R OA La vitesse du point concident appartenant au sol est
nulle. La condition de roulement sans glissement est
o v /R ( O ) + R R OA est la vitesse dentrane- ainsi :
ment en A et O lorigine du rfrentiel ( R ). De
dx d
mme : ------ + R ------ = 0
dt dt
v /R ( B ) = v /R ( B ) + v /R ( O ) + R R OB
Soustrayons membre membre les deux quations 5 La vitesse du point concident appartenant au
prcdentes : tapis roulant est prsent v 0 e x . La condition de rou-
lement sans glissement scrit donc :
v /R ( B ) v /R ( A )
dx d
= v /R ( B ) v /R ( A ) + R R ( OB OA ) ------ + R ------ = v 0
dt dt

37
2 Cinmatique du solide
corrigs

6 On dtermine la vitesse de I 2 , point du cylindre 2 v ( I2 ) = v ( I1 ) = 0


en contact avec le point I 1 du cylindre 1, le cylindre 1
tant immobile. v ( I2 ) = v ( G ) + I2 G
d d
= ( R 1 R 2 ) ------ e R 2 e r ------- e z
Cylindre 1 dt dt

= R 2 ------- + ( R 1 R 2 ) ------ e
d d
dt dt
O
On en dduit la condition de roulement sans glisse-
M
ment du cylindre en mouvement dans le cylindre
e
creux :
G
I2
d d
I1 R 2 ------- + ( R 1 R 2 ) ------ = 0
dt dt
er
Cylindre 2
y

Savoir appliquer le cours


1 1. A et B sont deux points appartenant au mme ( Ox ). G est ainsi en mouvement circulaire autour de

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solide. un instant donn, leurs vitesses sont relies laxe ( Oz ).
par la relation : v ( B, t ) = v ( A, t ) + AB o est
le vecteur rotation instantan. On a ainsi : 2. Considrons la base polaire ( e r, e ). Ainsi :
( v ( B, t ) v ( A, t ) ) AB = ( AB ) AB OG = e r . On en dduit le vecteur vitesse de G :
et ce produit mixte est nul, ce qui conduit la pro- d
prit annonce dquiprojectivit. v G = ------ e et son acclration, par drivation
dt
d2 d 2
2. Dterminons v ( B, t ) . tant donn la formule constant : a G = --------2- e ------ e r .
dt dt
de Varignon, on obtient :

v ( B, t ) = v ( A, t ) + ( AB ) 3. Premire mthode : on note que le vecteur vitesse de


d d
G est gal v G = ------ e z e r , soit v G = ------ e z OG, ce
Le produit mixte est nul et ainsi v ( B, t ) = v ( A, t ) dt dt
pour tout couple ( A, B ) de points appartenant un qui conduit au vecteur rotation instantan = ------ e z .
d
mme solide. En dautres termes, v ( A, t ) est ind- dt
pendant du point A. Seconde mthode : on considre le mouvement de la
barre dans son rfrentiel barycentrique ( R* ), cest--
3. tant donn linvariant prcdent, lhypothse dire le rfrentiel de centre G, le centre dinertie de la
( t ) v ( P, t ) = 0, avec un vecteur rotation instan- barre, et daxes identiques ceux du rfrentiel
tan non nul, implique que ( t ) v ( P, t ) = 0 en dtude. Dans ( R* ), la barre a un mouvement de
tout point P du solide. Le mouvement de tout point P rotation autour de laxe ( Gz ). Langle avec ( Gx )
seffectue donc dans un plan orthogonal au vecteur tant gal , le vecteur rotation instantan est gal :
rotation instantan. Il sagit dune rotation autour d
= ------ e z
dun axe parallle . dt

2 1. La figure conduit = R 2 2 . Cette dis- 3 Une chelle est modlise par une barre rigide de
tance est indpendante de langle entre ( AB ) et longueur L. Elle est pose contre un mur et se met

38
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
glisser tout en restant en contact avec le mur (point A) On remarque que ce point se dplace au cours du
et le sol (point B). temps ; il dcrit un quart de cercle de centre O et de
y
rayon L.

A C
4 y

G ez y
x
O G2

O
B x
I

G1 x
1. Langle entre Gx et AB est gal . Le vecteur
d x
rotation instantan est ainsi = ------- e z . z O
dt
2. Il sagit de dterminer un point du plan, napparte- 1. Le prisme est en translation selon ( Ox ). Ainsi
nant pas ncessairement au solide, et en lequel la v ( G 1 ) = x e x . Dans le rfrentiel li au prisme, la vitesse
vitesse dduite du champ des vitesses du solide est
nulle. Ce champ est dtermin par le vecteur rotation de G 2 est v ( G ) = x e , soit v ( G ) =
2 x 2

instantan, mais aussi par la vitesse instantane en un x ( cos e x sin e y ). Cependant, la vitesse dentra-
point du solide. On peut choisir lun des points A, B ou nement en G 2 est gale la vitesse de G 1 , le prisme
G et exprimer sa vitesse en fonction de langle . Con- tant en translation dans le rfrentiel dtude. On en
sidrons le centre dinertie G de la barre. Sa position dduit, dans ce rfrentiel :
linstant t est --- cos , --- sin . Son vecteur vitesse est
L L

Nathan, classe prpa


2 2 v ( G ) = x ( cos e sin e ) + x e
2 x y x

L d L d
ainsi : --- sin -------, --- cos ------- . Le champ des vites- 2. Le prisme tant en translation, la vitesse du point I
2 dt 2 dt
d appartenant au prisme est identique celle du point
ses du solide est ainsi v ( M ) = v ( G ) ------- e z GM. G 1 , soit v ( G 1 ) = x e x . La vitesse du point de con-
dt
Dterminons les coordonnes ( X ( t ), Y ( t ) ) du point tact appartenant au cylindre se dduit de la vitesse de
du plan ( Oxy ) en lequel le champ prcdent sannule G 2 et du vecteur rotation instantan du cylindre, soit
linstant t, ce qui quivaut : e z . Ainsi :
--- sin ------- + ------- Y ( t ) --- sin = 0
L d d L
2 dt dt 2 v ( I prisme ) = v ( G 2 ) + u z G 2 I

= ( x + R ) ( cos e x sin e y ) + x e x
--- cos ------- ------- X ( t ) --- cos = 0
L d d L
2 dt dt 2 3. Il y a roulement sans glissement du cylindre sur le
On en dduit : prisme si les deux vitesses prcdentes sont gales,

( X ( t ), Y ( t ) ) = ( L cos , L sin ) soit x + R = 0 . Cette condition pouvait aussi tre
tablie dans le rfrentiel attach au prisme.

Sentraner

1 Les vecteurs ( e x, e z ) peuvent tre complts par e y La sphre roulant sans glisser sur le didre et ce dernier
de faon ce que ( e x, e y, e z ) soit orthonorme directe. tant fixe dans le rfrentiel dtude, la vitesse des points
On pose e Y = e y et on complte ( e X, e Y ) par e Z de de contact I et J appartenant la sphre est nulle.
faon avoir une base orthonorme directe. Dans le Le mouvement de rotation de la sphre seffectue autour
rfrentiel li au didre, G a un mouvement de transla- de laxe ( GY ). On pose ainsi = e Y le vecteur rota-
tion selon laxe ( OX ). On en dduit sa vitesse tion instantan de la sphre. Daprs la formule de Vari-

v ( G ) = X ex . gnon applique aux points G et I de la sphre :
v ( I ) = v ( G ) + GI
39
2 Cinmatique du solide
corrigs

2 De mme :
Cependant : GI = ------- ( e Y e Z ). On en dduit
2 v ( I plateau ) = e z OI
v ( I ) = X ------- R e X , do :
2
2 = e z ( ae x )
= ae y
X
= 2 ---
R On en dduit la vitesse de glissement :
v g = a ( )e y
2 1. La vitesse de glissement du galet par rapport au Le galet ne glisse pas sur le plateau pourvu que = .
plateau est dfinie comme la diffrence entre la vitesse
du point de contact appartenant au galet et la vitesse du 2. La condition dabsence de glissement sur le galet
conduit V = a, soit avec la condition prcdente :
point de contact appartenant au plateau. Cependant :
V = a . De mme, labsence de glissement sur la pou-
v ( I galet ) = v ( C ) + e x CI
lie conduit V = b, do : = 5 .
= e x ( ae z )
= ae y

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40
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel

MP La rsultante et
PC le moment cintiques

Remarque La rsultante et le moment cintiques sont deux grandeurs fondamentales en physique,


Ces grandeurs sont pour au moins trois raisons :

Nathan, classe prpa


qualifies de cinti- Elles sont conserves pour les systmes isols.
ques, car ce sont des Tous les systmes physiques possdent une rsultante et un moment cintiques, toutes
fonctions des posi- chelles, des particules fondamentales jusquaux amas dtoiles les plus massifs, en passant
tions, des vitesses (qui
sont des grandeurs ci-
par les astres exotiques que sont les trous noirs.
nmatiques) et des Ce sont des grandeurs de base dans toutes les thories physiques, newtonienne, relati-
masses. viste ou quantique.
Les systmes que lon tudie ici sont des systmes ferms, ce qui implique que leur masse
est constante.

1 La rsultante cintique
1.1. Le systme discret de points matriels
1.1.1. Dfinition
Considrons un rfrentiel ( R ), appel rfrentiel dtude, et un systme discret ( S ) de
N points matriels P i de masse m i , de vitesse v i dans ( R ) :
( S ) = { ( P i, m i, v i ), i = 1, ..., N }
Remarque
La quantit de mouvement pi dun point matriel P i , de masse m i et de vitesse v i dans
Ce vecteur est aussi le rfrentiel ( R ) est :
appel quantit de
mouvement totale du pi = m i v i
systme ( S ). Lextensivit de la quantit de mouvement permet de dfinir sa somme sur des systmes
Ses dimensions sont :
de points matriels tendus.
[ P ] = M L T 1 , N
lunit S.I. est le
kg m s 1 .
La rsultante cintique du systme ( S ) est le vecteur P = m v .i i
i=1
41
3 La rsultante et le moment cintiques
retenir lessentiel
1.1.2. Rsultante cintique et centre de masse
Soit G le centre de masse du systme ( S ) et O un point fixe du rfrentiel dtude.
N N
1
La dfinition de G fournit OG = -----
tme ( S ).
M
m i OP i o M = m i est la masse totale du sys-
i=1 i=1

La drive par rapport au temps des deux membres fournit la vitesse de G :


N N
1 dOP 1
v G = dOG m v
P-
------------ = ----- m i -------------i = ----- i i = ----
dt M dt M M
i=1 i=1
do lexpression importante :

Remarque P = Mv G
Le rsultat final ne d-
pend pas du choix du La rsultante cintique ne dpend que de la vitesse du centre de masse et
point O utilis dans la de la masse totale du systme.
dmonstration.

1.2. La distribution continue de points matriels

1.2.1. Description

Nathan, classe prpa


Soit ( S ) un systme matriel continu tridimensionnel. Celui-ci est ainsi dcrit par un
champ de masse volumique ( P ) dans un volume V, P tant le centre de masse des l-
ments infinitsimaux dV de masse dm = ( P )dV (fig. 1).

Fig. 1
P

v (P )
dm

vG

(S)

1.2.2. Rsultante cintique


Si le point P est anim de la vitesse v ( P ) dans le rfrentiel dtude, llment de masse
dm a une quantit de mouvement dp = dmv ( P ).
Alors la rsultante cintique est donne par lintgrale :

P= V
v ( P )dm = V
( P )v ( P )dV

Comme pour les systmes discrets, la rsultante cintique sexprime en fonction de la


vitesse du centre de masse v G et de la masse totale M par :

P = Mv G

42
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Remarque
Le terme moment
dsigne une grandeur
2 Le moment cintique
dpendant du choix
dun point de rf- 2.1. Le systme discret de points matriels
rence appel point de
rduction. Le moment cintique ncessite, en plus de la dfinition du systme et du rfrentiel, le
Remarque choix dun point de rduction A .
Le point A est un point Pour un point matriel de ( S ), le moment cintique A ( P i ) en A est : A ( P i ) = AP i p i =
quelconque, fixe ou = AP i m i v i .
mobile dans ( R ). Le moment cintique en A du systme ( S ) est alors le vecteur :
N N

Remarque
A = AP i p i = AP m v
i i i
i=1 i=1
Les dimensions du
moment cintique
sont :
[ A ] = M L 2 T 1 .
2.2. La distribution continue de points matriels
Lunit S.I. est le
kg m 2 s 1 ou en- Le moment cintique en A du systme ( S ) continu est le vecteur :
core le J s. Ce sont
aussi les dimensions A = V
( AP dp ( P ) ) = V
( AP dmv ( P ) ) = V
AP ( P )v ( P )dV
de la constante de
A = ( P )AP v ( P )dV

Nathan, classe prpa


Planck h de la
mcanique quanti- V
que. Il ny a pas dexpression plus simple dans le cas gnral, comme il en existe une pour la
rsultante cintique. On peut nanmoins donner des proprits intressantes de ce vecteur
pour des systmes quelconques.
Par la suite, les relations sont donnes pour un systme de distribution volumique de
masse.

2.3. Le thorme de transport du moment cintique


Remarque Il sagit dexprimer la relation entre le moment cintique A dun systme en A et le
Rappelons que A et moment cintique B de ce mme systme, au mme instant, en un autre point B.
B sont fixes ou mobi- Pour cela, on utilise la relation de Chasles dans lexpression intgrale du moment
les dans ( R ). cintique :
B = V
( P )BP v ( P )dV


BA + AP

Remarque
= V
( P )BA v ( P )dV + V
( P )AP v ( P )dV










Un moyen de se sou- = A
venir de lordre
dcriture des points
= BA V
( P )v ( P )dV + A








est de remarquer = P
que les points en in- = BA P + A
dice (B puis A) sont
crits dans le mme Do :
ordre que dans le
B = A + BA P
vecteur BA.
43
3 La rsultante et le moment cintiques
retenir lessentiel

3 Thorme de Koenig
Conseil 3.1. Le rfrentiel barycentrique
Il est souvent prati- 3.1.1. Dfinition
que dutiliser pour
( R ) et ( R* ) les m- Un systme matriel ( S ), de centre de masse G, est en mouvement dans un rfrentiel
mes vecteurs de base, dtude ( R ). Soit ( Ox, Oy, Oz ) un systme daxes lis au rfrentiel ( R ), cest--dire fixes
par exemple ( ex , ey , ez ). dans ce rfrentiel.
Dfinition :
Le rfrentiel barycentrique ( R* ) du systme ( S ) est le rfrentiel en translation par
rapport ( R ) dans lequel G est immobile (fig. 2).
Fig. 2
(R*) t3
(R*) t2
G

(R*) t1
G
Remarque
Le rfrentiel bary-

Nathan, classe prpa


centrique dun sys-
tme ( S ) donn nest
pas unique : il dpend (R )
du rfrentiel dtude
Trajectoire de G
initial ( R ).

On notera avec un astrisque * toutes les grandeurs dfinies dans ( R* ). Par exemple pour
une grandeur note g : g* = g ( R* ) .
Consquences directes :
Par dfinition du rfrentiel barycentrique, la vitesse de G et son acclration sont
nulles dans ( R* ) v G* = 0, a G* = 0.
La translation des axes de ( R* ) par rapport ceux de ( R ) implique que le vecteur
vitesse angulaire de ( R* ) par rapport ( R ) est nul : ( R* ) ( R ) = 0.

3.1.2. Composition des vitesses et des acclrations


Les deux rfrentiels ( R ) et ( R* ) sont en translation lun par rapport lautre. Ceci se
traduit par une composition des vitesses et des acclrations particulire.
Soient :
v ( P ) ( R ) et a ( P ) ( R ) les vecteurs vitesse et acclration dun point P dans ( R ) ;
v* ( P ) et a* ( P ) les vecteurs vitesse et acclration de ce point P dans ( R* ) ;
v G et a G les vecteurs vitesse et acclration de G dans ( R ) ;
on a alors, puisque ( R* ) ( R ) = 0 :
v ( P ) ( R ) = v* ( P ) + v G
a ( P ) ( R ) = a* ( P ) + a G
44
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Remarque 3.1.3. Consquences sur les grandeurs cintiques
On peut aussi utili- La rsultante cintique dans ( R* ) est nulle : P * = 0.
ser cette proprit Le moment cintique barycentrique * est indpendant du point de rduction. Cest
comme dfinition de pourquoi il est not simplement avec lastrisque *, sans point particulier en indice. On
( R* ) : cest le rf-
rentiel en translation
peut le calculer partir de tout point, en particulier partir du centre de masse G.
par rapport ( R )
dans lequel P * = 0. 3.2. Le premier thorme de Koenig
Cette dfinition est
plus gnrale que la Il sagit de donner une relation entre les moments cintiques dun systme matriel ( S ),
premire, car elle
exprims dans les deux rfrentiels ( R ) et ( R* ).
sapplique aux syst-
mes sans centre de
masse comme les
3.2.1. nonc et dmonstration
systmes de photons. Soit un systme matriel ( S ) de masse totale M, de centre de masse G, de vitesse v G dans
Rappelons quun un rfrentiel ( R ).
photon est une parti- Soit A le moment cintique du systme ( S ), au point de rduction A, dans le rfrentiel
cule de masse nulle,
( R ) un instant t.
dnergie E = h et
de quantit de mou- Soit * le moment cintique de ce mme systme ( S ) dans le rfrentiel barycentrique
vement p = h k o ( R* ) au mme instant t.


h est la constante de
Par dfinition, A = AP ( P )v ( P )dV et * = AP ( P )v* ( P )dV.
Planck divise par 2. V V
On utilise la composition des vitesses entre les rfrentiels ( R ) et ( R* ) :

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Remarque A = V
AP ( P ) ( v G + v* ( P ) )dV
On peut utiliser le
point A pour expri-
mer le moment cin-
= V
AP ( P )v G dV + V
AP ( P )v* ( P )dV











tique barycentrique = *
*, qui ne dpend = AP ( P )dV v G + *
pas du point de r- V
duction, comme on
la dj signal. = M AG v G + *
Finalement :
A = M AG v G + *
Attention
ou encore :
Il ne faut pas confon-
dre cette expression A = AG P + *
avec un thorme de
transport !
Il faut bien noter que ceci est une relation entre vecteurs dfinis dans deux rfren-
tiels diffrents : A et P dans ( R ) et * dans ( R* ).

Une criture particulirement utile et importante de ce thorme est celle o le point de


rduction est le centre de masse G.
En remplaant A par G dans le thorme, on obtient : G = * .

Il y a galit entre le moment cintique barycentrique et le moment cintique en


G dans ( R ).

45
3 La rsultante et le moment cintiques
retenir lessentiel
3.2.2. Interprtation
Le thorme de Koenig permet de dcomposer le moment cintique en somme de deux
termes :
* est le moment cintique barycentrique ;
M AG v G est le moment cintique en A, dans ( R ), dun point matriel de masse M
en G.
On montre que la forme de ce thorme sapplique dautres grandeurs cintiques et que
dans tous les cas il scrit de la faon suivante :
Si g ( S ) est une grandeur cintique dun systme ( S ) de centre de masse G, alors :

g ( S )( R ) = g ( G )(R ) + g* ( S )






Valeur pour ( S ) dans ( R ) Valeur pour un point matriel Valeur pour ( S ) dans ( R* )
de masse M en G dans ( R )

On peut remarquer que la rsultante cintique vrifie cette relation : P = Mv G + P * avec


P * = 0.
Lnergie cintique vrifie elle aussi cette relation. On le dmontrera au chapitre 6.

Nathan, classe prpa

46
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle

Tester ses connaissances Corrigs p. 54

1 crire les expressions intgrales de P et A 3 1. Montrer que P * = 0.


pour les systmes matriels continus bidi- 2. Montrer le vecteur moment cintique *
mensionnels et unidimensionnels. est indpendant du point de rduction.
2 Si ( R ) est un rfrentiel galilen, ( R* ) est 4 Expliquer les diffrences entre le premier tho-
lui aussi galilen. rme de Koenig et le thorme du transport.
a. Vrai. d
b. Faux.
5 Dmontrer que ---------G- = d*
---------- .
dt ( R ) dt ( R* )

Savoir appliquer le cours Corrigs p. 54

1 Exprimer la rsultante cintique P du 1. Dterminer la rsultante cintique P de

Nathan, classe prpa


systme suivant, modlisant une molcule ce systme lorsquil tourne autour de laxe
de CO 2 , en fonction des masses et des vertical Oy, la vitesse angulaire .
dplacements algbriques x 1 ( t ), x 2 ( t ) et 2. Dterminer la rsultante cintique P de
x 3 ( t ), les ressorts ayant des masses ngli- ce systme lorsquil tourne autour de laxe
geables : horizontal Ox, la vitesse angulaire .
m M m
3 Soit un systme ( S ) de deux points mat-
riels identiques, de masse individuelle m.
Chaque point matriel est li en un point O
dun axe vertical Oz par un fil de masse
x1 x2 x3 ngligeable, toujours tendu, de longueur L.
Les deux masses se font face. Le fil et laxe
2 Soit un systme matriel form dun disque font entre eux langle , qui peut varier au
homogne de rayon R duquel on a enlev un cours du temps mais qui reste le mme pour
R tous les points matriels.
disque de rayon --- . Le disque perc a ainsi
2
une masse M.
z
y O

L
e

x P e
O
P

er

47
3 La rsultante et le moment cintiques
retenir lessentiel
Laxe Oz est en mouvement de rotation uni- z
forme par rapport au rfrentiel du labora-
toire ( R ) galilen et entrane avec lui les O y

deux masses. La vitesse angulaire est note x


O . Laxe Oz est orient par un vecteur uni-
taire e z . b

On tudie le systme dans le rfrentiel gali-
len ( R ). e

1. Exprimer le moment cintique O de



lune des masses, en fonction de L, m, , et er
O .
1. Dterminer le vecteur vitesse v ( P ) dun
2. En dduire le moment cintique total point P de la plaque en fonction de r (dis-
O ( S ) du systme complet.
tance de P Ox), et e .
4 On considre une plaque rectangulaire a 2. En dduire le vecteur quantit de mouve-
sur b, homogne, de masse M, dpaisseur ment P de la plaque.
ngligeable, qui oscille autour dun axe 3. Dterminer la position du centre de
horizontal Ox. Elle est attache cet axe par masse G de la plaque. Vrifier que
un de ses cts de longueur a. La rotation P = M v ( G ).
de la plaque autour de Ox est repre par 4. Calculer le moment cintique O en
langle ( t ). Le point O est au milieu du
fonction de M, a, b, et des vecteurs de
ct de longueur a. On utilisera la base car- base.

Nathan, classe prpa


tsienne ( e x, e y, e z ) ainsi que la base locale
5. En dduire *. Vrifier lhomognit
( e r, e , e x ).
de son expression.

48
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices

Mouvement de rotation dune tige homogne


Une tige rigide, de longueur L, de section ngligeable, de masse M rpartie unifor-
mment sur la longueur L, tourne dans le plan Oxy la vitesse angulaire autour
de lextrmit O de la tige. La position de la tige est repre par langle . On a

= . On note ( R ) le rfrentiel li aux axes ( Ox, Oy ).
1 Dterminer le mouvement du rfrentiel barycentrique ( R* ) de la tige et repr-
senter les axes lis ( R* ) deux instants diffrents. Exprimer la rsultante cin-
tique P de la tige.
2 Exprimer le moment cintique O de cette tige en fonction de M, L, et des
vecteurs de base.
3 Dterminer * sans calcul intgral.
4 Calculer directement par une intgrale * dans ( R* ). Conclure.

rsolution mthodique

Nathan, classe prpa


1

Le mouvement du rfrentiel barycentrique ( R* ) est entirement dtermin par le mouvement


du centre de masse G dans ( R ). La tige tant homogne, la symtrie de la rpartition de masse
L
implique que G est situ au centre, la distance --- de lextrmit O. Il reste alors exprimer la
2
vitesse v G dans le rfrentiel ( R ).

Les axes lis ( R* ) sont en translation par rapport ceux de ( R ).


On pourrait utiliser une base cartsienne mais ltude dun mouvement circulaire de cen-
tre O est plus aise dans la base cylindro-polaire ( e r, e , e z ) avec e r dans le sens de la tige
et e dans le sens de progression de langle .

y y

y
y

(R *) (R *)

G x x
G

(R ) x
O x
(R ) O

Le mouvement de ( R* ) est une translation des axes ( Gx, Gy ) et le mouvement de G est


une rotation autour de O.
49
3 La rsultante et le moment cintiques
savoir rsoudre les exercices

L L
On a : OG = --- e r . Par drivation, on obtient v G = --- e .
2 2
Daprs le cours, P = M v G . On a donc :
L
P = M --- e
2

2
Le calcul de O ncessite lutilisation de lexpression intgrale pour un systme continu
unidimensionnel :
O = barre OP v ( P )dm.

Il faut utiliser une base de coordonnes adapte au systme. La base cylindro-polaire


convient bien : la variable r permet de reprer tous les points P de la tige. On crira :
OP = re r avec 0 r L. Le domaine dintgration est alors lui aussi dtermin :
r [ 0 ; L ].
Le vecteur vitesse sen dduit : v ( P ) = re .
Il reste dterminer llment de masse dm : lcriture de lintgrale suppose que lon a

Nathan, classe prpa


dcoup la tige en lments de longueur dr entre les abscisses r et r + dr, et dm repr-
sente la masse de cet lment.
La tige est suppose homogne, ce qui se traduit par une masse linique uniforme le
M M
long de la tige avec = ---- . Il sensuit que dm = dr = ---- dr.
L L
Finalement, le moment cintique se calcule selon :
M M 1

L L
O = re r re ---- dr = ---- e z r 2 dr = --- ML 2 e z
r=0 L L r=0 3
1
O = --- ML 2 e z
3

3
Il faut utiliser le premier thorme de Koenig.

On connat dj O , il est alors judicieux dcrire le thorme de Koenig sous la forme :

* = O MOG v G

L L L2
Il reste calculer OG v G : OG = --- e r et v G = --- e do OG v G = M ------ e z .
2 2 4
1 1 1
Il vient alors : * = --- ML 2 e z --- ML 2 e z = ------ ML 2 e z .
3 4 12
50
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
4
Il faut se souvenir que le choix du point de rduction est totalement libre, car * nen dpend
pas. Pour des raisons de commodit de calculs, on peut choisir le point O.

Lexpression intgrale scrit * = barre


OP v* ( P )dm (que lon prenne O ou G importe
peu, par proprit de *. On garde les coordonnes de la question 2).
L
La composition des vitesses scrit v ( P ) = v G + v* ( P ) = --- e + v* ( P ) do :
2

v* ( P ) = L
--- r e
2
Puis

re r r --- e ---- dr = ---- e z r r --- dr


L M M L

L L L
* = OP v* ( P )dm =
0 0 2 L L 0 2

L3 L3
* = ---- e z ------ ------ = ------ ML 2 e z
M 1
L 3 4 12
On obtient bien sr le mme rsultat qu la question 3. Lutilisation du thorme de

Nathan, classe prpa


Koenig est pourtant plus lgante et ncessite moins de calculs.

en conclusion
Le thorme de Koenig permet dexprimer simplement le moment cintique dans le
rfrentiel dtude en fonction du moment cintique barycentrique, ou inversement.

51
3 La rsultante et le moment cintiques
sentraner

Le systme ( S ) est initialement au repos dans


1 15 min
Corrig p. 56
( R ).

Collision entre deux noyaux


Soient deux noyaux atomiques, considrs comme
des sphres indformables, de masses respectives
m P et m C , de centre de masse P et C.
Lun des noyaux, la cible C, est linstant initial au
repos dans le rfrentiel galilen ( R ) du labora-
toire. Le second, le projectile P, est anim dans ce
mme rfrentiel, dune vitesse initiale V P . Les x
deux noyaux sont linstant initial une distance d
O
lun de lautre, et les droites passant par chacun
des noyaux et diriges par V P sont spares de b
(b est appel paramtre dimpact). 1. linstant t 1 , loprateur lance le premier sac
de masse m la vitesse u = ue x value par rap-
VP
port au chariot avant le lancer.

P
b
d u / chariot

Nathan, classe prpa


Dterminer les grandeurs suivantes, relatives au
systme des deux noyaux, linstant initial : V1

1. La position et la vitesse du centre de masse. x


2. La rsultante cintique. O
3. Le moment cintique en un point O quelcon-
que. Prciser les points par rapport auxquels le On fait lhypothse que, dans le rfrentiel ( R ) li
moment cintique est nul. au sol ( laxe Ox), la quantit de mouvement du
systme matriel ( S ) se conserve. En dduire la
4. Le mouvement du rfrentiel barycentrique.
vitesse V 1 (value dans ( R ) ) du chariot et de tout
5. Le moment cintique barycentrique par un cal- ce quil contient aprs ce premier lancer.
cul direct dans ( R* ).
2. linstant t 2 = t 1 + T, loprateur lance un
6. Vrifier le premier thorme de Koenig. deuxime sac la vitesse u = ue x value par
rapport au chariot. valuer la vitesse V 2 par rap-
port ( R ) du chariot et tout ce quil contient aprs
2 20 min
Corrig p. 57 ce deuxime lancer. Montrer que cette vitesse peut
se mettre sous la forme :
Principe de la propulsion par raction
V 2 = -----------
1 - u
1 - + -----------
(daprs Centrale) n 1 n 2
On considre une planche roulettes ou un chariot
sur lequel se trouvent un oprateur et n sacs de sable On prcisera le systme tudi.
de masse m chacun, formant le systme ( S ). On 3. tablir lexpression de la vitesse V k du chariot,
nglige leffet des actions dissipatives. Pour simplifier toujours value par rapport au rfrentiel ( R ),
les expressions demandes, on ngligera la masse du aprs le k ime jet effectu linstant t 1 + ( k 1 )T,
chariot et de loprateur devant la masse dun sac. en fonction de n, k et u. On prcisera le systme
Le rfrentiel ( R ), attach laxe, est galilen. tudi.
52
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Un moteur impose une vitesse angulaire la
3 20 min
Corrig p. 57
tige.
Deux autres tiges AP et BQ de masses ngligeables
Corde glissante et de longueur L portent chacune en leur extr-
Une corde homogne, inextensible, de longueur L mit respective P et Q un point matriel de masse
et de masse m glisse sur une poulie circulaire de m. Ces tiges sont articules en A et B et peuvent
rayon R, avec L R. Lextrmit gauche de la donc tourner par rapport la tige AB. Lensemble
corde est anime dune vitesse verticale descen- forme le systme ( S ).
dante v. On considre un instant o la corde
pend de part et dautre de la poulie (voir figure). Moteur

O
+ B
R
P

Q O

A
ey

ez ex
On note respectivement langle entre BA et BP
et langle entre AB et BQ.
v
1. On considre dans un premier temps que les
articulations en A et B sont bloques et donc que

Nathan, classe prpa


= cte et = cte.
1. Exprimer en fonction de m, L, R, , v = v et
a. Exprimer la rsultante cintique P de ( S ) en
des vecteurs de base la rsultante cintique P de fonction de L, m, , et .
la corde. b. Exprimer le moment cintique O de ( S ) en
2. Exprimer en fonction des mmes paramtres le O.
moment cintique O de la corde. 2. Les articulations sont prsent dbloques.

Exprimer P et O en fonction de L, m, , , ,

4 20 min
Corrig p. 58
et .

Rotation dune tige leste


(daprs Centrale)
Une tige AB de masse ngligeable, de longueur 2L,
de centre O tourne dans un plan horizontal ( ).

53
3 La rsultante et le moment cintiques
corrigs

Tester ses connaissances


1 Les expressions des grandeurs P et A pour les moments cintiques B* = A*, quel que soit le point
diffrentes distributions scrivent avec les intgrales B choisi.
surfaciques ou liniques, en utilisant les rpartitions
de masse surfacique ( P ) ou linique ( P ). 4 Le thorme du transport relie deux moments
On crit ainsi pour une masse rpartie sur une sur- cintiques exprims en des points diffrents dans le
face : mme rfrentiel. Il est applicable au sein de tous les
rfrentiels.
P =
( P )v ( P )dS et = ( P )AP v ( P )dS

A

Le thorme de Koenig utilise de faon primordiale les
proprits du rfrentiel barycentrique. Il permet de
Puis, pour la distribution linique sur une courbe C :
dcomposer le moment cintique en deux termes qui
P =
C
( P )v ( P )d et A =

C
( P )AP v ( P )d reprsentent le moment cintique dans ( R ) dun point
matriel plac au centre de masse G et le moment
cintique dans le rfrentiel barycentrique ( R* ).
2 Rponse b. Faux. Deux rfrentiels galilens sont
5La relation entre les drives dun vecteur A ( t )
en translation rectiligne uniforme lun par rapport
lautre. Si ( R ) est galilen, il faudrait donc que dans deux rfrentiels diffrents ( R ) et ( R ) scrit :
( R* ) soit en translation rectiligne uniforme dans dA
-------
dA
= ------
- + ( R ) ( R ) A
( R ), ce qui nest pas le cas en gnral. En revanche, dt ( R ) dt ( R )
si le systme tudi est isol, ( R ) galilen entrane Si on applique cette relation au rfrentiel barycentri-
( R* ) galilen, car G est en translation rectiligne uni- que, caractris par ( R* ) ( R ) = 0, on obtient :

Nathan, classe prpa


forme dans le rfrentiel ( R ) .
dA dA
= ------
------- -
3 1. Dans tous les rfrentiels, on peut crire dt ( R ) dt ( R* )
P = M v ( G ) ( R ) donc en particulier dans ( R* ) o la Il suffit dappliquer cette galit au vecteur G :
vitesse de G est nulle : P * = M v ( G ) ( R* ) = 0. d d
---------G- = ---------G-
dt ( R ) dt ( R* )
2. Soient A* et B* les moments cintiques du sys-
puis dutiliser le thorme de Koenig, en prenant
tme ( S ), respectivement en A et B, dans le rfren-
tiel ( R* ). O = G: G = *
Le thorme du transport scrit : d
---------G- = d*
----------
B* = A* + BA P *. Or P * = 0 do lgalit des dt (R) dt ( R* )

Savoir appliquer le cours


1 Le systme est form de trois points matriels. la rotation de laxe, G reste immobile. Comme la
Les ressorts sont de masse nulle et ont une quan-
rsultante scrit P = M v G , on trouve :
tit de mouvement nulle quel que soit leur mou-
vement. La rsultante sexprime donc sous la P=0
forme :
2. Cette fois, G ne se trouve pas sur laxe de rotation.
P = ( m ( x + x ) + Mx )e
1 3 2 x La symtrie daxe Oy de la rpartition de masse
implique que le centre de masse soit situ sur laxe
2 1. Il faut remarquer que laxe Oy est un axe de Oy. De plus, G est en dessous du point O.
symtrie de rvolution du systme. On en dduit que Soit ( 0 ; y G ) les coordonnes de G dans la base
son centre de masse G est plac sur cet axe. Lors de ( Ox, Oy ). Le disque trou peut tre considr

54
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
comme la superposition de deux systmes simples : tournant et de la vitesse dentranement

un disque plein de rayon R de masse surfacique et v e = L sin O e : v = L e + L sin O e .
R
un disque de rayon --- de masse surfacique ngative z
2 O
centr au milieu dun rayon du premier disque.
Soient m 1 et m 2 les masses de ces deux disques, de L

centres de masse respectivement O et G 2 0, --- .


R e
2

P e

= + er


Attention : ici e r e = e .
Le moment cintique est alors :
R 2 m
et m 2 = --- soit m 2 = -----1- .

m1 = R 2 O ( P ) = mOP v = mL 2 e r ( e + sin O e )
2 4

3m 1 = mL 2 ( e + sin O e )
On a : M = m 1 m 2 = ---------- = 3m 2 .
4
2. Les vecteurs de la base locale dpendent du point
Alors :
de lespace. Au second point matriel P , le vecteur

Nathan, classe prpa


( m 1 m 2 )OG = m 1 OO m 2 OG 2 e ( P ) = e ( P ) et lon peut ainsi crire :

O ( P ) = mL 2 ( e + sin O e ( P ) )
= m 2 OG 2
La somme des deux moments fournit :
Ce qui fournit, aprs projection sur Oy :
m2 R R O ( S ) = mL 2 sin O ( e ( P ) + e ( P ) )
( m 1 m 2 )y G = ----------
- do y G = ---
2 6
Le mouvement de G est circulaire, de rayon
= y G , de vitesse angulaire : le vecteur vitesse

2
1
est alors v G = e = --- Re .
6
e(P ) e(P )
y
P P

x Gomtriquement, on voit que la somme des deux


vecteurs unitaires est donne par e ( P ) + e ( P )
z
vG = 2 sin e z do :
G
e O ( S ) = 2mL 2 O sin 2 e z

er
4 1. Un point P de la plaque reste la distance r de
laxe Ox pendant sa rotation. Soit x son abscisse.
1 Le vecteur position du point P scrit OP = re r + xe x
Il vient alors P = --- MRe .
6 a a
avec 0 r b et --- x --- .
2 2
3 1. La vitesse v du point matriel P est la somme

Le vecteur vitesse est obtenu par drivation :
de la vitesse relative v r = L e dans le rfrentiel
v ( P ) = r e

55
3 La rsultante et le moment cintiques
corrigs

2. La rsultante cintique sobtient par intgration On a dj explicit les coordonnes du vecteur



sur la plaque : P =
plaque
v ( P )dm. OP = re r + xe x , du vecteur vitesse v ( P ) = r e et
M
de llment dm = ----- dxdr prcdemment. On en
Llment dm est la masse dun lment de surface dS ab
de la plaque : dm = ( P )dS. Llment gomtri- dduit :
M b a2


que dS sexprime en fonction des coordonnes du
O = ----- ( re + xe x ) r e dxdr
ab r = 0 x = a 2 r
point P ( r, x ) par dS = dxdr. La masse surfacique
M Do
est uniforme (hypothse de lnonc) donc = ----- . a2
M b

ab O = ----- ( r 2 e x xre r )dxdr
On peut crire : ab r = 0 x = a 2
a2 a2


b M M b a2


b

( r 2 e x xre r )dx dr
M
P = ----- r e dxdr = ----- rdr dxe = -----
r = 0 x = a2 ab ab 0 a2 ab r = 0 x = a2
1 a/2


M b x2
P = --- Mb e = ----- r 2 xe x ----- re r dr
2 ab 2
r=0 a2
3. La plaque tant homogne, le centre de masse peut

M b
tre dtermin par la recherche dlments de sym- = ----- r 2 ae x dr
ab r=0
trie. Les axes passant par le centre du rectangle et
M b3
parallles aux cts sont des axes de symtrie. G se = ----- a ----- e x
ab 3
trouve donc au centre du rectangle, lintersection des
diagonales. Les coordonnes de G sont donnes par : 1
Finalement : O = --- Mb 2 e x .
3
b
x G = 0, r G = ---
2 5. Pour calculer *, on utilise le premier thorme

Nathan, classe prpa


On en dduit la vitesse de G, cas particulier de la de Koenig : O = MOG v ( G ) + *.
1
relation de la question 1. : v ( G ) = --- b e . b b b2
2 Ici, OG v ( G ) = --- e r --- e = ----- e x do :
2 2 4
On a bien le rsultat : P = M v ( G ). 1 1
* = --- Mb 2 e x --- Mb 2 e x
3 4
4. crivons lexpression de O pour un systme 1
* = ------ Mb 2 e x

bidimensionnel : O = OP v ( P )dm. 12
plaque

Sentraner

1 1. On utilise la dfinition du centre de masse G, avec 2. La rsultante cintique peut sobtenir partir de
origine en C par exemple : lexpression du cours :
P = ( m P + m C )v G do P = m P V P
m P CP + m C CC mP
CG = ------------------------------------- = -------------------
- CP
mP + mC mP + mC 3. On utilise la dfinition du moment cintique dun
La vitesse sobtient par drivation : systme :

O = OC m C v C + OP m P V P = OP m P V P
v G ( t = 0 ) = dCG
------------
dt t=0
O = m P OP V P
m P dCP Les points par rapport auxquels le moment cintique est
v G ( t = 0 ) = -------------------
- -----------
m P + m C dt t=0 nul sont situs sur la droite passant par P et colinaire au
mP vecteur vitesse V P car dans ce cas, les deux vecteurs
- V
v G ( t = 0 ) = -------------------
mP + mC P OP et V P sont colinaires.
56
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2. Le second sac lanc a une vitesse V 1 + u dans ( R )
VP
car il faut ajouter la vitesse initiale du chariot V 1 la
P O vitesse u du sac par rapport au chariot.
b La conservation de la rsultante cintique du systme
d
{ [ chariot + observateur + ( n 2 ) sacs ] + [ sac lanc ] }
C conduit :

4. Le rfrentiel barycentrique est en translation par P avant lancer = P aprs lancer


rapport au rfrentiel du laboratoire, la vitesse : ( n 1 )mV 1 = ( n 2 )mV 2 + m ( V1 + u )






mP
-V
v G = ------------------- ( n 2 ) sacs sur le chariot sac lanc
mP + mC P
Do V 2 = V 1 ------------ u = ------------ + ------------ u .
1 1 1
5. La composition des vitesses entre ( R ) et ( R* ) four- n2 n 1 n 2
nit les expressions des vitesses dans ( R* ) :
mP mC 3. Il sagit de faire un raisonnement par rcurrence.
v ( P ) ( R* ) = v ( P ) ( R ) v G = V P -------------------
- V = -------------------
-V
mP + mC P mP + mC P Supposons que le systme { chariot + ( n k + 1 ) sacs }
mP k1

---------
-V
v ( C ) ( R* ) = v ( C ) ( R ) v G = ------------------- 1
ait la vitesse V k 1 = u -.
mP + mC P ni
On en dduit le moment cintique barycentrique, cal- i=1

cul en C par exemple (on sait que le choix du point de Par conservation de la rsultante cintique du systme
rduction est sans consquence sur le rsultat) : { [ chariot + observateur + ( n k ) sacs ] + [ sac lanc ] }, on
obtient :
* = CP m P v ( P ) ( R* ) + CC m C v ( C ) ( R* )
P avant lancer = P aprs lancer
mC mP
- CP V P
= CP m P v ( P ) ( R* ) = ------------------- ( n k + 1 )mV k 1 = ( n k )mV k + m ( Vk 1 + u )
mP + mC

Nathan, classe prpa


( n k ) sacs sur le chariot sac lanc
mC mP
- CP V P
* = ------------------- k

---------
mP + mC 1 1
do : V k = V k 1 ----------- u = u -
6. Le premier thorme de Koenig stipule : nk ni
i=1

O = OG ( m P + m C )v G + *
Il vient ici, en utilisant les rsultats prcdents : 3 1. Pour un systme dformable comme cette corde, il
est difficile de chercher le centre de masse G pour se ser-
O = ( m P + m C )OG v G + * vir ensuite de P = mv ( G ). On va plutt se servir de






ladditivit de la quantit de mouvement.


m P O P + mC O C
On dcoupe la corde en quatre sous-systmes (1), (2), (3)
mP mP mC et (4) comme sur le schma. La rsultante est la somme
- V P + -------------------
= ( m P OP + m C OC ) ------------------- - CP V P
mP + mC mP + mC des quantits de mouvements des sous-systmes :
mP P = P(1) + P( 2) + P(3 ) + P(4)
- [ m OP + m C ( OC + CP ) ] V P
= -------------------
mP + mC P
(4) R

= m P OP V P
Ce qui est bien le rsultat calcul la question 3. O
+
R
(3)
2 1. Par conservation de la quantit de mouvement (ou
L R
(2)
rsultante cintique) du systme ( S ) = {[chariot +
oprateur + ( n 1 ) sacs ] + [ sac lanc ]} on en dduit,
dans le rfrentiel galilen :
ey
P avant lancer = P aprs lancer (1)

0 = ( n 1 )mV 1 + mu ez ex







v
( n 1 ) sacs sur le chariot sac lanc

1 La corde est inextensible donc tous les points de la


V 1 = ------------ u
n1 corde sont anims de la mme vitesse v en norme.
57
3 La rsultante et le moment cintiques
corrigs

P ( 1 ) correspond la quantit de mouvement du brin de d O = dmOP v


longueur L 2 ( L R ) R = R + 2 L et de = dm ( Re x + y ( P )e y ) ( ve y )
m
vitesse v. La masse linique est ---- , do = dmRve z
L
R Si llment de masse est situ sur la poulie :
P ( 1 ) = ( R + 2 L )v = m ------- + 2 1 v.
--
-
L L
ve
Les vitesses des points de (2) et (3) sont opposes, la lon- dm

gueur et donc la masse est la mme do P ( 2 ) = P ( 3 )


O R
et donc P ( 2 ) + P ( 3 ) = 0. +

Le sous-systme (4) correspond la partie circulaire de


la corde, de longueur R.
ey
ve d

ez ex

ey

ex
d O = dmOP v
Les vitesses de chacun des points sont diffrentes en di- = dmRe r ve
rection et tangentes au cercle. La quantit de mouve-
= dmRve z
ment dun lment darc d de masse dm = Rd est
Si llment est situ sur le brin de droite, o le point P a
dP = Rve d. On en dduit P ( 4 ) =
0
Rve d. Le les coordonnes ( R, y ( P ) ) :

calcul de cette intgrale ncessite de projeter le vecteur lo-

Nathan, classe prpa


cal e dans une base fixe : e = sin e x + cos e y , do : O
+
R
P ( 4 ) = Rv
0
( sin e x + cos e y )d v

= Rv [ cos e x + sin e y ] 0 P
ey
= 2Rve x
Remarque : une autre mthode dintgration consiste ez ex
de
utiliser la relation e = -------r . On en dduit
d
de d O = dmOP v
0
e d =
-------r d = e r ( ) e r ( 0 ) = 2e x .
0 d = dm ( Re x + y ( P )e y ) ve y
Finalement, on obtient : = dmRve z
R
P = m ------- + 2 --- 1 ve y 2 --- mve x
R Les trois expressions sont identiques, leur sommation
L L L (lintgrale) se fait sur la corde entire :


2. Pour exprimer le moment cintique, on dcoupe la O = d O = Rve z dm
corde en lments de longueur d de masse dm = d. corde corde
Prenons un lment de masse sur le brin vertical de gau-
che, o le point P a les coordonnes ( R, y ( P ) ) : O = mRve z

O
4 1. a. La rsultante cintique est la somme des quanti-
+ ts de mouvement des deux masses. Il vient :
R
P = mv ( P ) + mv ( Q )
Les vitesses sobtiennent en drivant les vecteurs posi-
P tions, avec e r = e r ( P ) et e = e ( A ) :
dm
v ey
OP = Le r + L ( cos e r + sin e )

OQ = Le L ( cos e + sin e )
ez ex r r

58
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On en dduit : Il vient :
v ( P ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
O = 4mL 2 cos 2 --- + sin 2 --- e z
2 2
v ( Q ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
2. Dans le cas o les articulations sont libres, il faut
do
rexprimer les vitesses :
P = mL ( ( cos cos )e + ( sin sin )e r )
OP = Le r + L ( cos e r + sin e )
b. Le moment cintique se calcule en sommant les
moments cintiques des deux masses : OQ = Le r L ( cos e r + sin e )

O = OP mv ( P ) + OQ mv ( Q ) v ( P ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )

On a dj exprim les vecteurs position et vitesse. + L ( sin e r + cos e )
On calcule alors :
v ( Q ) = L ( ( 1 + cos )e sin e r )
OP v ( P ) = L 2 ( ( 1 + cos )e r + sin e )
L ( sin e r + cos e )

( ( 1 + cos )e sin e r ) Finalement :
= L2 ( ( 1 + cos ) 2 + sin 2 )e z P = mL ( ( cos cos )e + ( sin sin )e r )

= 4L 2 cos 2 --- e z + mL ( ( sin + sin )e r + ( cos cos )e )
2
et
OQ v ( Q ) = L 2 ( ( 1 + cos )e r + sin e )
O = 4mL 2 cos 2 --- + sin 2 --- e z
( ( 1 + cos )e sin e r ) 2 2

= L 2 ( ( 1 + cos ) 2 + sin 2 )e z + mL 2 ( ( 1 + cos ) + ( 1 + cos ) )e z
On retrouve bien le rsultat de la question 1.b. lorsque

Nathan, classe prpa


= 4L 2 cos 2 --- e z
2 = = 0.

59
3 La rsultante et le moment cintiques
Nathan, classe prpa
retenir lessentiel

MP Moment cintique
PC dun solide

Une dfinition gnrale du moment cintique a t donne dans un chapitre prcdent.


Elle sapplique nimporte quel systme matriel. On peut ainsi dfinir le moment cin-

Nathan, classe prpa


tique dun systme matriel par rapport un point ou par rapport un axe. Dans le cas
dun solide, lexpression du moment cintique peut tre dveloppe en prenant en compte
le champ des vitesses qui vrifie la formule de Varignon . Le programme attachant une
importance particulire au mouvement de rotation dun solide autour dun axe de direc-
tion fixe, on rappelle ci-dessous lexpression du moment cintique dans un tel cas. Rappe-
lons que le mouvement de rotation autour dun axe de rotation de direction fixe se
rapporte ltude dun mouvement de rotation autour dun axe fixe dans le rfrentiel
barycentrique.

1 Moment dinertie dun systme


par rapport un axe
1.1. Dfinition
Considrons un systme matriel constitu de points matriels P i de masse m i . Soit un
axe. Notons d i la distance entre le point P i et laxe . On appelle moment dinertie du
systme matriel par rapport laxe la quantit :
N
J = m d i i
2

i=1

1.2. Proprits
J dpend de la rpartition de masse du solide et de laxe .
La dimension du moment dinertie est [ J ] = ML 2 . Un moment dinertie sexprime
donc en kg m 2 dans le Systme international dunits.
Un moment dinertie est toujours positif.
61
4 Moment cintique dun solide
retenir lessentiel

1.3. Thorme dHuygens


Soit G le centre de masse dun systme Fig. 1
matriel (fig. 1) dont la masse totale est O G
M. Soit JG le moment dinertie de ce
solide par rapport un axe G passant
par G. On note JO le moment dinertie
de ce solide par rapport un axe O d G

passant par un point O du solide et


O
parallle G . On montrera en exer- (S )
cice que les deux moments dinertie sont
relis par :

JO = J G + Md 2

Remarque 1.4. Exemples


Il ne sagit pas ici de
calculer les moments On indique tout dabord des moments dinertie de solides homognes par rapport des
dinertie de solides axes passant par leur centre dinertie.
hors des cas trs sim- Notons aussi le cas daxes particuliers pour certains solides. Ces rsultats peuvent tre
ples.
retrouvs grce au thorme dHuygens.

Nathan, classe prpa


Solide homogne J

Disque de masse M de rayon R

Oz Gz
1
JGz = --- MR 2
2
3
JOz = --- MR 2
2

Oz Gz

1
JGz = --- MR 2
4
5
JOz = --- MR 2
4

Cylindre de masse M de rayon R

1
JGz = --- MR 2
2
3
JOz = --- MR 2
2

Oz Gz

62
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Sphre de masse M de rayon R
Oz Gz

2
JGz = --- MR 2
3
5
JOz = --- MR 2
3

Boule de masse M de rayon R


Oz Gz

2
JGz = --- MR 2
5
7
JOz = --- MR 2
5

Nathan, classe prpa


Lexpression
Remarque
2 Moment cintique dun solide en un point
v ( P, t ) = ( t ) OP
peut tre crite mme
dun axe de rotation
lorsque O nest pas un
point appartenant au 2.1. Moment cintique en un point dun axe de rotation
solide. Lhypothse
dune rotation autour fixe
de ( Oz ) fixe dans le
rfrentiel dtude Considrons un solide ( S ) dcrit comme une distribution continue de matire. Le solide
suffit. Dans le rfren- est suppos en rotation autour dun axe ( Oz ), fixe dans le rfrentiel dtude (fig. 2). La
tiel barycentrique, le vitesse dun point P de ( S ) a alors pour expression :
centre de masse G du
solide appartenant v ( P, t ) = ( t ) OP
laxe de rotation, on
utilisera ce point pour o ( t ) est le vecteur instantan de rotation, port par e z .
exprimer les vitesses Le moment cintique du solide calcul au point O linstant t a ainsi pour expression :
et le moment cinti-
que. O ( t ) = (S )
OP v ( M, t )dm
Remarque
Lintgrale est calcule
sur la distribution con-
= (S )
OP ( ( t ) OP )dm
tinue de matire, ce
quindique llment
dintgration dm.
= (S )
( OP 2 ( t ) ( ( t ) OP )OP )dm

Remarque
A (B C) = O ( t ) =
(S )
[ OP 2 ( t ) ( ( t ) OP )OP ]dm
= (A C )B (A B )C .
63
4 Moment cintique dun solide
retenir lessentiel

Fig. 2 z

r P
H(P )


OP

O (S )

2.2. Composantes du moment cintique


Considrons deux axes ( Ox ) et ( Oy ) attachs au solide et tels que ( Oxyz ) soit orthogonal
direct (fig. 3). On obtient ainsi, en notant ( x, y, z ) les coordonnes dun point P du solide :
OP 2 = x 2 + y 2 + z 2
et :
( ( t ) OP )OP = ( t )zOP

Nathan, classe prpa


= z 2 ( t ) + ( t )z ( xe x + ye y )
o ( t ) dsigne la projection du vecteur rotation instantan sur ( Oz ). Ainsi, le moment
cintique en O, point de laxe de rotation, a pour expression :

O ( t ) = (S )
( r 2 z ( xe x + ye y ) )dm

en posant : r2 = x2 + y2
o r dsigne alors la distance dun point P du solide laxe de rotation ( Oz ).
Le moment cintique se dcompose en deux contributions que lon note respectivement
O, // ( t ) et O , ( t ). La premire est parallle laxe, la seconde lui est orthogonale. Leurs
expressions sont respectivement :

O, // ( t ) = r 2 dm
(S )

O, ( t ) = (S )
z ( xe x + ye y )dm

Fig. 3 z

O,
O


(S )

O
y

O,
x

64
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On reconnat dans la premire expression le moment dinertie JOz du solide par rapport

laxe ( Oz ) et O, // ( t ) = JOz .
Notons que la direction de la composante orthogonale laxe de rotation est susceptible
de varier au cours du temps car les vecteurs unitaires e x, e y sont attachs au solide. Ils
constituent avec e z une base du rfrentiel tournant avec le solide. La composante ortho-
gonale laxe de rotation est ainsi :

O , ( t ) = ( t ) z x dme x + z y dme y
(S ) (S )
Les deux intgrales qui apparaissent ci-dessus sont appeles produits dinertie par rap-
port au plan ( Oxz ), respectivement ( Oyz ).

2.3. Cas particuliers


O ( t ) nest gnralement pas colinaire . Il existe Fig. 4 z
cependant des cas particuliers dans lesquels la compo-
O
sante orthogonale est nulle.
Ainsi, lorsque laxe de rotation ( Oz ) est un axe de
symtrie de la distribution matrielle du solide (fig. 4), P P
(S )
lintgrale (S )
z ( xe x + ye y )dm est nulle. En effet, la
y
symtrie matrielle permet dassocier deux points P et

Nathan, classe prpa


O

P , symtriques par rapport laxe ( Oz ), en lesquels la


masse volumique vrifie ( P ) = ( P ) et tels que x

HP = HP o H est la projection orthogonale de M


sur laxe ( Oz ).
Un second cas particulier est celui dun solide dont la Fig. 5
z
distribution de matire est confine dans le plan ortho-
O
gonal laxe ( Oz ) en O (fig. 5). Il sagit bien sr dun
modle, retenu par exemple dans le cas dun solide

dpaisseur trs faible par rapport ses deux autres
dimensions. On note alors que la projection H de tout
point M du solide est confondue avec O.
O
y
(S )

3 Moment cintique dun solide


par rapport un axe de rotation
3.1. Dfinition
On rappelle que le moment cintique dune distribution matrielle par rapport un axe
est dfini en calculant le moment cintique en un point de cet axe, puis en projetant cette
grandeur vectorielle sur le vecteur unitaire de laxe dont le sens indique la convention
dorientation directe autour de laxe. On montre que cette projection est indpendante du
choix du point sur laxe.
65
4 Moment cintique dun solide
retenir lessentiel
Si Oz est cet axe, alors :
Oz = O e z

3.2. Moment cintique dun solide par rapport un axe


de rotation fixe
La projection de O , ( t ) sur laxe de rotation est par dfinition nulle. On en dduit que
le moment cintique du solide par rapport laxe ( Oz ) a pour expression :

O, // ( t ) e z = r 2 dm
(S )

cest--dire : Oz = JOz

o JOz = (S )
r 2 dm est le moment dinertie du solide par rapport laxe ( Oz ). Cette
quantit caractrise la rpartition spatiale de la masse du systme par rapport laxe
( Oz ).

3.3. Rotation autour dun axe de direction fixe


Dans le cas dun axe de direction fixe, le raisonnement prcdent peut tre repris pour

Nathan, classe prpa


dterminer le moment cintique barycentrique du solide. En effet, le mouvement du
solide dans son rfrentiel barycentrique est une rotation autour de laxe passant par son
centre dinertie et de mme direction que laxe instantan de rotation (fig. 6). Le moment
cintique barycentrique est en gnral la somme dune composante parallle laxe de
rotation et dune composante orthogonale cet axe de rotation.
Fig. 6 z z

G (R* )
y

x (S )
O
y
(R )

3.4. Moment cintique barycentrique dun solide


3.4.1. Expression
Dans le rfrentiel barycentrique ( R* ) du solide, le centre de masse G est au repos, et
laxe de rotation instantan passe donc par G. Notons Gz cet axe.

66
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
La projection du moment cintique barycentrique * sur laxe Gz fournit le moment cin-
tique scalaire Gz
* qui sexprime par Gz
* = J Gz .
Le moment dinertie JGz est le moment dinertie par rapport laxe Gz.

3.4.2. Premier thorme de Koenig


Rappel : les vecteurs moment cintique dans ( R ), A , et dans le rfrentiel barycentrique
( R* ), *, sont lis par le premier thorme de Koenig :
Remarque
A est un point quel- A = AG P + *
conque, mobile ou o P est la rsultante cintique du systme de masse M : P = M v ( G, t ).
non dans ( R ).
Un cas important est le cas A = G puisquil en rsulte G = * et :
Gz = Gz
* = JGz

Nathan, classe prpa

67
4 Moment cintique dun solide
retenir lessentiel

Avant la colle

Tester ses connaissances Corrigs p. 83

1 Un demi-disque homogne de centre O et de 5 Un solide est en rotation autour dun axe


rayon R tourne autour de laxe ( Oz ). ( Oz ). On sintresse au moment cintique
z du solide en O. Citer deux cas dans lesquels
le moment cintique en O est parallle
( Oz ). Dmontrer ces deux rsultats.

O 6 Un solide est en mouvement quelconque, de


vecteur vitesse angulaire instantan e z .
Quelles sont les conditions sur le point A
pour que le moment cintique scalaire
Son moment cintique en O est dirig selon scrive A = A e z = J ?
( Oz ).
a. Vrai.
7 On se place dans un rfrentiel terrestre ( R ).
On considre un disque homogne de masse
b. Faux.
M, de rayon R dont le centre G est repr par

Nathan, classe prpa


2 Un demi-disque homogne de centre O et de la coordonne cartsienne x. La position dun
rayon R tourne autour de laxe ( Ox ). point P la priphrie du disque est repre
par un angle par rapport un axe de direc-
tion passant par G et parallle ( Ox ). Le dis-
x que roule sans glisser sur un plan horizontal.
O Le moment dinertie du disque par rapport
1
son axe ( Gz ) est JGz = --- MR 2 .
2
1. Donner lexpression du moment cinti-
Son moment cintique en O est dirig selon
que barycentrique du disque.
( Ox ).
a. Vrai. 2. Dterminer lexpression, dans ( R ), du
moment cintique du disque par rapport au
b. Faux.
point O.
3 On place sur le demi-disque prcdent en rota- 3. On suppose quil y a roulement sans glis-
tion autour de laxe ( Ox ) une masselotte m sement. Exprimer le moment cintique pr-
sa priphrie, cest--dire sur son bord circu- cdent en fonction uniquement de (ou de
laire. Le moment cintique en O de lensemble sa drive).
{disque + masselotte} est dirig selon ( Ox ). y
a. Vrai. P
b. Faux.

4 Un solide est en rotation autour dun axe


( Oz ). Sa vitesse angulaire est . Son G x
moment dinertie par rapport ( Oz ) est J.
Donner lexpression de son moment cinti-
que par rapport laxe en fonction de J et . O
I
Dmontrer ce rsultat.
68
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
8 Une tige ( OA ) dpaisseur ngligeable est 2. Un cerceau filiforme homogne de masse
en rotation dans le plan ( Oxy ) autour de M et de rayon R.
laxe ( Oz ). Un point matriel P de masse m Az
est susceptible de se dplacer sur cette tige.
Le moment cintique de lensemble {tige +
point matriel} par rapport ( Oz ) est con-
R
serv. Comment volue la vitesse angulaire
du systme lorsque le point matriel se rap-
M
proche de laxe ( Oz ) ? A

9 Exprimer le moment dinertie par rapport


3. Une tige homogne de longueur L et de
laxe Az dans les cas suivants :
masse M.
1. Un point matriel de masse M la dis-
tance d de laxe.
Az

M L

d M
A

Nathan, classe prpa


Savoir appliquer le cours Corrigs p. 85

1 Un cylindre homogne daxe ( Oz ) a une O


y
masse M, un rayon R et une hauteur H. On
note O son centre dinertie.
1. Le cylindre est en rotation autour de son

axe ( Oz ) la vitesse angulaire ( t ). Don- A


ner lexpression de son moment cintique en B
O. Commenter.
2. Une petite masse m est place au bas du
cylindre, cest--dire la distance R de laxe x
H Dterminer le moment cintique du systme
et la cote ---- . Que devient le moment
2 complet par rapport ( Oz ).
cintique en O du systme complet ?
3. Comment peut-on retrouver, partir de 3 On considre le vhicule reprsent page
la situation prcdente, un moment cinti- suivante. ( S 1 ) dsigne lessieu et les roues
que en O selon laxe de rotation ? avant. Sa masse est m 1 , son centre diner-
tie G 1 et son moment dinertie par rapport
2 On considre le systme compos ci-contre. G 1 y, J1 . ( S 2 ) est constitu de lessieu et
Les deux tiges OA et AB sont homognes, de des roues arrire. Sa masse est m 2 , son
mme masse M et de mme longueur L. OA centre dinertie G 2 et son moment diner-
a un mouvement de rotation autour de laxe tie par rapport G 2 y, J2 . Enfin, ( S ) est
( Oz ), alors que AB a un mouvement de rota- constitu du reste de la voiture et a une
tion autour de laxe ( Az ). masse M.
69
4 Moment cintique dun solide
retenir lessentiel

ez
(satellites des plantes, plantes naines, ast-
(S ) rodes, comtes). On se place dans le rf-
ey G
O ex rentiel de Copernic.
O2 h O1
a a Le Soleil est assimil, de faon extrme-
(S2 ) I2 (S1 )
I1 Sol ment simplifie, une boule homogne de
rayon 700 000 km en rotation solide sur
ey I2 2 1 I1 une dure de 27 jours (en ralit, la rotation
ez L est diffrentielle tant en latitude quen pro-
O ex G2 G G1
fondeur).
I2 I1
On donne ci-dessous des indications sur les
Le vhicule roule sans glissement. Sa vitesse huit plantes du systme solaire :
dx
par rapport au sol est ve x = ------ e x o x dsi-
dt Dure de Dure de Masse Rayon
gne labscisse du centre dinertie G de rvolution rotation (en masses (en rayons
lensemble du vhicule. On notera e y le (annes) (j) terrestres) terrestres)
vecteur rotation instantan des roues. Dter- Mercure 0,24 59 0,05 0,38
miner le moment cintique barycentrique
de lensemble du vhicule. Vnus 0,62 243 0,82 0,95

4 Terre 1,00 1 1,00 1,00


z O
eX Mars 1,88 1,03 0,11 0,53
h eZ

Nathan, classe prpa


G eY Jupiter 11,86 0,41 318,26 11,19
G
eX
X I J Saturne 29,46 0,44 95,48 9,46
ez
x
O ex Uranus 84,02 0,72 14,57 3,98

Une bille homogne de rayon R, de masse M Neptune 164,80 0,67 16,75 3,81
roule sans glisser dans un rail didrique
inclin dun angle par rapport lhorizon-
La masse de la Terre est 6 ,0 10 24 kg. Son
tale. Langle du didre est droit.
rayon est 6 400 km et le rayon de son orbite
Le rfrentiel ( R ) li au rail est galilen. On
est 150 10 6 km. La masse du Soleil est
utilisera les deux repres dfinis sur le
2 10 30 kg.
schma. La position du centre de masse G de
Pour simplifier, les orbites plantaires sont
la bille est repre par labscisse X.
supposes dans un mme plan et quasi-
On note JG le moment dinertie de la bille
circulaires. Toutes les plantes sont consid-
par rapport un axe qui passe par G.
res comme des boules homognes. Le
On a montr au chapitre prcdent que le
moment dinertie par rapport lun de ses
X
vecteur vitesse angulaire est = 2 ---- e Y . diamtres dune boule homogne de masse
R
2
1. Exprimer le moment cintique * de la M et de rayon R est J = --- MR 2 . De plus, les
5
bille dans le rfrentiel barycentrique. axes de rotation des plantes sont supposs
2. En dduire le moment cintique O ( R ) orthogonaux aux plans, supposs confon-
de la bille dans ( R ) en O puis O ( R ) en O. dus, de leurs orbites.
1. crire le moment cintique dune plante
5 On tudie le moment cintique total du sys- au centre du systme solaire comme la
tme solaire que lon dcrit comme tant res- somme de deux contributions, respective-
treint au Soleil et aux huit plantes. On ment le moment cintique orbital et le
ignore ainsi la contribution des autres astres moment cintique propre.
70
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2. Montrer que la seconde contribution est 4. Comparer au moment cintique propre
ngligeable par rapport la premire pour du Soleil.
chacune des huit plantes. 5. Commenter les rsultats prcdents.
3. Dterminer numriquement le moment
cintique orbital de chaque plante.

Nathan, classe prpa

71
4 Moment cintique dun solide
savoir rsoudre les exercices

1 Tige en rotation
On considre une tige de longueur b, homogne, de masse M, dpaisseur ngligea-
ble, en rotation autour de laxe vertical ( Oz ). La vitesse angulaire de rotation
autour de cet axe est . Langle entre la tige et laxe ( Oz ) est constamment gal
(voir figure). On utilisera la base cartsienne ( e x, e y, e z ) ou la base locale ( e r, e , e ).


O
y

er e

1 Rappeler lexpression du vecteur vitesse v ( P ) dun point P de la tige en fonc-


tion de r, distance de P O, et e .

Nathan, classe prpa


2 Dterminer la contribution d O au moment cintique en O dun lment de
masse dm de la tige autour du point P. En dduire le moment cintique de la tige
O en fonction de M, b, et des vecteurs de base. Commenter lexpression
obtenue.

rsolution mthodique

1
La tige est en rotation, de vecteur instantan de rotation e z , et on en connat un point fixe. La
formule de Varignon permet ainsi de dterminer le champ des vitesses du solide.

La tige est en rotation autour de laxe ( Oz ). Il a ainsi pour vecteur instantan de


rotation :

= e z
Le point O appartient au solide. La formule de Varignon relie la vitesse du point P de la
tige celle en O :

v ( P ) = v ( O ) + e z OP
On en dduit :
v ( P ) = e z re r
= r sin e
72
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2
Le moment cintique en O a, a priori, deux composantes, lune selon laxe ( Oz ), lautre ortho-
gonale cet axe.

La contribution de llment de masse dm au moment cintique en O est :


d O = OP dm v ( P )
= re r dm r sin e
= r 2 sin dm e
Intgrons le long de la tige, cest--dire pour r variant de 0 b. Le vecteur e est identique
en tous ces points, orthogonal la tige. On obtient ainsi :


b
O = r 2 sin dm e
0

dr

b
= r 2 sin ----- M e
0 b
Mb 2
= sin ---------- e
3
Le moment cintique nest pas colinaire laxe de rotation. un instant donn, il se
dcompose en effet en O = //O + O

Nathan, classe prpa


Mb 2
o : //O = sin 2 ---------- e z
3
Mb 2
et : O = sin cos ---------- e y
3
Attention, le vecteur e y tourne avec la tige !
La premire composante du moment cintique, porte par laxe de rotation, scrit aussi
Mb 2
//O = J Oz e z o JOz = sin 2 ---------- est le moment dinertie de la tige par rapport laxe
3
( Oz ). Ce moment dinertie dpend de linclinaison . Il est en particulier nul si est nul,
ce qui correspond alors une tige selon laxe ( Oz ).
La seconde composante est en rotation la vitesse angulaire par rapport laxe ( Oz ).
Elle est en gnral non nulle. Il y a cependant deux cas particuliers :
1. si est nul, la tige est alors selon laxe ( Oz ) et son moment cintique en O est nul ;

2. si = --- , alors la tige est en rotation autour de ( Oz ) tout en restant dans un plan
2
orthogonal cet axe et passant par O.

en conclusion
Lorsquun solide est en rotation autour dun axe fixe, son moment cintique en un
point de laxe a gnralement deux composantes : lune est selon laxe de rotation et
peut sexprimer en fonction du moment dinertie du solide par rapport laxe de
rotation, lautre est orthogonale cet axe de rotation.

73
4 Moment cintique dun solide
savoir rsoudre les exercices

2 Systme Terre-Lune
(daprs CCP MP)
On tudie, dans ce problme, le systme Terre-Lune. On note T le centre de masse
de la Terre et R T le rfrentiel barycentrique de la Terre (ou rfrentiel gocentri-
que) de repre associ ( T, e x, e y, e z ). On note L le centre de masse de la Lune et R L
le rfrentiel barycentrique de la Lune (ou rfrentiel slnocentrique) de repre
associ ( L, e x, e y, e z ). On nglige les effets dus au Soleil ; le systme Terre-Lune est
donc considr isol et on sintresse aux mouvements relatifs de la Terre et de la
Lune. On considre le rfrentiel barycentrique R* du systme Terre-Lune et on
appelle C le centre de masse de lensemble.
L dsigne le vecteur rotation instantan de rotation propre de la Lune dans R L ,
alors que T est le vecteur rotation instantan de la Terre dans R T .
La Terre et la Lune sont dcrites par des distributions homognes symtrie sphri-
que. Par consquent, le moment dinertie de la Lune par rapport nimporte quel
2 2
axe passant par son centre dinertie est JL = --- m L R L2 . De mme, JT = --- m T R T2 est
5 5
le moment dinertie de la Terre par rapport nimporte quel axe passant par son
centre dinertie.
On dsigne par L* ( T, L ) le moment cintique du systme Terre-Lune dans le rf-

Nathan, classe prpa


rentiel R* . On dsigne respectivement par L C* ( T ) et L C*( L ) les moments cinti-
ques au point C dans le rfrentiel R* de la Terre et de la Lune.
L T ( T ) /R T et L L ( L ) /R L sont, respectivement, les vecteurs moments cintiques de
rotation propre de la Terre au point T dans le rfrentiel R T et de la Lune au point
L dans le rfrentiel R L .
1 Donner lexpression du moment cintique L T ( T )/R , puis de L L ( L )/R .
T L

2 Une tude dynamique, base sur le thorme du moment cintique, permet de


montrer que, sous certaines hypothses, les deux moments cintiques prc-
dents se conservent. En dduire que les vecteurs rotations instantans de la
Terre et de la Lune sont constants.

3 Montrer que : L C* ( T ) = CT mT V T R* + L T ( T ) /R o V T R* reprsente le vec-


T
teur vitesse de T dans le rfrentiel R*. On pourra dcrire la Terre par un
ensemble de points matriels. Donner la relation analogue pour L C* ( L ).
4 En dduire que L * ( T, L ) peut se mettre sous la forme :
L * ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /RT + L L ( L ) /RL o L orb
* dsigne le moment cintique
orbital dans R* du systme Terre-Lune. Prciser lexpression de L orb
* .

5 On appelle M la particule rduite, telle que CM = TL, de masse rduite


mT mL
= --------------------
- de vecteur vitesse V M R* . Calculer les vecteurs CL et CT en
mT + mL
fonction de m T , m L et TL. En dduire les vecteurs vitesses V T R* et V L R* des
points T et L dans le rfrentiel R*, en fonction de V M R* . Exprimer L orb
* en
fonction de V M R* et . Commenter.
74
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
6 On suppose le thorme de la rsultante cintique connu. Montrer que le mou-
vement de la particule rduite est obtenu en considrant quelle est soumise la
mme force que celle exerce par la Terre sur la Lune.
7 En dduire que le mouvement de la particule rduite est plan. On supposera
que la rsultante du champ gravitationnel terrestre sur la Lune est quivalente
au champ gravitationnel exerc par la Terre en L.
8 Dmontrer que la trajectoire de la particule rduite est une conique.
9 O se trouve C si la masse de la Lune est suppose ngligeable par rapport
celle de la Terre ? O se trouve alors la particule rduite M ?

10 valuer numriquement le moment cintique orbital L orb


* , ainsi que les
moments cintiques de rotation propre L T ( T ) /R T et L L ( L ) /RL et les comparer
entre eux. On supposera lorbite lunaire circulaire.
Donnes :
L = 2 ,66 10 6 rad s 1
T = 7 ,29 10 5 rad s 1
Masse de la Lune : m L = 7 ,34 10 22 kg
Distance moyenne Terre-Lune : D L = 3 ,84 10 8 m
Rayon de la Lune : R L = 1 ,75 10 6 m
Masse de la Terre : m T = 5 ,98 10 24 kg

Nathan, classe prpa


Rayon de la Terre : R T = 6 ,37 10 6 m
Constante de la gravitation : G = 6 ,67 10 11 SI
11 En supposant les vecteurs rotation instantans de la Terre et de la Lune coli-
naires et dirigs suivant e z , montrer que lon peut crire :
L * ( T, L ) ( m L GD L m T + J T T )e z

12 Le systme tant suppos isol, le moment cintique prcdent est conserv.


On peut cependant montrer que les effets de mare de la Lune sur la Terre sont
dcrits par un couple qui tend freiner la rotation de la Terre. Quelle est alors
lvolution de la distance Terre-Lune ?
Application numrique : la dure de rotation terrestre est ralentie denviron
1 ,7 10 5 s an .

rsolution mthodique

1
Dans son rfrentiel barycentrique, la Terre a un mouvement de rotation autour dun axe passant
par son centre dinertie T. Lexpression du moment dinertie par rapport un axe passant par le
centre dinertie nous est donne dans lnonc.

Dans son rfrentiel barycentrique, la Terre a un mouvement instantan de rotation


autour dun axe passant par son centre dinertie T. Notons que cet axe nest pas a priori le
mme tout instant. Cependant, la Terre est modlise par une distribution sphrique
homogne de masse. Son moment dinertie par rapport nimporte quel axe passant par
75
4 Moment cintique dun solide
savoir rsoudre les exercices

2
le centre dinertie T est JT = --- m T R T2 . Le moment cintique de la Terre dans son rf-
5
rentiel barycentrique est donc :
L T ( T ) /RT = J T T

De mme, pour la Lune : L L ( L ) /R L = J L L

2
Lhypothse sur la distribution de masse permet de considrer un moment dinertie ne variant pas
dans le temps.

Daprs lnonc, le moment cintique propre de la Terre est conserv. Ainsi :


d ( JT T )
----------------------- = 0. Cependant :
dt
d ( JT T ) dJ d
----------------------- = --------T- T + J T ----------T-
dt dt dt
Dans le second membre, le premier terme est nul car le moment dinertie de la Terre,

Nathan, classe prpa


assimil une distribution sphrique homogne de masse, est le mme quel que soit laxe
d
passant par le centre dinertie T de la Terre. On en dduit ----------T- = 0, cest--dire la con-
dt
servation du vecteur rotation instantan de la Terre.
Le raisonnement est identique pour la Lune.

3
Il sagit de dmontrer le thorme de Koenig relatif au moment cintique.

La Terre est assimile un ensemble de points matriels. Son moment cintique en C


dans R*, rfrentiel barycentrique du systme Terre-Lune, est ainsi :
N
L C* ( T ) = ( CT + TM ) m ( v
i i i RT + v T R* )
i=1
N N N N
= CT m i v i R T + CT m i v T R* + TM i m i v i RT + TM m vi i T R*
i=1 i=1 i=1 i=1

N N
= CT
i = 1
m i v i RT + CT m T V T R* + L T ( T ) /RT +
i = 1
m i TM i v T R*

N
Dans la dernire expression ci-dessus, le premier terme est nul car m v i i RT = 0
i=1
(rsultante cintique dans le rfrentiel barycentrique de la Terre). Le dernier aussi, par
76
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
dfinition du centre dinertie. On obtient donc L C* ( T ) = CT m T V T R* + L T ( T ) /RT , cest-
-dire la somme du moment cintique de la Terre dans son rfrentiel barycentrique et du
moment cintique dun point matriel de masse m T plac en T, centre dinertie de la Terre.
De mme, pour la Lune : L C* ( L ) = CL m L V L R* + L L ( L ) /RL .

4
Les deux expressions prcdentes permettent de mettre en vidence trois contributions au
moment cintique du systme double : deux moments cintiques propres et un moment cinti-
que orbital.

Le moment cintique total est la somme de deux contributions, lune de la Terre, lautre
de la Lune, do :
L* ( T, L ) = CT m T V T R* + L T ( T ) /R T + CL m L V L R* + L L ( L ) /R L

Ainsi : L * ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /R T + L L ( L ) /RL

en posant : * = CT m T V T R* + CL m L V L R*
L orb

Nathan, classe prpa


5
Cette question fait rfrence au mobile rduit introduit dans ltude du systme deux corps
tudi en premire anne.

La dfinition du centre dinertie C du systme double conduit :


m L CL + m T CT = 0

mT mL
do : CL = --------------------
- TL et CT = --------------------
- TL
mT + mL mT + mL
On en dduit les vitesses de la Lune et de la Terre dans le rfrentiel barycentrique du
systme double :
mT mL
V L R* = --------------------
- V M R* et V T R* = --------------------
-V
mT + mL m T + m L M R*
Le moment cintique orbital est :
* = CT m T V T R* + CL m L V L R*
L orb

mL mT
do : * = CT m T --------------------
L orb -V + CL m L --------------------
-V
m T + m L M R* m T + m L M R*

On en dduit : * = CM V M R*
L orb
On retrouve le moment cintique orbital de la particule rduite par rapport C, centre
dinertie du systme double.
77
4 Moment cintique dun solide
savoir rsoudre les exercices
Si m T m L , alors C est en T, M est en L et le rfrentiel barycentrique du systme
Terre-Lune se confond alors avec le rfrentiel gocentrique.

6
Le systme tant isol, le rfrentiel barycentrique est galilen.

Le thorme de la rsultante cintique appliqu la Lune scrit, dans R*, rfrentiel


galilen :
dV L R*
m L ----------------
- = FT L
dt

m L m T dV M R*
soit : --------------------
- ------------------ = F T L
m L + m T dt

mL mT
Tout se passe comme si la particule fictive de masse = --------------------
- tait soumise la force
mL + mT
FT L.

Nathan, classe prpa


Le mobile rduit est soumis une force centrale dirige vers C, centre dinertie du rfrentiel
barycentrique. Le moment cintique du mobile rduit est ainsi conserv.

Dans le cadre de lapproximation suggre dans lnonc, le mobile rduit est soumis la
Gm L m T
force gravitationnelle -------------------
- e r . Il sagit dune force centrale. Le moment cintique du
r2
mobile rduit par rapport C est donc conserv. Il en rsulte que le mouvement du
mobile rduit seffectue dans le plan orthogonal au moment cintique, indpendant du
temps, et passant par la position initiale du mobile rduit.

8
Plusieurs mthodes peuvent tre utilises pour dmontrer que la trajectoire du mobile rduit est
une conique. Nous retenons celle base sur une formule de Binet.

Le mouvement est plan. On adopte dans ce plan un systme de coordonnes polaires


( r, ). On rappelle lune des formules de Binet :

a = c 2 u 2 u + --------2- e r
d2u
d
1
o c dsigne la constante des aires et u = --- . La force exerce par la Terre sur la Lune a
r
pour expression Gm L m T u 2 e r . On en dduit lquation diffrentielle :
78
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
d2u Gm
--------- + u = -----------T-
d 2 c2
Gm
La solution gnrale est u = -----------T- + A cos ( 0 ) et par un choix judicieux de laxe des
c2
c2
------------
Gm T Ac 2- Gm T
cos , donc r = -----------------------------------
p
rfrences, on obtient u = -----------
- 1 + -----------
= ------------------------
c 2 Gm T Ac 2 1 + e cos
1 + ------------ cos
Gm T
o p est le paramtre et e lexcentricit de la conique.

9
Lorsque dans un systme double lun des corps est beaucoup plus massif que lautre, le mobile
rduit se trouve la position du corps le moins massif.

Si m T m L , alors C est en T, M est en L et le rfrentiel barycentrique du systme


Terre-Lune se confond alors avec le rfrentiel gocentrique.

10

Nathan, classe prpa


Cette application numrique va montrer que lune des trois contributions au moment cintique
barycentrique du systme double est ngligeable.

Le centre dinertie de la Lune dcrit une trajectoire circulaire autour du centre dinertie
de la Terre. La relation fondamentale de la dynamique permet de dterminer la vitesse
de la Lune sur son orbite. Le mouvement circulaire uniforme de la Lune autour de la
Terre implique :
m L v L2 Gm T m L
------------- = -------------------
-
DL D L2

Gm T
do : vL = ------------ = 1 ,02 km s 1
DL
Ce rsultat numrique, ainsi que les valeurs donnes dans lnonc conduisent aux appli-
cations numriques pour les trois moments cintiques, respectivement orbital, terrestre et
lunaire :
* = m L D L v L = 2 ,87 10 34 kg m 2 s 1
L orb

L (T ) = 2 --- m T R T2 T = 7 ,08 10 33 kg m 2 s 1
T 5

L ( L ) = --- m R 2 = 2 ,39 10 29 kg m 2 s 1
2
L 5 L L L

On en dduit que : L L ( L ) /R L L T ( T ) /RT L orb


*
La contribution du moment cintique lunaire propre est donc ngligeable par rapport
aux deux autres termes.
79
4 Moment cintique dun solide
savoir rsoudre les exercices

11
Le moment cintique barycentrique est en premire approximation la somme du moment cin-
tique orbital et du moment cintique terrestre propre.

Le moment cintique propre de la Lune est ngligeable, do :


L* ( T, L ) = L orb
* + L T ( T ) /R T
= DL mL vL ez + JT T ez

Cependant D L m L v L = m L Gm T D L , do :
L* ( T, L ) L orb
* + L T ( T ) = ( m L GD L m T + J T T )e z
Notons que dans lexpression ci-dessus, la Lune est suppose tourner autour de la Terre
dans le mme sens que la Terre autour de son axe. Cest effectivement ce qui est observ.
Lune des consquences de cette configuration est une dure synodique (cest--dire
apparente ) de rvolution de la Lune plus grande que sa dure de rvolution sidrale
(cest--dire dans le rfrentiel gocentrique).

12

Nathan, classe prpa


Le moment cintique barycentrique est conserv. Le ralentissement de la rotation terrestre
implique la diminution de la contribution du moment cintique terrestre.

Le moment cintique L* ( T, L ) ( m L Gm T D L + J T T )e z est constant, donc


m L Gm T D L + J T T = cste. En drivant par rapport au temps, on obtient
1 dD d
-------------- m L Gm T ----------L + J T ----------T- = 0, ce qui donne :
2 DL dt dt

dD L 2J D L d T
---------- = --------T- -----------
- ----------- = 3 ,8 cm an
dt m L Gm T dt
Lloignement de la Lune est confirm par une srie assez longue (plus de vingt ans) de
mesures de distance ralises avec un laser lobservatoire astronomique de Nice et un
rflecteur dpos la surface de la Lune lors dune mission Apollo. La srie de mesures
ainsi obtenues ncessite cependant une analyse extrmement complexe pour faire ressor-
tir la contribution effectivement associe lloignement lunaire.

en conclusion
Le moment cintique dun solide en rotation (ici la Lune ou la Terre) sexprime en
fonction de son moment dinertie par rapport laxe. Le moment cintique dun sys-
tme compos de solides sobtient en sommant leurs contributions en termes de
moment cintique propre, mais aussi de moment cintique orbital .

80
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
sentraner

1 10 min
Corrig p. 87
3 15 min
Corrig p. 88

Rotation dune plaque (daprs ESIM) Thorme dHuygens


Une trappe a la forme dune plaque rectangulaire Soit un solide ( S ) de centre de masse G, de masse
homogne OABC, de masse M et de centre diner- M. Ce systme est dcrit comme tant discret et
tie G. form de N points matriels de masse m i situs
On pose OC = AB = 2a ; OA = BC = 2b. On aux points P i de lespace, i { 1, ..., N }.
donne les moments dinertie de la plaque par rap-
port aux axes GX, GY et GZ :
O G
1 1 1
JGX = --- Mb 2 ; J GY = --- Ma 2 ; J GZ = --- M ( a 2 + b 2 )
3 3 3
z1 z
y Y G
d
A B

2b O
G (S )
X

O x1
x
O 2a C
x

La trappe peut pivoter autour de laxe Oy fixe,


On note JG le moment dinertie de ce solide par

Nathan, classe prpa


horizontal, dfini par deux charnires sur le ct
rapport un axe G passant par G.
OA de la plaque. Soit le repre fixe Ox 1 , Oy, Oz 1
On note JO le moment dinertie de ce solide par
orthonorm, Ox 1 tant horizontal, on pose
rapport un axe O passant par un point O du
= ( Ox 1, Ox ) ; Oz 1 est vertical et ascendant. On
note la vitesse angulaire de la plaque. Dtermi- solide et parallle G .
ner, en projection sur la base ( e x, e y, e z ) et en fonc- 1. Exprimer le moment cintique par rapport
tion de M, a et b et le moment cintique G en G lorsquil tourne autour de G la vitesse
G, puis le moment cintique O en O. angulaire .
2. Exprimer le moment cintique du solide
2 10 min lorsquil tourne autour de O la vitesse angulaire
Corrig p. 88
. O est fixe dans le rfrentiel dtude ( R ).
Chute dune barre
3. Montrer, en utilisant un thorme de Koenig,
Une barre AB, homogne, de section ngligeable, que JO = J G + Md 2 o d est la distance entre les
de masse m, de longueur 2b et de centre G, milieu axes G et O . Ce rsultat constitue le thorme
de AB, est pose sur le sol horizontal en B et dHuygens.
repose contre un mur vertical en A. Sa position est
repre par langle = ( Ox, OG ). Donner
lexpression du moment cintique de la barre en O 4 25 min
Corrig p. 88
1
en fonction de langle . On utilisera JG = --- mb 2 . Barre accroche un fil
3
y On considre une barre ( B ) homogne, de centre
A de gravit G, de longueur 2a et de masse m. Cette
barre est astreinte se dplacer dans le plan
G
( O, e x, e y ). Elle est accroche au bti par linter-
mdiaire dun fil inextensible de longueur h et de

O B x masse ngligeable. Le fil est accroch dun ct au
81
4 Moment cintique dun solide
sentraner
bti au point O et de lautre ct la barre au
point A. 5 25 min
Corrig p. 89
Le rfrentiel terrestre ( R ) est galilen. Il est asso-
ci au repre ( O, e x, e y, e z ). Disque perc (daprs crit ENTPE)
La position de A est repre chaque instant par Le systme tudi est un disque homogne de cen-
langle . tre C de rayon R et de masse M dont on a t un
Lorientation de la barre ( B ) par rapport la verti- R
disque de rayon --- tangent au premier disque.
cale Ge x est repre par langle . 2
1
On note J = --- ma 2 le moment dinertie de la y
3
barre par rapport laxe Ge z .

Bti
z O y
Fil

x
I
Barre
1. Dterminer la masse M du systme et la posi-
A
G y
tion de son centre de masse G.
2. Le moment dinertie dun disque homogne de
1
rayon a et de masse m est JG = --- ma 2 . On admet-

Nathan, classe prpa


2
tra le thorme dHuygens du complment de
cours ( 1.3.).
x
x Dterminer le moment dinertie JG du systme
par rapport un axe passant par G et orthogonal
1. Dterminer la vitesse V ( G ) ( R ) de G dans ( R ). au plan du disque perc.

2. Soit ( R* ) le rfrentiel barycentrique de la barre. 3. Ce systme roule sans glisser sur un plan hori-
Dterminer * ( barre ), moment cintique de la zontal ( xOy ). On note = e z le vecteur vitesse
barre dans ( R* ). instantan de rotation. Exprimer le moment cin-
3. Dterminer O ( barre ), moment cintique de la tique du systme en G, G , puis le moment cinti-
barre en O dans ( R ). que du systme I en I, point de contact entre le
systme et le sol.

82
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs

Tester ses connaissances

1 Rponse a. Vrai. en dsignant par P la position de la masselotte et m sa


Le solide est en rotation autour de laxe ( Oz ). masse. Lorsque la masselotte est sur laxe, sa vitesse
Notons e z son vecteur rotation instantan. Le est nulle, donc son moment cintique en O est nul.
champ des vitesses du demi-disque est ainsi : Mais, plus gnralement, sa contribution au moment
cintique est le produit dun vecteur orthogonal au
v ( M ) = OM
Le moment cintique en O est ainsi : plan du demi-disque par OP . Pour que ce vecteur
soit port par ( Ox ) , il faut que la masselotte soit sur
O ( t ) =
OM v ( M, t )dm

laxe ( Ox ) ou dans le plan orthogonal ( Ox ) et pas-
sant par O. Pour les autres positions de la masselotte
=
OM ( ( t ) OM )dm

sur le disque, il existe une composante du moment
cintique orthogonale laxe de rotation ( Ox ).
o dsigne le demi-disque et o lintgration se fait
sur la distribution matrielle.
Le double produit vectoriel se dveloppe et on fait
4 Le moment cintique du solide par rapport
( Oz ) est gal J . Il sagit dune quantit scalaire.
apparatre deux contributions au moment cintique Rappelons que le moment par rapport un axe est
en O en dsignant par H la projection orthogonale de dfini comme le produit scalaire du moment cinti-
M sur laxe ( Oz ) : que en un point quelconque de laxe par le vecteur
O, // ( t ) =
HM 2 dm unitaire de laxe indiquant la convention de sens
direct de rotation autour de laxe.
Le champ des vitesses du solide a pour expression :

Nathan, classe prpa


O , ( O ) =
OH HM dm
v ( M, t ) = ( t )e z OM
On reconnat dans le premier terme le produit du Le moment cintique du solide en O est ainsi :
vecteur rotation instantan par le moment dinertie
par rapport laxe ( Oz ). Le second terme est nul. O ( t ) =
(S )
OM v ( M, t )dm
En effet, considrons laxe ( Ox ) qui divise le demi-
disque en deux quarts de disque symtriques. Deux =
(S )
OM ( ( t )e z OM )dm
points M et M symtriques par rapport ( Ox ) ont Dveloppons le double produit vectoriel sous
le mme vecteur HM = H M . Par contre : lintgrale :
OH = OH . OM ( ( t )e z OM ) = OM 2 ( t )e z ( t ) (OM e z )OM
Le moment cintique du demi-disque est donc port
par ( Oz ). Projetons cette expression sur e z :
( OM ( ( t )e z OM ) ) e z
2 Rponse a. Vrai.
= OM 2 ( t ) ( t ) ( OM e z )
2

Laxe de rotation ( Ox ) est un axe de symtrie de la


2
distribution matrielle. Le moment cintique par rap- = ( OM 2 ( OM e z ) ) ( t )
port O est donc port par ( Ox ).
Le terme entre parenthses la dernire ligne est
gal r 2 o r dsigne la distance du point M laxe
3 Rponse b. Faux. ( Oz ). On obtient ainsi :
Le moment cintique de lensemble {demi-disque +
masselotte} est la somme du moment cintique du
demi-disque et de celui de la masselotte. La premire
O ( t ) ez =
(S )
r 2 dm ( t )

contribution est effectivement dirige selon ( Ox ). La


seconde a pour expression :
Or, J =
(S )
r 2 dm est le moment dinertie du
solide par rapport laxe ( Oz ). On retrouve donc le
OP mv P = OP m ( e z OP ) rsultat annonc.

83
4 Moment cintique dun solide
corrigs

5 Lorsque laxe de rotation est axe de symtrie de la A = G. Il peut donc tre mobile dans le rfrentiel
dtude. Il est cependant fixe si lon se place dans
distribution matrielle du solide, son moment cinti-
que est parallle laxe de rotation. Pour tablir ce ( R* ).
rsultat, considrons deux points P et P du solide,
symtriques par rapport ( Oz ) et donc affects de la 7 1. Le rfrentiel barycentrique du disque est le
mme masse lmentaire dm. Leur contribution au rfrentiel dorigine G et daxes parallles ceux du
moment cintique en O du solide est : rfrentiel dtude ( R ). Dans le rfrentiel barycen-
d = OP dmv ( P ) + OP dmv ( P ) trique, le disque a un mouvement de rotation autour
Cependant : de laxe fixe ( Gz ). Son vecteur rotation instantan
d
v ( P ) = ( t )e z OP est ------ e z . Laxe ( Gz ) est un axe de symtrie de la
dt
distribution matrielle, laquelle est aussi dans un plan
v ( P ) = ( t )e z OP
orthogonal ( Gz ). Le moment cintique barycentri-
On en dduit :
que du disque en G est ainsi :
d = OP dm ( ( t )e z OP ) d
* = J Gz ------ e z
dt
+ OP dm ( ( t )e z OP )
1 d
= --- MR 2 ------ e z
= dm ( t )(OP 2 e z ( OP e z )OP 2 dt
2. Le thorme de Koenig relatif au moment cinti-
+ OP 2 e z ( OP e z )OP )
que nous indique que le moment cintique en O est la
Cependant, P et P tant symtriques par rapport somme du moment cintique barycentrique et du
( Oz ) : moment cintique dun point matriel de masse M

Nathan, classe prpa


( OP e z ) = ( OP e z ) plac en G, centre dinertie du disque. Ainsi :

do : O = * + OG M v G

( OP e z )OP + ( OP e z )OP = ( OP e z ) ( OP + OP ) 1 d dx
= --- MR 2 ------ e z + ( xe x + Re y ) M ------ e x
2 dt dt
Or, OP + OP est selon e z , ce qui confirme que la 1 d dx
contribution totale au moment cintique en O des = --- MR 2 ------ e z MR ------ e z
2 dt dt
deux points matriels symtriques par rapport
( Oz ) est effectivement selon laxe de rotation. La 3. La vitesse de glissement sur le sol se rduit ici la
symtrie matrielle du solide permet de le diviser en vitesse du point I du disque concidant linstant t
deux sous-ensembles de points { P, P } ayant la pro- avec le sol. Daprs la formule de Varignon, il sagit
prit prcdente. de :
Lorsque le solide est plat et dans le plan orthogonal d
v I = v G + ------ e z GI
laxe de rotation passant par O, le moment cintique dt
en O est selon laxe de rotation. En effet, la contribution dx d
au moment cintique en O dun lment de matire de = ------ e x + ------ e z ( Re y )
dt dt
masse dm autour dun point P du solide est :
= ------ + R ------ e x
dx d
dmOP ( ( t )e z OP ) dt dt
Le roulement sans glissement se produit donc si et
= dm ( t ) ( OP 2 e z ( OP e z )OP )
seulement si :
Or, OP e z est nul. d
dx
Les deux cas cits ne sont pas les seuls, comme le ------ + R ------ = 0
dt dt
montre lexercice 1.
Le moment cintique du disque en O devient donc :

6 Daprs le cours, il y a deux cas pour lesquels


1 d d
O = --- MR 2 ------ e z + MR 2 ------ e z
2 dt dt
A = J :
A est un point de laxe instantan de rotation du 3 d
= --- MR 2 ------ e z
2 dt
solide, dans le rfrentiel dtude ( R ) ;

84
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
8 Le moment cintique par rapport ( Oz ) est 9 1. Daprs la dfinition du moment dinertie, on
( J + mr 2 ) o J est le moment dinertie de la tige obtient dans ce cas Md 2 .
par rapport ( Oz ), indpendant du temps, r la dis- 2. Tous les points du cerceau filiforme homogne
tance de P ( Oz ) et la vitesse angulaire de la tige sont la distance R de laxe, do un moment diner-
par rapport ( Oz ). Lnonc indique quil y a con- tie MR 2 .
servation du moment cintique par rapport ( Oz ).
3. La tige est homogne de longueur L et de masse
Si le point matriel se rapproche de ( Oz ), le
M
moment dinertie de lensemble diminue et la vitesse M. Sa masse linique est ainsi = ---- . Le moment
L
angulaire de la tige doit donc augmenter.

L M L 3 1
dinertie est donc r 2 dr , soit ---- ------ = --- ML 2 .
0 L 3 3

Savoir appliquer le cours


1 1. Le cylindre est en rotation autour de ( Oz ), axe 1
( Oz ) est J = --- ML 2 . La tige tant dans le plan
de symtrie de la distribution matrielle. Son 3
moment cintique en O, point de cet axe, est dirig orthogonal ( Oz ) et passant par O, son moment
selon laxe. Son expression est : cintique en O est donc :
O ( t ) = J ( t )e z d 1 d
J ------- e z = --- ML 2 ------- e z
dt 3 dt
1
o J = --- MR 2 est le moment dinertie du cylindre La tige AB a un mouvement de rotation autour de
2
homogne par rapport son axe. ( Az ). A est un point mobile dans le rfrentiel

Nathan, classe prpa


Ainsi, le moment cintique na quune seule compo- dtude. Il peut tre utile dappliquer le thorme de
sante, selon laxe de rotation. Koenig et de considrer que le moment cintique de
H AB est la somme de son moment cintique barycentri-
2. La masse m de coordonnes R et ---- a pour que et du moment cintique en O dun point matriel
2
vitesse ( t )Re o e est le vecteur orthoradial de la de masse M et de position G 2 , centre dinertie de la
base locale cylindrique. La contribution de la masse barre AB. Dans son rfrentiel barycentrique, la tige a
m au moment cintique en O du systme complet est un mouvement de rotation autour de G 2 z et son vec-
donc : d
teur rotation instantan est ------- e z . Son moment
Re H dt
---- e m ( t )Re 1
r 2 z dinertie par rapport G 2 z est J = ------ ML 2 , do un
12
1 moment cintique barycentrique :
= mR 2 ( t )e z + --- mHR ( t )e r
2
d 1 d
Il y a donc une contribution selon e z , mais aussi une J ------- e z = ------ ML 2 ------- e z
dt 12 dt
contribution radiale. Notons que cette dernire a une
Dterminons la position du centre dinertie G 2 . Il
direction qui varie au cours du mouvement de rota- sagit des coordonnes :
tion du solide.
L
x 2 = L cos + --- cos
3. Pour obtenir un moment cintique selon ( Oz ), il 2
faut placer une masse m identique symtriquement L
la premire par rapport laxe ( Oz ). La distribution y 2 = L sin + --- sin
2
matrielle retrouve alors sa symtrie par rapport
do les composantes du vecteur vitesse :
laxe ( Oz ).
dx d L d
--------2 = L sin ------- --- sin -------
dt dt 2 dt
2 La tige OA a un mouvement de rotation autour de
dy 2 d L d
d -------- = L cos ------- + --- cos -------
laxe ( Oz ). Sa vitesse angulaire est ------- . Ainsi, le dt 2 dt
dt dt
vecteur rotation instantan de la barre [ OA ] est On en dduit la contribution du point de masse M en
d
------- e z . Son moment dinertie par rapport laxe G 2 au moment cintique en O :
dt

85
4 Moment cintique dun solide
corrigs

L cos + L dx
--- cos e x + L sin + --- sin e y
L ------ . En effet, le roulement sans glissement se produit
2 2 dt
si et seulement si :
M L sin ------- --- sin ------- e x
d L d
dx
dt 2 dt ------ = R
dt
+ L cos ------- + --- cos ------- e y
d L d
J1 + J 2 dx
dt 2 dt do : * = --------------
- ------ e
R dt y
= ML 2 ------- + --- ------- + --- ( cos cos + sin sin )
d 1 d 1
dt 4 dt 2
4 1. Daprs le cours, on exprime * par :
------- + ------- e z
d d
dt dt * = J G =
1 dX
2 JG --- ------- e y
R dt
= ML 2 ------- + --- ------- + --- cos ( ) ------- + ------- e z
d 1 d 1 d d
dt 4 dt 2 dt dt 2. On utilise le premier thorme de Koenig :
Le moment cintique de la tige AB en O est donc : O ( R ) = ( R*
* ) + OG M V ( G ) ( R )
ML 2 -------
+ --- ------- + --- cos ( ) ------- + ------- e z
d 1 d 1 d d
dt 3 dt 2 dt dt Ici, le vecteur OG est colinaire au vecteur vitesse
Enfin, le moment cintique en O du systme consti- V ( G ) ( R ) donc le second terme du second membre
tu des deux tiges est : 1 dX
est nul. Il vient : O ( R ) = 2 JG --- ------- e y .
R dt
ML 2 --- ------- + --- ------- + --- cos ( ) ------- + ------- e z
4 d 1 d 1 d d
3 dt 3 dt 2 dt dt On procde de la mme faon pour O ( R ) :
O ( R ) = ( R*
* ) + OG M V ( G ) ( R )

Nathan, classe prpa


3 Il sagit de dterminer la contribution de chacun do :
des trois sous-systmes dfinis dans lnonc au
J
O ( R ) = 2 ------- 2 -----G- + Mh cos e y
moment cintique barycentrique. dX
Dans ( R* ), ( S ) est immobile, donc son moment dt R
cintique est nul.
( S 1 ) est en rotation par rapport laxe G 1 y, G 1 5 1. Daprs le thorme de Koenig, le moment
dsignant le centre dinertie de ( S 1 ). Appliquons le cintique en O, centre du systme solaire, dune pla-
thorme de Koenig en dsignant par R 1* le rf- nte est la somme du moment cintique propre, cest-
rentiel barycentrique de ( S 1 ) : -dire dans le rfrentiel barycentrique de la plante,
et du moment cintique dun point matriel de masse
S* = S R 1* + GG 1 m 1 v G1 R*
1 1 gale celle de la plante et place en son centre
Dans son rfrentiel barycentrique, ( S 1 ) est en rota- dinertie. Notons r la vitesse angulaire de rotation, J
tion autour de son axe de symtrie ( G 1 y ). Le pre- le moment dinertie, M la masse, r le rayon de lorbite
mier terme vaut ainsi : et v la vitesse sur lorbite :
S R 1* = J 1 e y O = ( J r + Mvr )e z
1

Le deuxime terme est nul car le centre dinertie de


( S 1 ) est fixe dans le rfrentiel barycentrique ( R* ) . 2
2. Le premier terme est gal --- MR 2 r o R dsigne
De mme, pour le systme ( S 2 ) constitu de lessieu 5
2 2
et des roues arrire : le rayon de la plante. Il scrit aussi --- MR 2 ------ o T r
5 Tr
S* = S + GG 2 m 2 v G2 R* est la dure de rotation de la plante sur elle-mme.
2 2 R 2*
Pour dterminer le second terme partir des dures
= J 2 e y
de rvolution, il faut appliquer la 3e loi de Kepler.
Finalement, le moment cintique barycentrique de r3
lensemble du vhicule ( S 1 ) ( S 2 ) ( S ) est gal : Elle nous indique en effet que -------2- a la mme valeur
TR
* = ( J1 + J 2 )e y pour toutes les plantes du systme solaire. T R dsi-
La condition de roulement sans glissement permet gne ici la dure de rvolution de la plante autour du
dexprimer la quantit prcdente en fonction de Soleil. On en dduit :

86
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
T ---
2 Ces rapports sont trs infrieurs 1, mme pour les
r = r 0 ------R 3 gantes rotation rapide, qui sont cependant, aussi,
T0
les plantes les plus loignes du Soleil.
o les valeurs indices par 0 sont celles pour la Terre. On nglige donc, dans la suite, le moment cintique
Ainsi, le moment orbital dune plante a pour propre.
expression :
3. Le moment cintique orbital de chaque plante
r2 1
Mvr = 2M ------ ---
TR T R3
1
--- est 2Mr 02 -------4- , soit numriquement :
T R3 ---
= 2Mr 02 -------4- T 03
---
T 03
Moment cintique orbital
Le rapport entre moment cintique propre et ( kg m 2 s 1 )
moment cintique orbital est donc :
4
---
Mercure 8 ,41 10 38
2R 2 T 03
----------------------1 Vnus 1 ,88 10 40
---
5r 02 T r T R3 Terre 2 ,69 10 40
On calcule ce rapport sans dimension pour les huit
Mars 3 ,56 10 39
plantes du systme solaire :
Jupiter 1 ,95 10 43
Moment cintique propre
------------------------------------------------------------------------ Saturne 7 ,93 10 42
Moment cintique orbital
Uranus 1 ,72 10 42
1 ,0 10 9

Nathan, classe prpa


Mercure
Neptune 2 ,47 10 42
Vnus 1 ,1 10 9
Terre 2 ,6 10 7 4. Le moment cintique propre du Soleil assimil
une boule homogne solide en rotation est
Mars 5 ,7 10 8
2
--- MR 2 r , soit 2 ,8 10 36 kg m 2 s 1 .
Jupiter 3 ,4 10 5 5

Saturne 1 ,7 10 5
5. La contribution essentielle au moment cintique
total du systme solaire est celle de Jupiter et, dans
Uranus 1 ,3 10 6 une moindre mesure, celle des autres plantes les
plus lointaines (Saturne en particulier).
Neptune 1 ,0 10 6

Sentraner

1 Le moment cintique en G est gal au moment cinti-


O = * + OG M v G
que barycentrique. Dans le rfrentiel barycentrique, la
plaque a un mouvement de rotation autour de laxe 1
= --- Ma 2 e y + ( ae x + be y ) Mae z
( GY ), lequel est un axe de symtrie matrielle. Le 3
moment cintique barycentrique, et donc G est ainsi :
O = --- Ma 2 e y + Mabe x
4
G = * = J GY e y 3

1 On note que le moment cintique a une composante


G = --- Ma 2 e y parallle laxe de rotation et gale au moment dinertie
3
par rapport cet axe multipli par le vecteur rotation
On dduit du thorme de Koenig le moment cintique
instantan, mais aussi une composante orthogonale cet
en O :
axe.
87
4 Moment cintique dun solide
corrigs

2 Dans son rfrentiel barycentrique, la barre a un JO = J G + md 2


mouvement de rotation autour de laxe ( Gz ). Son vec-
d
teur rotation instantan est ------- e z . Son moment cinti-
dt 4 1. Pour dterminer V ( G )( R ) , on peut dterminer le
d vecteur position de G puis driver par rapport au temps.
que barycentrique est ainsi * = J G ------- e z , soit : La base de projection suggre est ici cartsienne.
dt
1 d
* = --- mb 2 ------- e z x G = h cos + a cos
3 dt Dans ce cas : OG
y G = h sin + a sin
Daprs le thorme de Koenig, le moment cintique de
la barre en O est ainsi : Par drivation on aboutit V ( G ) ( R ) dans la base
O = * + OG mv G
x G = h sin a sin
Cependant, les coordonnes du centre dinertie G sont : ( e x, e y ) : V ( G ) ( R )

y G = h cos + a cos
( x G, y G ) = ( b cos , b sin )
Sa vitesse a donc pour composantes : 2. Daprs le cours, pour exprimer * ( barre ), il faut
dx G dy G
--------- connatre le moment dinertie JG et le vecteur vitesse
, --------- = b sin -------, b cos -------
d d
dt dt dt dt angulaire instantan du solide .
d Ici, langle de rotation de la barre par rapport aux axes
On en dduit : OG mv G = mb 2 ------- e z ,
dt fixes du rfrentiel est langle . La rotation de la barre a
2 d lieu autour dun axe orient par e z . Il vient alors :
do le moment cintique en O : O = --- mb 2 ------- e z .
3 dt = ez .

Erreur courante. Langle ne dcrit pas la rotation

Nathan, classe prpa


3 1. Le solide est en rotation autour de laxe G . Son propre de la barre mais seulement le mouvement de
moment cintique par rapport cet axe est ainsi JG . son extrmit A. Si est constant, la barre est en trans-
Cette quantit scalaire est gale la projection sur G lation car elle garde une direction fixe dans le rfren-
du moment cintique calcul en G. tiel dtude.

2. Le solide est en rotation autour de laxe O . Son 1


On en dduit : * ( barre ) = --- Ma 2 e z .
moment cintique par rapport cet axe est ainsi JO . 3
Cette quantit scalaire est gale la projection sur O Remarque : dans lexercice prcdent, on avait trouv le
du moment cintique calcul en O. moment dinertie dune barre par rapport un axe pas-
1 1
3. On considre le mouvement dcrit dans la seconde sant par son centre de masse : J = ------ ML 2 . Le facteur ---
12 3
question. Daprs le thorme de Koenig relatif au
utilis ici est juste car la barre a une longueur 2a ! On
moment cintique, le moment cintique en O est la somme
1 1
du moment cintique barycentrique et du moment cinti- trouve bien : ------ M ( 2a ) 2 = --- Ma 2 .
que dun point matriel de masse m en G, soit : 12 3
3. Connaissant dj * ( barre ) , il suffit dutiliser le
O = * + OG mv G
1er thorme de Koenig qui scrit :
La projection sur le vecteur unitaire u commun aux
deux axes parallles G et O conduit ainsi : O ( barre ) ( R ) = * ( barre ) + OG M V ( G ) ( R )
Ici, le second terme du second membre se calcule par :
O u = * u + ( OG mv G ) u

h cos + a cos h sin a sin
soit : JO = J G + ( OG mv G ) u OG V ( G ) ( R ) = h sin + a sin h cos + a cos
Le solide tant en rotation autour de laxe O , G dcrit 0 0
un mouvement circulaire daxe O et de rayon d :
0
OG mv G = md 2 u 0
=
On en dduit : JO = J G + md 2
h2 +

a2

+ ah ( + ) cos ( )
Cette relation tant valable quelle que soit la vitesse en utilisant les coordonnes dans la base cartsienne
angulaire , on en dduit le thorme de Huygens : directe ( G x, G y, G z ).
88
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On en dduit : 1 M R 2
JC ( D 2 ) = --- --------- --- = ------ MR 2 en C , son centre
1
O ( barre ) ( R ) 2 4 2 32
de masse.
1
= --- Ma 2 + M ( h 2 + a 2 + ah ( + ) cos ( ) ) e z
3 Erreur courante. Il ne faut pas faire la somme des
deux moments dinertie prcdents, car ils ne sont pas
Point maths. On a utilis la relation de trigonomtrie : exprims par rapport au mme axe.
cos a cos b + sin a sin b = cos ( a b )
Il faut prsent exprimer ces deux moments dinertie
par rapport au mme axe G passant par le centre de
Remarque : si on considre le fil et la barre qui restent masse G. Pour cela on utilise le thorme dHuygens du
colinaires, alors = et lexpression devient complment de cours. On obtient :
1
O ( barre ) ( R ) = --- Ma 2 + M ( a + h ) 2 e z qui est une JG ( D 1 ) = J C ( D 1 ) + MCG 2
3
R 2
= --- MR 2 + M --- = ------ MR 2
application du thorme dHuygens. 1 19
2 6 36
5 1. La masse surfacique est uniforme et vaut M
M JG ( D 2 ) = J C ( D 2 ) + --------- C G 2
= ---------2- . La surface du systme est : 4
R
1 1 2
= ------ MR 2 --- M --- + --- R 2 = --------- MR 2
1 1 41
S = R 2 ------ = --- R 2
R2 3 32 4 6 2 288
4 4
On en dduit par sommation des deux moments calcu-
3 3 37 37
On en dduit la masse M : M = --- R 2 = --- M . ls prcdemment : JG = ------ MR 2 = ------ M R 2 .
4 4 96 72
Le centre de masse G est situ sur laxe de symtrie pas-

Nathan, classe prpa


sant par C (horizontal sur le schma, gauche de C). 3. Daprs le cours, on peut crire :
37
R
lexercice 10 du chapitre 2, on a montr que CG = --- . G = J G = ------ M R 2 e z
6 72
Si lon se place prsent en I, il faut utiliser le thorme
2. On utilise la superposition de deux disques : lun de transport : I = G + P GI o P est la rsultante
( D 1 ) de masse M, de rayon R et de centre C (qui est
cintique du systme : I = G + M V ( G ) GI .
aussi son centre de masse), lautre ( D 2 ), hypothtique,
M R
de masse ---- , de rayon --- et centr en C , milieu du y
4 2
rayon du premier disque. La masse ngative du second
disque compense la masse du premier et on obtient ainsi
le disque perc. G
C

z x
C C I
G
Commenons par la cinmatique et posons
R
= (CI ; CG ) , orient par le vecteur e z . Dans ce cas,

= e z car CI a une direction fixe dans le rfrentiel

Dterminons les moments dinertie de chacun des dtude et CG est li au solide.


La vitesse du point I est nulle dans lhypothse de non-
disques :
glissement.
1
JC ( D 1 ) = --- MR 2 On en dduit la vitesse de G :
2

daprs la relation, puisque C est son centre de masse ; V ( G ) = V ( I ) + IG = e z IG

89
4 Moment cintique dun solide
corrigs
2
puis le moment cintique I = G + M ( e z IG ) GI . GI 2 = ( GC + CI )
Il reste calculer le dernier terme, en dveloppant le 2
= --- ( sin e x cos e y ) Re y
R
double produit vectoriel : 6
2
= R 2 ------ sin 2 + 1 + --- cos
1 1
Point maths. ( a b ) c = ( a c )b ( b c )a 36 6
Ce dveloppement est connatre.
= R 2 ------ + --- cos
37 1
36 3
( e z IG ) GI = ( e z GI )IG ( IG GI )e z = GI 2 e z Finalement :

I = ------ M R 2 e z + M R 2 ------ + --- cos e z


Le carr de la distance GI se calcule en dcomposant le 37 37 1
vecteur : 72 36 3

Nathan, classe prpa

90
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel

MP Les actions
PC sur un systme

Les forces appliques sur un systme matriel sont des grandeurs fondamentales en mca-
nique. Si la cinmatique dcrit mathmatiquement le mouvement et si la cintique exprime,

Nathan, classe prpa


grce au concept de masse, les grandeurs conserves dun systme isol ( quantit de
mouvement , moment cintique et nergie ), la dynamique rend compte de la cause
du mouvement laide du concept de force.
Remarque Le vecteur force apparaissant dans le principe fondamental de la dynamique est ici gn-
Cet ensemble nest ralis au cas dun ensemble de points, discret ou continu. Ce vecteur force est remplac
pas quivalent, en par un ensemble de vecteurs appel actions sur le systme . Les grandeurs qui dcrivent
gnral, un seul ces actions sont constitues par sa rsultante et son moment par rapport un point.
vecteur sappliquant
sur le systme en un
seul point. Cest
pourquoi on utilisera
le terme dactions
ou defforts sur le 1 La rsultante des actions
systme ( S ). On d-
terminera plus loin 1.1. Dfinition
sous quelles condi-
tions les actions sont Considrons un systme ( S ) de points matriels. Ce systme est suppos form de
quivalentes une N points matriels P i , de masses respectives m i :
force unique.
( S ) = { ( P i, m i ) } i = 1, ..., N
Sur chaque point P i est exerce une force fi .
Soit {P i, fi } i = 1, ..., N lensemble des vecteurs forces subis par les points P i (fig. 1).
Fig. 1
m1 mi
P1 Pi

(S) f1 fi
mN
fN PN

91
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
Remarque N
La dfinition de la r-
sultante des actions
On dfinit la rsultante des actions F sur ( S ) : F = f i .
i=1
sur les systmes conti- Il sera intressant en dynamique de sparer les contributions des actions respectivement
nus est analogue, lin-
intrieures et extrieures au systme :
tgrale remplaant la
somme et llment f i = f i ext + fi int
de force d f ( P ) que
subit llment mat-
riel en P remplaant
1.2. Actions extrieures
la force f i .
Dans un rfrentiel galilen, une force est dite extrieure un systme si elle est exerce
par un systme matriel ( S ) situ lextrieur de ( S ). Il sagit dans ce cas dune force
dinteraction entre les deux systmes : f ( S ) i .
Dans le cas dun rfrentiel non galilen, les forces dinertie dentranement f ie et de
Remarque Coriolis f ic sont considres comme des forces extrieures, mme sil nexiste pas de sys-
Les forces exerces tme matriel qui en serait la cause.
par les systmes ext- On crira donc, pour la force extrieure rsultante sexerant sur le point P i :
rieurs (forces dinter-
action) sont invarian-
f i ext = f ( S ) i + f i, ie + f i, ic
tes par tout change-
ment de rfrentiel. La rsultante des forces extrieures est la somme des forces individuelles sur tous les
Les forces dinertie points P i du systme ( S ) :

Nathan, classe prpa


dpendent du rf-
N
rentiel dtude.
F ext = f i ext
i=1

Remarque 1.3. Actions intrieures


Cette force peut tre
une force dinterac- Dfinition : une force est dite intrieure au systme ( S ) si elle est exerce sur un point P i
tion courte porte
(Van der Waals, con- du systme ( S ) par un autre point P j de ce mme systme. Elle est note f j i .
tact, pression) ou
longue porte (inte- Lensemble de ces forces { f j i } i = 1, ..., N ; j = 1, ..., N constitue les actions intrieures. Ce sont
raction gravitation- des forces dinteraction.
nelle ou lectroma- Proprits :
gntique, dont les
charges et les masses Les forces dinteraction vrifient la loi des actions rciproques ou 3e loi de Newton, vue en
sont intrieures au 1re anne :
systme).
fij = fji ;

Remarque P i P j f j i = 0.
Par convention, on N

posera : f i i = 0
Dfinition : la rsultante f i int de ces forces sur le point P i est : f i int = f ji .
un point nexerant j=1
aucune force sur lui- Pour les systmes continus, ces actions sont dcrites par des lments de force
mme. infinitsimaux : on crit llment de force sur un lment infinitsimal de volume d
repr par le point P dont lorigine est un autre volume d autour dun point P du
systme : d f P P (fig. 2).

92
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Fig. 2

d dfP P

P dfP P
d
P
(S)

Thorme :

La rsultante des forces intrieures un systme est nulle : F int = 0.


Une consquence de ce thorme est importante : la rsultante des actions F
sexprime uniquement partir des actions extrieures : F = Fext .

1.4. Principe des actions rciproques


relatif la rsultante

Rappel : soient deux points matriels P 1 et P 2 exerant lun sur lautre des forces notes
f 1 2 et f 2 1 . Le principe des actions rciproques stipule que :

Nathan, classe prpa


f 1 2 = f 2 1 : les forces dinteraction sont opposes ;
f 1 2 P 1 P 2 = 0 : les forces dinteraction sont colinaires la droite joignant les deux
points (fig. 3).

Fig. 3
P1
f2 1
P2

f1 2

Soient prsent deux systmes ( S 1 ) et ( S 2 ), forms respectivement de N 1 points nots


P i , i = 1, ..., N 1 et N 2 points nots M j , j = 1, ..., N 2 (fig. 4).

Fig. 4 (S1) (S2)


fMj Pi Pi
Mj
fPi Mj

N1 N2
Soient F 1 2 = f Pi Mj la rsultante des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) et
i = 1j = 1
N1 N2
F2 1 = f M j Pi la rsultante des actions de ( S 2 ) sur ( S 1 ).
i = 1j = 1

93
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
Remarque Alors :
Il sagit dune cons-
quence du principe F1 2 = F2 1
fondamental de la
dynamique nonc Le principe des actions rciproques sapplique la rsultante des actions entre deux
en termes dgalit
de deux torseurs,
systmes.
respectivement dy-
namique et des ac-
tions extrieures.

2 Le moment des actions


2.1. Dfinition
On dfinit le moment des actions A de lensemble des actions { P i, f i } i = 1, ..., N sur le sys-
tme ( S ), au point A, par :
N
Remarque
Ces dimensions sont
A = AP f
i i
i=1
aussi celles de lner- A est appel point de rduction.
gie. On en verra la
signification dans le Dimensions et units :
chapitre concernant [ A ] = ML 2 T 2 ; lunit est donc le kg m 2 s 2 dans le Systme International duni-
le travail des forces. ts. On utilise plus souvent le N m.

Nathan, classe prpa


2.2. Relation de transport
Le moment des actions dpend du point de rduction A. Ce point rsulte du choix du phy-
sicien. Sil dsire changer de point de rduction, choisir un point B au lieu de A, il peut
exprimer le nouveau moment B en fonction de lancien A grce la relation du
transport :
B = A + BA F
o F est la rsultante des actions.
On peut remarquer que ce thorme de transport est analogue celui quon a tabli pour
le moment cintique :
B = A + BA P
et pour le champ des vitesses dun solide :
v ( B ) = v ( A ) + BA
Remarque
La forme mathmatique de cette relation est dans les trois cas rencontrs :
Si un systme de for-
ces a une rsultante Moment B = Moment A + BA Rsultante
nulle, le moment ne
dpend pas du point Cette relation dcrit la proprit des champs de vecteur appels torseurs . Par exemple,
de rduction. la vitesse dun point dun solide est un moment et le vecteur vitesse angulaire une
MB = MA , quels rsultante dun torseur, appel torseur cinmatique du solide.
que soient les points
A et B.
2.3. Moment des actions intrieures
Le moment des actions est la somme des moments intrieur et extrieur :
A = A ext + A int
94
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
N N
avec : A ext = AP f i i ext et A int = AP f i i int
i=1 i=1

Proprit :

Le moment des actions intrieures est nul : A int = 0.

Consquence : le moment des actions sur un systme est gal au moment des actions
extrieures : A = A ext .

2.4. quivalence entre un champ dactions et une force


Pour calculer le moment des actions, il faut en gnral connatre la rpartition des actions
individuelles sur les points matriels.
En revanche, dans certains cas, il existe un point P tel que le moment des actions en un
point A quelconque et la rsultante vrifient :

A = AP F
On dit que les actions sont rductibles une force F applique en P.
On montre que les conditions ncessaires et suffisantes sont les suivantes :
F0;

Nathan, classe prpa


F A = 0.

2.5. Principe des actions rciproques


relatif au moment
Soient nouveau les deux systmes ( S 1 ) et ( S 2 ), forms respectivement de N 1 points
nots P i, i = 1, ..., N 1 et N 2 points nots M j, j = 1, ..., N 2 (fig. 5).

Fig. 5 (S1) (S2)


fMj Pi Pi
Mj
fPi Mj

Soit A un point quelconque de lespace.


Remarque Soient A1 2 le moment des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) en A et A2 1 le moment des
Il sagit nouveau actions de ( S 2 ) sur ( S 1 ).
dune consquence Alors :
du principe fonda-
mental de la dyna-
mique nonc en A1 2 = A2 1
termes dgalit de
torseurs respective- Le principe des actions rciproques sapplique aux moments des actions entre deux
ment dynamique et
systmes considrs au mme point de rduction.
des actions extrieu-
res.

95
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel

3 Exemples dactions sur des systmes


3.1. Le couple de forces
Les actions sur un systme constituent un couple lorsque la rsultante est nulle et le
moment non nul.

=0 et A 0
Proprit : le moment dun couple ne dpend pas du point de rduction : A = B A, B.
Comme son nom lindique, un couple peut se dcrire par deux forces opposes appliques
en deux points diffrents (fig. 6). Cest lensemble de forces le plus simple qui puisse don-
ner un couple.

Fig. 6
f

P
P

Remarque Dans le cas des actions de la figure 6, on a :

Nathan, classe prpa


Le terme couple
dsigne souvent le = 0
moment des actions. A = AP f + AP ( f ) = ( AP AP ) f = P P f
On remarque que le moment est bien indpendant du point A choisi pour lexprimer.

3.2. Le champ de pesanteur uniforme


Un systme matriel ( S ) est form de N points P i de masse m i, i = 1, ..., N. Soit G son
centre de masse et M sa masse totale.
Ce systme est plac dans un champ de pesanteur g ( P ) et subit les actions du poids. Le
poids sapplique sur chacun des points P i de masse m i par : f i = m i g ( P i ).
Considrons le champ de pesanteur uniforme g ( P i ) = g.
La rsultante est le poids du systme ( S ) :
N
F= m g = M g i
i=1

Le moment en un point A est donn par :


N N
A =
AP i m i g =
i = 1
m i AP i g = MAG g = AG M g

i=1

Dans un champ de pesanteur uniforme, le champ du poids dun systme matriel


est quivalent au poids total du systme appliqu au centre de masse (fig. 7).

96
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Fig. 7

P1 Pi
P1 Pi
m1 g mi g
(S) (S) G

PN
PN

mN g Mg

3.3. Les liaisons entre un support et un solide


3.3.1. La liaison rotule
Un solide est li un support par une liaison rotule si dans le rfrentiel du support le
solide possde un seul point de vitesse constamment nulle. On note ici ce point O.
Le schma de la liaison est donn sur la figure 8.
Fig. 8

ou
Axe du
solide
Support O
O

Nathan, classe prpa


La liaison permet un mouvement de rotation quelconque autour de O.
La liaison maintient le point O fixe par rapport au support.

Cinmatique de la liaison rotule :


Le support dfinit un rfrentiel ( R S ).
Dans ce rfrentiel, la vitesse du point O appartenant au solide est nulle : v ( O ) ( R S ) = 0 .
En revanche, le vecteur vitesse angulaire instantan du solide ( RS ) est quelconque.
Actions de liaison rotule :
Un solide li un support fixe par une liaison rotule subit de la part du support des actions
de liaisons.
Soit d un lment de la surface de contact ( ) entre laxe du solide et le support (fig. 9).
Fig. 9

fs (P )

P d

Ces actions se dcrivent par une densit surfacique f s ( P ) pour les points P de la surface
de contact ( ).

97
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
Soient F rotule la rsultante des actions de liaison et O rotule le moment des actions de
liaison en O.
F rotule =

On a :
()
f s ( P )d

O rotule =
()
OP f s ( P )d

Modle de la liaison rotule parfaite :

La liaison rotule est parfaite sil ny a aucun frottement entre le support et le solide.

Cela se traduit par la nullit du moment O rotule .

Liaison rotule parfaite O rotule = 0


Remarque En revanche, on ne peut rien dire de la rsultante F rotule qui reste une inconnue dynami-
La justification de que du systme.
cette proprit se Consquence : les actions dune liaison rotule parfaite sont quivalentes une force F rotule
verra dans le chapi-
tre sur le travail des sappliquant en O.
systmes de forces. On peut noter la correspondance entre les rsultantes et moments dans ( R S ) :
On peut dire pour
linstant que la { quelconque ; v ( O ) = 0 }
liaison parfaite per-
{F quelconque ; O = 0 }
met une rotation li-

Nathan, classe prpa


bre autour de O.
3.3.2. La liaison pivot
Un solide est li un support par une liaison pivot sil existe un axe , li au solide, fixe
dans le rfrentiel du support (fig. 10).
Fig. 10
Solide Axe

ou
Support
Support

La liaison pivot ne permet que le mouvement de rotation du solide autour de .

Cinmatique de la liaison pivot :


Soit un point O de laxe et un systme orthogonal daxes o = Oz : ( Ox, Oy, Oz = ).
Dans le rfrentiel ( R S ) du support, le mouvement du solide est dcrit par les lments
cinmatiques suivants :
{ = e z ; v ( O ) = 0 }
Actions de liaison dans le modle dune liaison pivot parfaite
Comme dans le cas de la liaison rotule, les actions de liaison du support sur le solide sont
rparties sur la surface de contact.
Soient F pivot la rsultante de ces actions (du support sur le solide) et O pivot son moment
en O.
98
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Une liaison pivot parfaite est caractrise par la nullit de la composante Oz (fig. 11).
Fig. 11
Oz =
Solide
Fpivot

O Support
MO pivot

Liaison pivot parfaite Oz = 0

Il est important de remarquer que mme dans le cas de la liaison pivot parfaite, les actions
de contact ne sont pas quivalentes une force seule applique en un point. En effet, on
na pas la proprit F pivot O pivot = 0 dans le cas gnral.

3.4. La tension dans une corde souple


Une corde souple est un systme matriel unidimensionnel (la section est ngligeable)

Nathan, classe prpa


pouvant tre dcrit par une courbe ( C ) et une masse linique ( P ), o P est un point cou-
rant de ( C ).
Soit s une abscisse curviligne ( la longueur de la corde ) le long de ( C ).
Dfinition : on appelle tension et on note T ( s ) la force exerce en un point dabscisse cur-
viligne s par la corde au-del de s sur la partie en de de s (fig. 12).
Fig. 12
T (s )
A

B
s

Une corde souple exerce une tension T tangente la corde au point o elle sapplique.
La tension est dirige vers la partie de corde qui exerce la force.

Bilan des actions sur un lment de corde souple :


Un lment de longueur ds de la corde, compris entre les abscisses curvilignes s et s + ds,
subit les actions suivantes (fig. 13) :
la tension de la corde T ( s + ds ) exerce par la corde au-del de s + ds ;
la tension de la corde T ( s ) exerce par la corde en de de s ;
les autres forces ventuelles d f (poids, force de Laplace, forces dinertie).
Fig. 13 s+
s T (s + ds )
T (s )

df

99
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
La corde en de de s subit la tension T ( s ) de la part de llment ds, et exerce donc sur
llment la force de tension T ( s ), daprs le principe des actions rciproques.

Remarque 3.5. Rsultante et moment lquilibre


Le moment des ac-
tions extrieures est Un systme matriel est lquilibre si tous ses points sont immobiles et restent immobiles
nul par rapport au cours du temps.
tout point A. Il suffit On montrera dans les chapitres 9 et 10 que lquilibre dun systme se traduit sur la rsul-
de le montrer pour tante et le moment des actions extrieures par les relations suivantes :
un point arbitraire-
ment choisi pour F ext = 0
quil soit nul pour
tous les autres.
A ext = 0

Nathan, classe prpa

100
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle

Tester ses connaissances Corrigs p. 113

1 1. crire lexpression de la rsultante des pourra considrer un systme discret de


actions F sur des systmes continus une, N points matriels.
deux et trois dimensions. 2. Montrer de mme que le moment des for-
2. crire de mme lexpression du moment ces intrieures est nul.
des actions O sur des systmes continus
une, deux et trois dimensions.
6 Soient deux systmes matriels ( S 1 ) et ( S 2 )
forms respectivement des points P i ,
i = 1, ..., N 1 et M j, j = 1, ..., N 2 .
2 Dmontrer la relation du transport du
Montrer que le principe des actions rcipro-
moment : O = O + O O F. ques sapplique :
1. la rsultante des actions entre ( S 1 ) et
3 Montrer que le moment dun couple ne ( S 2 ).
dpend pas du point de rduction.
2. au moment des actions entre ( S 1 ) et
( S 2 ), en un mme point de rduction.

Nathan, classe prpa


4 On considre des actions de rsultante F
non nulle et de moment O au point de 7 Soit un point matriel P de masse m, tudi
rduction O. dans un rfrentiel ( R ) non galilen, dont
1. Montrer que si ces actions sont rduites le mouvement par rapport un rfrentiel
une seule force F applique en un point A, ( R ) galilen est dcrit par :
a e ( P ) acclration dentranement de P
alors F O = 0 en tout point O.
par rapport ( R ) ;
2. Rciproquement, montrer que si
( R ) ( R ) vitesse angulaire instantane de
F O = 0 et F 0, il existe un point A tel ( R ) par rapport ( R ).
que A = 0 et O = OA F pour tout Rappeler lexpression des forces sappli-
point O. Le point A est-il unique ? quant sur P :
1. force dinertie dentranement f ie .
5 1. Montrer que la rsultante des forces int-
2. force dinertie de Coriolis f ic .
rieures un systme donn est nulle. On

Savoir appliquer le cours Corrigs p. 115

1 Soit un quart de disque ( D ), de rayon R, de y


fs(P )
centre O, dlimit par les axes Ox et Oy.
Une densit surfacique de force f s ( P ),
dexpression f s ( P ) = kOP , sexerce en
P
tout point P de ( D ), k tant une constante
positive.
x

O
101
5 Les actions sur un systme
retenir lessentiel
1. Quel champ de force physique pourrait 1. Exprimer la rsultante F 1 2 des forces
tre dcrit par cette densit ? gravitationnelles de A 1 sur A 2 .
2. a. Calculer la rsultante F du champ sur
2. Que peut-on dire de la rsultante F 2 1
( D ).
b. Ce champ est-il rductible une seule et du moment O1 2 1 en O 1 des forces gra-
force ? vitationnelles de A 2 sur A 1 ?
3. Montrer que, du point de vue de linterac-
2 Modle de cristal unidimensionnel tion gravitationnelle, lastre A 1 est quiva-
On modlise un cristal ionique une dimen- lent un point matriel en O 1 de masse M 1 .
sion en plaant des charges alternes sur un Quelle autre interaction possde cette
axe. Ces charges sont distantes de a. proprit ?
1. On considre tout dabord cinq charges.
Exprimer la rsultante des forces F i sexer-
4 Soit un diple lectrostatique ponctuel, de
moment dipolaire p, plac lorigine O dun
ant sur chacune des charges places aux repre sphrique ( r, , ). On choisit laxe
points P i, i = 1 5. Oz orient selon le sens du vecteur p.
+e e +e e +e
x z
a a a a
P1 P2 P3 P4 P5 ex er

Vrifier que la rsultante F totale des forces


intrieures au systme des cinq charges est r
p
nulle. e

Nathan, classe prpa


2. On augmente le nombre de charges la O e
droite de P 1 . Soit N le nombre de charges,
situes aux points P i, i = 1 N. Dterminer
On rappelle que dans ce cas, le potentiel
lexpression de la force rsultante F 1 ( N ) qui
lectrostatique cr par le diple est donn
sexerce sur la charge en P 1 . Quelle est la p cos
limite F 1 ( ) quand N tend vers linfini ? par : V ( r, ) = ----------------2- .
4 0 r
F1 ( ) F1 ( )
Commenter les rapports --------------- - , ---------------- . 1. a. Exprimer le champ lectrique E ( r, )
F1 ( 1 ) F1 ( 5 ) cr par le diple dans la base locale sphri-
+
( 1) i 1 2
que ( e r, e , e ).

+
On donne - = ------ .
-------------------
i2 12 b. Une charge ponctuelle q est place en un
i=1
point P de coordonnes ( r, , = 0 ) de
3 quivalence boule point matriel
lespace. Exprimer la force F p q quexerce
On considre deux astres A 1 et A 2 , de mas- le diple sur cette charge ainsi que le
ses respectives M 1 et M 2 . Lastre A 1 est
sphrique, homogne, de centre O 1 et de moment Op q en O de cette force.
rayon R 1 . Lastre A 2 est considr ponctuel, c. Lorientation de la force F p q est-elle en
plac au point O 2 . On note D = O 1 O 2 et contradiction avec le principe des actions
rciproques ?
O1 O2
u 12 = ------------
-. 2. Le moment des actions en O exerces par
D
A1 un champ lectrique E sur un diple p en
O est donn par O = p E. En dduire le
O1 O2 u12 moment Oq p en O exerc par la charge q
D
sur le diple.
A2
R1
Le principe des actions rciproques est-il ici
vrifi pour le moment des forces ?
102
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices

Transmission des efforts sur une roue


On considre un systme de deux roues dentes (1) et (2), de centre O 1 et O 2 , de
rayon R 1 et R 2 respectivement. Chaque roue tourne autour dun axe fixe, ces axes
sont parallles et distants de d = R 1 + R 2 . Les dents des roues empchent le glisse-
ment dune roue sur lautre. Les dents sont assez fines pour que lon puisse consid-
rer que le contact entre les roues est ponctuel.

1
2
O1 O2

op
R2
R1

ez

1 Les vitesses de rotation algbriques des roues sont notes 1 et 2 . On pren-


dra lorientation positive dans le sens trigonomtrique.
Exprimer le rapport des vitesses angulaires 1 et 2 .

Nathan, classe prpa


2 On considre ici et dans les questions suivantes que la somme des moments
extrieurs en O 1 (respectivement en O 2 ) appliqus sur la roue (1) (respective-
ment (2)) est nulle.
Un oprateur applique sur laxe de la roue (1) un couple op e z . Dterminer le
couple 2 quexerce la roue (2) sur son axe. Commenter.
On considre cette fois que les deux roues sont couples par une courroie sou-
ple et tendue, de masse ngligeable, qui ne glisse pas sur les roues. On suppose
quelle transmet intgralement les tensions le long de ses parties libres qui ne sont
pas en contact avec lune des roues.

1
2
O1 O2

R2
R1

ez

3 tablir le rapport des vitesses de rotation 1 et 2 . Commenter.


4 Soient M O = M O e z (respectivement M O = M O ez ) le moment des efforts
1 1 2 2
exerc par la courroie sur la roue (1) ((2)) en O 1 ( O 2 ). Les valeurs algbriques
correspondent la projection sur e z .
On note T 1 et T 1 les tensions des courroies appliques la roue (1) ; T 2 = T 1
et T 2 = T 1 les tensions des courroies appliques la roue (2).

103
5 Les actions sur un systme
savoir rsoudre les exercices

T1
T2

1
2
O1 O2

ez R2
R1

T2

T1

a. Exprimer la relation entre M O1 , M O2 , R 1 et R 2 . Comment peut-on justifier


les relations T 2 = T 1 et T 2 = T 1 ?
b. Un oprateur applique sur laxe de la roue (1) un couple op e z . Dterminer
le couple 2 quexerce la roue (2) sur son axe. Commenter.

rsolution mthodique

Nathan, classe prpa


1
On utilise le champ des vitesses dun solide et la continuit des vitesses dans le cas du non-
glissement entre solides.

Les roues sont des solides et leur centre ont une vitesse nulle. On utilise la loi des vitesses
du solide pour dterminer la vitesse dun point de la roue :
v ( P1 ( 1 ) ) = v ( O1 ) + 1 O1 P1 = 1 O1 P1
v ( P2 ( 2 ) ) = v ( O2 ) + 2 O2 P2 = 2 O2 P2

1
2
O1 O2

I1 I2

ey

ex
ez

Les roues ne glissent pas lune sur lautre donc les vitesses au point de contact I 1 = I 2
sont les mmes : v ( I 1 ( 1 ) ) = v ( I 2 ( 2 ) ).
On a alors, en utilisant une base cartsienne directe ( e x, e y, e z ) :

104
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1 O1 I1 = 2 O2 I2
1 R1 ez ex = 2 R2 ez ( ex )
1 R1 ey = 2 R2 ey
R
do : R 1 1 = R 2 2 ou 2 = -----1- 1
R2
Le signe dcrit une inversion du sens de rotation des deux roues en contact.

2
On fait un bilan des moments pour chaque roue, en ajoutant le moment de la force de raction
au point de contact.

Soit F 1 2 la force exerce par la roue (1) sur la roue (2) au point I 1 = I 2 : alors la force
exerce par la roue (2) sur la roue (1) est F 2 1 = F 1 2 en vertu du principe des
actions rciproques.

F2 1

Nathan, classe prpa


O1 O2

I1 I2

ey
F1 2
ex

ez

Bilan des moments sur la roue (1), en O 1 : op e z + O 1 I 1 F 2 1 = op e z R 1 e x F 1 2 .


Bilan des moments sur la roue (2), en O 2 : 2 + O 2 I 2 F 1 2 = 2 R 2 e x F 1 2 .
Il y a un signe devant 2 car ce couple est exerc par la roue (2) sur son axe. La
roue subit donc 2 .
Ces moments sont nuls selon lnonc. On en dduit :
op
op e z R 1 e x F 1 2 = 0 e x F 1 2 = -------
-e
R1 z

op
puis 2 R 2 e x F 1 2 = 0 2 = R 2 -------
- e , cest--dire :
R1 z

R
2 = -----2- op
R1
Le rapport des couples est linverse du rapport des vitesses angulaires. On aboutit lga-
lit op 1 = 2 2 , en projection sur laxe Oz. Cette galit aura une interprtation ner-
gtique dans les chapitres suivants.
105
5 Les actions sur un systme
savoir rsoudre les exercices
On peut en dduire quun engrenage permet de modifier les vitesses de rotation et les
couples exercs dans le rapport dtermin par les rayons des roues. Daprs le schma,
on a ici 2 1 et 2 op .

3
La relation entre les vitesses angulaires sobtient en exprimant la vitesse linaire dun point de la
courroie.

Soit V la vitesse linaire dun point de la courroie. Cette vitesse est la mme pour tous les
points car la courroie est inextensible. En particulier, aux points A et B du schma ci-des-
sous, cette vitesse sexprime en fonction des vitesses angulaires et des rayons :

V
A
V
B

1
2
O1 O2

R2
R1

Nathan, classe prpa


En A : V = R1 1
En B : V = R2 2
do : R1 1 = R2 2
Il ny a pas dinversion du sens de rotation avec une liaison par courroie, contrairement
la liaison par roue dente.

4
On exprime les moments en fonction des tensions pour chaque roue, puis on relie les deux
moments grce la relation entre les tensions.

T1
T2
A1

A2
O1 O2

ez R2
R1

A2
A1
T2

T1

106
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
a. Le moment M O1 sexprime en fonction des tensions par :
M O1 = O 1 A 1 T 1 + O 1 A 1 T 1 = R 1 e z ( T 1 + T 1 )
o T 1 et T 1 dsignent les normes des tensions. Au point dapplication dune tension, le
rayon vecteur et la tension sont orthogonaux.
De mme pour la roue (2) : M O 2 = O 2 A 2 T 2 + O 2 A 2 T 2 = R 2 e z ( T 2 T 2 ).
Les relations entre les tensions scrivent pour les normes : T 1 = T 2 et T 1 = T 2 do :
R
M O2 = R 2 e z ( T 2 T 2 ) = R 2 e z ( T 1 T 1 ) = -----2- M O1
R1

Les tensions T 1 et T 2 sont opposes en raison de la masse nulle de la section de courroie


entre les points dapplication des tensions. Il en est de mme pour les tensions T 1 et T 2.

b. Comme la question 2, on peut utiliser les relations op + M O1 = 0 et 2 + M O2 = 0


R R
pour trouver : 2 = M O2 = -----2- M O1 = -----2- op
R1 R1
R
2 = -----2- op
R1
Le rsultat de la question 2 est modifi par le signe du rapport des moments, ici positif.

Nathan, classe prpa


La courroie transmet les efforts en conservant le signe des moments.
On retrouve en revanche le rsultat de la question 2, 2 2 = 1 1 , qui traduit la con-
servation de lnergie.

en conclusion
Il est important de savoir exprimer le champ des vitesses dun solide.
Le principe des actions rciproques permet de relier les rsultantes et les moments
dinteraction entre deux systmes.
Un systme de masse nulle transmet intgralement les forces.

107
5 Les actions sur un systme
sentraner

1 15 min
Corrig p. 117
2 20 min
Corrig p. 118

Systme bielle manivelle quilibre dune poussette


Un systme mcanique bielle manivelle, comme (daprs Icare)
propos sur le schma, permet de transformer un Nous allons considrer une poussette ( S 1 ) de
mouvement circulaire en mouvement rectiligne. masse vide M 1 , dempattement a, de largeur b.
Les roues sont de rayon r. Elle contient un solide
ey ( S 2 ) de masse M 2 fix dans la poussette. Lensem-
ble des solides ( S 1 ) et ( S 2 ) constitue un solide
ex
I ( S ) de masse M, de centre de gravit G. Le centre
R L de gravit est situ une hauteur h. Sa position

F
dans le sens longitudinal et transversal est donne
O x
sur les figures ci-dessous. Le rayon des roues est
P ngligeable. Il ny a pas de frottement entre les
ez roues et leur axe.

Un rayon OI de longueur R et une tige IP de lon-


gueur L, de masses ngligeables, sont lies en O et
I par des liaisons parfaites. Le point P est astreint

Nathan, classe prpa


se dplacer selon laxe Ox. On a L R. On G

nglige le poids. G
On note x labscisse de P, langle de rotation de
la tige OI et langle ( Ox, PI ). h

1. Exprimer x en fonction de R, L, et . Dter-


miner une relation ( r ) entre , , R et L. Combien
y a-t-il dinconnues cinmatiques indpendantes ? 2a b
Dans quels domaines de valeurs voluent et x ? 3 2
b

2. Les tiges transmettent intgralement les efforts. a

On exerce un couple sur le rayon en O. La tige


Stabilit longitudinale
exerce alors une force en P sur un systme mcani-
que non reprsent, dont la composante horizon- y1 y

tale est note F = Fe x .


Faire un bilan des actions sur le rayon et la tige. En
considrant que la rsultante et le moment total
sur le rayon et sur la tige sont nuls, dduire
lexpression de en fonction de F, R, L, et . +
G
Commenter.
3. On suppose que la force F est constante et on O2
+ x1
L
prend --- = 3 et FR = 10 3 N m. Tracer ( ) O1
R +

pour entre 0 et 2. Commenter. x

Nous considrons la roue situe en bas, dans le


sens de la descente, bloque comme indiqu sur le
108
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
schma. La norme impose quil ny ait pas bascule-
ment pour un angle de pente = 13 ,5. Nous 3 15 min
Corrig p. 119
notons O 1 et O 2 les centres des roues.
1. crire les quations scalaires traduisant lquili-
quilibre dun fil pesant
bre de la poussette. (daprs ENGEES)
2. noncer les critres de non-basculement. Un fil parfaitement flexible, de section constante,
de longueur 2L, de masse linique , est fix par
3. Quelle valeur dempattement a minimum, par ses extrmits A et B dans un plan vertical xOz (Oz,
rapport la hauteur h de G, doit avoir la poussette verticale ascendante ; Ox horizontale).
pour respecter ces critres ?
On donne h = 0 ,45 m. z
x
A B
4. Comment doit voluer lempattement si la O
masse M 1 de la poussette passe 5 kg ? (nous
admettrons que h reste invariant).
t
5. Si = 13 ,5, respecte-t-on le non-
s
basculement ? Sinon, quelle valeur dempattement S

minimum doit-on avoir en fonction de h ?


6. Avec un empattement a 0 = 0 ,60 m, quel est On pose AO = OB = d. Sous laction de son
langle limite de basculement ? poids, le fil, lquilibre, prend une flche, dfinie
7. Stabilit latrale par la longueur OS = h. Le point S est le point
de cote minimale.

Nathan, classe prpa


y1 Un point M du fil est repr par ses coordonnes
cartsiennes x et z ou par son abscisse curviligne s,
avec s ( S ) = 0.
On admet que la tension exerce au point M par la
partie MB du fil sur la partie AM est de la forme
G
Tt o t est le vecteur unitaire de la tangente au
B2
fil en M.
1. On considre un lment infinitsimal MN du
B1
fil, de longueur ds. Montrer que lquilibre de cet
lment se traduit par lquation diffrentielle :

z O d ( Tt ) + gds = 0
2. a. En dduire les quations suivantes, o et
Nous considrons la roue situe en bas, dans le sont deux constantes :
sens de la descente, bloque comme indiqu sur le
dx dz
schma. La norme impose quil ny ait pas bascule- T ------ = ; T ----- = gs +
ds ds
ment pour un angle de pente = 13 ,5. Nous
notons B 1 et B 2 les centres de roues. b. Au point S, on note T ( S ) = T 0 . Exprimer les
crire les quations scalaires traduisant lquilibre constantes et .
de la poussette.
T
8. noncer les critres de non-basculement. 3. On pose a = -----0- . On se propose de dtermi-
g
9. Quelle valeur de largeur minimale doit avoir la ner dans cette modlisation lquation z ( x ) de la
poussette pour respecter ces critres ? Faire lappli- courbe prise par le fil.
cation numrique. s
a. Montrer que z ( x ) = -- .
10. Avec une largeur b 0 = 0 ,45 m, quel est a
b. En dduire que z ( x ) est de la forme ach -- + C.
x
langle limite de basculement ? a
Dterminer la constante C.
109
5 Les actions sur un systme
sentraner
On rappelle quune primitive de la fonction nglige laction de la pesanteur et on admet que la
1 norme de la tension vaut toujours T 0 .
------------------- est la fonction argsh ( u ).
1 + u2 1. En raisonnant sur llment MN, montrer que le
4. Utiliser les rsultats prcdents pour tablir des mouvement est dcrit par une quation du type
relations entre : --------------------
2 y ( x, t ) 1 2 y ( x, t )
----2 -------------------- = 0. Montrer que la cons-
a. les grandeurs L, d et a. x 2 v t 2
tante v est homogne une vitesse. Quelle est
b. les grandeurs h, L et a.
lexpression littrale de la clrit v (appele aussi
c. les grandeurs T, T 0 , x et a. vitesse de phase) ? Effectuer lapplication num-
5. Applications numriques rique.
a. Un fil dacier a les caractristiques suivantes : 2. On souhaite que les solutions y ( x, t ) soient du
L = 100 m ; type stationnaire sinusodal :
masse volumique : = 7 ,9 10 3 kg m 3 ; y ( x, t ) = y 0 cos ( kx + ) cos ( t )
g = 9 ,8 m s 2 ; o y 0 et sont des constantes.
section circulaire uniforme de rayon R = 1 ,5 cm ;
a. tablir la relation liant k la pulsation .
T 0 = 13 kN.
Calculer les valeurs numriques de , a, d et h. b. Quelle est la frquence 0 du mode fondamen-
Y a-t-il risque de rupture du fil si la tension limite tal (valeur la plus petite de la frquence), exprime
est de 100 kN ? en fonction de v et de L ?
b. Un fil dacier a une longueur de 1 m ; son dia- c. Quelles sont les valeurs numriques des fr-
mtre est de 1 mm ; T 0 vaut 4,7 kN. Calculer la quences possibles infrieures 2 000 Hz ?

Nathan, classe prpa


flche h et conclure. Lquation des ondes ou quation de dAlembert
tablie ici est aussi utilise en optique et en lectro-
magntisme.
4 15 min
Corrig p. 120

Dynamique dun fil pesant 5 15 min


Corrig p. 121
(daprs ENGEES)
On reprend un des fils de lexercice prcdent.
Pont suspendu
(daprs oral Polytechnique)
lquilibre, ce fil tendu entre les points A et B est
confondu avec laxe Ax ; il est caractris par sa 1. Dessiner un pont suspendu. Quest-ce qui est le
masse linique = 6 ,2 10 3 kg m 1 , sa lon- plus lourd dans un tel pont : le tablier ou les
gueur 2L = 2d = AB = 2 m, sa tension uni- cbles ?
forme T 0 = 4 ,7 kN. 2. Un cble de rsistance (mcanique) R et de sec-
tion S peut supporter une traction maximum
A M N B
F max = R S .
x
N Si on accroche un fil dacier, y a-t-il une longueur
y limite au-del de laquelle il se casse ? Si oui, la cal-
culer, donner un ordre de grandeur sachant que
M
y (x, t ) y (x + dx, t ) lacier a une densit de 8 10 3 kg m 3 et une
A B
rsistance de 1 700 MPa. Lunit de rsistance
x x + dx vous semble-t-elle cohrente ?
3. Quelle est la longueur maximale quun cble
On se propose dtudier les petits dplacements
attach par deux points peut avoir ? Quelle forme
du fil dans une direction orthogonale Ax.
a un cble attach par deux points ?
On considre un lment du fil MN de longueur
dx. la date t, on note y ( x, t ) le petit dplacement 4. Un pont suspendu a-t-il une longueur
du point M et y ( x + dx, t ) celui du point N : on maximale ? Comment la calculer ?
110
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2. Montrer que la partie variable de laire cou-
6 15 min
Corrig p. 122
verte dfinie par S t = S t 3R 2 scrit :
L 2
Principe de dilatance de Reynolds S t = 2L h R 1 ------h-
4R
(daprs Polytechnique)
En 1875, Reynolds a nonc le principe suivant : 3. Prciser les bornes physiques de lintervalle de
un matriau granulaire fortement compact, variation de L h . Tracer le graphe de la fonction
plac dans une enveloppe flexible, voit invariable- S L
ment son volume augmenter lorsque cette enve- ---------t en fonction de la variable rduite ------h- .
4R 2 2R
loppe est dforme. Si cette enveloppe est
inextensible, aucune dformation nest possible 4. Montrer que lon peut distinguer sur ce graphe
jusqu ce que les forces appliques brisent lenve- deux rgimes de rponse une modification des for-
loppe ou fractionnent le milieu granulaire . Ce ces de compression : un rgime de Reynolds o
comportement est totalement diffrent de celui le matriau suit le principe de dilatance de Reynolds
dun solide classique, qui voit son volume dimi- et un rgime solide o il a le comportement dun
nuer sous leffet dune compression. L
solide classique. Donner la valeur de ------h- correspon-
Pour illustrer ce principe et ses limites, on consi- 2R
dre la dformation dun composant lmentaire dant la transition entre ces deux rgimes.
dun matriau granulaire bidimensionnel, simplifi 5. Soit f v lintensit de la force de compression
lextrme, constitu de quatre disques de rayon verticale exerce sur chacun des deux disques de
R placs comme indiqu sur la figure ci-dessous. laxe vertical du losange au cours de la dforma-
Leur poids na pas tre pris en compte dans toute tion. Lquilibre est maintenant assur par lexis-
cette deuxime partie.

Nathan, classe prpa


tence de deux parois verticales fixes dformables
en contact avec chacun des deux disques de laxe
fv
horizontal (voir figure). On suppose dans cette
question que le contact entre disques est sans frot-
tement.
Montrer que les deux disques de laxe horizontal
exercent sur chacune des parois une force horizon-
tale dintensit f h vrifiant : f h = kf v , o K est
appel coefficient de redirection des contraintes.
Exprimer K en fonction de langle (voir figure).
Donner la valeur numrique de K pour un empile-
ment triangulaire compact correspondant
= 60.
On suppose maintenant quil existe entre les dis-
fv ques un frottement caractris par le coefficient
statique s , cest--dire que lintensit de la com-
posante tangentielle T vrifie T s N o N est
Sous laction de forces de compression verticales lintensit de la composante normale.
indiques par les flches sur la figure ci-dessus, on
6. Partant dune situation sans contrainte, on
dforme le losange lmentaire reliant le centre
exerce de faon symtrique les forces de compres-
des quatre disques qui demeurent toujours en con-
sion dintensit f v . Soit langle obtenu. Le sys-
tact.
tme tant en quilibre dans une configuration
1. Soit S t laire des disques et de lespace vide caractrise par langle , on supprime les forces
compris entre eux. L v et L h sont les longueurs de compression verticales ( f v = 0 ). Les parois
respectives des diagonales verticale et horizontale verticales dformes exercent toujours deux forces
du losange. Calculer S t en fonction de R, L v et horizontales opposes, dintensit f h .
Lh . quelle condition sur le systme reste-t-il
bloqu dans cette configuration dquilibre ?
111
5 Les actions sur un systme
sentraner
Prciser numriquement cette condition pour
ma (P ) RT = F + mG T (P ) + mG L (P ) + mG S (P ) ma (T ) R
s = 0 ,9.
On dit quun matriau granulaire est compact o a (P ) RT et a (T ) R dsignent les acclrations des
lorsque les particules solides qui le constituent points P et T, respectivement dans R T et R.
exercent les unes sur les autres des forces de com- 3. On suppose F = 0.
pression et lorsque les forces de frottement inter-
a. En considrant la Terre comme un point mat-
nes maintiennent bloques ces particules.
riel de masse m T , exprimer a (T ) R en appliquant
le principe fondamental de la dynamique la
7 15 min
Corrig p. 123
Terre.
b. Montrer alors que lon peut crire :
Effets de mare ma (P ) RT = mG T (P ) + mC L (P ) + mC S (P )
(daprs CCP)
On rappelle que le rfrentiel de Copernic, not R, o C L (P ) = G L (P ) G L (T ) reprsente le champ
dont lorigine est le centre de masse O du systme de mare d la Lune en P et
solaire et les trois axes x, y, z pointent vers trois C S (P ) = G S (P ) G S (T ) le champ de mare d au
toiles lointaines de la sphre cleste, ralise une Soleil en P.
excellente approximation dun rfrentiel galilen. 4. M tant un point de la Terre, on montre quen
Le repre cartsien associ est ( O, e x, e y, e z ).
faisant un dveloppement de G S ( M ) et de G L ( M )
On note T le centre de masse de la Terre et R T le
rfrentiel barycentrique de la Terre (ou rfrentiel au voisinage de T, on peut crire :
gocentrique) de repre associ ( T, e x, e y, e z ) avec G S ( M ) G S (T ) + [ ( TM grad )G S ] T

Nathan, classe prpa


e z vecteur unitaire de laxe des ples.
On note L le centre de masse de la Lune et R L le et G L ( M ) G L (T ) + [ ( TM grad )G L ] T
rfrentiel barycentrique de la Lune (ou rfrentiel
slnocentrique) de repre associ ( L, e x, e y, e z ). o ( TM grad ) est un oprateur appliqu G S ou
La rpartition de masse du Soleil, de la Lune et de G L , dont le rsultat est calcul en T.
la Terre possde la symtrie sphrique. On suppose lastre considr (Soleil ou Lune), de
1. Quel est le mouvement du rfrentiel gocen- centre A ( A = S ou A = L ) de masse m A situ
trique R T dans le rfrentiel de Copernic si lon la distance D A de T telle que TA = D A e x dans le
suppose m L m T ? Dans ces conditions, R T est- plan quatorial.
il galilen ? m T et m L sont les masses respectives On considre les points P 1 et P 2 de la surface ter-
de la Terre et de la Lune. restre de coordonnes ( a T, 0, 0 ) et ( a T, 0, 0 )
2. On considre une particule de masse m assimi- dans le repre associ au rfrentiel R T . En consi-
le un point matriel se trouvant au point P, au aT
drant que ------ - 1, valuer le champ de mare
voisinage de la Terre linstant t. On appelle F la DA
rsultante des forces autres que les forces de gravi- C A ( P 1 ) et C 1 ( P 2 ). Quelle est la direction de ces
tation et dinertie sexerant sur la particule. deux vecteurs ? Faire un schma.
On note G S ( P ), G L ( P ), G T ( P ) les champs gravi- 2Gm A a T
tationnels crs respectivement en P par le Soleil, valuer numriquement le terme --------------------- dans le
D A3
la Lune, et la Terre. cas o lastre A est le Soleil, puis la Lune.
Les seuls astres contribuant au champ gravitation- On donne :
nel en P tant la Lune, la Terre et le Soleil, montrer G = 6 ,67 10 11 USI ; m S = 1 ,99 10 30 kg ;
que lon peut crire le principe fondamental de la m L = 7 ,34 10 22 kg ; D S = 1 ,50 10 11 m ;
dynamique pour la particule dans le rfrentiel R T D L = 3 ,84 10 8 m ; a T = 6 ,4 10 6 m.
sous la forme : Quel est lastre qui a leffet le plus important ?

112
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs

Tester ses connaissances

1 1. Sur des systmes continus, on doit dfinir des O = O + OO F


densits de forces volumique f v , surfacique f s ou
Dans le cas dun couple, la rsultante F est nulle,
linique f .
ce qui implique O = O pour tout couple de points
La somme discrte est remplace par une intgrale
triple sur un volume V, double sur une surface S ou O et O.
simple sur une courbe C.
Si chaque lment gomtrique (d, dS, d) est dfini 4 1. Si les actions se rduisent une seule force F
autour de P, on crit respectivement : applique en un point A, la rsultante est videm-
F =
f (P )dV
v
ment F et le moment en O est donn par :
O = OA F. Dans ce cas, le produit sca-
F =
f (P )dS
S
s
laire F O scrit :
F O = F ( OA F ) = 0
F =
f (P )d
C
puisque le produit mixte est nul si deux vecteurs au
moins sont colinaires, a fortiori sils sont gaux.
2. Les moments des actions scrivent de faon
analogue : 2. Si lon suppose F O = 0 avec F 0, cher-
chons un point P tel que P = 0. On doit avoir :
O =
OP f (P )d
V
v P = O + PO F do :

Nathan, classe prpa


O =
OP f (P )dS
S
s
O + PO F = 0

( O + PO F ) F = 0
O =
OP f (P )d
C

O F + ( PO F ) F


= 0




2 Pour dmontrer la relation de transport, il faut se ( PO F )F F 2 PO

servir de la dfinition du moment en un point et de la O F + ( PO F )F F 2 PO = 0


relation de Chasles :
N
O F ( PO F )F
O =
OP f
i=1
i i
soit PO = ----------------
F2
- + -------------------------- (1)
F2
N O F
=
( OO + OP ) f
i=1
i i
Choisissons alors le point A tel que AO = ----------------
F2
-.

Ce point vrifie bien la relation (1) puisque


N N
=

i=1
OO f i +
OP f
i=1
i i
AO F = 0.
Exprimons A :




= O A = O + AO F
N
= OO
f
i=1
i + O O F
= O + ----------------
F2
-F


= F ( O F )F F 2 O
= O + --------------------------------------------
= OO F + O F2
F2
= O + ----------------O- = 0
3 La relation de transport sapplique au moment : F2

113
5 Les actions sur un systme
corrigs

Le point A vrifie la condition impose. N N ( N, N )


Ce point nest pas unique : la proprit est vrifie
pour tous les points A de la droite passant par A et
O int =

i = 1j = 1
OP i f j i =

( i, j ) = ( 1, 1 )
OP i f j i

( N, N ) ( N, N )
dirige par F. Ces points sont dtermins par la
O F
=
OP i f j i +
OP i f j i
- + F o est une constante
relation AO = ---------------- ( i, j ) = ( 1, 1 ) ( i, j ) = ( 1, 1 )
F2 ( i j) ( i j)
de valeur quelconque. On vrifie que le point A ( N, N ) ( N, N )
convient : =

( i, j ) = ( 1, 1 )
OP i f j i +

( i, j ) = ( 1, 1 )
OP j f i j
A = O + AO F
( i j) ( i j)
O F ( N, N )


- F + F F
= O + ---------------- OP f
F2
=
i j i + OP j f i j




( i, j ) = ( 1, 1 )
F2 ( i j) f
= O + -----------------O- = 0 ji

F2 ( N, N )
=
( ( OP i OP j ) f j i )

5 1. Soit un systme de N points matriels P i . La


( i, j ) = ( 1, 1 )
( i j)
( N, N )


force exerce par le point i sur le point j est f i j ,
= ( Pj Pi f j i ) = 0
i { 1, ..., N }, j { 1, ..., N }. On pose, par conven-








( i, j ) = ( 1, 1 )
= 0
( i j)
tion : f i i = 0.

Nathan, classe prpa


La rsultante des forces intrieures est :
N N 6 1. La rsultante des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) est :
F int =
f ji N1 N2
i = 1j = 1

Le calcul de cette rsultante peut scrire en ordon-


F1 2 =
f
i = 1j = 1
Pi Mj

nant les couples de points ( i, j ) avec i j : Le principe des actions rciproques scrit :
N N ( N, N ) f Pi Mj = f Mj Pi do :
F int =
fji =
fji N1 N2

i = 1j = 1
( N, N )
( i, j ) = ( 1, 1 )
( N, N )
F1 2 =
f Mj Pi = F2 1


i = 1j = 1
= fji + fji
2. Le moment en O des actions de ( S 1 ) sur ( S 2 ) est :
( i, j ) = ( 1, 1 ) ( i, j ) = ( 1, 1 )
N1 N2
(i j) (i j)
( N, N ) ( N, N ) O1 2 =
OM f j Pi Mj
=

( i, j ) = ( 1, 1 )
fji +

( i, j ) = ( 1, 1 )
fij i = 1j = 1
N1 N2

(i j)
( N, N )
(i j) =
( OP + P M ) f i i j Pi Mj


i = 1j = 1
= (f j i + f i j) = 0 N1 N2 N1 N2

( i, j ) = ( 1, 1 )
= 0
= OP i f Pi Mj + P i M j f Pi Mj
(i j)


i = 1j = 1 i = 1j = 1
= f Mj Pi = 0
2. Le moment des forces intrieures scrit :
N N N1 N2

O int =
OP f i ji
=
OP f
i = 1j = 1
i Mj Pi

i = 1j = 1
Exprimons cette somme comme prcdemment : = O2 1

114
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
7 1. Dans le cours de premire anne, on montre
do f ie = m a e ( O ) + ( OP ) + -------- OP
d
que f ie = ma e ( P ) . Souvent, cette force est expri- dt
me en fonction de lacclration dans ( R ) de lori- 2. La force dinertie de Coriolis est donne par
gine O dun repre fixe dans ( R ). On a alors la lexpression :
relation :
f ic = 2m v ( P )
d
a e ( P ) = a e ( O ) + ( OP ) + -------- OP o v ( P ) est la vitesse du point P dans ( R ).
dt

Savoir appliquer le cours


1 1. La densit de force surfacique dcrite ici peut Il en rsulte que le moment de lensemble des actions
tre celle dune force dinertie dentranement dans le est lui aussi nul en O et donc que les conditions
cas dune rotation uniforme autour de laxe de rvo-
F O = 0 et F 0 sont vrifies. On peut ainsi
lution du disque. Si est la masse surfacique du quart
parler de la force rsultante, qui sapplique en O.
de disque et sa vitesse angulaire, la densit de force
scrit f s = 2 OP. 2 1. Il faut sommer les contributions de chacune des
charges voisines, en utilisant la loi de Coulomb de
2. a. Le champ de forces est symtrique par rapport linteraction lectrostatique.
la bissectrice du quart de disque. On en dduit que

Nathan, classe prpa


la rsultante est dirige selon cette bissectrice. La rsultante F 1 sexprime par :
Lexpression de la rsultante est : e2 1 1 1 e2 115
F 1 = -----------------2- e x 1 ----2- + ----2- ----2- = -----------------2- e x ---------
4 0 a 2 3 4 4 0 a 144
F =
(D)
f s dS =
(D)
kOP dS
115e 2
= -----------------------2- e x
On choisit des coordonnes polaires pour le calcul : 576 0 a
2 2


R R
F = k re r r drd = k r 2 e r drd La rsultante F 2 est :
r=0 =0 r=0 =0


e2 1 1
dS F 2 = -----------------2- e x 1 + 1 ----2- + ----2-
Il est important de projeter le vecteur local e r dans 4 0 a 2 3
une base fixe car ce vecteur a une direction dpen- e2 5 5e 2
= -----------------2- e x ------ = -----------------------2- e x
dante de la variable . On dcompose alors 4 0 a 36 144 0 a
e r = cos e x + sin e y pour calculer lintgrale : Par symtrie par rapport au point P 3 , la rsultante
2


R
F = k
0
r 2 dr
0
( cos e x + sin e y )d F 3 = 0.
La symtrie du systme par rapport au point P 3


R 3
------
3 implique que F 4 = F 2 et que F 5 = F 1 .

R3 2 2
= k ------
3 0
cos d e x +
0
sin d e y

+e
a
e
a
+e
a
e
a
+e
x






P1 P2 P3 P4 P5 ex
= 1 = 1

R3 F3 = 0
= k ------ ( e x + e y ) F1 F2 F4 F5
3
La rsultante est bien dirige selon la bissectrice, sa La symtrie des rsultantes prcdentes implique que
2 F totale = F 1 + F 2 + F 3 + F 4 + F 5 = 0.
norme vaut F = ------- kR 3 .
3
b. Le moment par rapport lorigine O de toutes les 2. La gnralisation de la somme des forces au cas
de N charges alternes est :
forces infinitsimales est nul : d O = OP kOP = 0.

115
5 Les actions sur un systme
corrigs

N N GM 1 M 2
( 1)i + 1 e2 ( 1 )i + 1
-------------------
e2
F ( N )1 = ------------------------2- e x = -----------------2- e x - F 2 1 = F 1 2 = ------------------- u 12
4 0 ( ia ) 4 0 a i 2 D2
i=1 i=1
Dans le cas dune chane de charges trs longue, la De mme, on doit avoir O1 2 1 = O1 1 2 . Or
srie alterne prcdente converge :
O1 1 2 = O 1 O 2 F 1 2 = 0 do O1 2 1 = 0 .
+
( 1 )i + 1 2 e 2

i=1
i2
- = ------ do F 1 ( ) = ----------------2- e x .
-------------------
12 48 0 a
3. Les rsultats prcdents montrent que les expres-
sions des actions gravitationnelles exerces et
Cette force est dirige vers lintrieur du cristal. subies par lastre tendu A 1 sont celles dun point
Si lon compare cette force, exerce par un nombre matriel M 1 plac en O 1 .
illimit de charges alternes, la force exerce par la Cette proprit est due aux caractristiques
premire charge voisine, on trouve : suivantes :
symtrie sphrique de lastre A 1 ;
e 2
----------------2- 1
F1 ( ) 48 0 a 2 champ de force dcroissant en ---2- .
- = -----------------
--------------- - = ------ 0 ,82 r
e 2 12
F1 ( 1 ) -----------------2- Linteraction lectrostatique possde elle aussi la
4 0 a
seconde proprit. On sattend ainsi la mme qui-
F1 ( ) 2 144 valence pour les distributions sphriques de charges
- = ------ --------- 1 ,03.
Pour cinq charges, ---------------
12 115 lectriques.
F1 ( 5 )
Ce rapport montre que les couples de charges
( q, +q ) au-del dune dizaine de distances interato- 4 1. a. Le champ lectrique sobtient par le calcul
miques ont une influence ngligeable sur les charges du gradient du champ lectrique.
du bord. Les interactions lectrostatiques sont des Dans la base sphrique, le champ lectrique est

Nathan, classe prpa


interactions courte porte dans un milieu cristallin donn par :
globalement neutre. V
-------
r
3 1. La force F 1 2 sobtient partir du champ de E = gradV =
1 V
--- -------
r
gravitation g1 cr par lastre A1 :
1 V
F 1 2 = M 2 g 1 ( O 2 ). Ce champ de pesanteur -------------- -------
( e r, e , e ) r sin
sexprime partir du thorme de Gauss. Ce tho- soit ici :
rme sapplique au champ gravitationnel car ce der-
p 1
nier obit la mme loi mathmatique que le champ E = ------------ ---3- [ 2 cos e r + sin e ]
4 0 r
lectrostatique cr par une charge.
b. La force subie par la charge est donne par
nonc :

g d = 4GM intrieure o est une lexpression :
qp 1
surface ferme contenant la masse M intrieure . Ici, la F p q = qE = ------------ ---3- [ 2 cos e r + sin e ]
4 0 r
symtrie sphrique de la rpartition de masse de
lastre A 1 impose la symtrie sphrique au champ de Le moment en O sen dduit :
pesanteur, radial. On prend pour surface une O p q = OP qE = re r qE
sphre centre sur O 1 de rayon D. Il vient :
qp sin -
GM 1 O p q = ------------ ---------- e
4D 2 g ( D ) = 4GM 1 do g ( O 2 ) = ----------- -u 4 0 r 2
D 2 12
c. La force dinteraction est colinaire au vecteur joi-
GM 2 M 1
puis F 1 2 = ------------------- u 12 gnant les deux points dans le cas de points mat-
D2 riels. Un diple, mme ponctuel, nest pas
On peut remarquer que pour tout point extrieur assimilable un point matriel donc nest pas soumis
A 1 , le champ cr par cet astre est celui dun point cette condition.
matriel de mme masse M 1 centr sur O 1 .
2. Le champ lectrique E est celui cr par la
2. Le principe des actions rciproques appliqu la charge q en O (la charge est prise positive sur le
rsultante impose que : schma).

116
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
z q er
E = ------------ -------
- puis le moment :
er
4 0 r 2
q>0
qp 1
O q p = pe z E = ------------ ---2- e z e r
4 0 r
r
Fp q qp sin
p O q p = ------------ ----------
-e
e
4 0 r 2
O e Le principe des actions rciproques est vrifi puis-
E
que O q p = O p q .

Sentraner

1 1. On projette le rayon R et la tige de longueur L sur La rsultante et le moment total appliqus sur ce rayon
sont nuls ; exprimons cette proprit en O :
laxe Ox : x = R cos + L cos .
La seconde relation cherche sobtient en projetant le
R + R = 0
rayon et la tige verticalement : (i) R sin = L sin (
e z + M O + M I + OI R = 0
est ngatif sur le schma do le signe devant L sin ).

Nathan, classe prpa


Les variables cinmatiques sont au nombre de trois : La rsultante et le moment total appliqus sur la tige
( x, , ). Comme on a tabli deux relations indpen- sont nuls eux aussi ; exprimons cette condition en P :
dantes entre elles, il ny a plus quune seule variable
indtermine.
R + T e y F e x = 0
prend toutes les valeurs dans lintervalle [ 0 ; 2 ]
R R M + PI ( R ) = 0
do, daprs (1) : --- sin --- . I
L L
R R R On en dduit :
Comme --- 1, arcsin --- ; arcsin --- .
L L L ( e z + M O + M I + OI R ) e z = 0
Il suffit de dterminer les valeurs extrmes pour x :
x max = R + L pour = 0 et x min = L R pour + ( OI R ) e z = 0
= . Ainsi x [ L R ; L + R ] . Or R = T e y F e x et OI = R ( cos e x + sin e y ) do
+ R ( T cos + F sin ) = 0.
2. Sur le rayon sappliquent les actions suivantes.
Il reste liminer T :
En O :
une rsultante R et un moment M O , exercs par laxe ( M I + PI ( R ) ) e z = 0
de rotation. La liaison est parfaite, donc M O e z = 0 ;
PI R e z = 0
le couple .
En I : L ( cos e x sin e y ) ( T e y + F e x ) e z = 0
une rsultante R et un moment M I exercs par la T cos + F sin = 0
tige sur le rayon avec M I e z = 0. Alors :
Sur la tige sappliquent : = R ( T cos + F sin )
En I :
= R ( F tan cos + F sin )
une rsultante R et un moment M I exercs par
le rayon sur la tige. = FR ( sin tan cos )
En P : = FR ( sin tan cos )
une composante T e y exerce par laxe Ox qui main- On peut remarquer que cette relation est indpendante
tient le point P sur cet axe ; de la longueur de la tige.
une composante F e z exerce par le systme mcani-
que. 3. Lquation reprsenter est :
117
5 Les actions sur un systme
corrigs

De ces trois quations scalaires on tire les expressions


1 sin des actions :
() = 10 3 sin + --- -------------------------- cos
3 sin 2 T 1 = Mg sin
1 -------------
9
N 1 = Mg -- sin + --- cos
h 1
a 3

N 2 = Mg --- cos -- sin
2 h
3 a

2. La condition de non-basculement va se traduire par


T 1 0, N 1 0, N 2 0. En effet, ces actions sont des
2 ractions du sol et du bloc. Elles doivent tre diriges
vers lintrieur du solide sur lequel elles sappliquent.
Les deux premires relations sont vrifies pour

0 --- . La troisime implique :
2
2 h 2a
--- cos -- sin 0 tan ------
Le couple moyen est nul. Ceci provient du fait que la 3 a 3h
force F est constante laller et au retour de la bielle. Cette condition de non-basculement est celle que lon
trouve gomtriquement en plaant G la verticale de
2 Stabilit longitudinale O 1 . Au-del, il y a basculement.

1. Faisons dabord un bilan des actions sur la poussette : 3. La valeur de a minimale est donne par
3
a min = --- h tan = 0 ,36h = 16 cm ce qui est facile-
y1 y 2

Nathan, classe prpa


ment ralis.
4. a est indpendant de M 1 h fix.
5. Cette fois, cest la composante N 1 qui pourrait
sannuler. Pour 0 :
N1 + h 1 a
G
N2
-- sin + --- cos 0 tan ------
a 3 3h
O2
a 3h tan = 2a min
+ x1
T1 Il faut donc respecter a 32 cm.
+
a
O1 x 6. Pour a = 60 cm, il faut vrifier tan ------ = 0 ,44
3h
soit 24.
Les roues sont supposes non freines sur leur axe, ce
7. Stabilit latrale
qui implique quelles subissent un couple nul autour de
leur axe, sinon, elles se mettraient tourner. Il ny a y1
donc que des forces normales appliques aux roues aux
points de contact. En particulier, la raction du sol en
O 2 est purement normale et dirige selon e y1 .
Pour traduire lquilibre de la poussette, il faut crire
deux relations vectorielles :
la rsultante des actions extrieures est nulle : poids et +G
rsultante des ractions :
N1
N2
T 1 Mg sin = 0
P + N 1 + N2 + T1 = 0 B2 x1
N 1 + N 2 Mg cos = 0 B1
T1
le moment en G des actions extrieures est nul :
a 2a x
GO 1 ( N 1 + T 1 ) + GO 2 N 2 = 0 --- N 2 ------ N 1 + hT 1 = 0 O
3 3

118
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On suppose toujours que la cale exerce la seule action 2. a. Un vecteur tangent la courbe peut scrire
tangentielle au plan inclin. Cette action sapplique sur comme un vecteur dirig selon lhypotnuse du triangle
la roue (1) de rayon faible devant h. infinitsimal de cts dx et dz.
Comme il ny a pas de frottement de la roue sur le sol,
laction du sol sur B 2 est N 2e y 1 .
De la mme manire que prcdemment, on peut crire
ds
que la rsultante et le moment des actions extrieures en dz
G sont nuls. On obtient :
dx
T 1 = Mg sin

N 1 + N 2 = Mg cos
Les relations entre les distances infinitsimales sont :
b
--2- ( N 2 N 1 ) = hT 1 dx - = ----------
ds = ----------- dy - = dx 2 + dy 2
cos sin

8. Le critre de non-basculement est T 1 0, N 1 0, Le vecteur unitaire tangent t scrit :


dx dz
b
N 2 0. Il vient, pour 0, tan ------ . t = cos e x + sin e y = ------ e x + ------ e z
2h ds ds
On projette lquation vectorielle (1) sur les axes Ox et
9. Pour = 13 ,5, b doit vrifier :

dT
dx
b b min = 2h tan = 21 ,6 cm ------ = 0
ds
Il y a symtrie de la poussette par rapport G ici. La Oz pour obtenir :
condition est donc aussi vrifie pour = 13 ,5 . ------ gds = 0
dz
dT ds

10. Pour b = 45 cm, langle limite de basculement vaut

Nathan, classe prpa


Ces deux quations diffrentielles sintgrent en :
max = arctan ------ = 27.
a
2h T dx
------ =
ds

3 1. La corde tant parfaitement flexible, le moment T dz
------ = gs +
ds
exerc par une partie sur sa voisine est nul. Laction se
rduit la force de tension. o et sont deux constantes dintgration.
Lquilibre de llment MN stablit en annulant la b. Au point S, minimum de la courbe, le vecteur t est
rsultante des actions sur cet lment. Faisons le bilan gal e x et a donc les coordonnes ( 1, 0 ) :
de ces actions : dx------ = 1
ds

-----
dz
- = 0
ds
N T (s + ds )
On peut exprimer les constantes dintgration :
M
T0 =
puisque s = 0 en S.
T (s )
ds g 0 =

T dx
------ = T 0
ds
Finalement :
T dz
------ = gs
T ( s + ds ) exerce par la portion NB du fil ; ds
T ( s ) exerce par la portion AM du fil ;
3. a. Il faut faire le rapport des deux relations
dsg exerce par la pesanteur.
prcdentes :
Lquilibre scrit alors :
dz
T ( s + ds ) T ( s ) + gds = 0 ------
ds gs dz s s
------ = -------- ------ = -- soit z ( x ) = --
dT + gds = 0 dx T0 dx a a
------
ds
d ( Tt ) + gds = 0 ( 1 )
On a utilis ici les proprits des drives suivantes :
T et t dpendent a priori de labscisse curviligne s.
119
5 Les actions sur un systme
corrigs
dx
ds
1 = ----- c. On utilise la relation T ------ = T 0 quon peut aussi
Drive des fonctions rciproques : ------ -. ds
dx dx crire :
------
ds ds
T = T 0 ------
dz ds dz dx
Drivation des fonctions composes : ------ ------ = ------ .
ds dx dx dz 2
= T 0 1 + ------
b. Il faut dabord driver la relation par rapport x : dx
d2 z 1 ds
--------2- = --- ------
= T 0 1 + sh 2 --
a dx x
dx
a
dz 2
= --- 1 + ------
1
= T 0 ch --
x
a dx a
dz u ( x ) 1
Posons u = ------ . Il vient : ------------------- = --- qui sintgre en
Do la relation : T = T 0 ch -- .
x
dx 1 + u2 a
a
x
arg sh ( u ) = -- + cte soit encore :
a 5. a. La masse linique est = R 2 = 5 ,6 kg m 1 .
u = sh -- + cte
x T
a La valeur de a est a = -----0- = 240 m.
g

------ = sh -- + cte
dz x a est homogne une longueur, puisquil est gal une
dx a force divise par une force linique. Le rapport sans
La constante dintgration sexprime en utilisant la rela- x
dimension -- le confirme.
dz a
tion en S, o x = 0 et ------ = 0, ce qui implique que la
d = a arg sh --- = 97 m.
dx L
constante est nulle. a

Nathan, classe prpa


On peut alors crire : ------ = sh -- .
dz x
a L 2
h = a 1 + --- 1 = 20 m.
dx
Cette quation diffrentielle sintgre et fournit : a
La flche de 20 m peut sembler importante pour
z ( x ) = ach -- + C
x
a L = 100 m et d = 97 m, soit 3 m de jeu. On peut cal-
culer que si la corde tait rectiligne entre S et B, elle
La constante dintgration C se dtermine en choisissant
aurait une longueur de 99 m. Le rsultat est donc coh-
un point particulier sur la courbe, par exemple le point
rent.
A ( d, 0 ) ce qui fournit : 0 = ach -- + C.
d
Calculons la tension maximale. T = T 0 ch -- est maxi-
a x
a
male aux extrmits, pour x = d par exemple. Alors :
On obtient finalement : z ( x ) = a ch -- ch -- .
x d
a a T max = T 0 ch -- = 14 kN. Il ny a pas de risque de
d
a
4. a. Il faut exprimer la longueur 2L de la corde. Pour rupture.
s
cela, on peut utiliser la relation z ( x ) = -- . b. Ici, a = 77 km ( R = 0 ,5 mm ).
a
Au point B ( d, 0 ), labscisse curviligne vaut L et Il faut prendre L = 50 cm puisque la longueur est
note 2L.
z ( x ) = sh -- do L = ash -- .
d d
a a L 2
h = a 1 + --- 1 a --- --- = ------ = 1 ,6 10 6 m !
1 L L2
a 2 a 2a
b. Au point S ( 0, h ) on a : h = a 1 ch -- . Il suf-
d
a La flche est ngligeable, le fil est tendu.

fit dexprimer d en fonction de L en utilisant la relation


de la question prcdente : 4 1. [ v ] 2 [ t 2 ] = [ x 2 ], do [ v ] = L T 1 . v est bien
homogne une vitesse. Faisons un bilan des actions sur
L 2
ch -- = 1 + sh 2 -- = 1 + ---
d d llment MN, en ngligeant le poids :
a a a
la tension T ( x + dx, t ) colinaire la tangente au fil
L 2 en x + dx ;
On en dduit : h = a 1 + --- 1 . la tension T ( x, t ) colinaire la tangente au fil en x.
a

120
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Les composantes du vecteur unitaire t sur les axes Ax kL + = --- + n 1 , n 1
2
dx------ 1 cest--dire
ds kL + = --- + n 2 , n 2
et Ay sont : car llment de longueur dx est 2
-----
dy y
- ------
ds x La somme des deux dernires conditions montre que 2

trs faiblement inclin sur Ax. est un multiple de , donc est un multiple de --- .
dx 2
Le centre de masse de llment matriel est pris en ------ .
2 Pour = 0, kL = --- + n, n .
Dans ce cas, le thorme de la rsultante cintique appli- 2
qu llment dx, en projection sur Ay, scrit :
Pour = --- , kL = n, n .
2 y ( x + dx 2, t ) y ( x + dx, t ) y ( x, t ) 2
- = T 0 ------------------------------
dx ---------------------------------------- - ------------------
t 2 x x Les valeurs suivantes de ne fournissent pas de nouvel-
Le second membre est la diffrence des valeurs dune les solutions.
fonction en x et x + dx. Lorsquon divise par dx et On peut rassembler toutes les solutions possibles en :
quon prend la limite dx tend vers 0, on obtient la dri-
kL = n ---, n
f ( x + dx ) f ( x ) = ----- f 2
ve de la fonction : lim --------------------------------------
- -.
dx 0 dx x On peut prendre n entier positif, car les valeurs ngati-
Il vient donc : ves de k dans le cosinus donnent la mme solution que
les valeurs positives.
y ( x + dx, t ) y ( x, t )
------------------------------- ------------------
x x La plus petite valeur de k, ------- , fournira la plus petite
2 y ( x + dx 2, t ) 2L
lim ----------------------------------------
- = lim T 0 ------------------------------------------------------------ valeur de et de la frquence 0 :
dx 0 t 2 dx 0 dx
2 y ( x, t -) 2 y ( x, t -) v v
-------------------- = T 0 -------------------- 0 = ------0 = ------ ------- = -------
t 2 x 2 2 2 2L 4L

Nathan, classe prpa


Lquation finale se met sous la forme voulue : c. Les frquences possibles sont toutes des multiples de
0 :
2 y 2 y
-------- ------ -------- = 0
x 2 T 0 t 2 v n v
n = n ------0 = ------ ------- = n ------- = n 0
2 2 2L 4L
T0 A.N. : 0 = 435 Hz.
On identifie la clrit v : v = ------ .
On en dduit quil y a 4 frquences infrieures
Cette clrit est la vitesse de phase des ondes dans le fil. 2 000 Hz :
Lapplication numrique donne : v = 870 m s 1 .
n Hz
2. a. Il faut utiliser la solution propose dans lquation
diffrentielle. 1 435
2 y
-------2- = y 0 k 2 cos ( kx + ) cos ( t ) 2 870
x
2 y 1 ,3 10 3
-------2- = y 0 2 cos ( kx + ) cos ( t ) 3
t
Lquation devient, aprs factorisation : 4 1 ,7 10 3
2
k 2 -----2- y 0 cos ( kx + ) cos ( t ) = 0
v 5 1.
On cherche une solution non nulle en y 0 . La relation
2 Cble
cherche est alors : k 2 = -----2- .
v
Les solutions proposes sont des solutions en ondes sta-
tionnaires, car y ( x, t ) est le produit de fonctions relles
de labscisse et du temps.
b. La longueur de la corde est 2L. Les extrmits A et B
sont fixes donc y ( L, t ) = y ( L, t ) = 0. On a choisi
Tablier
lorigine des abscisses au milieu de la corde.
Ces conditions impliquent que :
cos ( kL + ) = cos ( kL + ) = 0
121
5 Les actions sur un systme
corrigs
Le tablier du pont a une masse trs grande devant celle 1
des cbles. Aire du losange : --- L v L h .
2
2. On peut considrer que lon fixe le cble une de ses Aire des disques : 4R 2 .
extrmits puis quon le laisse pendre verticalement. Aire des portions de disques dans les losanges :
Dans ce cas, cest sous son propre poids que le cble va
angles compris dans les losanges R
1
--- 2 = R 2
rompre. 2
valuons la longueur maximale L de ce cble : soit S sa
section. Le poids de ce cble est alors SLg o est la 1 1
Alors, S t = --- L v L h + 4R 2 R 2 = --- L v L h + 3R 2 .
masse volumique de lacier. La force maximale laquelle 2 2
le cble peut rsister est P S do la longueur limite : 2. Il faut exprimer L v en fonction de L h . Le schma
P L L
L = ------ = 21 ,2 km. montre quil y a un triangle rectangle de cts -----v- , -----h- ,
g 2 2
La rsistance est donne par une pression : cest la force et dhypotnuse 2R do :
maximale divise par la section. Ce paramtre ne L 2 L 2
( 2R ) 2 = -----v- + -----h-
dpend pas de la forme du cble et caractrise le mat- 2 2
riau, ici lacier.
L2 L 2
3. La longueur maximale dpend de la rsistance du soit : L v = 2 4R 2 -----h- = 4R 1 ------h-
4 4R
matriau et de linclinaison du cble aux points datta-
che (voir exercice 3). On trouve alors la relation indique.
3. La valeur minimale de L h est 2R, quand les disques
T T
droit et gauche sont en contact. Langle est alors de 30.
La valeur maximale de L h est celle correspondant la
valeur minimale de L v quand les disques haut et bas

Nathan, classe prpa


sont en contact. Alors L v = 2R et L h = 2 3R daprs
la relation prcdente. Langle vaut alors 60.
L h [ 2R ; 2 3R ]
LS g
L S
Posons x = ------h- et f = ---------2t :
2R 4R
x2
On a : 2T sin = LSg. f ( x ) = x 1 ----- ; x [ 1 ; 3]
4
2P
La rsistance fournit T = PS do L max = ------ sin . f
g

Pour = --- , on retrouve le rsultat de la question pr- 1
2
cdente multipli par deux, L max = 42 ,4 km, puisquil
y a deux points dattache. 3
2
Pour = 30, on trouve L max = 21 ,6 km.
Un cble pesant suspendu a la forme dune chanette,
cest--dire une courbe en cosinus hyperbolique (voir x
exercice 3).
1 2 3
4. La longueur maximale dun pont suspendu dpend La fonction f est maximale pour x = 2.
essentiellement de la masse maximale que peut suppor-
ter le cble. 4. Pour x [ 1 ; 2 ] , laire est une fonction croissante
Puisquil y a deux cbles pour soutenir un tablier de lon- de L h . Si on exerce des forces f v pour faire diminuer
gueur L, de masse volumique et de section S, on peut L v et augmenter L h , on augmente du mme coup laire
occupe par les disques. On a bien le comportement
P
crire : L max = --------- sin . dcrit par Reynolds.
Sg
Pour x [ 2 ; 3 ], laire diminue si L h augmente. La
force f v fait donc diminuer le volume, comme pour un
6 1. Laire totale est laire occupe par les quatre dis- milieu classique.
ques et lespace entre ces disques. On peut sommer laire L
La transition a lieu pour ------h- = 2 .
du losange et des parties de disque hors du losange. 2R
122
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
5. Soit F lintensit de la force exerce par le disque Lacclration dentranement du point P dans R T est
gauche sur le disque haut. Cette force est normale aux
a ( T ) /R car RT R = 0 puisque les deux rfrentiels
surfaces des disques car il ny a pas de frottements.
Par symtrie, le disque droit exerce une force normale sont en translation lun par rapport lautre. Pour la
de mme intensit F. mme raison, la force de Coriolis est nulle :

ma ( P ) RT = F + mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) ma ( T ) R






fv
Forces dinteraction dans R T Force dinertie dans R T

3. a. Un bilan des actions sur T permet dcrire :



F F m T a ( T ) /R = m T G S ( T ) + m T G L ( T )

do : a ( T ) /R = G S ( T ) + G L ( T )
b. On remplace cette acclration dans la premire
relation pour trouver le rsultat :
On reprsente les actions sur le disque suprieur.
ma ( P ) RT = mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) ma ( T ) R
Lquilibre du disque haut implique : f v = 2F sin .
Lquilibre du disque gauche implique : f h = 2F cos . = mG T ( P ) + mG L ( P ) + mG S ( P ) m ( G L ( T ) + G S ( T ) )
On en dduit f h = f v cotan donc K = cotan . = mG T ( P ) + m ( G L ( P ) G L ( T ) ) + m ( G S ( P ) G S ( T ) )
A.N. : K = 0 ,58. = mG T ( P ) + mC L ( P ) + mC S ( P )
6. On tudie le cas o les contraintes verticales sont 4. Daprs le dveloppement propos par lnonc,
supprimes, les contraintes horizontales existant tou-
jours. G A ( M ) G A ( T ) + [ ( TM grad )G A ] T , on peut crire :
Il faut considrer cette fois une composante tangentielle T.

Nathan, classe prpa


G
C A ( P 1 ) [ ( TP 1 grad )G A ] T = R T ---------A ( T )
x
On value G A ( x, y, z ) :
N
mA
G A ( x, y, z ) = G --------------------------------------------------------
-
fh ( ( DA + x )2 + y2 + z2 )3 / 2
T ( ( D A + x )e x + ye y + ze z )
La drive partielle de G A ( x, y, z ) par rapport x est :
On tudie le cas o les contraintes verticales sont suppri- - mA ( DA + x )
mes, les contraintes horizontales existant toujours. ----- G ( x, y, z ) = 3G --------------------------------------------------------
-
x A ( ( DA + x )2 + y2 + z2 )5 / 2
Lquilibre du disque haut scrit :
mA ex
2N sin 2T cos = 0 (1) ( ( D A + x )e x + ye y + ze z ) G --------------------------------------------------------
-
( ( DA + x ) 2 + y 2 + z 2 ) 3 / 2
Lquilibre du disque gauche scrit :
f h 2N cos 2T sin = 0 (2) 2m A
do ------ G A ( 0, 0, 0 ) = G ---------
- e et enfin :
x D A3 x
Lquation (1) fournit T = N tan et daprs la condi-
tion de lnonc, tan s . 2m A
C A ( P 1 ) = Ga T ---------
-e
D A3 x
Cette condition permet davoir un quilibre bloquant.
Pour s = 0 ,9 , on trouve 42. Lquilibre blo- De mme en P 2 o R T remplace R T :
quant est possible car cette valeur est comprise dans 2m A
C A ( P 2 ) = Ga T ---------
-e
lintervalle des angles permis : [ 30 ; 60 ]. Le blocage D A3 x
a lieu pour compris entre 30 et 42.

DA
7 1. Le mouvement de R T dans R est un mouvement P1 C(P1) ex
de translation en premire approximation circulaire : le P2
A C(P2) T
point T dcrit un cercle (en ralit une ellipse de faible RT

excentricit) autour de O. R T nest pas galilen.


2. La relation est une expression du principe fondamen- Pour le Soleil : C S ( P 1 ) = 5 ,0 10 7 m s 2 .
tal de la dynamique dans un rfrentiel non galilen. Pour la Lune : C L ( P 1 ) = 1 ,1 10 6 m s 2 .
123
5 Les actions sur un systme
corrigs
Leffet de mare d la Lune est deux fois plus impor- passant sous la Lune et loppos de la Lune par 24 h.
tant que celui du Soleil. Le mouvement de la Lune autour de la Terre a pour
Le champ dacclration de mare est responsable des consquence de changer cette dure.
mares hautes ocaniques : les masses deau se dpla- La conjugaison des effets du Soleil et de la Lune provo-
cent sous leffet de ce champ. On voit sur le schma quil que les mares de vives-eaux, damplitude plus forte que
y a deux mares hautes par jour, un point de la Terre la moyenne.

Nathan, classe prpa

124
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel

MP nergie cintique
PC dun systme matriel
PT

1 Dfinition et expressions

Nathan, classe prpa


de lnergie cintique
1.1. Lnergie cintique dun systme discret
On considre un systme discret ( ), form de N points matriels P i de masse m i . Un
point matriel P i est anim dune vitesse v i (fig. 1).

Fig. 1 ()

Pi
mi
vi

Remarque 1
Lnergie cintique e ci dun point matriel est : e ci = --- m i v i2 .
Lextensivit signifie 2
que lnergie cinti- On appelle nergie cintique du systme et on note E c la somme des nergies cintiques
que de la runion de
deux systmes dis- des points matriels :
joints est gale la N
1
--2- m v
somme des nergies 2
Ec = i i
cintiques des deux
systmes. i=1

Lnergie cintique est une grandeur dtat scalaire, positive et extensive (ou additive).
Son unit est le joule ( J) dans le Systme International dUnits. Sa dimension est
[ Ec ] = M L 2 T 2 .
125
6 nergie cintique dun systme matriel
retenir lessentiel

1.2. Lnergie cintique dun systme continu


Le systme matriel ( ) est dcrit par une rpartition continue de masse. On le dcoupe
en lments de masse dm, de centre de masse P, point courant qui dcrit la distribution
de matire (fig. 2).
Fig. 2 ()

P
dm
v(P)

Lnergie cintique de ( ) est la somme des nergies cintiques des lments de masse :
1
de c ( P ) = --- dmv 2 ( P )
2
Dans le cas dune distribution volumique, llment de masse sexprime en fonction de la
masse volumique et de llment de volume : dm = ( P )dV. Soit V le volume du sys-
tme, alors :
1
Conseil
Dans le cas dun so-
Ec = --- ( P )v 2 ( P )dV
V 2

lide, il est inutile de Autre expression : dp = ( P )v ( P )dV reprsente la quantit de mouvement de llment en

Nathan, classe prpa


calculer lune des
deux intgrales ci- P. On en dduit :
1

contre. On utilise --- v ( P ) dp
Ec =
lune des expressions V 2
ci-dessous.

1.3. Lnergie cintique dun solide


1.3.1. Expression gnrale
Soit ( S ) un solide de masse M, de centre de masse G, en mouvement quelconque dans un
rfrentiel dtude ( R ).
Attention Soient le vecteur vitesse angulaire instantan et v ( A ) la vitesse dun point li au solide.
Il nest pas nces- Soient P sa rsultante cintique et A son moment cintique en A. En tenant compte de
saire que A appar-
tienne la distri- la structure du champ des vitesses du solide, v ( P ) = v ( A ) + PA , lnergie cintique
bution de matire. 1
Il suffit en effet que A du solide E c se met sous la forme : E c = --- ( P v ( A ) + A ) .
soit fixe dans le rf-
2
rentiel li au solide. On peut toujours choisir comme cas particulier du point A le centre de masse G, qui est
fixe par rapport au solide.

En considrant A = G dans lexpression prcdente, on obtient lexpression gn-


1 1 1
rale E c = --- ( P v ( G ) + G ) ou encore E c = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2
2 2 2
o JG est le moment dinertie du solide par rapport laxe G , passant par G et
orient par le vecteur .

126
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Lnergie cintique est la somme de deux termes, correspondant la dcomposition
du mouvement gnral dun solide, soit :
1
une translation de vitesse v ( G ) dont lnergie cintique est --- M v 2 ( G ) ;
2
une rotation de vecteur vitesse angulaire autour dun axe G passant par G,
1
dont lnergie cintique est --- JG 2 .
2

1.3.2. Cas particuliers importants


Remarque a. Si le solide est en translation, alors la vitesse angulaire est nulle ( = 0 ), do
Tous les points du 1 1
solide ont la mme E c = --- P v ( A ) = --- M v 2 ( G ) .
2 2
vitesse :
v( P) = v(G ) b. Si le solide est en rotation autour de A, v ( A ) = 0. Laxe instantan de rotation, , est
P ( S ) laxe passant par A et dirig par . Soit J le moment dinertie par rapport laxe instan-
tan de rotation .
1 1
Alors E c = --- A = --- J 2
2 2
c. Dans le rfrentiel barycentrique ( R* ), G est un point fixe du solide. Laxe de rotation
G passe par G et lon a, en notant E c* lnergie cintique du solide dans ( R* ) :
1

Nathan, classe prpa


E c* = --- JG 2
2

2 Le second thorme de Koenig


2.1. nonc
Le second thorme de Koenig concerne lnergie cintique dun systme matriel. Il per-
met de dcomposer lnergie cintique dun systme quelconque en deux termes, dune part
lnergie cintique du centre de masse, dautre part lnergie cintique barycentrique.
Soit ( ) un systme matriel de masse totale M, tudi dans un rfrentiel ( R ). Soit G le
centre de masse du systme et ( R* ) le rfrentiel barycentrique de ( ).
Remarque Soit E c lnergie cintique du systme dans ( R ).
Il faut noter que cette En reportant dans lexpression de E c la vitesse du point P sous la forme
dcomposition nest v ( P ) = v ( G ) + v* ( P ), on est conduit la relation :
possible quavec le r-
1
frentiel barycentri- E c = --- M v 2 ( G ) + E c*
que ( R* ). Un autre 2
rfrentiel ne donne- E c* tant lnergie cintique dans ( R* ).
rait pas le mme r-
sultat. En revanche,
ce thorme est ap- Le second thorme de Koenig permet de scinder lnergie cintique dun systme
1
plicable aux solides en deux termes : le terme --- M v 2 ( G ) reprsente lnergie cintique de translation
mais aussi aux syst- 2
mes dformables. globale du systme et le terme E c* lnergie cintique du mouvement des points du
systme autour du centre de masse.

127
6 nergie cintique dun systme matriel
retenir lessentiel

2.2. Le second thorme de Koenig appliqu au solide


Lnergie cintique dun solide dans son rfrentiel barycentrique ( R* ) est
1
E c* = --- JG 2 , o est la vitesse angulaire de rotation du solide autour de laxe de rota-
2
tion G .
Remarque
Dans le rfrentiel dtude ( R ), lnergie cintique du solide a pour expression :
Ce rsultat est bien
celui trouv au para- 1 1
E c* = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2
graphe 1.3.1. de ma- 2 2
nire directe.
Les deux contributions lnergie cintique font apparatre la dcomposition du
mouvement en une translation dcrite par le centre de masse la vitesse v ( G ) et
une rotation du solide dans le rfrentiel barycentrique, autour de G et de vecteur
vitesse angulaire .

Nathan, classe prpa

128
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Avant la colle

Tester ses connaissances Corrigs p. 141

1 Soit un rfrentiel ( R ) en mouvement par 2 Dmontrer lexpression :


rapport un rfrentiel ( R ). Ce mouvement 1
est dcrit par la vitesse du point O li E c = --- ( P v ( A ) + A )
2
( R ), v ( O ) ( R ) , et le vecteur vitesse angu- de lnergie cintique dun solide. A est un
laire ( R ) ( R ) de ( R ) par rapport ( R ). point li au solide.
Soit un systme matriel quelconque (Sys),
de centre de masse G, de masse totale M, 3 Quel que soit le point O li un solide ( S )
dont lnergie cintique est E c dans ( R ) et de masse M, lnergie cintique E c de ce
solide est donne par :
E c dans ( R ). Indiquer la (les) rponse(s)
1 1
correcte(s) : E c = --- M v 2 ( O ) + --- JO 2
2 2
a. E c = E c.
o O est laxe passant par O et orient par
1
b. E c = E c + --- M v 2 ( O ) ( R ) . le vecteur vitesse angulaire .
2

Nathan, classe prpa


a. Vrai.
1 b. Faux.
c. E c = E c + --- M v 2 ( G ) ( R ) .
2
d. Pas de rsultat simple entre E c et E c. 4 noncer, dmontrer et commenter le
second thorme de Koenig.

Savoir appliquer le cours Corrigs p. 142

1 On considre un cylindre de centre de 1. Donner la relation existant entre la vitesse



masse C, de rayon R, de masse M, de de C, v C , et la vitesse angulaire .
moment dinertie JC par rapport laxe 2. Donner lexpression de lnergie cinti-
( Cz ), roulant sans glisser (la vitesse du point que E c du systme {cylindre + masse ponc-

de contact I avec le sol est nulle) sur un plan tuelle} en fonction de et .
horizontal. En un point P de la circonf-
rence, repr par langle avec la verticale, 2 Une tige de masse m, de longueur 2 glisse
est fixe une masse ponctuelle m. Ltude est dans une gouttire cylindrique de rayon
faite dans le rfrentiel li au plan horizontal. R . Le mouvement est plan. On
donne :
1
JG = --- m 2
ey 3
C
R Exprimer lnergie cintique E c de la tige en
ex fonction des paramtres de lnonc, de
P ez

I = ( e x, OG ) et de .

129
6 nergie cintique dun systme matriel
retenir lessentiel

4 Deux barres identiques OA et AB, homog-


nes, de longueur L, de masse m, de moment
1
dinertie JG = ------ mL 2 par rapport un axe
12
R passant par leur centre de masse G et ortho-
ey
gonal la barre, forment un systme articul
O y
en A. Lextrmit O de la premire barre est
B
ex fixe dans un rfrentiel dtude ( R ). Les
G
deux barres se dplacent dans le plan Oxy.
A O
y

3
A
Deux disques D 1 et D 2 , homognes, de B
moment dinertie par rapport leur axe de
rvolution J1 et J2 , de masse m 1 et m 2 et

de centre O et O respectivement, sont lis x


par un fil de torsion de masse ngligeable
qui reste vertical et accroch une distance 1. Langle = ( Ox, OA ) repre la rotation
OA = a de O. Lensemble des deux dis- de la premire barre. Dterminer en fonc-
ques peut tourner librement autour dun
tion des donnes et de lnergie cintique

Nathan, classe prpa


axe vertical passant par le centre du grand
E c1 de la barre OA.
disque.
z 2. Langle = ( Ox, AB ) repre la rotation
de la seconde barre. Dterminer en fonction
ez

des donnes, de et de lnergie cinti-
D1 O a que E c2 de la barre AB.
A

5 Une barre AB, homogne, de section ngli-


P
geable, de masse m, de longueur 2b et de
x
O centre G, milieu de AB, est pose sur le sol
D2 horizontal en B et repose contre un mur ver-
tical en A. Sa position est repre par langle
Le mouvement de rotation du grand disque
= ( OB, OG ), qui est aussi gal ( OB, OG )
D 1 est dcrit par langle = ( Ox, OA ) dans (voir figure ci-dessous).
le rfrentiel dtude ( R ). Le mouvement
A
de rotation du petit disque D 2 est dcrit par
langle dfini par = ( OA, OP ) o P est
G
li D 2 .
1. a. Quel est langle de rotation de D 2 dans O
B x
le rfrentiel ( R ) ?
b. En dduire les vecteurs vitesses angulai- Donner lexpression de lnergie cintique
res 1 et 2 de D 1 et D 2 respectivement, E c de la barre. On utilisera lexpression du
dans ( R ). moment dinertie de la barre par rapport
2. Donner lexpression de lnergie cinti- laxe Gz, orthogonal au plan de la figure :
que E c du systme des deux disques dans le 1
JG = --- mb 2
rfrentiel ( R ). 3
130
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices

1 Rotation dune molcule deau


(daprs CCP)

Une molcule deau est constitue dun atome doxygne O et de deux atomes
dhydrogne H 1 et H 2 . La longueur de la liaison O C H, centre centre, est
a = 96 ,0 pm, et langle entre les deux liaisons O C H est = 104 ,5. Les atomes
sont considrs comme des masses ponctuelles.
y

H2 H1

p a
x
O

On donne les valeurs numriques des constantes physiques suivantes :

Nathan, classe prpa


masses atomiques : m ( H ) = 1 ,0079 g mol 1 ; m ( O ) = 15 ,999 g mol 1 ;
nombre dAvogadro : N = 6 ,022 10 23 mol 1 ;
constante de Boltzmann : k B = 1 ,381 10 23 J K 1 ;
constante de Planck : h = 6 ,626 10 34 J s.
On donnera le rsultat des applications numriques avec trois chiffres significatifs.
1 a. Calculer et donner la valeur, en picomtres, des coordonnes xH1 , yH1 du
premier atome dhydrogne, puis des coordonnes x H2 , y H2 du second atome
dhydrogne, en supposant que latome doxygne occupe lorigine du repre, et
que lorientation de la molcule est telle que reprsente sur la figure.
b. Calculer et donner la valeur, en picomtres, des coordonnes x G et y G du
centre de masse G de la molcule deau. Calculer et donner la valeur, en pico-
mtres, des coordonnes x O, y O de latome doxygne, puis des coordonnes
, y H1
x H1 , x H2
et y H2
des deux atomes dhydrogne, exprimes dans le rfren-
tiel du centre de masse de la molcule deau.
2 Donner lunit, dans le cadre du Systme International, dun moment dinertie.
Calculer les trois moments dinertie Jx , Jy et Jz de la molcule deau par rap-
port aux axes passant par le centre de masse G, et orients respectivement sui-
vant les vecteurs unitaires e x, e y, e z . Faire les applications numriques.
3 a. On considre une molcule deau, en rotation vitesse angulaire constante
x autour de laxe ( Gx ) passant par le centre de masse et orient par e x . Don-
ner lexpression, dans le rfrentiel du centre de masse, de lnergie cintique
E cx associe ce mouvement de rotation, en fonction de x et du moment
dinertie Jx . Donner, dans les mmes conditions, lexpression du moment cin-
tique x associ une vitesse angulaire de rotation x autour de laxe ( Gx ) . En
dduire une relation entre E cx , x et Jx .

131
6 nergie cintique dun systme matriel
savoir rsoudre les exercices

La mcanique quantique prvoit la quantification du moment cintique. Il en


rsulte que x = mh
o m est un entier et h la constante de Planck divise par
2. En dduire que lnergie cintique E cx est elle aussi quantifie et calculer le
premier niveau dnergie strictement positive.
b. Le thorme dquipartition de lnergie prdit que la valeur moyenne de
lnergie cintique de rotation, note E cx , est gale, pour une temprature T,
1
E cx = --- k B T. Appliquer le thorme dquipartition de lnergie une
2
molcule deau en phase vapeur 100 C. En dduire la valeur numrique de la
vitesse angulaire quadratique moyenne q = x2 , la frquence f q , ainsi que
la priode q associes cette vitesse angulaire q . Dans quel domaine spectral
se situe le rayonnement lectromagntique de frquence f q ?
Comparer E cx et E cx, 1 . Conclure.

rsolution mthodique

Nathan, classe prpa


On utilise les expressions donnant les coordonnes du centre de masse dun systme discret.

a. Dans la base propose, les coordonnes de H 1 sont donnes par :

x H1 = a sin

---, y H1 = a cos ---
2 2
Les coordonnes de H 2 sont :

x H2 = a sin

---, y H2 = a cos ---
2 2
A.N. : x H1 = x H2 = 75 ,9 pm ; y H1 = y H2 = 58 ,8 pm.
b. Laxe Oy est un axe de symtrie de la molcule. En consquence, x G = 0 . La coor-
donne y G est donne par : m H2 O y G = m O 0 + 2m H y H , soit :
2m H y H
y G = ------------------------
-
2m H + m O

y G = 6 ,58 pm.
On procde une translation des coordonnes :

x = x xG = x

y = y yG
On en dduit les valeurs numriques : x O = 0 ; x H1
= x H2
= 75 ,9 pm ; y O = 6 ,58 pm ;
= y H2
y H1 = 52 ,2 pm.

132
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
2
Un moment dinertie est homogne une masse multiplie par le carr dune distance. Son
unit S.I. est le kg m 2 .

Les expressions des moments dinertie sont :


3
Jx = m yi i
2 = m O y O 2 + m H ( y H1
2 + y H2
2 )
i=1
3
Jy = m xi i
2 = m O x O 2 + m H ( x H1
2 + x H2
2 ) = m H ( x H1
2 + x H2
2 )
i=1
3
Jz = m (x
i i
2 + yi2 )
i=1

o lon somme sur les masses multiplies par les carrs des distances aux axes Gx, Gy et Gz.
On peut remarquer quici Jz = Jx + Jy .
A.N. : Jx = 1 ,03 10 47 kg m 2 ; Jy = 1 ,93 10 47 kg m 2 ; Jz = Jx + Jy = 2 ,96 10 47 kg m 2 .

Nathan, classe prpa


3

1
Lexpression de lnergie cintique de rotation est E cx = --- Jx x2 tandis que celle du moment
2
cintique est x = J x x .

x2
a. On dduit des expressions de lnergie cintique et du moment cintique : E cx = -------
- .
2 Jx
2
h
La quantification du moment cintique implique E cx, m = m 2 -------- .
2 Jx
Le premier niveau dnergie est E cx, 1 = 5 ,41 10 22 J.
1 1
b. Le thorme dquipartition de lnergie scrit ici --- Jx x2 = --- k B T
2 2
kB T
do : x = ----------
2
Jx
puis :
k BT
q = x2 = ----------
Jx

A.N. : On prend T = 373 ,15 K car la temprature T du thorme dquipartition est la


temprature thermodynamique.
1- = 2 ,80 10 13 s.
q = 2 ,24 10 13 rad s 1 ; f q = -----q- = 3 ,57 10 12 Hz ; q = ---
2 fq
Un rayonnement lectromagntique de frquence f q est situ dans linfrarouge lointain.
133
6 nergie cintique dun systme matriel
savoir rsoudre les exercices

E cx
Le calcul aboutit E cx = 2 ,57 10 21 J soit -------------
- 4 ,75. On en conclut qu la tem-
E cx, 1
prature de 100 C, les principaux niveaux dnergie de rotation excits sont les niveaux
m = 1 et m = 2.
Ecx m

m=3

Ecx
m=2

m=1
m=0

en conclusion
Lnergie cintique peut tre exprime aussi bien en fonction de la vitesse angulaire
quen fonction du moment cintique. La quantification du moment cintique impli-
que alors la quantification de lnergie cintique de rotation.

Nathan, classe prpa


2 nergie cintique dun systme form
de deux solides
On considre ici le mouvement du systme Terre-Lune, dans un rfrentiel ( R ) en
translation par rapport au rfrentiel de Copernic ( R C ). La Terre et la Lune tour-
nent autour du centre de masse G du systme, et la vitesse angulaire orbitale com-
mune autour de ce point est note . G est fixe dans ( R ). La Terre et la Lune ont
des vitesses angulaires de rotation propre notes respectivement T et L . Les
priodes associes sont T T = 1 jour pour la Terre et T L = 27 jours pour la Lune.
Les vecteurs rotation correspondants, , T et L sont colinaires et de mme
sens. On admet que les orbites demeurent des cercles au cours du temps.
L

T Lune
RL
d
GL

GT G

Terre
RT

134
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On note d la distance entre les centres de la Terre et de la Lune.
On note M la masse de la Terre et m la masse de la Lune.
On note JT et JL les moments dinertie de la Terre et de la Lune, par rapport leur
axe de rotation propre.
1 Exprimer dans le rfrentiel ( R ) lnergie cintique E c du systme Terre-Lune
en fonction des donnes.
2 La Lune prsente la particularit davoir une priode de rotation propre gale
1 RT
m = ----- 1 et
la priode de rotation orbitale, do L = . On donne ---- - , ------ = -----
-
M 81 d 60
R 1 2 2
-----L- = --------- , JT = --- MR T2 et JL = --- mR L2 .
d 220 5 5
Montrer que lun des trois termes de lnergie cintique peut tre nglig devant
les autres.
3 On admet que le centre de masse G du systme Terre-Lune est en mouvement
de rotation uniforme autour du Soleil. On note T la priode de ce mouvement
et d le rayon de cette orbite. Exprimer lnergie cintique E c de ce systme
dans le rfrentiel de Copernic ( R C ).

Nathan, classe prpa


rsolution mthodique

1
On dcompose le systme en sous-systmes simples, points matriels quand ils sont peu nom-
breux ou solides. Ici le systme est form de deux solides.
Dans le cas des solides, on utilise le second thorme de Koenig afin dexprimer lnergie cinti-
que comme la somme de deux contributions, lune de translation du centre de masse, lautre de
rotation propre.
Enfin, on somme les nergies cintiques des sous-systmes.

Lnergie cintique dun solide (la Terre ou la Lune ici) peut sexprimer partir du tho-
1 1
rme de Koenig : E c ( solide ) = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2 . Il faut donc connatre, pour cha-
2 2
cun des solides :
la vitesse du centre de masse G (on les notera G T et G L , de vitesse v T et v L respecti-
vement) ;
la vitesse angulaire de rotation autour de G, cest--dire la vitesse angulaire propre de
chaque astre. Les vitesses de rotation propre sont dcrites par les vitesses angulaires T
et L .
1 1 1 1
On en dduit E c ( Terre ) = --- Mv T2 + --- JT T2 et E c ( Lune ) = --- mv L2 + --- JL L2 .
2 2 2 2
Les deux centres de masse, G T et G L , sont en rotation autour de G, la vitesse angulaire
.
On utilise lexpression de la vitesse dun point matriel de vitesse angulaire , la dis-
tance r (constante) de laxe de rotation, v = r soit ici : v T = GG T et v L = GG L .
135
6 nergie cintique dun systme matriel
savoir rsoudre les exercices

mOG L + MOG T
On se sert de la dfinition du centre de masse du systme : O, OG = ---------------------------------------
-
m+M
m
puis on choisit O = G T pour trouver G T G = --------------- G T G L do pour les distances :
m+M
m m
GG T = ---------------- G T G L = ---------------- d
m+M m+M
M M
De mme, en prenant O = G L : G L G = ---------------- G T G L = ---------------- d.
m+M m+M
On en dduit :
1 m2 M2
--- Mv T2 = 1
1 1
--- M ---------------------- d 2 2 et --- mv L2 = --- m ----------------------2 d 2 2
2 2 (M + m) 2 2 2 (M + m)
La somme de ces deux termes conduit :
1 1 1 m2 1 M2 1 mM
--- Mv T2 + --- mv L2 = --- M ----------------------2 d 2 2 + --- m ----------------------2 d 2 2 = --- --------------- d 2 2
2 2 2 (M + m) 2 (M + m) 2M+m
Finalement :
1 Mm 1 1
E c = E c ( Terre ) + E c ( Lune ) = --- --------------- d 2 2 + --- JT T2 + --- JL L2
2M+m 2 2
1 Mm - est la masse rduite

Nathan, classe prpa


Notons que le premier terme scrit aussi --- ( d ) 2 o = --------------
2 M +m
du systme Terre-Lune.

2
Il faut factoriser le maximum de termes pour faire apparatre des rapports sans dimension que lon
peut ensuite comparer numriquement 1.

Lnergie cintique scrit, avec les notations de lnonc :


1 Mm 1 1
E c = --- --------------- d 2 2 + --- MR T2 T2 + --- mR L2 2
2M+m 5 5

m R
Lnonc indique les rapports ---- et -----L- : faisons-les apparatre en factorisant par Md 2 2
M d
(pour laisser dans la parenthse des termes sans dimensions) :
1 R 2 2 1 R 2m
E c = Md 2 2 --- --------------- + --- ------T ------T- + --- -----L- ----
1 m
2 M + m 5 d 5 d M
On peut encore factoriser M dans le premier terme et crire le rapport des vitesses angu-
laires en fonction des priodes donnes :
m
----
1 M 1 R T 2 T L 2 1 R L 2
Ec = Md 2 2 --- -------------- + --- ------ ------ + --- ------
2 1 + ---- m 5 d TT 5 d
M
Les valeurs numriques des termes du second membre sont :
136
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1
------
1 81 1 1
2
27
2
1 1
2
1
Ec = Md 2 2 --- ---------------- + --- ------ ------ + --- --------- ------
2 1 + ----- 1 5 60
-
1 5 220 81
81

= Md 2 2 ( 6 ,09 10 3 + 4 ,05 10 2 + 5 ,10 10 8 )


On voit que le dernier terme de la parenthse, associ lnergie cintique de rotation
propre de la Lune, est de loin le plus faible des trois. On peut donc simplifier lexpression
de E c en ngligeant le dernier terme :
1 Mm 1
E c --- --------------- d 2 2 + --- MR T2 T2
2M+m 5

3
Il faut tout dabord prciser le mouvement du systme Terre-Lune dans le nouveau rfrentiel
dtude.
On se sert ensuite du second thorme de Koenig pour exprimer lnergie cintique.

Les axes de ( R ) restent parallles ceux du rfrentiel de Copernic (translation de ( R )

Nathan, classe prpa


par rapport ( R C ) ) et G est immobile dans ( R ) ce qui implique que ( R ) est le rfren-
tiel barycentrique du systme Terre-Lune, tudi dans ( R C ).
On en dduit que lnergie cintique E c de la question 2 est gale E c*.
2d
Par ailleurs, la masse du systme est M + m et la vitesse de G dans ( R C ) est : v G = ------------ .
T
Le second thorme de Koenig scrit alors :
1 1 4 2 d 2
E c = --- ( M + m )v G2 + E c* = --- ( M + m ) ----------------
- + Ec
2 2 T 2
M+m 2 1 Mm 1
do E c = 2 2 --------------
- d + --- --------------- d 2 2 + --- MR T2 T2
T 2 2M+m 5

en conclusion
Lnergie cintique dun systme est la somme des nergies cintiques de chacun des
sous-systmes. Pour chaque sous-systme, on peut appliquer le second thorme de
Koenig. Si le sous-systme est un solide, le terme E*c est lnergie cintique de rota-
tion du solide.

137
6 nergie cintique dun systme matriel
sentraner

Langle entre la verticale et la barre est not ( t ).


1 15 min
Corrig p. 144 Le moment dinertie de la barre par rapport un
axe passant par O et orthogonal la barre est not
Thorme dHuygens 1
partir de lnergie cintique JO , avec JO = --- ML 2 .
3
Soit un solide ( S ) de centre de masse G, de masse
z
M. Ce systme est discret et form de N points
matriels de masse m i situs aux points P i de
lespace, i { 1, ..., N }.
O
On note JG le moment dinertie de ce solide par
rapport un axe G passant par G.
On note JO le moment dinertie de ce solide par
rapport un axe O passant par un point O du
solide et parallle G .

G 1. Dterminer, dans le rfrentiel ( R ) tournant


O
la vitesse angulaire , lnergie cintique E c de la

barre en fonction de .

G 2. On considre cette fois langle constant avec


d

= --- . Dterminer lnergie cintique E c de la

Nathan, classe prpa


2
O
(S ) barre dans le rfrentiel galilen ( R ) en fonction
de .
3. Quel est le moment dinertie dun lment
matriel de masse dm tournant la vitesse angu-
laire la distance x de laxe de rotation ?
1. Exprimer lnergie cintique du solide E c
lorsquil tourne autour de G la vitesse angulaire 4. On considre constant mais diffrent de --- .
2
. Donner lexpression de lnergie cintique E c ( )
2. Exprimer lnergie cintique E c du mme de la barre dans ( R ). En dduire le moment
solide lorsquil tourne autour de O la vitesse dinertie J ( ) de la barre par rapport laxe Oz.
angulaire . O est suppos fixe dans le rfren-
tiel dtude ( R ).
3. Montrer, en utilisant le second thorme de 3 20 min
Corrig p. 145
Koenig, que JO = JG + Md 2 o d est la distance
entre les axes G et O . Ce rsultat constitue le Systme de deux barres
thorme dHuygens. Un systme est form de deux barres identiques,
homognes, de masse M et de longueur L chacune.
On note JG le moment dinertie dune barre par
2 20 min
Corrig p. 145
rapport un axe passant par son centre de masse G.
1
Barre tournante On donne JG = ------ ML 2 .
12
Une barre homogne de masse M, de longueur L, Les deux barres sont lies entre elles en A et for-
tourne la vitesse angulaire constante autour ment un triangle OAB.
dun axe vertical Oz par rapport un rfrentiel Le point O est fixe, le point B est contraint de se
galilen ( R ). Une de ses extrmits est lie en O. dplacer sur laxe Ox. On note langle ( Ox, OA ).
138
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
y b. E 1 son nergie cintique.
2. Aprs contact, exprimer pour lensemble des
A
Barre 2 disques 1 et 2 tournant vitesse :
Barre 1 a. le moment cintique par rapport laxe .
b. lnergie cintique E.
B x
z 3. En invoquant le principe de conservation du
O
moment cintique total des deux disques, relier la
vitesse finale la vitesse initiale 1 du disque 1.
Dterminer lnergie cintique du systme en

fonction de et . 4. Quelle est la variation dnergie cintique du
systme entre les deux tats ?
5. Que devient lexpression de la vitesse finale ,
4 15 min
Corrig p. 146 si les deux disques sont de moments dinertie diff-
rents ( J1 J 2 ) et si le disque 2 possde une vitesse
Friction de deux disques initiale 2 (de mme signe que 1 ) ?
Soient deux disques identiques : mme masse m et
moment dinertie J, monts lun au-dessus de
lautre sur un axe vertical. Par rapport un repre 5 10 min
Corrig p. 146
galilen li au laboratoire, le disque infrieur (dis-
que 1) tourne autour de laxe la vitesse angu- Plateau et galet
laire 1 . Le disque suprieur (disque 2) est quant On tudie le systme suivant, dont la cinmatique
lui immobile, suspendu faible distance du pre-

Nathan, classe prpa


a t tudie au chapitre 3 :
mier, hors contact. un plateau de masse M de rayon R tournant la
vitesse angulaire autour de Oz ;
Situation avant contact un galet form dun disque de masse m et de
rayon a tournant la vitesse = autour de
Axe laxe fixe Ax ;
2 = 0 une poulie en forme de disque de masse m, de
a
rayon b = --- et tournant autour de son axe de
5
rvolution la vitesse angulaire = 5 ;
une masse M tombant la vitesse V = a.
On donne le moment dinertie dun disque de
masse , de rayon tournant autour de son axe de
1
1 symtrie de rvolution : J = --- 2 .
2
z

Les faces des disques prsentant une lgre fric-
Galet
tion, on laisse tomber le disque suprieur au repos A y
ex a
sur le disque infrieur en rotation. Aprs un
rgime transitoire, les deux disques tournent la x
C
vitesse commune 1 . On ngligera ici les
Plateau
O
ventuels frottements rencontrs au niveau de a
laxe , de mme que linertie propre de ce der- I
nier. V

1. Avant contact, exprimer pour le disque 1 en


rotation :
Dterminer lexpression de lnergie cintique du
a. 1 son moment cintique par rapport laxe . systme en fonction des masses, de a et de .
139
6 nergie cintique dun systme matriel
sentraner
cercle est anim dune vitesse angulaire autour
6 10 min
Corrig p. 146
de son axe de rvolution ( D ), cet axe ( D ) pos-
sde la vitesse v parallle au plan du cercle.
Bicyclette (daprs ENS Cachan) 3. Le systme S 3 est une bicyclette. Lensemble
Exprimer lnergie cintique des trois systmes cadre + cycliste de masse M est en translation de
matriels suivants. vitesse v. Chacune des roues de rayon R, de masse
1. Le systme S 1 est un solide en translation de m est modlisable par le systme S 2 et possde la
masse M et de vitesse v. vitesse angulaire .
2. Le systme S 2 est un cercle de rayon R, de
masse m uniformment rpartie sur le cercle. Ce

Nathan, classe prpa

140
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
corrigs

Tester ses connaissances

1 a. Faux car lnergie cintique dpend du rf- 1


E c ( solide ) = --- ( P v ( A ) + A )
rentiel dtude. 2
b. Faux car le point O na aucune proprit particu-
lire pour le systme matriel (Sys). v ( O ) ( R ) ne fait 3 Rponse b. Faux. Dans le cas gnral :
que traduire le mouvement dun rfrentiel par rap- 1
E c = --- ( P v ( O ) + O ). Cependant, la quantit
port un autre. 2
de mouvement P nest gnralement pas gale
c. Faux. Cette relation pourrait tre vraie si
( R ) = ( R* ), rfrentiel barycentrique, ce qui M v ( O ) et le moment cintique O nest pas gal
JO . Lexpression propose est par contre valable
entranerait ( R ) ( R ) = 0 et v ( G ) ( R ) = 0.
si O = G, o G dsigne le centre de masse du solide.
d. Vrai car, dans le cas gnral, on ne peut pas crire
de relation gnrale et simple pour tout systme et tout 4 Considrons un systme matriel discret constitu
changement de rfrentiel. Cela montre lintrt du de points matriels P i de masse m i et de vitesse v i .
thorme de Koenig et du rfrentiel barycentrique.
Rappelons que le rfrentiel barycentrique ( R* ) est
en translation par rapport ( R ), de vitesse v ( G ) ( R ) .
2 Le champ des vitesses vrifie :
La composition des vitesses entre ( R ) et ( R* ) scrit :
v ( P ) = v ( A ) + AP v i ( R ) = v i ( R* ) + v ( G ) ( R )
On utilise cette expression dans la dfinition de lner- Alors :
gie cintique pour remplacer un vecteur vitesse v ( P ) :

Nathan, classe prpa


N N

--2- m v --2- m ( v * + v ( G ) )
1 1

1 Ec = 2 = 2
Ec = --- v ( P ) 2 dm i i i i
S 2 i=1 i=1

--2- v ( P ) ( v ( A ) + AP ) dm
1 N

--2- m ( v *
= 1
= i i
2 + 2v i* v ( G ) + v ( G ) 2 )
S
i=1

--2- v ( P ) v ( A ) dm
1
= On dveloppe cette expression en trois termes :
S
N N N

--2- m v ( G )
1 1
--2- v ( P ) ( AP ) dm
+
1 Ec = --- m i v i* 2 + m i v i* v ( G ) + i
2
2
S i=1 i=1 i=1
Dans le second membre, le premier terme se facto- Le premier terme est lnergie cintique barycentri-
rise en : que E c*.
Dans les deuxime et troisime termes, on factorise

--- v ( P ) v ( A ) = --- P v ( A )
1 1
S 2 2 par les constantes , indpendantes de lindice i.
Dans le second terme, une permutation circulaire du N
N
1
produit mixte permet de factoriser :
E c = E c* +

i=1
m i v i* v ( G ) +
m --2- v ( G )
i=1
i
2


1 N N
--- v ( P ) ( AP ) dm
S 2 or
m i = M et
m v * = P* = 0 : la rsultante
i i


1
= --- ( AP v ( P ) ) dm i=1 i=1
S 2
cintique dans ( R* ) est nulle.


1 1
= --- AP v ( P ) dm On trouve alors le rsultat : E c = E c* + --- M v 2 ( G ).
2 S 2
1 La dmonstration est identique pour une distribution
= --- A
2
On voit apparatre les lments cintiques du solide :
continue de matire en remplaant
par
dm.
i
sa rsultante cintique P et son moment cintique Ce thorme est valable pour les solides mais aussi
en A, A , do : pour les systmes dformables.

141
6 nergie cintique dun systme matriel
corrigs

Savoir appliquer le cours


1 1. La condition de non-glissement scrit :
Point maths. On a utilis bien sr
v I solide = v I sol cos 2 + sin 2 = 1 mais aussi lidentit trigonom-





0
trique 1 cos = 2sin 2 --- . Cette dernire formule
2
Or, v I solide = v C + e z CI = v C + R e x
{ est dun emploi frquent et est donc connatre.
Re y
Elle permet dexprimer la vitesse sous une forme
simple.
do ( v C + R )e x = 0 et v C + R = 0.
Remarque : v C est algbrique : si v C 0, alors la
Pour finir, on rassemble les expressions trouves :
vitesse angulaire est ngative. On peut le vrifier

E c = --- MR 2 + J C + 4mR 2 sin 2 --- 2
la main en faisant tourner le cylindre dans le 1
sens trigonomtrique. 2 2
2. Lnergie cintique est la somme de deux termes,
lnergie cintique du point P, E cP , et celle du cylin- 2
dre, E c cyl . Exprimons pour commencer E c cyl .
Lnergie cintique du cylindre est gale la somme
de lnergie cintique de translation dune masse M
en C et de lnergie cintique de rotation atour de
laxe ( Cz ) . De plus, la condition de non-glissement

permet dexprimer v C en fonction de :

Nathan, classe prpa


1 1 1 R
E c cyl = --- M v C2 + --- JC 2 = --- ( MR 2 + J C ) 2
2 2 2
Lexpression de E cP est celle dun point matriel : O y
1 B
E cP = --- mv P2 . Il reste exprimer le vecteur vitesse
2

v P de P en fonction de . Pour cela, remarquons G
que puisque P est li au solide, il obit ncessaire-
ment la loi de la cinmatique du solide : A


v P = v C + e z CP

On explicite ensuite les vecteurs :


x
CP = R ( cos e y + sin e x ) puis
La distance OG est donne par OG = R 2 2 . Elle
v P = R e x + e z R ( cos e y + sin e x ) est constante au cours du mouvement.
La rotation de la tige a lieu dans le plan ( Ox, Oy ), ce
= R e x cos e z e y + sin e z e x
qui implique que le vecteur vitesse angulaire


ex ey
scrit = e z . Langle que fait la tige avec laxe
= R { ( cos 1 )e x + sin e y } Oy, fixe dans le rfrentiel dtude, est do
On a besoin du carr du module de la vitesse.
= ez .
Comme le vecteur vitesse est exprim dans une base
Le mouvement de la tige est ainsi une rotation
orthonormale, on obtient :
autour du point O, la vitesse angulaire .
v P2 = R 2 2 { ( cos 1 ) 2 + sin 2 } Daprs le thorme dHuygens :

= R 2 2 { 2 2 cos } 1
JO = mOG 2 + J G = m ( R 2 2 ) + --- m 2
3
= 2R 2 2 { 1 cos }
= m R 2 --- 2
2
= 4R 2 2 sin 2 --- 3
2

142
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
On applique alors lexpression de lnergie cintique Remarque : langle est et non car il faut dfinir
dun solide en rotation autour dun point fixe : langle de rotation par rapport un axe fixe dans le
rfrentiel dtude.
R2 2
E c = --- JO 2 = m ------ ------ 2
1
2 2 3 2. Lnergie cintique E c est la somme des nergies
cintiques de chacun des disques :
Autre mthode : Ec = Ec ( D1 ) + Ec ( D2 )
On applique lexpression du cours
1 1 Le centre de masse O du disque D 1 est immobile et
E c = --- M v 2 ( G ) + --- JG 2
2 2 sa vitesse de rotation est 1 = e z , do
1
avec v ( G ) = OG = R 2 2 E c ( D 1 ) = --- J1 2 .
2
1 1
do E c = --- m ( R 2 2 ) 2 + --- JG 2 Le centre de masse O du disque D 2 est anim dune
2 2
vitesse v ( O ) = a puisquil est situ la distance a
1 1
= --- m ( R 2 2 ) 2 + --- m 2 2 de O et quil tourne la vitesse angulaire . La vitesse
2 6

de rotation de D 2 est 2 = e z = ( + )e z do :
R2 2
et finalement : E c = m ------ ----- 2
2 3 1 1
E c ( D 2 ) = --- m 2 ( a ) 2 + --- J1 ( + ) 2
2 2
3 1. a. Langle de rotation dans le rfrentiel ( R ) est 1
= --- ( m 2 a 2 2 + J2 ( + ) 2 )
2
dfini comme langle entre :
une direction fixe dans le rfrentiel dtude ( R ), Il vient enfin :
ici Ox par exemple ; 1 1
E c = --- ( J1 + m 2 a 2 ) 2 + --- J2 ( + ) 2

Nathan, classe prpa


une direction lie au solide tournant, ici OP par 2 2
exemple.
4 1. Le mouvement du centre de masse G 1 de la
premire barre est un mouvement de rotation autour
L
de O, la distance constante --- et de vitesse angu-
2
O P L
laire do v ( G 1 ) = --- .
A 2
O
O
y

e

e
G2
A
B

Dans le plan, la relation de Chasles pour les angles


sapplique : x

= ( Ox, OP ) = ( Ox, OA ) + ( OA, OP ) do : La vitesse angulaire de rotation de la barre est





do, en appliquant le second thorme de Koenig :
1 1
= + E c1 = --- mv 2 ( G 1 ) + --- JG 2
2 2
b. Laxe de rotation est laxe Oz pour les deux dis-
L 2
= --- m --- 2 + --- ------ mL 2 2
1 1 1
ques. Langle de rotation de D 1 est do 1 = e z . 2 2 2 12
Langle de rotation de D 2 est , do :
1
puis aprs simplification : E c1 = --- mL 2 2 .
6
2 = e z = ( + )e z

143
6 nergie cintique dun systme matriel
corrigs

2. On cherche de mme exprimer tout dabord la Conseil : il faut bien distinguer la vitesse angulaire de
vitesse v ( G 2 ) du centre de masse G 2 de la seconde la barre de la vitesse angulaire dun de ses points.
barre. Le plus simple est de partir de lexpression du Dans le cas de la barre OA, les deux vitesses angulai-
res sont les mmes, mais dans le cas de la barre AB,
vecteur position OG 2 = OA + AG 2 puis de driver les deux vitesses sont diffrentes.
par rapport au temps. Exemple :

dOG dOA dAG Vitesses angulaire de la barre AB : e z .
Il vient : v ( G 2 ) = --------------2- = ------------ + --------------2 . En introdui-
dt dt dt v(B) e + e
sant les vecteurs unitaires orthogonaux aux barres e Vitesse angulaire du point B : ------------ = ----------------------------------
-.
OB 1 + cos ( )
dOA dAG L
et e , on trouve : ------------ = L e et --------------2 = --- e
2
dt
L
--
-
dt
5 La distance de O G est constante et gale b, car
(car G 2 est la distance de A) do : la barre forme la diagonale dun rectangle. La vitesse
2
L de G scrit donc v ( G ) = b .
v ( G 2 ) = L e + --- e
2

La vitesse angulaire de la seconde barre est do : A ey
2
1 L 1 b b
E c2 = --- m L e + --- e + --- JG 2 ex
2 2 2 G
ez
On dveloppe le carr scalaire : b b
2 O B x
L 2 1 2
L e + --2- e = L 2 + --4- + e e
La barre fait avec laxe Ox langle : le vecteur

Nathan, classe prpa


= L 2 2 + --- + cos ( )
1 2
vitesse angulaire de la barre scrit alors = e z .
4
Remarque : les vecteurs e et e font entre eux langle On en dduit lnergie cintique :
. 1 1 1 1
E c = --- mv 2 ( G ) + --- JG 2 = --- mb 2 2 + --- mb 2 2
Ainsi : 2 2 2 6

2
1 1 1 cest--dire E c = --- mb 2 2
E c2 = --- mL 2 2 + --- 2 + cos ( ) + ------ 2 3
2 4 12
1 1 2
= --- mL 2 2 + --- + cos ( )
2 3

Sentraner

1 1. Daprs le cours, lnergie cintique dun solide Dans le rfrentiel barycentrique ( R* ), le solide tourne
tournant autour dun axe G a pour expression : autour de laxe G . En effet, G est immobile dans ( R* )
et la vitesse de rotation est la mme dans ( R ) et ( R* ).
1
E c = --- JG 2 Lnergie cintique barycentrique scrit donc :
2
1
2. De la mme manire, un solide tournant autour dun E c* = --- JG 2
2
1 La vitesse de G dans le rfrentiel ( R ) est v ( G ) = d.
axe O a pour nergie cintique E c = --- JO 2 .
2 En effet, dans ( R ), G a un mouvement de rotation
3. On considre le second cas, o le solide tourne autour de O , la distance d et la vitesse angulaire
autour de laxe O . Lapplication du second thorme .
de Koenig permet dexprimer cette nergie cintique : 1 1
Alors : E c = --- Md 2 2 + --- JG 2 .
1 2 2
E c = --- Mv 2 ( G ) + E c*
2 Lidentification des deux expressions fournit :
144
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
1 1 1
--- J 2 = --- Md 2 2 + --- J 2 On retrouve le rsultat dj calcul pour = --- .
2 O 2 2 G 2
Aprs simplification, on aboutit : JO = JG + Md 2 . Pour = 0, toute la masse se retrouve sur laxe, et le
moment dinertie est bien nul.

2 1. Dans ( R ), la barre est en rotation autour dune de



ses extrmits fixes, la vitesse angulaire . Laxe de
3 Le systme est form de deux barres. On calcule
alors lnergie cintique de chacune des barres E c1 et
rotation est orthogonal la barre et dans ce cas lnergie E c2 .
1 1
cintique scrit : E c = --- JO 2 = --- ML 2 2 . La premire barre, de centre de masse G 1 , tourne
2 6
autour de laxe Oz la vitesse angulaire . On applique
2. Dans le rfrentiel ( R ), la barre tourne la vitesse le second thorme de Koenig :
angulaire autour dun axe passant par son extrmit et 1
E c1 = --- Mv ( G 1 ) 2 + E c1
*
1 1 2
orthogonal la barre. Alors, E c = --- JO 2 = --- ML 2 2 .
2 6 Le centre de masse G 1 a un mouvement de rotation
L
3. Par dfinition, le moment dinertie infinitsimal d J autour de Oz, la vitesse angulaire , la distance --- de
2
est gal la masse dm que multiplie le carr de la dis- L
laxe. Sa vitesse est donc v ( G 1 ) = --- et lnergie cin-
tance laxe de rotation. On a donc : d J = x 2 dm . 2
1 L 2 1
tique associe est : --- M --- = --- ML 2 2 .
4. Dcoupons la tige en lments de longueur d, la 2 2 8
distance de O. La distance x ( ) laxe de rotation Dans le rfrentiel barycentrique de la barre 1, cette
est : x ( ) = sin .
barre tourne la vitesse angulaire autour de G, do
1 1
z lnergie cintique : E c1* = --- JG 2 = ------ ML 2 2 .
2 24

Nathan, classe prpa


y
O

A
Barre 2

Barre 1 G2
d 1
L sin
x 2

B x
z
O 3
L cos
M 2
La masse dm de llment vaut dm = ---- d car la rpar-
L
tition de masse est uniforme dans la tige. 1
Lnergie cintique E c de la tige est la somme des ner- La somme des deux termes donne : E c1 = --- ML 2 2 .
6
gies cintiques dE c de chaque lment.
Pour calculer lnergie cintique E c2 , on peut utiliser la
1 1
On a : dE c = --- d J 2 = --- x 2 2 dm. mme dcomposition. Notons G 2 le centre de masse de
2 2
1
On en dduit : cette barre. Alors : E c2 = --- Mv ( G 2 ) 2 + E c2
*.
2


1 L
La vitesse de G 2 sobtient partir des coordonnes de
Ec = dE c = --- 2 x 2 dm
=0 2 =0 G 2 . Ce point a pour coordonnes :
x = 3

M L
= ------- 2 sin 2 ( ) 2 d --- L cos
2L =0 2
G2
M L3 1 y = 1 --- L sin
E c = ------- 2 sin 2 ( ) ------ = --- ML 2 ( sin ) 2 2 2
2L 3 6
On en dduit les coordonnes de la vitesse :
On en dduit le moment dinertie de la tige par rapport
x = 3
1 --- L sin
laxe de rotation, par identification avec E c = --- J ( ) 2 : 2
2 v ( G2 )
y = 1
1
J ( ) = --- ML 2 ( sin ) 2 --- L cos
2
3
et le module de la vitesse :
145
6 nergie cintique dun systme matriel
corrigs
1 2 On retrouve le cas prcdent si J1 = J 2 et 2 = 0.
v ( G 2 ) 2 = x 2 + y 2 = --- L 2 ( 9sin 2 + cos 2 ) Remarque : le rsultat est cohrent, car si 1 = 2 , les
4
1 22 vitesses de rotation ne changent pas et lnergie cinti-
= --- L ( 1 + 8sin 2 ) que se conserve.
4
La barre 2 fait avec laxe Ox langle et sa vitesse

angulaire est donc . Lnergie cintique barycentri- 5 Lnergie cintique du systme est la somme des
1 2 1 2 nergies cintiques des sous-systmes.
que de la barre 2 est donc E c2 * = --- JG = ------ ML 2 . Exprimons les nergies cintiques des diffrents
2 24
La somme des deux derniers termes fournit lnergie lments :
cintique de la barre 2 : 1 1
E c ( plateau ) = --- JO 2 = --- MR 2 2
1 1 1 2 4
E c2 = --- M --- L 2 2 ( 1 + 8sin 2 ) + ------ ML 2 2
2 4 24 1 1
E c ( galet ) = --- JC 2 = --- ma 2 2
2 4
= --- ML 2 2 --- + 2sin 2
1 1
2 3 a 2
E c ( poulie ) = --- --- m --- ( 5 ) 2 = --- ma 2 2
11 1
Il ne reste plus qu faire la somme pour trouver lner- 2 2 5 4
gie cintique totale : 1 1
E c ( masse M ) = --- M V 2 = --- M a 2 2
E c = ML 2 2 --- + sin 2
1 2 2
3 Il vient :
1
E c total = --- ( MR 2 + ( m + m + 2M )a 2 ) 2
4
4 1. a. 1 = J 1 .
1
b. E 1 = --- J 12 en appliquant lexpression de lnergie 1
2 6 1. Lnergie cintique vaut : E c ( S 1 ) = --- Mv 2 . Le
2

Nathan, classe prpa


cintique dun solide dont le centre de masse reste au solide est en simple translation.
repos.
2. Le cercle est en rotation de vitesse angulaire autour
2. a. Lensemble des deux disques forme un solide de de son centre de masse qui, lui, se dplace la vitesse v.
moment dinertie 2 J do = 2 J . Dans le rfrentiel barycentrique du cercle, tous les
1 points du cercle sont anims dune vitesse R. Lnergie
b. De mme, E = --- 2 J 2 = J 2 .
2 1
cintique barycentrique vaut donc --- mR 2 2 . Lapplica-
2
3. On dduit de lnonc que J 1 = 2 J do :
tion du thorme de Koenig pour lnergie cintique

= ------1 1 1
2 fournit : E c ( S 2 ) = --- mv 2 + --- mR 2 2 .
2 2
4. Le bilan dnergie cintique est donc : 3. Lnergie cintique est la somme des nergies cinti-
1 1 ques prcdentes : E c ( S 3 ) = E c ( S 1 ) + 2E c ( S 2 ) (il y a
E c = J 2
--- J 12 = --- J 12
2 4 deux roues).
Le systme a perdu la moiti de son nergie cintique
E c ( S 3 ) = ---- + m v 2 + mR 2 2
M
initiale, transforme en chaleur cause des frottements. 2
5. Cette fois, il faut crire la conservation du moment Si, comme lexige la prudence, il y a roulement sans glis-
cintique J1 1 + J 2 2 = ( J1 + J 2 ) et le bilan dner- sement, les points de contact des roues sur le sol ont une
gie cintique devient : vitesse nulle. Alors R = v et :
1 1 1
E c = --- ( J1 + J 2 ) 2 --- J1 12 --- J2 22 E c ( S 3 ) = ---- + 2m v 2
M
2 2 2 2
1 ( J1 1 + J 2 2 ) 2 1 1
= --- ------------------------------------- --- J1 12 --- J2 22
2 J1 + J2 2 2
1 J1 J2
= --- -------------- ( 2 + 22 2 1 2 )
2 J1 + J2 1
1 J1 J2
= --- -------------- ( 2 ) 2 0
2 J1 + J2 1

146
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
retenir lessentiel

MP Les travaux des actions


PC sur un systme
PT
nergie potentielle

1 Puissance et travail dun systme de forces

Nathan, classe prpa


Remarque 1.1. Dfinitions des grandeurs nergtiques
Les forces reprsen-
tent lintgralit des Soit ( S ) un systme de N points matriels Fig. 1
actions que subit cha-
cun des points : ac- { P i, m i } i = 1...N . Ces points sont anims
v1 vi Pi
P1
tions intrieures, ext- dune vitesse v i dans le rfrentiel dtude
rieures, forces dinter- (S ) i
action et dinertie si ( R ) et subissent une force fi . Lensemble 1
( R ) nest pas gali- des grandeurs est { P i, m i, v i, fi } i = 1...N PN
N vN
len. On dtaillera
plus loin chacun des (fig. 1).
cas particuliers.
Dfinitions :
La puissance P que reoit le systme ( S ) de la part du systme de forces { fi } i = 1...N est
donne par :
N
P= f i vi
i=1

Le travail W que reoit le systme ( S ) de la part du systme de forces { fi } i = 1...N pen-


dant une dure infinitsimale dt est :
N N
W = P dt = fi v i dt = f i dOP i
i=1 i=1

o O est un point fixe dans ( R ), permettant de reprer les points P i par les vecteurs posi-
tions OP i .
147
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
retenir lessentiel

On en dduit le travail W ( t1, t 2 ) que reoit le systme ( S ) de la part du systme de forces


t2 t2
{ fi } i = 1...N entre les instants t 1 et t 2 est W ( t 1, t 2 ) = W = P ( t )dt.
t1 t1

1.2. Les forces conservatives


1.2.1. Rappel
Une force f sappliquant sur un point P est conservative sil existe une fonction diffren-
tiable e p ( P ) telle que :
Remarque f = grade p
Il est quivalent La fonction e p ( P ) est lnergie potentielle de la force f . On dit que la force f drive
dcrire f = grade p de lnergie potentielle e p .
et la diffrentielle Pour le systme ( S ), on spare les contributions des forces intrieures et extrieures :
de p = f dOP.
{ fi = fi int + fi ext } i = 1...N

Les forces intrieures { fi int } i = 1...N sont les forces exerces sur le point P i par les autres
points { P j } j = 1...N, j i de ( S ).
Les forces extrieures { fi ext } i = 1...N sont les forces exerces sur le point P i par des syst-
mes extrieurs ( S ) et les forces dinertie ventuelles.

Nathan, classe prpa


1.2.2. Les forces extrieures conservatives
Remarque Sil existe pour chaque force fi ext une fonction nergie potentielle e pi ext telle que
Sil existe plusieurs fi ext = grade pi ext , alors lnergie potentielle des forces extrieures E pext du systme
types de forces sap-
pliquant sur le syst- ( S ) est dfinie par :
me, il faut considrer N
la somme des ner-
gies potentielles de
E pext = e pi ext
i=1
chacun des types.
1.2.3. Les forces intrieures conservatives
On suppose quil existe pour chaque force intrieure conservative f i j , exerce par le
Remarque point P i sur le point P j , une fonction nergie potentielle e p ( P i, P j ) telle que :
La prsence du fac-
teur 1 2 sexplique f i j = grad Pj e p ( P i, P j )
par le fait que sous
les signes somme, on Remarque : loprateur gradient grad Pj est form par les drives des coordonnes du point
compte deux fois
chaque couple de P j . Il est quivalent de p ( P i, P j ) = grad Pj e p ( P i, P j ) dP j pour tout dplacement dP j .
points en interac-
tion. On peut aussi Proprits :
crire cette somme
en regroupant les e p ( P i, P j ) = e p ( P j, P i ) ;
deux termes associs
grad Pi e p ( P i, P j ) = grad Pj e p ( P i, P j ).
un mme couple
dindice : Lnergie potentielle des forces extrieures E pint du systme ( S ) est alors dfinie par :
N j =i 1

e p ( P i, P j )
E pint = N N
1
i =1j =1
E pint = ---
2 e (P , P )p i j
i = 1j = 1
ij
148
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Remarque 1.2.4. Lnergie potentielle totale
Lintrt des forces Lnergie potentielle totale (ou nergie potentielle) est donne par :
conservatives est que E p = E pint + E pext
leur travail se calcule
partir de la varia-
tion dune grandeur Thorme :
dtat du systme, La puissance P et le travail W ( t 1, t 2 ) dun systme de forces { fi } i = 1...N drivant
lnergie potentielle. dune nergie potentielle E p sexpriment par :
dE
P ( t ) = ---------p-
dt
W ( t1, t 2 ) = E p = E p ( t 1 ) E p ( t 2 )

1.3. Les forces non conservatives


Ce sont des forces qui nadmettent pas de fonction nergie potentielle. Cest le cas en par-
ticulier des forces de frottement, des ractions des supports, de la force de Lorentz (dans
un champ lectromagntique non permanent), de la force dinertie de Coriolis...
Dans ce cas, il faut calculer leur puissance et leur travail directement avec la relation
N
P non conservatives = f i v i , si lon connat une expression des forces.
i=1
Exemples :

Nathan, classe prpa


Remarque
Les forces non con- les forces de frottement, par exemple de frottement fluide f = v, ou obissant
servatives peuvent dautres lois, f = v n v (force de trane dans un coulement turbulent) ;
tre aussi bien ext-
rieures quintrieu- les forces de contact entre solides, que lon tudiera dans le chapitre 11.
res.
Il existe aussi des forces qui ne travaillent pas, sans pour autant driver dune nergie
potentielle, comme :
la contribution du champ magntique la force de Lorentz sur une charge lectrique q,
de vitesse v : fB = qv B. Sa puissance est toujours nulle : P = fB v = q ( v B ) v = 0 ;
la force dinertie de Coriolis f ic = 2m v, dont la puissance et le travail sont nuls
eux aussi.

2 Puissance et travail des actions exerces


sur un solide
2.1. Expression gnrale
On tudie un solide ( S ) dans un rfrentiel ( R ).
Ce solide est form des points matriels { P i, m i, v i } i = 1...N , la masse totale est
N N
1
M = m i , la position du centre de masse G est donne par OG = -----
M m OP .
i i
i=1 i=1
Rappel : le mouvement instantan de ce solide est dcrit par les deux vecteurs { , v ( A ) }
o A est un point li au solide. Le champ des vitesses du solide vrifie vi = v ( A ) + AP i .
149
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
retenir lessentiel

Remarque Dans le cas dun solide, la puissance des forces a une expression simple. Elle ne ncessite
Il est important de la connaissance que des grandeurs suivantes :
noter que le point de le torseur des actions extrieures : la rsultante et le moment des actions { F, M A } ;
rduction doit tre le
mme dans les deux
le torseur cinmatique : la vitesse angulaire instantane et la vitesse dun point { , v ( A ) }.
termes du second Alors :
membre. En revan-
che, on peut utiliser P = F v ( A ) + MA
nimporte quel point
du solide. Lexpres-
sion de la puissance 2.2. La puissance des actions intrieures un solide
est le comoment du
torseur cinmatique Considrons le cas de la puissance des actions intrieures au solide. On sait que pour tout sys-
{ , v ( A ) } et du tor- tme, et donc aussi pour le solide, la rsultante et le moment sont nuls : F int = 0 ; M A int = 0.
seur des actions Dans le cas du solide, la puissance P int vaut donc :
{ F, M A }.

P int = F int v ( A ) + M A int = 0


Les actions intrieures un solide ont une puissance nulle.
Remarque
On dduit aussi de la Le solide est un cas trs particulier de systme matriel. Labsence de dformation au
dfinition du solide sein du solide est responsable de la nullit de la puissance des actions intrieures.
(indformabilit)
que le travail des ac-

Nathan, classe prpa


tions intrieures est 2.3. Puissance des liaisons rotule et pivot
nul.
2.3.1. Liaison rotule
Considrons un solide li un support par une Fig. 2
liaison rotule (fig. 2).
Le support constitue le rfrentiel ( R ).
Le champ des vitesses est dfini par { , v ( A ) = 0 }.
A
Les actions de liaison sur le solide sont de rsul-
tante et de moment en A : { F, M A }.
La puissance des actions de la liaison rotule sur le
solide est : P rotule = M A .

2.3.2. Liaison pivot


Considrons un solide li un support par une liaison pivot (fig. 3).
Fig. 3
ez

A
Support

Solide

150
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
Le champ des vitesses est dfini par { = e z, v ( A ) = 0 }.
Les actions de liaison sur le solide sont de rsultante et de moment en A : { F, M A }.
La puissance des actions de la liaison pivot sur le solide est P pivot = M A = M Az .

2.3.3. Modle des liaisons parfaites


Remarque Une liaison est parfaite si la somme de la puissance des actions de cette liaison sur
Dans le cas o le rf- le solide et de la puissance des actions du solide sur cette liaison est nulle.
rentiel est li la
liaison, cette dernire
est parfaite si la puis- Dans le cas des deux liaisons prcdentes, cette dfinition implique :
sance des actions de
la liaison sur le solide Liaison rotule parfaite P rotule = 0 M A rotule = 0
est nulle.
Liaison pivot parfaite P pivot = 0 M Az = 0

Nathan, classe prpa

151
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
retenir lessentiel

Avant la colle

Tester ses connaissances Corrigs p. 162

1 Choisir la ou les bonne(s) rponse(s). 4 Dans le cas des actions intrieures conserva-
a. La puissance dune force dpend du rf- tives entre deux points matriels situs en P i
rentiel dtude. et P j , montrer que :
b. La puissance des actions sur un solide ne 1. grad Pi e p ( P i, P j ) = grad Pj e p ( P i, P j ).
dpend pas du rfrentiel dtude.
c. La puissance des actions intrieures est 2. de p ( P i, P j ) = grad Pi e p dP j P i .
indpendante du rfrentiel.

2 Puisque les forces intrieures conservatives v- 5 Montrer que la puissance des actions intrieu-
N res de N points matriels se met sous la forme
rifient f i int = 0, leur travail est toujours nul. dE pint 1
N N

i=1
P int = --------------
dt
- o E pint = ---
2 e p ( P i, P j ).
a. Vrai. i = 1j = 1

Nathan, classe prpa


b. Faux.
6 Dmontrer que la puissance des actions sur
dE
3 Dmontrer que la puissance est P ( t ) = ---------p-
dt
un solide est P = F v ( A ) + M A .
pour un systme de N points matriels sou-
mis des actions extrieures conservatives.

Savoir appliquer le cours Corrigs p. 163

1 Soit un systme matriel de masse M et de 1


e pie ( P ) = --- m 2 HP 2
centre de masse G, dans le champ de pesan- 2
teur extrieur uniforme g. Ce systme est o H est le projet orthogonal de P sur Oz.
dcrit par N points matriels { P i, m i } i = 1...N . Oz
Montrer que lnergie potentielle peut scrire

E p = M g AG o A est un point fixe.

2 On se place dans un rfrentiel ( R ) tour- P


nant par rapport ( R ) galilen une vitesse H ie

angulaire constante = e z autour de


O
laxe de rotation Oz. Montrer que la force
dinertie dentranement f ie subie par un
point matriel P de masse m drive dune
nergie potentielle e pie :

152
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
3 Un tube en U de section S contient un liqui- de contact initial. On note 2 la longueur
de incompressible de masse volumique . La dinterpntration des deux billes. Les
pression extrieure est P 0 , uniforme, le billes, de rayon R, subissent une dforma-
champ de pesanteur est not g. tion lastique, sous laction dune force, qui
Un oprateur dplace le piston dans le tube na de sens physique que pour 0, dont
de gauche, de faon quasistatique. Le piston la norme est note F de . Si lon note P la
se dplace ainsi trs lentement, de telle sorte pression moyenne agissant sur la surface de
que le liquide peut tre considr lquili- contact, la loi de Hooke stipule que :
bre tout instant. 4F de
- = --
P = ----------
a 2 a
P0 o est une constante positive appele
module de Young de la bille et qui caract-
S S rise son lasticit.
O On considre que R.
2

R
z

Nathan, classe prpa


(S )

P0
P0 1. Vrifier que est homogne une pres-

sion. Montrer qu lordre 1 en --- , le diam-
R
O tre du mplat scrit a = 2 2R. On
F conservera cette expression dans tout le pro-
z
blme.
2. Donner lexpression du module F de de la
force de dformation en fonction de R, et
. En dduire, lnergie potentielle E p dont
drive cette force. On prendra E p 0.
z 3. a. Lorsque il y a dformation rapide
dune bille, damplitude maximale m , de
1. Donner lexpression de F ( z ), rsultante lnergie est dissipe. Ce phnomne est
des actions pressantes exerces par le liquide associ une force de module F d . On sup-
et lair sur le piston lorsque celui-ci est la pose que cette force est relie la force las-
cote z. tique non dissipative F de de la question 2.
2. Montrer que la force F ( z ) est conserva- F de
par la relation F d = A ----------
-.
tive et interprter lexpression de lnergie
potentielle. Quelle est la dimension de la constante posi-
tive A ? Exprimer, sous la forme dune int-
4 Lorsque deux billes sont en compression grale sur lintervalle [ 0 ; m ], lnergie U d
lune par rapport lautre, un mplat circu- dissipe au cours de la dformation en fonc-

laire de diamtre a apparat autour du point tion de A, , R, , et m .
153
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
retenir lessentiel

5 / 2 sans masse de longueur 2L. On note G le


b. Exprimer U d dans le cas = v 0 1 --------- . centre de masse du systme ainsi constitu.
m
5/2
Le systme subit le champ de pesanteur dun
1

1
On donne x ( 1 x 5 / 2 )dx --- . astre sphrique, homogne, de centre O et
0 2
de masse M. On note G 0 la constante de gra-
vitation.
5 Actions sur un diple rigide A
M
Une molcule polaire de moment dipolaire O d G
p est place proximit dun fil rectiligne,
infini, charg avec la densit linique de
B
charge . Le moment dipolaire p est ortho-
radial par rapport au fil. La distance entre le On note d la distance OG et langle
centre de masse de la molcule G et le fil est
note d. ( OG, GA ).
1. Dterminer la rsultante et le moment des 1. Dterminer la rsultante et le moment en
actions du fil sur la molcule. G des actions gravitationnelles. En dduire
que G nest pas le centre de gravit du
2. En dduire lnergie potentielle E p du
systme, cest--dire le point sur lequel
diple dans le champ.
sapplique la rsultante du poids.
2. Dterminer lnergie potentielle de
6 Champ gravitationnel non uniforme pesanteur E p ( ) dans le cas o L d. En
Soient deux points matriels A et B de mme dduire la valeur eq de correspondant
masse m lis aux extrmits dune tige rigide

Nathan, classe prpa


lquilibre dorientation.

154
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
savoir rsoudre les exercices

nergie potentielle du poids et des forces


dinertie sur une barre
Une tige rigide de longueur L, de masse uniformment z
rpartie M, est en rotation autour dun axe vertical Oz,
la vitesse angulaire constante, par rapport un rf-
O y
rentiel galilen ( R ). Une extrmit O de la tige est lie
x
laxe, et langle entre la tige et la verticale est not .
Le champ de pesanteur uniforme est not g.
On tudie la barre dans le rfrentiel tournant ( R ). g
Les axes Ox et Oy sont lis ( R ) et la barre est
L
G
dans le plan Oxz.
1 Cette barre est soumise aux actions du poids, dont
on dterminera :
a. la rsultante F p .
er
b. le moment en O, M O p .
c. lnergie potentielle E pp .
2 La barre est aussi soumise, dans ( R ), des actions dinertie dentranement
dont on dterminera :

Nathan, classe prpa


a. la rsultante F ie .
b. le moment en O, M O ie .
c. lnergie potentielle E pie par deux mthodes.
d. le point P a de la barre o sexerce la force dinertie.

rsolution mthodique
1
Dans un champ de pesanteur uniforme, les actions du poids sont quivalentes une seule
force sappliquant au centre de masse.

a. On peut calculer la rsultante partir des actions rpar- z


ties sur la tige.
Soit P un point de la tige et r la distance OP. On dcoupe la O y
tige en lments infinitsimaux dr, de masse dm. La tige x
M
tant homogne, dm = ---- dr.
L r
Soit dF p = dmg llment poids sappliquant sur ll-
ment dr en P. La rsultante scrit :


L L dr P
FP = dmg = g dm = M g
0 0
dm g
b. Le moment se calcule en appliquant la rsultante au cen-
tre de masse G :
155
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
savoir rsoudre les exercices

L
M O p = OG M g = Mg --- e r ( e z )
2
Comme e r = sin e y cos e z , on a e r ( e z ) = sin e y e z = sin e x puis :
MgL
M O p = ----------- sin e x
2
Ce rsultat se justifie partir des moments infinitsimaux :

dM O p = OP dF P = OP dmg puis M O p = dM Op = OP dmg.


On pose OP = re r et dm = ---- dr do M O p = ---- rdr e r g = -------- e r g ( e z ).
M M ML

L

L L 0 2
On peut vrifier le signe de lexpression en remarquant que pour 0, le moment du
poids tend ramener la barre vers = 0.
c. Lnergie potentielle se calcule en considrant la masse totale du systme concentre
L
en G. Ici, G tant au milieu de la barre, la cote de G est : z G = --- cos . Le signe ngatif
2

est d au fait que la cote est algbrique et que z G = 0 pour = --- .
2
L
Dans ce cas : E pp = M g OG = Mg --- cos
2
2

Nathan, classe prpa


Les actions dinertie ne sont pas uniformes, contrairement au champ de pesanteur. Ces actions
sont proportionnelles la masse dun lment et sa distance laxe de rotation. On ne peut
donc pas considrer que ces actions sont quivalentes une force sexerant au centre de masse !
Il faudra calculer rsultante et moment partir des forces dinertie lmentaires.

a. Il faut calculer les grandeurs demandes directement avec z


les actions rparties sur les lments de masse.
Soit d f ie ( P ) llment de force dinertie sappliquant sur O y
llment dr en P. x
Dans le rfrentiel non galilen ( R ), la force dinertie
dentranement d f ie ( P ) sur un point P de masse dm est : r

d f ie ( P ) = dme z ( e z OP )

On dveloppe OP sur les vecteurs e z et e y : P die


H
dr
OP = r ( cos e z + sin e y )
do : d f ie ( P ) = dm 2 r sin e z e x = dm 2 r sin e y .
On peut remarquer que lon a aussi d f ie ( P ) = dm 2 HP o H est le projet de P sur
laxe Oz. On aurait aussi pu partir de cette dernire expression.
La rsultante se calcule alors par intgration sur r entre 0 et L :
L
LM r2
---- 2 sin rdre y = M
1
F ie = 0 L
---- 2 sin ----
L 2 0
e y = --- M 2 L sin e y
2
1
F ie = --- M 2 L sin e y
2
156
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
b. Le moment se calcule par intgration des lments de moments qui sappliquent sur
llment dr en P :

dM O ie ( P ) = OP d f ie ( P )
= re r dm 2 r sin e y
= dmr 2 2 sin e r e y
= dmr 2 2 sin ( sin e y cos e z ) e y
= cos sin r 2 2 dme x

M M L3

L L
Le moment scrit M O ie = dM O ie ( P ) = 2 sin cos ---- r 2 dre x = 2 sin cos ---- ------ e x .
0 L 0 L 3
1
M O ie = --- M 2 L 2 sin cos e x
3
On remarque que le moment en O est nul pour :
= 0 : la tige est sur laxe Oz et les forces dinertie dentranement sont nulles ;
= --- : la tige est sur laxe Ox et toutes les forces dinertie sont colinaires OP.
2
c. Premire mthode
Lnergie potentielle se calcule par intgration sur la tige de llment dnergie poten-
tielle dE pie ( P ). Llment dE pie ( P ) scrit :

Nathan, classe prpa


1 1
dE pie ( P ) = --- dm 2 HP 2 = --- dm 2 r 2 sin 2
2 2
On en dduit :
1M

L L
E pie = dE pie ( P ) = --- ---- 2 sin 2 r 2 dr
=0 2L 0

1M L3
= --- ---- 2 sin 2 ------
2L 3
1
= --- M 2 L 2 sin 2
6
1
E pie = --- M 2 L 2 sin 2
6
Seconde mthode
On a dj calcul auparavant la rsultante et le moment en O des forces dinertie dentra-
nement.
Si on applique la relation du cours sur la puissance des actions sur un solide, on a :
dE pie
------------- = P ie = F ie v ( O ) ( R ) + M O ie ( R )
dt
Ici, le point O de la barre est immobile. Le mouvement de la barre dans ( R ) est un mou-

vement de rotation autour de Ox, dangle : ( R ) = e x .
Dans ce cas :
dE pie 1
------------- = M O ie barre ( R ) = --- M 2 L 2 sin cos
dt 3
1
E pie = --- M 2 L 2 sin 2 + cte
6
157
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
savoir rsoudre les exercices
En fixant la constante 0 pour = 0 (la barre est sur Oz), on retrouve le rsultat prc-
dent.
d. Soit P a le point dapplication de la rsultante. Alors, en z
ce point, on peut crire :

M O ie = OP a F ie O MO ie y
x
Le point P a nest pas unique, on peut chercher un point sur
la tige, en posant OP a = r a e e do : ra

M O ie = r a e r F ie Fie
Pa
1
--- M 2 L 2 sin cos e x = r a 1
--- M 2 L sin e r e y
3 2
1 1
--- L cos e x = --- r a cos e x
3 2
2
r a = --- L
3
Les actions des forces dinertie dentranement sur la barre sont quivalentes la rsul-
2
tante sappliquant au point P a de la barre la distance --- L de O.
3
L
On peut justifier lingalit r a --- en remarquant que les actions lmentaires sont plus

Nathan, classe prpa


2
L L
intenses dans la partie r --- que dans la partie r --- .
2 2

en conclusion
On utilise la rsultante en son point dapplication, si les actions sont quivalentes
une force, pour calculer le moment et lnergie potentielle.
Sinon, il faut utiliser le champ des actions en tout point du systme et intgrer les l-
ments de force, de moment et dnergie potentielle.
La connaissance de la rsultante et du moment en un point suffit, dans le cas dun
solide, dterminer lnergie potentielle.

158
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
sentraner

constitue de N atomes de masse m, expliquer la


1 40 min
Corrig p. 166
diffrence entre les expressions de E c obtenues ici
et la question 3.
Accrtion de matire (daprs ENTPE) 8. Une telle sphre rayonne de lnergie. En sup-
Le problme envisage quelques aspects de la loi de posant la puissance rayonne P constante au cours
Newton exprimant la force de gravitation liant du temps, on cherche dterminer lge du sys-
deux masses M et m. On note r la distance entre les tme. Cette sphre, observe une distance
centres de masse de M et m. d R sous le diamtre apparent fournit la
La masse M est une sphre homogne isotrope de puissance P 0 par unit de surface.
rayon R, de masse volumique , que lon consid- Exprimer en fonction de G, M, R, P 0 et .
rera comme form dhydrogne.
9. Application numrique. Calculer, dans les hypo-
1. Donner, pour r R, lexpression du module thses ci-dessus, lge du Soleil. La valeur estime
g ( r ) du champ de gravitation de la masse M en de lge du systme solaire est de 5 10 9 ans.
fonction de G (constante de gravitation), M et r. Interprter le rsultat obtenu.
Montrer que la force F exerce par M sur m d-
rive dune nergie potentielle E p que lon expri- 10. La sphre de masse M est ici assimile un gaz
mera en fonction de G, M, m et r. tablir ce de N atomes dhydrogne de masse m. Le tho-
rsultat partir du travail effectu pour amener rme de lquipartition de lnergie indique que
une particule de masse m de linfini (o E p est chacun de ces atomes possde lnergie cintique
suppose nulle) la distance r R. 3
moyenne e c = --- k B T, k B dsignant la constante
2
2. On suppose la masse m en mouvement sur une

Nathan, classe prpa


de Boltzmann et T la temprature thermodynami-
trajectoire circulaire de rayon R autour de la masse
que du systme. En dduire lexpression de la tem-
M. Exprimer la pulsation de son mouvement en
prature T, suppose uniforme, de la sphre en
fonction de G, M et R et de g ( r ) et R.
fonction de G, M, m, R et k B .
3. tablir dans le cas ci-dessus la relation liant les
nergies potentielle E p et cintique E c de la 11. Application numrique : que vaudrait la temp-
masse m. On notera que la relation tablie ici se rature T du Soleil dans un tel modle ? Interprter
gnralise en termes de valeurs moyennes tout le rsultat en sachant que la fusion nuclaire de
1 lhydrogne samorce vers 15 10 6 K.
systme soumis potentiel en --- .
r 12. Le systme prcdent, dnergie totale
4. Application numrique : calculer la pulsation E = E c + E p nest pas isol puisque rayonnant
et lnergie cintique E c (en J et en eV) dun atome une fraction E de cette nergie. En dduire lvo-
dhydrogne en rotation la priphrie du Soleil. lution de son rayon et de sa temprature, puis un
5. Soit une sphre matrielle de rayon R 0 et de scnario simple de la formation dune toile.
masse soumise son propre champ gravitation- Donnes :
nel et suppose se constituer par accrtion de cou- Constante de gravitation :
ches sphriques successives de matire initiale- G = 6 ,67 10 11 N m 2 kg 2 .
ment uniformment disperse linfini. Masse de latome dhydrogne :
Exprimer en fonction de G, et R 0 la variation m = 1 ,67 10 27 kg.
dE p de lnergie potentielle correspondant un Masse du Soleil : M = 1 ,99 10 30 kg.
accroissement d de la masse ( R 0 ). Rayon du Soleil : R = 6 ,96 10 8 m.
Constante de Boltzmann :
6. En dduire, en fonction de G, M et R, lexpres- k B = 1 ,38 10 23 J K 1 .
sion de lnergie potentielle E p dune sphre Diamtre apparent du Soleil : = 10 2 rad.
homogne de masse M, de rayon R ainsi accrte Puissance surfacique rayonne par le Soleil sur la
depuis son centre. Terre :
7. On admet ici la validit de la relation E p = 2E c P 0 = 10 3 W m 2 .
tablie la question 3. La sphre tant suppose 1 eV = 1 ,6 10 19 J.
159
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
sentraner
ltoile et de son rayon R 0 . On supposera que la
2 40 min
Corrig p. 168
pression la surface de ltoile est nulle.
b. Assimilant localement lhydrogne au gaz par-
Dynamique de formation des toiles fait, dterminer la temprature T C au centre C de
(daprs Mines - Ponts MP) ltoile en fonction de G, M 0 , R 0 , de la constante
Une toile est forme dune certaine masse M 0 de de Boltzmann k B et de la masse m de latome
gaz, qui adopte une configuration sphrique du dhydrogne. Application numrique : calculer p C
fait de linteraction gravitationnelle entre les ato- et T C dans le cas du Soleil.
mes dhydrogne qui la composent. On ngligera
tout effet de rotation et on considrera qu tout 3. Pour cette question, on considre que lhydro-
instant cette masse de gaz est en quilibre hydros- gne atomique constituant ltoile est un fluide
tatique, dispose dans le vide. tout instant de la quelconque.
formation, les rpartitions de masse volumique, de On considre le modle simple suivant de forma-
pression et de temprature dans ltoile sont tion progressive de ltoile : aprs accumulation de
symtrie sphrique. On notera G la constante de la masse M ( r ) dans la sphre de centre C et de
la gravitation universelle et on appellera R le rayon r, une masse dM est apporte de faon
rayon de ltoile un instant donn. Le rayon final quasi-statique depuis linfini et dispose rgulire-
sera not R 0 . ment sur une couche sphrique comprise entre les
Donnes numriques : rayons r et r + dr.
Constante de gravitation : a. Calculer le travail fourni dans ce processus ;
G = 6 ,67 10 11 m 3 kg 1 s 2 . commenter son signe.
Constante de Boltzmann :
k B = 1 ,38 10 23 J K 1 . b. Calculer, sous forme dune intgrale portant sur

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Nombre dAvogadro : N A = 6 ,02 10 23 mol 1 . la fonction M ( r ), le travail, not W G , ncessaire
Masse de latome dhydrogne : la formation de ltoile. Justifier quon lappelle
m = 1 ,67 10 27 kg. nergie gravitationnelle de ltoile.
Masse du Soleil : M 0 = 1 ,99 10 30 kg. 4. Pour cette question, on considre nouveau
Rayon du Soleil : R 0 = 6 ,96 10 8 m. que lhydrogne atomique constituant ltoile est
Distance de la Terre au Soleil : D = 1 ,49 10 11 m. un fluide incompressible.
1. On appelle ( r ) la masse volumique de ltoile a. Montrer que lnergie gravitationnelle de
la distance r du centre et M ( r ) la masse de la 3 GM 02
ltoile scrit alors W G = --- ------------- .
fraction de ltoile qui est situe une distance de 5 R0
son centre infrieure ou gale r. On appelle aussi
b. Lors de sa phase de formation, le Soleil (sup-
p ( r ) la pression qui rgne cette distance r du
pos form dhydrogne incompressible) sest con-
centre.
tract partir dune nbuleuse originelle de gaz de
a. Relier ( r ) et M ( r ). trs grand rayon initial jusqu sa taille actuelle.
Donner lexpression de lnergie rayonne par le
b. Relier M ( r ) et le champ de gravitation g ( r )
Soleil pendant cette dure ; effectuer lapplication
la distance r du centre et la constante G.
numrique pour la puissance moyenne correspon-
c. tablir lquation dquilibre hydrostatique du dante en supposant la dure de contraction gale
gaz qui forme ltoile, sous forme dune quation 1 milliard dannes. Quel est le flux nergtique
diffrentielle liant p ( r ) et M ( r ) et leurs drives, correspondant (puissance par unit de surface)
la distance r et la constante G. reu au niveau du sol ter-restre ?
2. Pour cette question, on considre que lhydro- Dans les questions suivantes, on ne suppose plus incom-
gne atomique constituant ltoile est un fluide pressible le gaz qui constitue ltoile.
incompressible. 5. Montrer que lnergie gravitationnelle peut se
a. tablir lexpression de la pression p C au centre mettre sous la forme de lintgrale, tendue tout
C de ltoile, en fonction de G, de la masse M 0 de le volume de ltoile :
160
Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
sa temprature T, de la constante de Boltzmann k B

R0
WG = 3 p d = 3 p ( r )4r 2 dr et de la masse m de latome dhydrogne.
toile r=0

6. On admet que ltoile est forme dun gaz par- 7. Comparer au rsultat des questions prcden-
fait en quilibre thermique. En dduire lexpression tes, liant, dans le cas dun fluide incompressible,
de W G en fonction de la masse M 0 de ltoile, de W G M 0 , T C , k B et m.

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161
7 Les travaux des actions sur un systme nergie potentielle
corrigs

Tester ses connaissances

1 a. Vrai. Lexpression de la puissance p est 2 Rponse b. Faux. Le travail des forces intrieures
p = f v. La force f ne dpend pas du rfrentiel est en gnral non nul. Il est en revanche nul dans le
sil sagit dune force dinteraction. En revanche, la cas dun solide (mais non a priori dans le cas dun
vitesse en dpend donc p aussi. systme de solides).
b. Faux. Lexpression de cette puissance est
P = F v ( A ) + M A . Les grandeurs cintiques 3 Soit { fi } i = 1, ..., N lensemble des actions conserva-
v ( A ) et dpendent du rfrentiel, donc P aussi. tives sexerant sur les points matriels placs en P i .

c. Vrai. Prenons le cas dun systme de N points On a : fi = grade pi o e pi est lnergie potentielle
matriels placs aux points P i , avec la convention de la force fi .
f i i = 0. Alors, en utilisant la relation diffrentielle
Dans les sommes ci-dessous, j doit tre diffrent de i : dg = dOP gradg :
N N
P int =
f ij vj
P=

N
fi v i =

N
v i grade pi =
N
dOP i
------------
- grade pi
i = 1j = 1 dt
N i1 N N i=1 i=1 i=1
=
f
i = 1j = 1
ij vj +

i = 1j = i + 1
f i j vj

N
dOP i grade pi

N
de pi d
N

e pi

On permute les indices i et j dans la seconde i=1 i=1 i=1


= -------------------------------------------- = ------------------- = -------------------
N N N N dt dt dt

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somme : f i j vj = f j i vi . dE p
= ----------
i = 1j = i + 1 j = 1i = j + 1 dt
Cette sommation a lieu sur tous les couples ( i, j ) tels
N i1
4 1. Le principe des actions rciproques stipule que
que i j. On peut donc la rcrire
f
i = 1j = 1
ji vi
f i j ( P i, P j ) = f j i ( P i, P j ).
do :
N i1 N i1
Comme f i j = grad Pj e p et f j i = grad Pi e p on
P int =
f i j vj +
f j i vi en dduit lgalit.


i = 1j = 1 i = 1 j = 1 fi j 2. Lnergie potentielle dinteraction est une fonction


N i1

( f
de la position des deux points P i et P j . Pour prciser
= ij vj f i j vi )
les choses, notons les coordonnes des deux points
i = 1j = 1 dans un repre cartsien :
N i1
=
f
i = 1j = 1
ij ( vj vi ) P i ( x i, y i, z i )
P j ( x j, y j, z j )
Cette dernire expression est indpendante du rf- Alors e p ( P i, P j ) = e p ( x i, y i, z i, x j, y j, z j ) et sa diffren-
rentiel car lors dun changement de rfrentiel dcrit tielle est :
par un vecteur ( R ) ( R ) : e e e
de p = -------p- dx i + -------p- dy i + -------p- dz i
x i y i z i
v j v i = v j v i + ( R ) ( R ) P i P j
e e e
et f i i est colinaire P i P j donc : + -------p- dx j + -------p- dy j + -------p- dz j
x j y j z j
N
P int =
f
i=1
ij ( v j v i ) = grad Pi e p dOP i + grad Pj e P dOP j
N N Grce la relation du 1. on aboutit :
=
f i j ( vj vi ) +
f i j ( R ) ( R ) P i P j de p = grad Pi e p dOP i grad Pi e p dOP j








i=1 i=1 = 0
= P int = grad P e p ( dOP i dOP j )
i

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Mcanique du solide et des systmes PC, MP, PT - Nathan, Classe prpa
= grad Pi e p ( dOP i + dP j O ) 6 Les points matriels du solide subissent chacun
N

= grad Pi e p dP j P i une force fi dont la puissance est P =


f v.
i=1
i i

Alors
5 Pour simplifier les calculs, on pose N N
e p ( P i, P j ) e pij = e pji .
Dans ce cas :
P =

i=1
fi v i =
f ( v ( A ) + AP )
i=1
i i

N N N N

f v grad
N N
vi =
f (P A )
P int = P i e pji
ji i
= fi v ( A ) + i i
i = 1j = 1 i = 1j = 1
N N
i=1 i=1
dOP i
=
------------
- grad P i e pji N
N
dt
i = 1j = 1
=
f v ( A ) + f ( P A )
i i i

N N N N i=1 i=1
1 dOPi dOPj
= ---
2 ------------- grad Pi e pji +
dt ------------
dt
- grad P j e pij

Dans le second membre, le premier terme est
F v ( A ), o F est la rsultante des actions sur le
i = 1 j = 1 i = 1j = 1











Ce terme est gal au prcdent, on a
solide.
simplement chang les indices i et j Le second terme sexprime par un produit mixte, qui
N N permet une permutation des vecteurs :

dOP grad
1
= --------- P i e pji + dOP j grad Pj e pji
2dt i
fi ( P i A ) = ( fi P i A ) = ( AP i fi )


i = 1j = 1
= e pij
N N
On en dduit :