Revista Tecnolgica ESPOL RTE, Vol. 25, N.

2 (Diciembre, 2012)

Diseo y Modelado Virtual del Mecanismo Policntrico de una Prtesis de Rodilla

Livingston Castro Valladares (a), Federico Camacho Brausendorff, M.Sc. (b)
Facultad de Ingeniera Mecnica y Ciencias de la Produccin (a), (b)
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Campus Gustavo Galindo, Km 30.5 va Perimetral
Apartado 09-01-5863. Guayaquil-Ecuador
M.Sc. Mechanical Engineering (b)
University of Illinois at Urbana-Champaign, Profesor de ESPOL (b)
livdcast@espol.edu.ec (1), fcamacho@espol.edu.ec (b)

Resumen. La tecnologa aplicada al desarrollo de prtesis ha experimentado grandes avances desde los diseos hasta la manufactura
y sistemas de control. La tendencia es a crear diseos que permitan al amputado tener ms grados de libertad de lo que una prtesis
rgida normalmente ofrece. El presente artculo presenta el diseo y modelado virtual del mecanismo policntrico de una prtesis de
rodilla; el mtodo usado para el desarrollo del prototipo virtual es el proceso de diseo, mismo que se ha dividido en dos secciones:
diseo de forma y modelado virtual. Gracias al diseo de forma se logr obtener un mecanismo con una configuracin de cuatro
barras que permite el control voluntario durante pequeos rangos, cumple los requerimientos de diseo y especificaciones de
desempeo como la estabilidad, seguridad y un menor gasto de energa durante la marcha normal. El modelado virtual permiti crear
los elementos mecnicos con el uso de programas CAD y analizar el diseo usando programas CAE. El anlisis del mecanismo se
realiz utilizando el programa ANSYS; utilizando el mtodo de elementos finitos. Este programa permiti analizar las dimensiones
del mecanismo de la prtesis y determinar si eran adecuadas para soportar las cargas generadas durante el ciclo de marcha normal.

Palabras Clave: prtesis, amputado, rodilla policntrica, modelado virtual, programas CAD, programas CAE, ANSYS, mtodo de
elementos finitos, marcha normal, estabilidad, gasto de energa.

Abstract. The technology applied to develop prostheses has exhibited an enormous advance, ranging from the mechanical designing
until the manufacturing and control systems. The trend is to create designs which allow amputees have higher degrees of freedom
than rigid designs. This article presents the design and virtual modeling of a policentric prosthetic knee mechanism; the method used
to develop a virtual prototype is the design process, which is classified into two sections: the conceptual design and the virtual
modeling. The conceptual design allows to acquire a mechanism with a four bar linkage configuration, which enables voluntary
control in smaller ranges, according to design requirements and technical specifications such as stability, safety and less energy cost
during the normal gait. The virtual modeling allows the creation of mechanic elements by utilizing CAD programs, and analyzing
designs with CAE programs. The mechanic analysis was carried out by using ANSYS, since it works using finite element methods.
This program allows to analyze the prosthetics mechanism and to determine whether the designs dimensions are able to resist the
cyclic loads during the normal gait.

Keywords: prosthetics, amputees, policentric knee, Virtual Modeling, CAD programs, CAE programs, finite element method,
normal gait, stability, energy cost.

1. Introduccin 1.1. Prtesis de rodilla

La tecnologa de prtesis ha logrado grandes Cada amputacin es diferente, y presentan

avances, pero de igual forma, mientras ms avanzada
es la prtesis o implementos de movilizacin, el costo
se incrementa; imposibilitando su adquisicin a
personas de escasos recursos. Los diseos de prtesis
en nuestro pas se pueden mejorar notablemente sin la
necesidad de crear un sistema robtico. La mejor
forma de incrementar el valor agregado de estos
implementos mecnicos es incrementando el nmero
de grados de libertad y la ergonoma de los diseos.
Las prtesis econmicas son muy rgidas y de pocos
GDL; adems, crean problemas de autoestima en las
personas que las usan porque su presencia es evidente
durante la marcha normal. Es necesario desarrollar
modelos matemticos que describan el
comportamiento de las prtesis e impulsar el
desarrollo de mecanismos en Ecuador.
Las principales partes de prtesis transfemorales
son; el encaje, el vstago, mecanismo pie-tobillo, y la
rodilla.
diferentes requerimientos para las diferentes
necesidades de cada una; por esta razn existen
muchas opciones en prtesis de rodillas. Las prtesis
de rodilla no son creadas iguales, unas son ms
dinmicas, pero no seguras; unas son durables, pero
no dinmicas; unas requieren altos niveles de ajuste
para el control, y otras son muy costosas.
La rodilla es el elemento ms crtico para la
estabilidad del paciente, y este componente posee los
requerimientos ms complejos en trminos de
rendimiento para lograr una marcha normal. Esto
quiere decir que una buena prtesis de rodilla permite
al usuario realizar la marcha lo ms normal posible,
adems de la estabilidad al tener la rodilla en
extensin y flexin. [1]
 Revista Tecnolgica ESPOL RTE, Vol. 25, N. 2 (Diciembre, 2012)

Figura 1. Rodilla Policntrica; Otto Bock [2]

Rodilla Policntrica: Las rodillas Policntricas

ofrecen muchas ms ventajas que los modelos de eje
simple. La mayora son sistemas de cuatro barras,
porque tienen cuatro eslabones rgidos y cuatro puntos
de pivote. Los diseos son ms complejos ya que
estn formados por centros mltiples de rotacin;
esencialmente consta de articulaciones anteriores y
posteriores. Esta complejidad optimiza algunas
caractersticas de la marcha, incrementando los
niveles de estabilidad en la fase de apoyo y brindando
mayor naturalidad al movimiento de oscilacin. [1]
Figura 3. Ciclo de marcha normal [7]
Fase de Apoyo: Se divide en cinco sub-fases: Previo
al Contacto del Taln, fase de contacto del taln,
durante la mitad de la fase de apoyo, despegue del
taln y fase de despegue de los dedos. [5]
Fase de oscilacin: Se divide en fase de aceleracin;
oscilacin Media; desaceleracin terminal

2. Biomecnica de la rodilla
Estudia los efectos de la energa y las fuerzas de
los sistemas biolgicos mediante la aplicacin de las
leyes de Newton sobre la mecnica a seres vivos. [3]
En ciencias ortopdicas su importancia radica en el
desarrollo y diseo tanto de reemplazos articulares
como de medios de fijacin de osteosntesis. [4]

2.1. Ciclo de marcha normal Figura 4. La rodilla - ciclo de marcha normal [5]

El ciclo de marcha normal inicia con el contacto 2.2. Cargas generadas

del taln con la superficie del suelo y termina con el
siguiente contacto del mismo taln. [5] La longitud
del paso completo es la distancia lineal entre los
sucesivos puntos de contacto del taln del mismo pie.
La longitud del paso es la distancia lineal en el plano
de progresin entre los puntos de contacto de un pie y
el otro pie. [4]
Las cargas generadas de la reaccin del pie de
apoyo con la superficie del suelo varan a travs del
ciclo de marcha. Los mayores picos de esfuerzo estn
en la fase de apoyo porque una sola pierna recibe todo
el peso del cuerpo, y durante la fase de oscilacin los
esfuerzos disminuyen drsticamente porque solo acta
la gravedad. [9]

Figura 2. Longitud de paso y paso completo del

ciclo de marcha normal. [6]

El ciclo de caminata puede clasificarse en dos

fases; La fase de apoyo, y la fase de oscilacin. La
fase de apoyo inicia cuando el taln hace contacto Figura 5. Cargas generadas - fase de apoyo [9]
con la superficie del suelo y termina con el despegue
de los dedos, cuando el pie deja de estar en contacto
con el suelo. La fase de oscilacin inicia con el
3. Diseo de forma
despegue de los dedos y termina con el contacto del
taln con el suelo. La fase de apoyo simple o apoyo El diseo de forma crea un diseo preliminar en
sencillo se refiere al perodo cuando slo una pierna funcin de los factores de influencia que afectan la
est en contacto con el suelo. [4] La fase de doble biomecnica del mecanismo de la prtesis de rodilla,
apoyo se realiza cuando ambos pies estn los criterios de estabilidad y las especificaciones de
simultneamente en contacto con la superficie desempeo.
aproximadamente 20% del ciclo completo. [5]
3.1. Factores biomecnicos de influencia

Factores biomecnicos de influencia en la prtesis

de rodilla: [10]
El centro instantneo de rotacin entre el
muslo y la pierna inferior.
 Revista Tecnolgica ESPOL RTE, Vol. 25, N. 2 (Diciembre, 2012)
La lnea de carga.
El momento de freno o torque generado por
la prtesis de rodilla.
El momento de la cadera ejercido por el
amputado, necesario para control voluntario.
Factores que afectan la estabilidad de la rodilla:
La longitud y la fuerza del mun. [11]
El ajuste en la interfaz mun-encaje.
Alineamiento geomtrico. Posiciones
relativas entre la cadera, la rodilla y tobillo.
Caractersticas funcionales de los
mecanismos de la rodilla, y el pie-tobillo.
3.2. Modelo matemtico de una prtesis
transfemoral
Los anlisis del presente trabajo se realizan utilizando
el modelo matemtico del mecanismo de cuatro
barras. Este modelo presenta la ventaja de poder ser
analizado como un modelo de eje simple en un
instante de tiempo especifico. Es decir; se utilizar la
equivalencia de modelos matemticos entre el
mecanismo de cuatro barras y de eje simple. Esto es
posible porque el mecanismo de la rodilla de cuatro
barras es mecnicamente equivalente a una particular
e hipottica rodilla de eje simple con su centro de
rotacin coincidente con el C.I. de rotacin de un
mecanismo policntrico de cuatro barras en un
instante del movimiento analizado, es decir, para cada
posicin de la rodilla de cuatro barras, existe una
rodilla de eje simple con su C.I. de rotacin
coincidente con el C.I. de rotacin del mecanismo de
cuatro barras. [12]
Figura 6. Equivalencia de modelos [13]
El modelo de prtesis transfemoral de eje simple se
basa en el efecto que crea el momento ejercido por la
musculatura en la cadera. El principal objetivo de este
momento es cambiar la lnea de carga (lnea a travs
de la cual acta la fuerza equivalente durante el
soporte de peso) al instante de contacto del taln y
durante el despegue de los dedos. [12]
Figura 7. Zona de estabilidad voluntaria [10]
La posicin de la lnea de carga durante el contacto
del taln o despegue de los dedos est relacionada con
la carga P que se transmite a travs de la prtesis
hasta la articulacin de la cadera. El momento de
extensin mueve la lnea de carga delante de la
cadera, y el momento flexor mueve la lnea de
carga a la parte trasera. [10]
Figura 8. Modelo matemtico de la ecuacin de
estabilidad; (a) prtesis transfemoral, (b) pierna
inferior
Como resultado se obtiene la ecuacin de estabilidad
de una prtesis transfemoral de rodilla de eje simple.
( )
( ( )
) ; Ecuacin de estabilidad
Un mecanismo de cuatro barras tpicamente no
incorpora mecanismos de friccin (momento de
( )
quiebre); ( ) ( ).
( )
El criterio de estabilidad indica; cuando la lnea
de carga pasa anterior al eje de la articulacin de la
rodilla, la prtesis de rodilla es forzada a una completa
extensin. Para que la rodilla se flexe durante la fase
de soporte de peso al final del despegue de los dedos,
la lnea de carga debe cambiar a la posicin donde
esta pase posterior al centro de la rodilla. [10] [12]
En la fig. 7 (b), se muestra la superposicin de
reas, donde se define la zona S, que es conocida
como zona de control voluntario. Se puede variar las
configuraciones de los mecanismos policntricos para
alinear el C.I. dentro de esta zona, y an mantener las
dos caractersticas deseadas: [10]
Estabilidad durante el contacto del taln.
La habilidad de iniciar la flexin de la rodilla
de forma voluntaria previo al despegue.
 Revista Tecnolgica ESPOL RTE, Vol. 25, N. 2 (Diciembre, 2012)
Figura 8. Diagrama de estabilidad
3.3. Mecanismos de prtesis de rodilla de cuatro
barras
Mecanismo con elevado C.I. de rotacin.
Mecanismo Hper-estabilizado. [12]
Mecanismo de control voluntario. [12]
3.4. Especificaciones de desempeo
3.4.1. Estabilidad alfa y beta
La estabilidad alfa ( ); se considera estable (+)
cuando la coordenada horizontal del C.I. es posterior a
la lnea T.A. [13] La estabilidad beta ( ), es estable
(+) cuando el C.I. de rotacin es superior al centro
anatmico de la rodilla. [13]
3.4.2. Acortamiento de la prtesis de rodilla
En las prtesis con mecanismo policntrico de
cuatro barras la longitud total de la prtesis se acorta
automticamente cuando pasa de la fase de extensin
a oscilacin; por lo tanto el movimiento que simula el
mecanismo es una aproximacin al movimiento real
de la rodilla. El mecanismo de cuatro barras evita
estos problemas porque reduce la longitud de la
extremidad.
Figura 9. (a)Longitud de la prtesis, (b) reduccin
El claro (Claro=C1-C2) es un valor comparativo y
los valores ms representativos son a 65 (L) y
90(S). [13]
3.4.3. Aceleracin y Desaceleracin en la fase de
oscilacin
Las rodillas policntricas presentan un
comportamiento no lineal en su operacin. A medida
que la posicin de la pierna inferior cambia, la
aceleracin (o desaceleracin) vara relativamente con
la posicin. En el movimiento de la rodilla de cuatro
barras, el brazo del momento de la prtesis se
incrementa al igual que el C.I. se mueve
proximalmente durante la flexin. Esta accin hace
lento el movimiento y causa el fenmeno de
desaceleracin. Inversamente, cuando el C.I. se
mueve distalmente, la pierna inferior se acelera. [13]
3.4.4. Consumo de Energa
Con los valores de estabilidad correctos, la
fuerza requerida para mantener la prtesis estable
disminuye; la energa consumida disminuye tambin.
Las prtesis de cuatro barras se pueden acortar cuando
pasan de extensin a flexin, lo cual evita perdidas de
energa en el amputado. La caracterstica de
acortamiento de la prtesis evita que el amputado
mueva la cadera excesivamente hacia arriba y abajo,
lo cual genera movimientos ms amplios en el centro
de gravedad y un mayor consumo de energa. [13]
4. Sntesis del Diseo de Forma
Previo a una correcta sntesis del mecanismo es
necesario definir las caractersticas fsicas del
amputado que usar prtesis transfemoral.
Tabla 1. Dimensiones del paciente.
Estatura 172 cm
Peso 63 Kg
4.1. Seleccin del tipo de configuracin del
mecanismo
Mediante una matriz de seleccin se escoger la
configuracin del mecanismo de cuatro barras a
utilizar.
Figura 10. Configuracin (a) elevado C.I.; (b)
Hper-estabilizado; (c) control voluntario
Los factores de seleccin son las especificaciones
de desempeo que la configuracin del mecanismo
debe poseer para permitir al amputado realizar los
movimientos durante el ciclo de marcha de forma
segura, estable y con poco esfuerzo:
Factor# 1: estabilidad durante la marcha
normal mediante el uso de los momentos.
 Revista Tecnolgica ESPOL RTE, Vol. 25, N. 2 (Diciembre, 2012)

Factor # 2: control voluntario durante los 10 C.I. X 6 flexin: 3.54

primeros grados de flexin. C.I. Y 6 flexin: 18.19
Factor# 3: control voluntario en pequeos C.I. X 10 flexin: 5.6
rangos previo a la fase de despegue. C.I. Y 10 flexin: 16.98
C.I. X 25 flexin: 7.61
Factor# 4: ergonoma para no provocar
C.I. Y 25 flexin: 9.66
molestias en el mun.
Claro mximo: 2.4
Factor# 5: centrodo no debe ser muy elevado Claro mnimo: 0
y las variaciones en la altura del C.I. no L - 65: 2.4
deben experimentar grandes cambios durante S - 90: 2.3
los primeros 10.
Factor# 6: Poseer claro para evitar que el 20

18
amputado arrastre la prtesis en la flexin.
16

14
Tabla 2. Matriz de seleccin
12
F-1 F-2 F-3 F-4 F-5 F-6 Rango

Y (cm)
10
Fact. 0.16 0.16 0.16 0.16 0.16 0.16 1.0
Conf. 8
9/1.5 9/1.5 2/0.3 1/0.2 2/0.3 1/0.2 4
#1 6
Conf.
9/1.5 9/1.5 2/0.3 1/0.2 7/1.2 5/0.8 5.5 4
#2
2
Conf.
9/1.5 9/1.5 9/1.5 9/1.5 9/1.5 9/1.5 9
#3 0
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8
X (cm)
Figura 11. Centrodo del Mecanismo Policntrico
La configuracin seleccionada es la N3.
2.5

4.2. Sntesis del mecanismo policntrico

2

Utilizando MATLAB, se describi el

1.5
comportamiento del mecanismo con ecuaciones que
Y (cm)

describen el movimiento del mecanismo, su centrodo 1

y el claro. Se realizaron 307 iteraciones para encontrar
un centrodo que cumpla con las especificaciones. 0.5

Tabla 3. Coordenadas de los C.I. permanentes 0

0 20 40 60 80 100 120 140
Coordenada Cantidad (cm) X (cm)

0 Figura 12. Claro del Mecanismo Policntrico

XOA
YOA 0
AX1 0 4.3. Modelo matemtico de cargas aplicadas
AY1 6.5 durante el ciclo de marcha
BX1 3
BY1 7 Fase de oscilacin; la carga generada es solamente
XOB 4.5 por el peso de la prtesis, y este es mucho menor que
YOB 1.5 el peso del cuerpo. Para el modelo matemtico del
Tabla 4. Configuracin del mecanismo presente trabajo de tesis se considerar que la carga
Caractersticas Cantidad (cm) durante la fase de oscilacin es cero.
S: 3.04 Fase de apoyo; su anlisis se la realiza en tres
L: 6.5 puntos crticos; al contacto del taln, el apoyo total de
P: 4.74 la planta del pie, y en el impulso final.
Q: 5.70
CADENA Tabla 4. Cargas de diseo
CINEMATICA DE Grashoff Mxima fuerza vertical 928 [N]
CLASE I: Mxima fuerza horizontal 18 [N]
S + L: 9.54
P + Q: 10.44

Tabla 5. Caractersticas del Centrodo

Caractersticas Cantidad (cm)
Mximo YI: 18.42
Mnimo YI: 3.70
Mximo XI: 7.74
Mnimo XI: 0 Figura 13. Cargas, fase de apoyo, (a) inicio, (b)
C.I. X 0 flexin: 0 medio, (c) final
C.I. Y 0 flexin: 18.00
 Revista Tecnolgica ESPOL RTE, Vol. 25, N. 2 (Diciembre, 2012)
Figura 14. Modelo matemtico del eslabn
superior
Figura 15. Modelo matemtico del eslabn anterior
Figura 16. Modelo matemtico del eslabn inferior
Figura 17. Modelo matemtico del eje trasero
La fuerza de reaccin vertical es mucho mayor que
la reaccin horizontal, por lo tanto el anlisis se
realizar solo utilizando la carga vertical. El
mecanismo debe ser diseado por fatiga, y tener en
consideracin que la carga mxima se debe
multiplicar por un factor de 1.5 debido a efectos
inerciales. [12]
Figura 18. Carga pulsatoria intermitente, de cero a
un mximo
4.4. Criterios de falla
El diseo del mecanismo se construir
dimensionado inicialmente los pasadores del
mecanismo porque son los elementos ms crticos por
su reducida rea transversal. El propsito del diseo
de forma es determinar las dimensiones de los
pasadores, eslabn trasero y delantero resistente a la
fatiga. La teora de falla usada es Goodman.
Figura 19. Teoras de falla. [14]
[15]
5. Resultados
5.1. Modelado virtual
Los esquemas en 3D del mecanismo policntrico
se crearon en el en SolidWorks. Las consideraciones
de dimensionamiento son resultado del diseo de
forma. Adems, el mecanismo estar en contacto
directo con el amputado, por lo tanto no debe
presentar secciones corto punzante. Los materiales no
deben ser txicos; presentar alta resistencia y poco
peso.
Figura 20. Ensamble del Mecanismo Policntrico.
Utilizando SolidWorks, se determino el ngulo de
flexin total que permite la prtesis cuando llega al
final de carrera; la carrera angular va desde 0 hasta
119. Por lo general, el amputado trabajar dentro del
rango de 0 hasta 90; que es en la posicin de
sentado. Mayor a 90 de flexin, el paciente
flexionar en exceso la rodilla y la cadera; eso solo
ocurre cuando una persona est apoyada en sus
rodillas.
Figura 21. Carrera angular.
 Revista Tecnolgica ESPOL RTE, Vol. 25, N. 2 (Diciembre, 2012)

5.2. Anlisis Elementos Finitos [16] Figura 29. Eslabn Posterior; Deformacin mxima
3.6 e-6m; Esfuerzo mxima 10.3 MPa

Figura 30. Eje anterior superior; Deformacin

mxima 5.6 e-6m; Esfuerzo mxima 7 MPa
Figura 22. Meshing (mallado o discretizacin)

Tabla 5. Meshing
N de elementos 121397
N de nodos 193862 Figura 31. Eje posterior superior; Deformacin
mxima 2.9 e-6m; Esfuerzo mxima 1.15 MPa

Figura 32. Eje anterior inferior; Deformacin

Figura 23. Deformacin Total 9.35 e-6 m mxima 2.6 e-6m; Esfuerzo mxima 6.8 MPa

Figura 33. Eje posterior inferior; Deformacin

mxima 0.39 e-6m; Esfuerzo mxima 1.24 MPa
Figura 24. Esfuerzo de Von Misses 1.27e7 43.8 Pa
12. Conclusiones
La prtesis de rodilla policntrica presenta
estabilidad, seguridad y control voluntario durante
pequeos rangos; estas caractersticas se presentan
Figura 25. Factor de seguridad, (a) esttico, (b) como el principal aporte e innovacin del mecanismo.
fatiga
Se logr identificar el patrn de movimiento del
centrodo del mecanismo de cuatro barras y describir
Tabla 6. Factor de seguridad
sus principales caractersticas (usando MATLAB)
Min. Max.
como son el claro a 65 (2.4cm) y 90 (2.3cm), la
Esttico 14.6 15
estabilidad alfa (3cm) y beta (11cm); valores que
Fatiga 11.3 15
sirven para comparar las caractersticas y beneficios
de esta prtesis con otras.
El uso de programas CAD (SolidWorks), permiti
realizar el modelado en 3D de forma muy sencilla.
Figura 26. Eslabn Superior, deformacin mxima Adems, gracias a la facilidad de cambiar
9.3 e-6m; Esfuerzo Mximo 9.85 MPa dimensiones y formas de diferentes piezas, se ahorr
mucho tiempo en la creacin de elementos mecnicos.
Tambin permiti simular el movimiento del
mecanismo y determinar su carrera angular (120).
El uso de programas CAE (ANSYS), permiti
Figura 27. Eslabn Inferior, deformacin mxima comprobar los criterios de diseo utilizados, e
2.1 e-6m; Esfuerzo Mximo 12.7 MPa identificar los esfuerzos crticos y redisear secciones
sometidas a altos esfuerzos mecnicos.
La interfaz entre ANSYS y SolidWorks permiti
realizar modificaciones en el mecanismo en secciones
especficas sin la necesidad de realizar el modelado
Figura 28. Eslabn Anterior Deformacin mxima virtual desde el principio. Esto permiti modificar e
5.7 e-6m; Esfuerzo Mximo 8.6 MPa importar directamente el mecanismo hacia ANSYS y
reducir el tiempo del modelado virtual, convirtindolo
en un proceso ideal para uso industrial en
investigacin y desarrollo. Por lo tanto, es evidente
que el uso del modelado virtual reduce los costos de
investigacin y desarrollo de nuevos diseos porque
 Revista Tecnolgica ESPOL RTE, Vol. 25, N. 2 (Diciembre, 2012)
evita la construccin, prueba y destruccin innecesaria
de prototipos.
El factor de seguridad del eje trasero en el diseo
de forma por fatiga es 6.3 y usando ANSYS el factor
de seguridad es 15; el eslabn delantero present un
valor de 5.5 en el diseo de forma, pero en ANSYS es
mayor a 15. Estos resultados implican que el modelo
matemtico del diseo de forma fue muy conservador
y los factores de seguridad obtenidos en ANSYS
incrementaron porque las cargas aplicadas en el
diseo de forma se consideraron puntuales, mientras
en el modelado virtual la carga estaba distribuida en
un rea mucho mayor, lo cual disminuye el esfuerzo e
incrementa el factor de seguridad notablemente.
Se utilizaron 121397 elementos finitos para el
anlisis del mecanismo policntrico. Al incrementar el
nmero de elementos la solucin se aproximar ms a
la real, pero el limitante es la capacidad del
procesador de la computadora quien realiza los
clculos. Se pueden usar ms elementos, pero eso
implica la necesidad de un equipo ms potente
(capacidad de memoria RAM).
La prtesis de rodilla presenta un peso de 0.88Kg,
incluido los adaptadores, tornillos y anillos de
seguridad. El peso es aceptable, pero se puede
disminuir optimizando las dimensiones de cada
elemento; dicho anlisis va ms all del alcance del
presente trabajo.
El bajo peso se logro por la seleccin de la aleacin
de aluminio 3004 H34, la cual posee alta resistencia
y bajo peso, ideal para este tipo de mecanismos.
El desarrollo de este prototipo de mecanismo para
prtesis de rodilla abre las puertas a otros proyectos
como son el diseo de los encajes (parte de la prtesis
en contacto directo con el mun) y el mecanismo de
la prtesis de tobillo, utilizando el proceso de diseo y
el modelado virtual como herramientas fundamentales
para disminuir costos de diseo y optimizacin debido
a la facilidad de presentar diferentes modelos variando
los parmetros de diseo en poco tiempo.
EL presente trabajo ha contribuido al desarrollo del
diseo de elementos mecnicos en Ecuador por medio
del modelado virtual. Esto evidencia grandes
beneficios como la disminucin del costo y el tiempo
del anlisis del diseo y prueba de prototipos.
14. Referencias
[1] Karina N. Pikhart, Design Considerations for
Prosthetic Knee in Developing Countries, Submitted
to the Department of Mechanical Engineering-
Massachusetts Institute of Technology, 2009.
[2] Otto Bock HealthCare, Prtesis de rodilla.
http://www.ottobock.com/cps/rde/xchg/ob_com_en/hs
.xsl/611.html
[3] Sanjuan Cerver R., Jimnez Honrado P. J, Gil
Monz E. R., Snchez Rodrguez R. J., Fenollosa
Gmez J., Biomechanics of the knee, Patologa del
Aparato Locomotor, Vol. 3, N 3, pp. 189-200, 2005.
http://www.mapfre.com/ccm/content/documentos/fun
dacion/salud/revista-locomotor/vol03-n3-art7-
biomecanica-rodilla.PDF
[4] Vera Luna, Pedro, Biomecnica de la marcha
normal y patolgica. IBV, pp. 101, 1999.
[5] CHARLES W. RADCLIFFE, M.S., M.E., The
Biomechanics of Below-Knee Prostheses in Normal
Level, Bipedal Walking, Journal of Artificial Limbs:
A Review of Current Developments, Vol. 6, No. 2,
pp. 1619, 1962.
[6] Christopher L. Vaughan, Brian L. Davis, Jeremy
C. OConnor, Dynamics of Human Gait, 2nd
Edition, pp. 113.
[7] Sheila A. Dugan, MD, Krishna P. Bhat, MD,
Biomechanics and Analysis of Running Gait,
Journal of Physical Medicine and Rehabilitation,
Clinics of North America, Vol. 16, pp. 610, 2005.
[8] Bresler, B., and F. R. Berry, Energy and power
in the leg during normal level walking, Prosthetic
Devices Research Project, University of California
Berkeley, Advisory Committee on Artificial Limbs,
National Research Council, Series 11, Issue 15, 1951.
[9] Sylvia Ounpuu, M.Sc., The Biomechanics of
Walking and Running, Journal of Clinics in Sports
Medicine, Vol. 13, N4, pp. 843-860, October 1994.
[10] C.W. Radcliffe. The Knud Jansen Lecture,
Above-knee prosthetics, Journal of Prosthetics and
Orthotics International, Vol. 37, N1, pp. 146-160.
[11] C.W. Radcliffe, Biomechanics of Knee Stability
Control with Four-Bar Prosthetic knees, ISPO,
Prosthetic and Orthotics International, Melbourne,
November 2003.
[12] C.W. Radcliffe, Four-bar linkage prosthetic knee
mechanisms: kinematics, alignment and prescription
criteria, Mechanical Engineering, University of
California Berkeley, ISPO, Prosthetic and Orthotics
International, Vol. 18, 159-173, 1994.
[13] Michael P. Greene, B.S., M.E., C.P.O., Four Bar
Linkage Knee Analysis, Journal of Orthotics and
Prosthetics, Vol. 37, N 1, pp.15-24, 1983.
[14] https://www.efatigue.com/glossary/
[15] Richard G. Budynas, J. Keith Nisbett, Diseo en
Ingeniera Mecnica, Shigley, 8th ed, pp.264-342.
[16] Raymond Browell, Product Manager New
Technologies; Al Hancq, Development Engineer,
ANSYS Inc, Calculating and Displaying Fatigue
Results, March 29, 2006.
[17] S. S. Manson, Gary R. Halford, Fatigue and
Durability of Structural Materials, 2006.