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INITIATION A LA MODELISATION

ET AUX PERFORMANCES DES ROBOTS

EDITION: 2006
IMPRESSION: OCTOBRE 2007 H. DEMOUVEAU
UTILISATION INTERNE
Initiation la
modlisation
&
aux performances
des Robots

Anne 2007-2008 H.DEMOUVEAU


Modlisation Robotique2007 Table des Matires
Table des Matires

CHAP.1. Les ARCHITECTURES DE ROBOT 1


1. Avant propos............................................................................................................ 1
1.1 Mcanismes motorisation unique ......................................................................... 1
1.2 Mcanismes poly-articuls ...................................................................................... 1
2. Particularits d'un ROBOT....................................................................................... 1
2.1 Dfinition d'un ROBOT ............................................................................................ 1
2.2 Les architectures de type srie................................................................................ 1
2.3 Les architectures de type parallle .......................................................................... 2
3. Familles de structures poly-articules ..................................................................... 3
3.1 Les architectures sries :......................................................................................... 3
3.1.1 Les architectures sries avec boucles cinmatiques: 3
3.1.2 Les architectures sries arborescentes: 4
3.2 Les architectures parallles .................................................................................... 4
4. Nature des articulations utilises en robotique ........................................................ 6
5. Morphologie des robots ........................................................................................... 7
5.1 Les architectures sries........................................................................................... 7
5.1.1 Sous-ensembles constituant un robot 8
5.1.2 Schma cinmatique des 12 principaux porteurs 8
5.1.3 Noms des principales architectures 10
5.2 Les architectures parallles ................................................................................... 14
5.2.1 Introduction 14
5.2.2 La plateforme de GOUGH 14
5.2.3 Diffrentes familles 15
5.2.4 robots pleinement parallles planaires 16
5.2.5 Organisations types des architectures parallles 20

CHAP.2. OUTILS MATHEMATIQUES DE MODELISATION 23


1. Introduction ............................................................................................................ 23
2. Rappels mathmatiques ........................................................................................ 24
2.1 Expression de changement de repre................................................................... 25
2.2 Expression de transformation de vecteur dans un repre ..................................... 28
3. Utilisation des matrices homognes. .................................................................... 29
3.1 Changement de repre d'une matrice de transformation. ..................................... 29
3.2 Transformations successives dans un repre Ri................................................... 30
3.3 Succession de changements de repres............................................................... 30
4. Expression de quelques transformations l'aide des matrices homognes. ........ 31
4.1 Rotation autour d'axe privilgi, ou translation pure.............................................. 31
4.2 Composition de rotation ou de rotation/translation autour d'un axe unique........... 31
4.3 Rotation autour d'un axe quelconque U d'un angle exprim dans un repre Ri 31
5. Expression de transformations diffrentielles ........................................................ 33
6. Expressions du positionnement d'un point dans un repre Rg.............................. 35
6.1 Coordonnes cartsiennes.................................................................................... 35
6.2 Coordonnes cylindriques ..................................................................................... 35
6.3 Coordonnes sphriques....................................................................................... 36
7. Orientation d'un solide dans l'espace .................................................................... 36
7.1 Systme des angles d'Euler (Prcession, Nutation, Rotation propre) ................... 36
7.2 Angles Aronautiques (Lacet, Tangage, Roulis) Norme AFNOR E61-101 ........... 37
7.3 Angles de Bryant (1 ,2 ,3 ) .............................................................................. 38
7.4 La mthode des quaternions (Hamilton 1843) ou paramres d'Euler : ................. 39
7.4.1 Expression des cosinus directeurs en fonction des quaternions : 39
7.4.2 Expression des quaternions en fonction des cosinus directeurs : 39
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CHAP.3. MODELISATION GEOMETRIQUE 43


1. Introduction ............................................................................................................ 43
2. Paramtrage de DENAVIT HARTENBERG modifie par KHALIL ........................ 44
2.1 Description de structures gomtriques de robots ................................................ 44
2.2 Conventions de mise en place des repres :......................................................... 45
3. Modle gomtrique direct du robot : .................................................................... 47
3.1 Exemple de dtermination de modle gomtrique direct du robot : .................... 47
3.2 Cas des robots incluants des arborescences : ...................................................... 50
3.3 Cas des robots incluant des boucles fermes : ..................................................... 52
4. Modle gomtrique inverse ................................................................................. 54
4.1 Robot rsoluble:..................................................................................................... 54
4.2 Mthode de Paul.................................................................................................... 55
4.3 Ides de la mthode de Pieper.............................................................................. 58
4.4 Prsentation des calculs de la mthode de Pieper............................................... 59
4.4.1 Reprsentation de trois liaisons rotodes concourantes 59
4.4.2 Cas des robots possdant trois articulations prismatiques 62
5. Mthode numrique............................................................................................... 62
6. Mthode gnrale permettant de dterminer le modle inverse explicite ............. 64
CHAP.4. MODELISATION CINEMATIQUE 67
1. Introduction ............................................................................................................ 67
2. Modle diffrentiel direct........................................................................................ 67
3. Dtermination de la matrice Jacobienne du modle.............................................. 68
3.1 Mthode explicite directe ....................................................................................... 68
3.1.1 Principe de calcul : 70
3.2 Mthode analytique ............................................................................................... 70
3.3 Mthode diffrentielle ............................................................................................ 71
4. Relation Variables articulaires/ Coordonnes oprationnelles .............................. 73
4.1 Utilisation des angles d'Euler................................................................................. 73
5. Modle diffrentiel chanes arborescentes ......................................................... 74
6. Modle diffrentiel de structures chanes possdant des boucles fermes ....... 74
7. Modle diffrentiel inverse (tude des cas rguliers) ............................................ 76
7.1 1re mthode de calcul ........................................................................................... 76
7.2 2me mthode de calcul .......................................................................................... 76
CHAP.5. IDENTIFICATION DES ERREURS DE ROBOTS 79
1. Principales causes d'erreurs (Positionnement statique) ........................................ 79
1.1 Erreurs de quantification et de calcul..................................................................... 79
1.2 Erreurs d'talonnage.............................................................................................. 79
1.3 Erreurs cinmatiques de type systmatique.......................................................... 79
1.4 Erreurs cinmatiques de type alatoire ................................................................. 79
2. Nature des erreurs................................................................................................. 80
3. Nature de trajectoires assures par un robot ........................................................ 80
4. Prcision d'un robot en fonction du mode de programmation ............................... 80
4.1 Programmation On-Line (par apprentissage) ........................................................ 80
4.2 Programmation analytique..................................................................................... 80
4.3 Programmation Off-Line ........................................................................................ 80
5. Caractristiques gnrales .................................................................................... 82
5.1 Charge ................................................................................................................... 82
5.1.1 Charge nominale 82
5.1.2 Charge limite 82
5.2 L'espace de travail ................................................................................................. 82
5.3 Dfinition de la vitesse........................................................................................... 82
5.4 Dfinition de l'acclration ..................................................................................... 82
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5.5 Dfinition de temps de dplacement minimal ........................................................ 82


5.6 Rsolution.............................................................................................................. 82
6. Caractristiques pour la programmation en ligne .................................................. 83
6.1 Caractristiques de pose locale............................................................................. 83
6.1.1 Exactitude de positionnement 83
6.1.2 Exactitude d'orientation 84
6.1.3 Rptabilit de pose locale 84
6.1.4 La rptabilit maximale 84
6.1.5 La rptabilit statistique 85
6.1.6 Exactitude Multi-directionnelle 85
6.2 Temps de Stabilisation .......................................................................................... 86
6.3 Dpassement en Position...................................................................................... 86
7. Exactitude et Rptabilit Bipose .......................................................................... 87
7.1 Exactitude Bipose .................................................................................................. 87
7.2 Rptabilit Bipose................................................................................................ 87
8. Caractristiques de trajectoire et de dplacement ................................................ 88
8.1 Exactitude de trajectoire ....................................................................................... 88
8.1.1 Exactitude de positionnement 88
8.1.2 Exactitude d'orientation 88
8.2 Rptabilit de trajectoire ...................................................................................... 89
8.2.1 Rptabilit de positionnement 89
8.2.2 Rptabilit d'orientation 89
8.3 Raccordement de trajectoire.................................................................................. 89
8.3.1 Erreur d'arrondi 90
8.3.2 Dpassement 90
8.4 Exactitude et Rptabilit de vitesse..................................................................... 90
8.4.1 Exactitude de vitesse de trajectoire 90
8.4.2 Rptabilit en vitesse 90
8.4.3 Fluctuation de vitesse 90
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Robot SMART NM 2-0 COMAU


Capacit Charge 45 kg
Rptabilit +/-0.06 mm
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CHAP.1. Les ARCHITECTURES DE ROBOT

1. Avant propos
Comme les statistiques l'indiquent, les applications en robotique sont trs diverses, et trouver
des morphologies adaptes chacune, est un problme qui s'il est envisag de cette faon est
insoluble .
Ainsi rsoudre le problme des structures par les fonctions raliser n'est pas envisageable.

1.1 Mcanismes motorisation unique


Des tentatives de recherches ont t effectues pour raliser des mcanismes mouvements
complexes l'aide d'une seule motorisation. Ces dveloppements rests marginaux n'ont pas
abouti pour des raisons de complexit et de cot d'tude, Celle ci tait faire pour chaque
application.

1.2 Mcanismes poly-articuls


Un deuxime axe, plus prometteur a t celui des architectures poly-articules, qui correspond
aux mcanismes les plus couramment installs dans les entreprises.
Il est intressant afin de clarifier la notion de robot de se reporter sa dfinition .
Cette dfinition a t fixe par l'AFRI : Association Franaise de la Robotique Industrielle

2. Particularits d'un ROBOT


2.1 Dfinition d'un ROBOT

Un robot est un manipulateur plusieurs degrs de liberts, command en position,


reprogrammable, polyvalent.

Il est capable de manipuler des matriaux, pices, outils, ou dispositifs spcialiss, au cours de
mouvements variables en vue de l'excution d'une varit de tches.

Son unit de commande utilise un dispositif de mmoire et ventuellement de perception et


d'adaptation l'environnement et aux circonstances.

Ces machines polyvalentes sont gnralement tudies pour effectuer la mme fonction de faon
cyclique, et peuvent tre adaptes d'autres fonctions sans modification permanente du matriel.

On lit dans la premire phrase plusieurs degrs de liberts.


On peut alors aborder ce problme en se posant les questions suivantes :
Quel est nombre de degrs de liberts utiliser ?
Quelle est la nature des liaisons utiliser ?
Comment les organiser les une par rapport aux autres ?
Deux familles d'architectures ont t dveloppes :

2.2 Les architectures de type srie


Les mcaniques de cette famille se composent globalement d'un assemblage de corps
successifs relis par des articulations.

1
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Remarque :
Une autre spcificit est que ces mcanismes peuvent tre pilots en position et vitesse par
des modles de commande de mme nature.

2.3 Les architectures de type parallle


Bien que crs il y a plus longtemps, ces mcanismes sont industrialiss depuis moins
longtemps. Les raisons principales, sont des problmes de modlisation, de mise au point des
commandes, et des puissances de calcul que require leur pilotage.

2
Modlisation Robotique2006 Les architectures de Robot

3. Familles de structures poly-articules


3.1 Les architectures sries :
Les architectures sries simples :
Elles reposent sur le principe d'une succession des corps rigides relis entre eux par des
articulations.

Robot S10
6 articulations
Structure srie

3.1.1 Les architectures sries avec boucles cinmatiques:


Pour des raisons de robustesse, ces articulations principales peuvent s'ajouter des
articulations complmentaires qui constituent des boucles cinmatiques qui permettent de
rigidifier la structure, ce qui permet la manipulation de charges plus leves.
Dans certains cas, les actionneurs sont reports la base du robot, diminuant ainsi les masses
globales en mouvement. Il est alors ncessaire d'inclure des boucles cinmatiques pour
transfrer le mouvement vers l'articulation concerne.

Robot Kuka 601r


6 degrs de libert
boucles fermes

3
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Robot S420
6 articulations
Structure srie avec boucle

Les boucles que l'on trouve le plus frquemment sont les paralllogrammes, et les triangles

Robot Kuka 250R


Structure boucle
ferme

3.1.2 Les architectures sries arborescentes:


Dans certains cas un robot peut possder plusieurs extrmits, on parlera alors de
architectures arborescentes.

3.2 Les architectures parallles


Dfinition d'un ROBOT PARALLELE

Un robot parallle est constitu d'un ensemble de chanes cinmatiques lies l'une de leur
extrmit un corps de rfrence la base, et l'autre extrmit une plate-forme mobile
destine recevoir l'organe terminal
On dsigne par point d'articulation les jonctions des chanes cinmatiques avec soit la base,
soit la plate-forme mobile

4
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Ces architectures prsentent comme avantage une grande rigidit, pour une masse totale
relativement rduite, tout en ayant un ratio masse utile/masse en mouvement lev compar
aux architectures srie.
Ces architectures sont peu nombreuses car les mthodes de calcul de leur "Modle
mathmatique" sont complexes, et l'tude de mcanismes n'est pas vidente.
Ainsi chaque nouvelle architecture, un dveloppement complet de la commande est a
raliser, ce qui rend la rentabilit de tels projets plus hasardeuse.
Cependant certaines solutions existent comme le robot DELTA.

Le robot TRICEPT HP1

5
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A ces deux principales familles de robot peuvent s'en rajouter d'autres, telles que les robots
mobiles, et les robots grands nombres de degrs de libert.

4. Nature des articulations utilises en robotique


Si on se rfre la thorie de mcanismes, on connat les diffrents types d'articulations
disponibles, et leurs caractristiques.
Ces articulations ont chacune un certain nombre de degrs de mobilit, chaque interdiction de
mouvement entranant de la part de la liaison, une transmission d'effort (blocage d'une
translation) ou une transmission de moment (blocage d'une rotation).
Pour les robots architecture srie deux types de liaisons sont utiliss : la liaison pivot et la
liaison prismatique. L'avantage qu'elles prsentent, est qu'elles ne laissent qu'une seule
possibilit de mouvement plus facile contrler.

Dsignation Torseur Cinmatique Torseur Statique Reprsentation en perpective

{ } { 0 0 Fx Mx
}
Liaison
0 0 Fy My
Pivot 0 Rz Fz 0

Liaison

Glissire { } { Tx 0
0
0
0
0
0 Mx
Fy My
Fz Mz }
Liaison

Hlicodale
{ }{ 0
0
0
0
Tz Rz(tz)
Fx Mx
Fy My
Fz Mz }
{ 0 Rx
} { Fx 0
}
Liaison
Rotule 0 Ry Fy 0
0 Rz Fz 0
(sphrique)

De plus elles sont capables de supporter des sollicitations sauf dans la direction du
mouvement. Les structures seront globalement plus solides, et moins dformables. Ce qui est
une ncessit en robotique, si l'on dsire atteindre des positions avec une prcision suffisante,
et ce indpendamment de la charge encaisse par le robot.

Symboles
de la liaison
prismatique
Symboles
de la liaison
rotode

Choix retenus frquemment


Pour des transmissions de mouvements

En gnral, la liaison hlicodale est utilise pour assurer une transformation de mouvement
Rotation/Translation, au niveau des motorisations. Elle se retrouve dans les boucle
cinmatiques.

6
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Pour les robots architecture parallle vient s'ajouter la liaison rotule. Les contraintes de
rigidit, et de motorisation des architectures sont diffrentes de celles des robots de type srie.

5. Morphologie des robots


5.1 Les architectures sries

Pour faire assurer par l'effecteur des mouvements, on comprend qu'il faille un nombre de
degrs de mobilit au moins gal au nombre de degrs de libert impos par la trajectoire
effectuer.
Tout degr de libert supplmentaire apportera des facilits lors de la programmation de
trajectoires


2
Mouvements
Repre Effecteur
6 degrs de libert

1
Repre > D L effecteur
Atelier

Lorsque la tche excuter se situe dans un espace 2 dimensions : dplacements plans,


deux degrs de libert suffisent satisfaire tous les besoins. Les solutions sont multiples :
Rotation / Rotation Translation / Translation
Rotation / Translation Translation / Rotation
Cependant l'indication du type des articulations retenues ne suffit pas. En effet leur organisation
dans l'espace est importante : Si les axes de translations sont confondus, ou parallles, les
mouvements gnrs ne se font que dans un espace une dimension.
Ainsi :
Les types d'articulations, le nombre d'articulations, leurs orientations relatives dans l'espace
participent la caractrisation d'un robot.

Si pour un systme voluant dans un espace deux dimensions le problme est relativement
simple cerner, il n'en va pas de mme pour un problme dans l'espace trois dimensions.
A la question : Quelles sont les solutions envisageables en fonction du nombre d'articulations
associes, on trouve les rsultats suivants :

Nombre des degrs de Nombres de Nombres de


libert combinaisons structures
2 62=36 8
3 63=216 36
4 64=1296 168
5 65=7776 776
6 66=46656 3508

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Si ces combinaisons on enlve celles qui assurent des dplacements dans des espaces de
dimension infrieure au nombre d'articulations, on trouve les nombres de solutions dans le
tableau ci-dessus.
Ce nombre reste cependant lev, et faire un choix adapt dans cet ensemble est toujours
compliqu. Hors l'exprience montre que les mcanismes diffrents rencontrs dans le milieu
industriel sont peu nombreux.
5.1.1 Sous-ensembles constituant un robot
Pour analyser plus facilement ce problme, il convient de partager le robot en deux sous
ensembles :
Le porteur : En gnral il est constitu des trois premiers degrs de libert du mcanisme en
partant de sa base.
Sa fonction : Amener l'effecteur en un point dsir de son espace oprationnel.
Le poignet : Il est constitu des degrs de libert restants. Souvent la mcanique de ces
lments est beaucoup plus lgre.
Sa fonction : Orienter l'effecteur aux environs du point atteint par le porteur.

PORTEUR
3 articulations

POIGNET
1, 2 ou 3 articulations

5.1.2 Schma cinmatique des 12 principaux porteurs


Si on observe les possibilits de combinaisons avec trois articulations, on constate que 36
structures sont possibles. Si on retient celles qui mathmatiquement sont diffrentes seules
12+1 subsistent, qui ne sont pas redondantes [Milenkovic 83].
Ces architectures de porteur sont symbolises sur la figure suivante, l'aide des conventions
prsentes prcdemment (celles avec une astrie sont celles retrouves le plus
frquemment).

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RRR RRP

*1* *2*

RPR

*3*

PPR RPP PRR PPP

*4* *5*

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5.1.3 Noms des principales architectures

*1* : architecture anthropomorphe *2* : architecture sphrique

*4* : architecture cylindrique *5* : architecture cartsienne

*3* : architecture torique *5* : architecture SCARA

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Les versions correspondantes industrielles s'apparentent presque toutes ces 5 architectures,


seuls des dcalages de positionnement dans l'espace dus des contraintes d'assemblage des
corps les un par rapport aux autres peuvent les diffrencier.
A ces solutions est venu se rajouter un dernier modle : Le Simplified Compliant Assembly
Robot Arm : SCARA Ce robot est du type RRP+R
Robot
SCARA
RRP+R

De conception plus rcente, ce robot a fait l'objet d'une recherche d'un mcanisme performant
pour raliser des cycles de Pick and Place. Aprs comparaison d'architectures diffrentes pour
des trajectoires types, cette organisation des articulations a donn les meilleurs rsultats en
terme de vitesse.

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Modlisation Robotique2006 Les architectures de Robot

De la mme faon on peut obtenir diffrentes architectures de poignet 1, 2 ou 3 articulations


permettant diffrentes orientations. Dans ce cas l'articulation retenue est la Rotode. (On peut y
trouver l une certaine analogie avec le poignet humain).

1 articulation 2 articulations 2 articulations


concourantes non concourantes

"Rotule"

3 articulations 3 articulations
concourantes non concourantes

3 articulations
concourantes

3 articulations
non concourantes

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Les statistiques d'utilisation des robots en fonction de leur morphologie, donnent les rsultats
suivants [AFRI 96] :

Rpartition par type coordonnes

CARTESIEN et // SCARA
20% 9%
2940 robots 1044 robots

CYLINDRIQUE
7%
ANTROPOMORPH
1252 robots
E
64%
9140 robots

Le graphe ci-dessus indique le nombre de robots installs en France en fonction de leur


morphologie.
Il fait ressortir la prdominance des architectures antropomorphes, et des architectures
cartsiennes, bien adaptes la manutention, et au dchargement de machines. L'architecture
antropomorphe se rapprochant le plus du bras humain, elle se prte bien la manipulation.( la
Nature fait bien les choses!!!...).

Remarque
Pour diminuer les cots de conception, les
fabricants ont tendance partir d'une
architecture type de dcliner une famille
complte de robot de charge et zone de
travail diffrentes. L'avantage vident est que
cette famille ne ncessitera le dveloppement
que d'une seule commande qui pourra tre
paramtre

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5.2 Les architectures parallles

5.2.1 Introduction
Un ingnieur dnomm Pollard fut le premier dposer
un brevet de mcanisme pour peindre automatiquement
les carrosseries de voitures en 1938.
C'est la premire ide de robot industriel ( structure
parallle ).
Le concept ne put aboutir faute de moyens lectroniques
et informatiques adquats pour le commander.
Le mcanisme (que l'on nomme maintenant Tripode)
comprenait trois chanes cinmatiques. Les mobilits
d'orientations taient assures par un poignet trois degrs de libert en srie avec la structure
parallle.

5.2.2 La plateforme de GOUGH


Dans les annes cinquante, Gough, un ingnieur mcanique du domaine aronautique conut
un mcanisme architecture parallle dont le but tait de tester les pneus des avions l'aide
d'une plate-forme mobile.
Il est le premier avoir mis au point une architecture six chanes cinmatiques que l'on
nomme maintenant Hexapodes.
On prte Stewart d'avoir adapt la plate-forme de Gough au domaine des simulateurs de vols
en proposant une structure parallle commande comme base mobile.

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Modlisation Robotique2006 Les architectures de Robot

5.2.3 Diffrentes familles

Pour distinguer les architectures on identifie :

1) les robots pleinement parallles :


Architecture pour laquelle le nombre de chanes cinmatiques est strictement gal au nombre
de degrs de libert de la plate-forme, chaque chane ne comporte qu'un seul actionneur.

2) les robots parallles hybrides:

Lorsque l'on met en srie plusieurs architectures parallles

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Les architectures pleinement parallles se divisent en deux familles :

Les architectures planaires trois degrs de libert (2 translations une rotation


perpendiculaire au plan matrialis par les translations)
Les architectures spatiales trois ou six degrs de libert

Chane
Plate- cinmatique

Articulatio
n Bas
Rotule

5.2.4 robots pleinement parallles planaires

1) Nombre de degrs de libert


En gnral les architectures parallles possdent des chanes cinmatiques identiques
L'objectif atteindre est :
Un actionneur par chane cinmatique
Lorsque les actionneurs sont bloqus la plate-forme est bloque : Mobilit = 0
2) Formule de GRBBER

Pour identifier la mobilit d'un mcanisme, fortiori une structure parallle, on peut utiliser la
formule gnrale de Grbber.
n
m = N( L n 1) + di c
j=1

Elle exprime la mobilit m d'un mcanisme en fonction de :


L nombre de solides du mcanisme (rfrentiel compris)
n nombre d'articulations qui relient les solides entre eux
di nombre de degrs de liberts des articulations
Elle permet pour le problme qui nous intresse, d'identifier et de construire les solutions de
mcanisme dont on aura impos la mobilit de la plate-forme.

Structures parallles planes


(on ne traite que des structures avec un minimum de trois mobilits)

Dans ce cas :
N=3
Hypothses
Les articulations utilises pour une structure plane ne peuvent tre que des articulations 1 ddl
o on perd la planit de la structure
on tudie des structures pleinement parallles
on pose n1 le nombre de solides par chanes

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Modlisation Robotique2006 Les architectures de Robot

c devient :
n
m = 3( L n 1) + di
j=1

dans ce cas :
m=3
L = 3n 1 + 2 (2 correspond aux solides que sont la base et la plate-forme )
n = 3( n 1 + 1)
n

di = 3(n
j=1
1 + 1) les articulations ont 1 ddl

c devient :
m = 3(3n 1 + 2 3( n 1 + 1) 1) + 3( n 1 + 1)
m = 3( 2) + 3( n 1 + 1)
m = 3 + 3n 1 )
Comme m=3, nous obtenons : n 1 = 2

CONCLUSION :
Toutes les solutions planes de structures pleinement parallles ont des chanes constitues de
2 solides relis entre eux par des articulations 1ddl

Structures pleinement parallles spatiaux

A priori dans ce cas m peut tre gal 3,4,5,6


Formule de Grbber
n
m = N( L n 1) + di c
j=1 B
avec :
L nombre de solides du mcanisme (rfrentiel compris) Boucle1 C
n nombre d'articulations qui relient les solides entre eux
di nombre de degrs de liberts des articulations
N=6
A ce niveau de calcul intgrons une nouvelle variable :
B nombre de boucles cinmatiques du robot A
D
Dfinition
Une boucle cinmatique est un chemin virtuel travers le mcanisme, qui permet en partant
d'une articulation de revenir sur cette mme articulation
Pour identifier le nombre de boucles d'une structure, ds qu'un chemin a t parcouru, on ouvre
la boucle un endroit quelconque de cette boucle, et on procde ainsi jusqu' ce qu'on ne
puisse plus trouver de chemins supplmentaires
Pour une structure pleinement parallle, on a la relation B=m-1, en effet il y a une chane de
plus qu'il n'y a de boucles cinmatiques.
Ainsi la formule de Grbber devient :
n
m = N(( B + 1)n 1 + 2 ( B + 1)( n 1 + 1) 1) + di c
j=1

soit

17
Modlisation Robotique2006 Les architectures de Robot

n
m = N( B) + di
j=1

si on appelle d le nombre de ddl de chaque chane cinmatique, la formule devient :


n
m = N( B) + m d avec m d = di
j=1

structure spatiale : mobilit = 3

m = 6( 2) + 3 d
Actionneurs bloqus on souhaite une mobilit nulle
Si on pose d = d 1 (1 correspond la mobilit contrle par l'actionneur)
Mcanisme bloqu, nous aurons : 0 = 6( 2) + 3 d )d = 4

Dclinaison des mcanismes envisageables :


Chanes cinmatiques un solide par chane

Articulation Base/solide solide/plate-forme

Nbre de ddl 1 3

Nbre de ddl 2 2

Nbre de ddl 3 1

Chanes cinmatiques 2 solides par chane

Articulation Base/solide1 solide1/solide2 solide2/plateforme

Nbre de ddl 1 1 2

Nbre de ddl 2 1 1

Nbre de ddl 1 2 1

Chanes cinmatiques 3 solides par chane


Articulation Base/solide1 solide1/solide Solide2/solide Solide3/plateforme
2 3
Nbre de ddl 1 1 1 1

structure spatiale : mobilit = 6


m = 6( 5) + 6 d
Actionneurs bloqus on souhaite une mobilit nulle
Si on pose d = d 1 (1 correspond la mobilit contrle par l'actionneur)
Mcanisme bloqu, nous aurons : 0 = 6( 5) + 6 d )d = 5
Dclinaison des mcanismes envisageables :

18
Modlisation Robotique2006 Les architectures de Robot

Chanes cinmatiques un solide par chane


Articulation Base/solide solide/plate-forme
Nbre de ddl 1 4
Nbre de ddl 2 3
Nbre de ddl 3 2
Nbre de ddl 4 1
Une combinaison classiquement retenue pour les chanes un solide est la (2,3) :

Liaison prismatique
motorise

Cardan Rotule

Chanes cinmatiques 2 solides par chane


Articulation Base/solide1 solide1/solide2 solide2/plateforme
Nbre de ddl 1 1 3
Nbre de ddl 1 3 1
Nbre de ddl 3 1 1
Nbre de ddl 2 1 2
Nbre de ddl 2 2 1
Nbre de ddl 1 2 2

.. on peut ainsi dcliner toutes les solutions jusqu' 4 solides par chane relis par des
articulations un ddl
La mthode propose est une mthode tout fait gnrale qui prsente un certain nombre de
dysfonctionnements pouvant conduire des erreurs soit en ignorant des degrs de libert, soit
en ne prenant pas en compte les relations gomtriques entre les articulations.
Une tude supplmentaire sera ncessaire pour ces cas spcifiques.

19
Modlisation Robotique2006 Les architectures de Robot

5.2.5 Organisations types des architectures parallles

SSM (Simplified Symmtric Manipulator)


TSSM (Triangular Simplified Symmtric Manipulator)
MSSM (Minimal Simplified Symmtric Manipulator)

SSM TSSM

MSSM

Quelques exemples d'architectures parallles


Une structure planaire
3-PRR, Mobilit = 3
Les liaisons prismatiques de la base sont motorises.

20
Modlisation Robotique2006 Les architectures de Robot

Une architecture spatiale

Un mcanisme propos par Lambert. Mobilit = 3


Les triangles articuls proches de la base sont motoriss.

Le robot utilisant des chanes de type R-RSS propos par Hunt en 1983 Mobilit = 6

Dans la suite de ce cours, nous nous intresserons aux robots de type srie, avec ou
sans boucles cinmatiques fermes, et aux robots architectures arborescentes.

La particularit de ces robots, est qu'il est possible de leur appliquer une mthode gnrale de
calcul d'un systme d'quations grant leurs mouvements qui ne dpendent pas de leur
morphologie.

21
Modlisation Robotique2006 Les architectures de Robot

L'il agile (un mcanisme parallle sphrique 3 ddl) ( Source : U LAVAL Labo Robotique)

L'il agile possde un espace atteignable en orientation suprieur celui de l'oeil humain. La
camra miniature attache l'organe terminal peut tre pointe dans un cne de vision de 140
degrs avec 30 degrs en torsion. De plus, en raison de sa faible inertie et de sa raideur
inhrente, le mcanisme peut atteindre des vitesses angulaires suprieures 1000 degrs par
seconde et des acclrations angulaires suprieures 20 000 degrs par seconde carre, ce
qui est largement au-del des possibilits de l'oeil humain

La version simplifie de l'il agile 2 ddl


Une version simplifie l'orientation de la camra (la plate-forme mobile) est connue par un angle
d'lvation et un angle d'azimut, il n'y a donc pas de torsion.

22
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

CHAP.2. OUTILS MATHEMATIQUES DE MODELISATION

1. Introduction
En robotique on associe tout lment d'un poste de travail un ou plusieurs repres propres
Ces repres sont positionns de telle sorte que les axes et origines correspondent des
directions privilgies, qui ont un rle dans l'excution de la tche : centre de gravit d'une
pice, axe d'articulation, direction d'insertion d'une pice sur un support, extrmit active d'un
outil, point de positionnement de point de saisie, de dpose d'une pice,...point important d'une
trajectoire.

Axe4 Repre
Outil
Axe 3

Axe6
Axe5
Repre
Repres Axe2 Dpose
Saisie

Repre
Plateau Dpose

Axe1
Repere
Plateau Depart Repre Robot

fig 2.0
Les mouvements du robot sont assurs par ses articulations. Ainsi la configuration articulaire
de sa structure, dtermine la position de l'outil dans l'environnement de travail.
Il est alors utile de paramtrer les diffrentes contraintes de positionnement de faon la plus
homogne qui soit.

23
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

2. Rappels mathmatiques
P1 Y1 R1
Ro Z1

P2 R1

X1
0
Zo T1
P2Ro
Ro
Yo

Xo
fig 2.1
Deux oprations sont possibles sur les points de l'espace oprationnel R0 :
Des changements de repres :
Expression de positions de points par rapport des rfrentiels diffrents :
Position d'un point d'une pice par rapport cette pice, et positionnement de ce point par
rapport une rfrence Atelier
Des transformations faites sur des points :
Changement de positions de points par rapport un mme rfrentiel :
Position d'une pice lie un convoyeur de distribution dans un atelier, qui a subi un
dplacement

24
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

2.1 Expression de changement de repre

P1 P1R1
Ro
Y1
R1 Z1
X1 O1
translation
rotation
Zo

0
Ro
Yo T1
Oo
Xo
Fig 2.2

Soient les repres R0, R1 et P1 un point.


Ce point s'exprime par ses coordonnes dans le repre R0 : {XP10, YP10, ZP10}
Cherchons un oprateur de changement de repre :
Ce changement peut toujours se ramener une translation, associe une rotation autour d'un
axe privilgi.
D'aprs la figure 2.2 :
r r r
O0P1 = O0O1 + O1P1
XP10 XO10 XP10 XO10

YP10 = YO10 + YP10 YO10
ZP10 ZO10 ZP10 ZO10

r
si on exprime O1P1 , en fonction des vecteurs directeurs du repre R1 dans le repre R0 :
r r r r
O1P1 = XP11 x1 + YP11 y1 + ZP11z1
XP10 XO10 sx nx ax

YP10 YO10 = XP11sy + YP11ny + ZP11ay
ZP10 ZO10 sz nz az

On peut mettre la relation sous forme matricielle :
XP10 XO10 sx nx ax XP11
YP10 = YO10 + sy ny ay YP11

ZP10 ZO10 sz nz az ZP11


r
le premier oprateur exprime la translation O0O1
la matrice [3x3] traduit la rotation pour passer du repre R0 au repre R1 .
Les vecteurs colonnes sont l'expression des cosinus directeurs ( coordonnes des vecteurs
directeurs X1, Y1, Z1 exprims dans le repre {R0, X0, Y0, Z0}).
L'quation ainsi obtenue fournit la relation de changement de repre de R1 R0 du vecteur
r r
P1 / R1 P1 / R 0 (expression des coordonnes de P1 dans les repres R0 et R1).
L'inconvnient de cette criture est qu'elle ncessite une somme et un produit matriciel.

25
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

En cas de changements de repres successifs la mise en quation devient trs rapidement


lourde grer, de plus le nombre d'oprations arithmtiques excuter est lev.
Il y a ici intrt de regrouper cette transformation dans un seul oprateur :
La matrice Homogne
Mise en forme de la matrice de passage d'un repre 0 un repre 1 :
Soit la matrice suivante :
sx nx ax XO10

sy ny ay YO10


sz nz az ZO10
0 0 0 1
On retrouve dans ce formalisme la matrice [3x3] caractrisant la rotation, et le vecteur colonne
caractrisant la translation.
Cet espace est quatre dimensions , il ncessite une nouvelle expression des vecteurs et des
points

Zo P1
V1

O Yo

Xo

XP10
YP10

est l'expression du vecteur V1 dans le repre R0
ZP10

0

XP10
YP10

est l'expression du point P1 dans le repre R0
ZP10
1

Un changement de repre s'exprime maintenant par un unique produit de matrices[4x4] [4x1]


XP1i sx nx ax XOji XP1j

YP1i sy ny ay XOji YP1j
= changement de repre Rj Ri
ZP1i sz nz az XOji ZP1j
0 0 0 0 1 0

i
On note ce changement de repre : T j
Cette matrice est appele Matrice de passage de Ri Rj
Remarque :
i
La matrice homogne T j reprsente les caractristiques du repre Rj dans le repre Ri :
[s, n, a] sont les cosinus directeurs du repre Rj exprims dans Ri

26
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

XOji
YOji
est l'expression des coordonnes de Oj dans le repre Ri.
ZOji
1

i
[
Aj ] [OiOj] [i A j] matrice 3x3 de rotation de Rj / Ri

[0 0 0] 1 [OiOj] matrice 3x1 de translation de Oi Oj dans Ri
L'criture du changement inverse peut s'exprimer directement partir des expressions
prcdentes :
Repartons de l'espace trois dimensions.
Le changement inverse s'obtient en inversant l'quation :
sx nx ax XP11 XP10 XO10
YP11 = YP10 YO10
sy ny ay

sz nz az ZP11 ZP10 ZO10

La matrice [s n a] est dfinie positive (cf A1), son inverse correspond donc sa transpose, et
permet d'obtenir l'quation suivante :

XP11 sx sy sz XP10 XO10


YP11 = nx ny

nz YP10 YO10

ZP11 ax ay az ZP10 ZO10

XP11 XP10 XO10
[ ] [ ]
YP11 = t 0 A1 YP10 t 0 A1 YO10

ZPl1 ZP10 ZO10

Si on met nouveau cette transformation sous forme matricielle [4x4], on obtient :

XP11 sx sy sz XOO1 XP10


YP11
= ny ny nz YOO1 YP10 changement de repre R0 R1
ZP11
ay az ZOO1
ZP10
az
1 0 0 0 1 1

Matrice de passage de R1 R0
en fait la matrice de changement inverse se met sous la forme gnrale suivante :

-1 t i
[ ]
i t i
Aj [ OiOj] Aj
= Aj
[ OiOj] changement de repre RiRj
0 0 0 1 0 0 0
1
On notera ce changement de repre : j T i

27
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

2.2 Expression de transformation de vecteur dans un repre


Yj
Rj Zj P2 Rj
P1 Xj
Ri translation
rotation
Zi

P2 Ri
Ri
Yi
i
Xi
Tj
fig 2.1
L'oprateur utilis est le mme, mais le rsultat est diffrent. En effet si nous repartons du
rsultat ci avant :
XP 2i XP 2 j

YP 2i i Y P 2 j

= Tj Changement de Rj Ri ( cf fig2.1)
ZP 2 i
ZP 2 j

0 0
Ri Rj

XP 2i XP1i

YP 2i i YP1i
= Tj transformation de P1 en P2 dans le repre Ri (cf fig2.1)
ZP 2 i
ZP1i

0 0
Ri Ri
En fait nous avons galit des coordonnes de P1 exprimes dans Ri, et de P2 exprimes dans
Rj
XP1i XP 2 j

YP1i YP 2 j
=
ZP1i
ZP 2 j
0
Ri 0 Rj

En conclusion nous dirons qu'un mme oprateur matriciel peut caractriser :


- soit une transformation de vecteur pour passer de P1 en P2 dans Ri.
- soit un changement de repre de Rj dans Ri pour le vecteur OiP2 exprim dans Rj

Il est not [ i T j ]
Quelques proprits :
tout produit de matrice est possible la condition suivante
le nombre de colonnes de la premire matrice est gal au nombre de lignes de la seconde
[nxp][pxm]=[nxm]
Matrice carre:
Le produit de matrice est transitif:
[T1] [T2] [T3]=([T1] [T2]) [T3]= [T1] ([T2] [T3])

28
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

En gnral le produit de matrice n'est pas commutatif


[T1] [T2] [T2] [T1]
on peut scinder le produit de deux matrices en produits de sous matrices , ce qui permet de
simplifier l'criture
A1 B1 A 2 B2 [ A1][ A 2] + [ B1][ C2] [ A1][ B2] + [ B1][ D2]
C1 D1 C2 D2 = [ C1][ A 2] + [ D1][ C2] [ C1][ B2] + [ D1][ D2]

ce qui dans le cas des matrices homognes se traduit par :
A1 B1 A 2 B2 [ A1][ A 2] [ B1] + [ A1][ B2]
=
[ 0 0 0]
1 [ 0 0 0] 1 [ 0 0 0] 1

3. Utilisation des matrices homognes.


3.1 Changement de repre d'une matrice de transformation.
Une matrice de transformation peut s'exprimer elle-mme dans des repres diffrents. Soit [M]
cette matrice de transformation :
XP 2 j XP1j

YP 2 j YP1j
= [M]
ZP 2 j
ZP1j
0 0
Rj Rj

si nous exprimons ces vecteurs dans la base i nous obtenons


XP 2 j XP1j

YP 2 j YP1j
i
Tj
i
ZP 2 j = Tj [M]
ZP1j
0 0
Rj Rj

que nous pouvons crire aussi :


XP 2i XP1j

YP 2i YP1j
-1


i
= Tj [M] i i
Tj Tj ZP1j
ZP 2i
0 0
Ri Rj

soit :
XP 2i XP1i

YP 2i YP1i
-1


i
= Tj [M] i
Tj
ZP 2i ZP1i
0 0
Ri Ri

nous en concluons :

29
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

Le changement de repre de Rj Ri d'une matrice de transformation s'obtient par la relation


suivante :
-1
= i Tj [ M] Rj i Tj

[ M] Ri

3.2 Transformations successives dans un repre Ri

T3
Yj
Zk
P1 Rj Zj Rk P3Rk
Ri Yk
Xj Xk

Zi T2
T1 P3Ri
Ri
Yi

Xi
Les deux transformations successives se caractrisent par les relations suivantes :
XP1" i XP1i XP 2i XP1" i
YP1" i YP 2i YP1" i

ZP1" i
[ ]
= T YP1i
1 ZP1i
puis = T
ZP 2i 2
[ ]
ZP1" i

0 Ri 0 Ri 0 Ri 0 Ri
on obtient donc :
XP 2i XP1i
YP 2i YP1i
= [T2 ] [T1 ]
ZP 2i ZP1i

0 Ri 0 Ri

ATTENTION : dans le cas d'une transformation, la multiplication des matrices se fait gauche,
en effet la transformation est ralise dans le repre Ri.

3.3 Succession de changements de repres


Yj
Rj j
P1Rj Zj Tk
Xj Zk
Rk
P1Ri Xk Yk
i P1Rk
Zi Tj

i i j
Ri
Yi Tk = Tj Tk
Xi

30
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

La figure reprsente deux changements de repres successifs, nous avons donc les relations
suivantes :
XP1i XP1 j XP1 j XP1k
YP1i YP1 j
= i Tj YP1 j puis = j Tk YP1k
ZP1i ZP1 j ZP1 j ZP1k

0 Ri 0 Rj 0 Rj 0 Rk

on obtient donc :
XP1i XP1k
YP1i
= i Tj j Tk YP1k changement de repre de Rk Ri
ZP1i ZP1k

0 Ri 0 Rk
ATTENTION : dans le cas d'un changement de repre, la multiplication des matrices se fait
droite, en effet le changement de repre de Rj dans Rk s'exprime dans le repre Rj.
La gnralisation de changements successifs de repres est immdiate. Le changement de
repre de Rk dans R0 s'exprime par le produit de matrices suivant :

[ 0 Tk ] = [ 0 T1 ] [ 1T2 ].........[ k - 2 Tk - 1 ] [ k - 1Tk ]


Matrice de passage de R0 Rk

4. Expression de quelques transformations l'aide des matrices


homognes.
4.1 Rotation autour d'axe privilgi, ou translation pure
(voir exercices d'application)

4.2 Composition de rotation ou de rotation/translation autour d'un axe unique


(voir exercices d'application)

4.3 Rotation autour d'un axe quelconque U d'un angle exprim dans un repre Ri
on note cette transformation ROT(u,)

U
T
Zi

Ri Rj
Yi

Xi

S
Considrons le repre {Rj, S ,T ,U }
Les directions S et T sont dtermines de la faon suivante :
S est dans le plan Xi, Yi
Le plan <S T> est perpendiculaire U et S est perpendiculaire T

31
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

U U
Zi Z'i
Z'i T

Zi
Y'i Y'i
Ri Yi
Ri
Yi

Xi Xi

X'i
X'i
S
La Passage du repre {Ri ,Xi ,Yi ,Zi } dans le repre {Rj ,S ,T ,U } peut se traduire l'aide de
deux rotations lmentaires :
ROT(zi,)ROT(x'i,) qui exprime le repre Rj dans Ri
S T U
sx nx ax 0 C 0 0 1 0
-S 0 0

sy ny ay 0
= S C 0 0 0 C -S 0

sz

nz az 0
0 0 1 0 0 S C 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
{Rj ,S ,T ,U } = [ i T i'] . [ i' T j]
Ceci nous permet d'exprimer les coordonnes de U en fonction des variables , :
Ux S S

Uy -C S
Uz = C

0 0

Expression des cosinus directeurs en fonction des coordonnes de U, et de l'angle :


La rotation Rot(zj,) d'un vecteur exprim au dpart dans le repre Rj revient la rotation
Rot(u,) de ce mme vecteur exprim au dpart dans le repre Ri
En fait nous avons la relation :

Rot(u,) i T j = i T j Rot(z,)
donc
-1
Rot ( u, ) Ri = i Tj Rot ( zj, ) Rj i Tj

Rot(u,) = Rot(z,)Rot(x,) Rot(z,) Rot(x,-)Rot(z,-)


S T U
C -S C S S 0 C -S 0 0 C S 0 0

S C C -C S 0 S C 0 0 -S C C C S 0

0 S C 0
0 0 1 0
S S -C S C 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
en dveloppant on trouve :

32
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

C -S C Ux 0 C -S 0 0 C S 0 0

S C C Uy 0 C 0 0 -S C C C
S S 0



0 S Uz 0 0 1 0 Ux

0 Uy Uz 0
0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1
CC - S C S -CS -S C C Ux 0 C S 0 0

SC + C C S -SS + C C C Uy 0 -S C C C S 0



S S S C Uz 0 Ux Uy Uz 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Soit aprs simplifications :
U 2 x(1- C) + C UxUy(1- C) - UzS UxUz(1- C) + UyS 0

UxUy(1- C) + UzS U 2 y(1- C) + C UyUz(1- C) - UxS 0

UxUz(1- C) - UyS UyUz(1- C) + UxS U 2 z(1- C) + C 0
0 0 0 1

Remarque :
La sous matrice [3x3]est une matrice de rotation, elle est donc orthogonale dfinie positive, sa
matrice inverse est donc sa transpose.
On peut retrouver cette matrice l'aide de l'expression suivante :
0 Uz Uy
) )
Rot( u, )Ri = UUt (1 cos) + I3 cos + Usin avec U = Uz 0 Ux
Uy Ux Ux

Comment retrouver l'axe et l'angle d'une rotation caractrise par sa matrice homogne
?
sx nx ax 0

sy ny ay 0

sz nz az 0
0 0 0 1
On procde par analogie avec les termes de la matrice prcdente
avec la somme des termes diagonaux,
et la diffrence des termes extra-diagonaux
Cela permet de retrouver les termes de U dans le repre Ri, et la valeur de l'angle

5. Expression de transformations diffrentielles


Lorsqu'on applique un dplacement lmentaire un repre Rj dans l'espace Ri, ce
dplacement peut se dcomposer en une translation puis une rotation lmentaires.
Si ces transformations sont exprimes dans le repre Ri, on a la relation suivante :
i T j + d i T j = Trans(dx,dy,dz)Rot(u,d)[ i T j] (multiplication gauche)
L'expression de la transforme diffrentielle est gale :

d i T j = (Trans(dx,dy,dz)Rot(u,d)- I )[ i T j]

33
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

Si ces transformations sont exprimes dans le repre Rj, on a la relation suivante :


i T j + d i T j = [ i T j]Trans(dx,dy,dz)Rot(u,d) (multiplication droite)
L'expression de la transforme diffrentielle est gale :

d i T j = [ i T j](Trans(dx,dy,dz)Rot(u,d)- I )
Si on se place dans le cas de petits dplacements, les expressions de (Trans(dx,dy,dz) et
Rot(u,d) peuvent se linariser :
Expression de Rot(u,d) partir de l'expression de Rot(u,)
1 - Uzd Uyd dx

Uzd 1 - Uxd dy

- Uyd Uxd 1 dz
0 0 0 1

Expression de Trans(dx,dy,dz)
1 0 0 dx

01 0 dy

00 1 dz
0 0 0 1
d'o le rsultat :
0 - Uzd Uyd dx

(Trans(dx,dy,dz)Rot(u,d)- I )= Uzd 0 - Uxd dy

- Uyd Uxd 0 dz
0 0 0 0
Si les dplacements sont exprims dans Ri
0 - Uzd Uyd dx

[d T j]Ri =
i Uzd 0 - Uxd dy i
[ T j]
- Uyd Uxd 0 dz
0 0 0 0
Si les dplacements sont exprims dans Rj
0 - Uzd Uyd dx

[d T j]Rj = [ T j]
i i Uzd 0 - Uxd dy

- Uyd Uxd 0 dz
0 0 0 0
Dans la matrice ci dessus, le dplacement lmentaire et la rotation lmentaire sont donns
respectivement par :

jd = dx j Uxd
dy et = Uyd
j dz j Uzd

34
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

On peut de la mme faon caractriser une matrice de changement de repres pour ces
transformations lmentaires :
j j j A OiOj i d
d j Ai i i
j = jA i
0
j i i
Les matrices homognes utilisent les coordonnes cartsiennes, et les cosinus directeurs pour
exprimer la positon et l'attitude d'un repre par rapport un autre.
Cependant suivant les problmes rencontrs, cette mthode de reprsentation de l'espace n'est
pas judicieuse et on peut lui prfrer d'autres principes de paramtrisation. Dans ce cas se
pose le problme de passage d'une mthode de paramtrage une autre.
Pour obtenir la situation d'un corps solide dans l'espace Rg, nous avons besoin de deux types
d'informations :
- La position d'un point de rfrence de ce solide (origine d'un repre Rs attach ce
solide).
L'orientation de ce repre Rs par rapport un repre li l'espace Rg.

6. Expressions du positionnement d'un point dans un repre Rg.


6.1 Coordonnes cartsiennes
(X, Y, Z ) exprimes dans Rg

6.2 Coordonnes cylindriques

Rg
Y
X r

Le passage de coordonnes cylindriques en coordonnes cartsiennes se traduit par :
X = r cos

Y = r sin
Z=Z

Si nous inversons le systme

r = X2 + Y2

Y
= A tan
X
Z = Z

35
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

6.3 Coordonnes sphriques

r
R
Y
X


Passage coordonnes sphriques cartsiennes
X = r cos sin

Y = r sin sin
Z = r cos

si nous inversons le systme :

2 2 2
r = X +Y +Z
Y
= A tan avec 0 ( = 0 avec = 0)
X
Y
= A tan
Z sin

7. Orientation d'un solide dans l'espace


Mthode des Cosinus Directeurs

sx nx ax xj.xi yj.xi zj.xi Xi Xj


i
sy ny ay = xj.yi yj.yi zj.yi et Yi = Aj Yj


sz nz az xj.zi yj.zi

zj.zi
Zi
Zj

Cette matrice indique les coordonnes des vecteurs directeurs d'un repre Rj, dans un repre
Ri
Pour passer d'une orientation de repre Ri une orientation d'un autre repre Rj , trois rotations
lmentaires sont suffisantes. Diffrentes conventions existent, qui sont utilises en robotique.
Conventions couramment utilises en robotique:
Systme des angles d' Euler (Prcession, Nutation, Rotation propre)
Angles Aronautiques (Lacet, Tangage, Roulis) ou en anglais (Yaw, Pitch, Roll)
Angles de Briant ,1, ,2, ,3

7.1 Systme des angles d'Euler (Prcession, Nutation, Rotation propre)


Prcession Rotation autour de Z pour ramener X dans le plan XnYn finalX1
cette droite ainsi obtenue s'appelle droite nodale
Nutation Rotation autour de X1 pour ramener Y1 dans le plan Xn Yn final ce qui
a pour effet de ramener Z1 confondu avec Zn finalZ2
Rotation propre Rotation autour de Z2 pour ramener les axes X2 et Y2 confondus avec les
axes Xn Yn finaux

36
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

Yn Yn
Yn
Zn
Z Z1 Z Z1 Z
Zn Y2 Zn Y2
Z2 Z2
Y1
Xn Xn
Xn
O O O
Y Y Y
X
X1
X
X1=X2
X
X2
droite
N
droite droite
Prcession Nutation Rotation

Expression des cosinus directeurs en fonction des angles d'EULER


C -S 0 1 0 0 C -S 0
i Aj = S
C 0 0 C -S S

C 0



0 0 1 0 S C 0 0 1
C C -S CS -CS -SCC SS sx nx ax
i Aj = SC + CCS
-SS + CCC -CS = sy ny ay



SS SC C sz nz az

7.2 Angles Aronautiques (Lacet, Tangage, Roulis) Norme AFNOR E61-101

TANGAGE
Y

LACET

ROULIS

(Lorsque le dplacement se fait suivant Z, et que Y est choisi vertical )


Roulis Rotation autour de Z pour ramener X dans le plan Xn Zn finalX1
Tangage Rotation autour de X1 pour ramener Z1 dans le plan Xn Zn final ce qui
a pour effet de ramenerY1 confondu avec Yn finalY2
Lacet Rotation autour de Y2 pour ramener X2 et Z2 confondus
avec les axes Xn Zn finaux

37
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

Z2 Z2
Zn Zn
Zn Z Z1 Z
Z Z1 Yn Yn Y2 Yn Y2

Y1 Y1

O O O
X Y X Y X Y
Xn Xn Xn

Roulis X1 Tangage X1 X2
Lacet X2

Expression des cosinus directeurs en fonction des angles aronautiques


C -S 0 1 0 0 C 0 S
i Aj = S C

0 0 C -S 0

1 0



0 0 1 0 S C -S 0 C
C C -S S S -S C C S -S S C sx nx ax
i Aj = S C - C SS
C C S S - C S C = sy ny ay


-CS S CC sz nz az

7.3 Angles de Bryant (1 ,2 ,3 )


1 Rotation autour de X pour ramener Y dans le plan Xn Yn finalY1
2 Rotation autour de Y1 pour ramener X1 dans le plan Xn Yn final ce qui
a pour effet de ramener Z1confondu avec Zn finalZ2
3 Rotation autour de Z2 final pour ramener X2 et Y2 confondus
avec les axes Xn Yn finaux

Z2 Z1 Z2 Z1
Z1
Zn Z Zn Z
Zn Z
Yn
Yn
Yn
Y1
Y1 3 Y1

O 2 O
O Y Y
Y
1 Xn
Xn Xn
X X1 X X1
X X1 X2 X2

1 2 3
Expression des cosinus directeurs en fonction des angles de Bryant
1 0 0 C 2 0 S 2 C 3 -S 3 0
i Aj = 0
C 1 -S 1 0 1 0 S 3

C 3 0



0 S 1 C 1 -S 2 0 C 2 0 0 1

38
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

C 2 C 3 -C 2 S 3 S 2 sx nx ax

C 1 S 3 + S 1 S 2C 3 C 1 C 3-S 1 S 2S 3 -S 1 C 2 = sy ny ay

S 1 S 3- C 1 S 2C 3 S 1 C 3 + C 1 S 2S 3 C 1 C 2 sz nz az

7.4 La mthode des quaternions (Hamilton 1843) ou paramres d'Euler :


On peut exprimer une rotation comprise entre 0 180 par quatre paramtres
indpendants : 1, 2, 3, 4 dont les caractristiques sont les suivantes :
{ }
r v
Soit une rotation ROT U, avec U vecteur unitaire

2 = UxS 2

v
1 = cos , = 3 = UyS avec U = {Ux Uy Uz}t vecteur de rotation
2 2

4 = UzS
2
remarques :
la rotation dtermine se situe toujours 0 180 (ce implique 0 1 1)
12 + 2 2 + 32 + 4 2 = 1
7.4.1 Expression des cosinus directeurs en fonction des quaternions :
{ }
r v
nous connaissons l'expression du matrice de rotation ROT U, en fonction de U et :
U2 x( 1- C) + C UxUy( 1- C) - UzS UxUz( 1- C) + UyS

UxUy( 1- C) + UzS U2 y( 1- C) + C UyUz( 1- C) - UxS
UxUz( 1- C) - UyS UyUz( 1- C) + UxS U2 z( 1- C) + C

cos ( ) = 2 12 1
1 1
2 1 2 = Ux sin ( ) 22 = Ux 2 ( 1- cos ( ) ) 2 3 = UxUy(1 - cos ( ))
2 2
1 1
2 1 3 = Uy sin ( ) 3 2 = Uy 2 (1 - cos ( )) 2 4 = UxUz(1 - cos ( ))
2 2
1 2 1
2 1 4 = Uz sin ( ) 4 2 = Uz ( 1- cos ( ) ) 3 4 = UyUz(1 - cos ( ))
2 2
par substitution, nous obtenons :

( )
2 12 + 2 2 1 2 ( 2 3 1 4) 2 ( 2 4 + 1 3)


( )
2 ( 2 3 + 1 4) 2 12 + 32 1 2 ( 3 4 1 2)

(
2 ( 2 4 1 3) 2 ( 3 4 + 1 2) 2 12 + 4 2 1
)
7.4.2 Expression des quaternions en fonction des cosinus directeurs :
1
1 = ax + ny + sz + 1 (trace de la matrice, 6180)
2
4 2 2 = ax - ny - sz + 1 avec ( 1,1) ( 2,2) ( 3,3)

39
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

4 1 2 = nz - ay avec ( 3,2) ( 2,3)


donc :
1
2 = Sgn(nz - ay) sx ny az + 1
2
de mme nous trouvons :
1
3 = Sgn(ax - sz) ny sx az + 1
2
1
4 = Sgn(sy - nx) az sx ny + 1
2

40
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

Annexe
A1
Une matrice A nxn est dite dfinie positive si X n et X0
XtAX>0
A2
Changement de repres de dplacements lmentaires
Nous avons e
d e , e e exprims dans le repre Re
Que nous voulons exprimer dans le repre Rn n dn , n n
Pour cela nous pouvons exprimer le changement de repres d'une matrice de transformation
De la faon suivante
n
n = n Te e e e Tn
cd
) )
n n n
dn e e e
de e
= Te
n
Tn
0 0 0 0 0 0 0 0


) )
n
n n
dn e A n T e A n OeOn e e
T e
d e e A n OeOn
=
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1

On obtient donc les relations suivantes


) ) )
n n n
dn e A n T e e e A n e A n T e e OeOn + e A n T e d e
=
0 0 0 0 000 0
soit :
) )
n n = e A n T e e e A n n n = e A n T e e
n
n T
( )
dn = e A n e e OeOn + e d e ) T
( T
dn = e A n OeOn e e + e A n e d e )
Remarque
Si on dveloppe la premire relation
) T )
n
n = e A n e e e A n
Nous obtenons les relations suivantes entre les coordonnes des vecteurs rotations
n x = s x e x + s y e y + s z e z
n Te
y = n x x + n y y + n z z soit sous forme matricielle n = A n e
e e e n e

n z = a e + a e + a e
x x y y z z

Passage en criture matricielle de dimension 6


n dx e dx
n e
dy dy
d n n dz
n
e AnT 0 I 3 OeOn e dz
n = = T
n x
n
0
e
A n 0 I 3 e x
n y e y
n e
z Rn z Re

41
Modlisation Robotique 2004 Matrices Homognes

avec
0 ZOeOn YOeOn
OeOn = ZOeOn 0 X OeOn matrice de pr-produit vectoriel du vecteur OeOn exprim
YOeOn X OeOn 0
dans Re

SmartCartesian Robot R-
G(HMZT) ADEPT
Capacit Charge 5,5 kg
Rptabilit +/-0.01 mm

Robot VIPER S650 ADEPT


Capacit Charge 5 kg
Rptabilit +/-0.02 mm
Vitesse Max au centre d'outil 8.2m/s

42
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

CHAP.3. MODELISATION GEOMETRIQUE

1. Introduction
Il s'agit ici de rsoudre le problme suivant :
Je connais les variables articulaires d'une structure articule, qu'elle est la position atteinte par
l'effecteur dans l'espace oprationnel ?
ou encore
Trouver la relation
X 1
Y 2

Z ...
= F
...
n - 1

n
dans le cas o l'on utilise les coordonnes cartsiennes, , , . dpend de la convention
adopte.
Ce problme peut se rsoudre de faon directe sans faire appel une mthode particulire
Exemple :
Soit la structure plane suivante, trois articulations rotodes parallles d'axe vertical

L2

2
L1
Y

1
3
R0
X L3

La rsolution des quations est relativement simple :


X = L1C1 + L2C( 1 + 2) + L3C( 1 + 2 + 3)

Y = L1S1 + L2S( 1 + 2) + L3S( 1 + 2 + 3)

= 1 + 2 + 3
Cette criture relativement simple ncessite de dterminer correctement les origines des
articulations et les sens conventionnels positifs

43
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

Si l'on souhaite inverser ce systme d'quation, le problme devient un peu plus compliqu. De
plus les solutions ne sont pas uniques, plusieurs configurations ( 1, 2, 3) i correspondent
une mme position dans l'espace oprationnel.
X L3C( ) = L1C1 + L2C( 1 + 2) (1)

Y L3S( ) = L1S1 + L2S( 1 + 2) (2)

= 1 + 2 + 3 (3)
( X L3 C( ) ) 2 + ( Y L3 S( ) ) 2 L12 L2 2
(1) 2 + (2) 2 C( 2) =
L1 L2
Y L3S( ) = L1S1 + L2S( 1 + 2)

= 1 + 2 + 3

La solution prsente pourrait tre celle retenue pour dterminer le modle d'un robot. Pourtant
elle a l'inconvnient de ne pas tre gnrale, et doit tre recommence, pour chaque structure
mcanique articule.
La mthode prsente ci-aprs, pallie ce problme, et consiste en une mthode systmatique,
pouvant s'appliquer certaines familles de robots, reprsentant la grande majorit de ceux
rencontres dans le milieu industriel.

2. Paramtrage de DENAVIT HARTENBERG modifie par KHALIL


En 1955 une premire mthode de paramtrage a t mise au point par DENAVIT
HARTENBERG. Cependant cette mthode, bien adapte pour des structures sries simples,
prsentait certaines indterminations sur des structures arborescentes ou incluant des boucles
fermes. En 1976 Khalil a propos une adaptation de ces paramtres permettant ainsi de lever
toute ambigut, et ce, quelques soient les types d'architectures reprsents ci-dessous :

Srie simple Srie avec Srie avec boucle


arborescence

2.1 Description de structures gomtriques de robots


La mthode repose sur un ensemble de conventions respecter, qui permettent de gnraliser
les calculs
Dans un premier temps il s'agit de lier chaque corps solide du robot un repre

44
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

z3
C3 z4
z2 C2

zn-1
z1
C1 Cn

Reff

R0 C0

En utilisant les matrices homognes de changement de repres nous pouvons crire :


0
Teff = 0 T1 1 T2 2 T3 n 1 Tn n Teff
Ceci revient passer du repre Reff au repre R0 en choisissant un parcours intgrant chaque
corps solide du robot. Chaque corps se positionne et s'oriente par rapport au prcdent, en
fonction de l'articulation qui le met en mouvement, les matrices passant d'un repre au repre
suivant, dpendent de la valeur que prend la variable articulaire.
A partir de cette constatation, il convient de mettre en place une convention pour mettre en
place les repres par rapport aux corps solides du robot, et toutes les matrices de passage de
repre seront du mme type, et pourront tre dtermines de faon paramtre.

2.2 Conventions de mise en place des repres :


Les corps solides des robots sont reprs de C0: la base, Cn : solide final, en gnral la
platine de fixation de l'outil.
Les articulations sont numrotes de 1 j en partant de la base. L'articulation i relie le corps i-1
au corps i
A chaque corps est li de faon rigide un repre Ri dont l'indice i correspond celui du corps Ci
L'axe Zi-1 est confondu avec l'axe d'articulation du corps Ci-1
L'axe Xi-1 est la perpendiculaire commune aux axes Zi-1, Zi
L'axe Yi-1 se dduit de Xi-1 et Zi-1 pour que le repre soit orthonorm direct, mais il est
inutilis par la suite, donc on ne le reprsente pas.

45
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

Convention et Paramtres de DENAVIT-HARTENBERG


Modifis par KHALIL (76)
Architecture srie i

Zi
Zi-1 Zi-1
Zi
Oi
Ci
Oi i
Xi-1 ri Xi
Xi
Xi-1
Oi-1 di
Oi-1
Ci-1

Ne pas reprsenter l'axe Yi (pas utilis dans la convention)

Puis un ensemble de paramtres communs, qui permettront de dterminer un chemin


particulier reliant le repre d'un corps celui du corps le prcdant :
Paramtres de DENAVIT-HARTENBERG
On appelle di la distance entre Zi-1 et Zi, le long de Xi-1
Cette distance est constante, et correspond la distance minimale sparant deux axes
d'articulations conscutives
On appelle , i l'angle autour de Xi-1 qu'il y a entre les directions dtermines par Zi-1, et
Zi
Cet angle est constant.
On appelle ri la distance entre Xi-1 et Xi, le long de Zi
Si l'articulation est prismatique, cette distance est une variable articulaire de l'articulation i, sinon
elle est constante
On appelle #i l'angle autour de Zi qu'il y a entre les directions dtermines par Xi-1, et Xi
Si l'articulation est rotode, cet angle est la variable articulaire de l'articulation i, sinon elle est
constante
Remarque :
les deux premiers paramtres sont constants et dfinissent la gomtrie des corps solides
constituant le robot, ils correspondent paramtres gomtriques du robot
Les deux derniers paramtres sont des variables, et ils dfinissent le type d'articulation qui relie
les corps rigides.
Dans la dfinition d'un robot ils peuvent frquemment tre relis en un seul de la forme suivante
qi = i i + i ri avec i =1 si l'articulation est rotode et sinon i =0
La valeur de i peut servir identifier la nature de l'articulation
En observant la figure, on s'aperoit que chaque paramtre caractrise une transformation
lmentaire, et que si l'on associe chacune de ces transformations, on passe du repre Ri-1 au
repre Ri.
Ainsi l'expression du passage du repre Ri-1 au repre Ri se caractrise de la faon suivante :
trans(Xi-1, di)rot(Xi-1, i)trans(Zi, ri)rot(Zi,i)

46
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

La matrice rsultante exprime la matrice de passage de Ri-1 Ri c'est dire :


1 0 0 di 1 0 0 0 1 0 0 0 C i S i 0 0

i 1 0 1 0 0 0 C i S i 0 0 1 0 0 S i C i 0 0
Ti =
0 0 1 0 0 S i C i 0 0 0 1 ri 0 0 1 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1
0 0 0

Soit l'expression gnrale de la matrice se met sous la forme :


1 0 0 di C i S i 0 0

i 1 0 C i S i 0 S i C i 0 0
Ti =
0 S i C i 0 0 0 1 ri
0 1 0 0 1
0 0 0

soit
L'expression gnrale pour passer d'un corps solide i-1 un corps solide i est de la forme


C i S i 0 di

S i C i C i C i S i S i ri
i 1Ti =
S i S i C i S i C i C i ri

0 0 0 1

avec :
di la distance entre Zi-1 et Zi, le long de Xi-1
i l'angle autour de Xi-1 entre les directions dtermines par Zi-1, et Zi
ri la distance entre Xi-1 et Xi, le long de Zi
i l'angle autour de Zi qu'il y a entre les directions dtermines par Xi-1, et Xi

3. Modle gomtrique direct du robot :


3.1 Exemple de dtermination de modle gomtrique direct du robot :
Dans un premier temps il s'agit de reproduire exactement la morphologie du mcanisme en
respectant toutes les donnes gomtriques du robot (position relative des articulations,
orientation dans l'espace,...).
La reprsentation faite, symbolise l'architecture dans une configuration particulire. Cette
configuration doit tre simplifie au maximum, et correspond la configuration dite
d'initialisation.
Puis de lier cette symbolisation, les diffrents repres caractrisant chacun des corps du
robot

47
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

X5, X6 X4
600 Z0,Z1
X2, X3 Z6
Z4
110
Z5
Z3
700

X0, X1

Z2
220

120

A partir de cette reprsentation, il s'agit de dterminer les paramtres de D-H.

N repre 1 2 3 4 5 6

Nrepre antcdent 0 1 2 3 4 5

i 1 1 1 1 1 1

di 0 d2 d3 d4 0 0

i 0 90 0 90 -90 90

ri 0 0 0 r4 r5 0

i 1 (0) 2 (90) 3 (0) 4 (0) 5 (0) 6 (0)

Une fois les paramtres dtermins, il faut crire les matrices de passages des repres
C 1 S 1 0 0 C 2 S 2 0 d2

0 T1 = S 1 C 1 0 0 1 T2 = 0 0 1 0

0 0 1 0 S 2 C 2 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

C 3 S 3 0 d 3 C 4 S 4 0 d4

2 T3 = S 3 C 3 0 0 3 0 0 1 r 4
T4 =
0 0 1 0 S 4 C 4 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

C 5 S 5 0 0 C 6 S 6 0 0

4 T5 = 0 0 1 r 5 5 0 0 1 0
T6 =
S 5 C 5 0 0 S 6 C 6 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

48
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

A partir de ces rsultats, il devient facile de calculer 0 T6= 0 T1 1T2 2 T3 3 T4 4 T5 5 T6


Cette matrice exprime le changement de repre de R6 R0
C 1 C 2 C 1 S 2 S 1 C 1 d2

0 T2 = S 1 C 2 S 1 S 2 C 1 S 1 d2

S 2 C 2 0 0
0 0 0 1

C 1 C( 2 + 3) C 1 S( 2 + 3) S 1 C 1d2 + C 1C 2d3

0 T3 = S 1 C( 2 + 3) S 1 S( 2 + 3) C 1 S 1d2 +S 1C 2d3

S( 2 + 3) C( 2 + 3) 0 S 2d3
0 0 0 1

C 5 C 6 C 5 S 6 S 5 0

4 T6 = S 6 C 6 0 r5

S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0
0 0 0 1

C 4C 5 C 6 -S 4 S 6 C 4C 5 S 6 -S 4 C 6 C 4S 5 S 4 r5 +d4

3 T6 = S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 -r4

S 4C 5 C 6 + C 4 S 6 S 4C 5 S 6 + C 4 C 6 S 4S 5 C 4 r5
0 0 0 1

d'o le modle gomtrique direct complet


Sx = C 1 C( 2 + 3)(C 4C 5 C 6 - S 4 S 6) C 1 S( 2 + 3)S 5 C 6 + S 1(S 4C 5 C 6 + C 4 S 6)
Nx = C 1 C( 2 + 3)(C 4C 5 S 6 - S 4 C 6) + C 1 S( 2 + 3)S 5 S 6 + S 1(S 4C 5 S 6 + C 4 C 6)
Ax = C 1 C( 2 + 3)C 4S 5 + C 1 S( 2 + 3)C 5 + S 1S 4S 5
Sy = S 1 C( 2 + 3)(C 4C 5 C 6 - S 4 S 6) + S 1 S( 2 + 3)S 5 C 6 C 1(S 4C 5 C 6 + C 4 S 6)
Ny = S 1 C( 2 + 3)(C 4C 5 S 6 - S 4 C 6) + S 1 S( 2 + 3)S 5 S 6 C 1(S 4C 5 S 6 + C 4 C 6)
Ay = S 1 C( 2 + 3)C 4S 5 + S 1 S( 2 + 3)C 5 + C 1S 4S 5
Sz = S( 2 + 3)(C 4C 5 C 6 - S 4 S 6) + C( 2 + 3)S 5 C 6
Nz = S( 2 + 3)(C 4C 5 S 6 - S 4 C 6) C( 2 + 3)S 5 S 6
Az = S( 2 + 3)(C 4S 5 ) C( 2 + 3)C 5
Px = C 1d2 + C 1C 2d3 + C 1 C( 2 + 3)(S 4 r5 + d4) + C 1 S( 2 + 3)r4 + S 1C 4 r5
Py = S 1d2 + S 1C 2d3 + S 1 C( 2 + 3)(S 4 r5 + d4) + S 1 S( 2 + 3)r4 C 1C 4 r5
Pz = S 2d3 + S( 2 + 3)(S 4 r5 + d4) C( 2 + 3)r4

Pour simplifier la rsolution on peut scinder le problme en deux phases :


1) dtermination de la matrice des cosinus directeurs :
0 A6 = 0A2 2 A4 4 A6
2) dtermination des coordonnes de positionnement
X40 X20 X42 X60 X40 X64
0 0 2
Y40 = Y20 + A 2 Y42 Y60 = Y40 + A 2 A 4 Y64

Z40 Z20 Z42 et Z60 Z40 Z64

49
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

Lorsque l'quation de passage est dtermine, elle correspond la matrice globale de passage
Atelier- Effecteur.
sx nx ax XEff

sy ny ay YEff = 0 T6
sz nz az ZEff
0 0 0 1

sx nx ax XEff

Les expressions sy ny ay et YEff dpendent des conventions d'orientation et de
sz nz az ZEff
positionnement retenues pour exprimer la position et l'attitude de l'effecteur dans l'espace
oprationnel.
on aboutit donc la relation :
X 1
Y 2

Z ...
= F qui est l'expression du modle gomtrique direct.
...
n - 1

n

3.2 Cas des robots incluants des arborescences :


Dans ce cas, on considre l'une des branches comme principale, pour cette branche, le calcul
et la mise en place de paramtres est identique celle d'une architecture srie.
Pour ce qui est de la seconde branche, la numrotation se poursuit aprs celle de l'architecture
srie.
La mthode d'identification du robot fait alors appel deux paramtres supplmentaires qui
vont permettre d'identifier un chemin de passage.

Paramtrisation de D-H modifie par Khalil


Zi-1
structure arborescente
Zk
k

Xi-1
X'i-1

k
Zi

Pour respecter la convention, nous mettons en place l'axe X'i-1, perpendiculaire commune Zi-
1, et Zk
Les deux nouveaux paramtres sont alors identifis :
k est la rotation autour de Zi-1, pour passer de Xi-1, X'i-1

50
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

k est la translation le long de Zi-1 pour passer de Xi-1 X'i-1


Le chemin retenu pour passer du repre Zi-1 Zk sera alors le suivant :
Trans(Zi-1,k)Rot (Zi-1, .k) trans(X'i-1, dk)rot(X'i-1, ,k)trans(Zk, rk)rot(Zk,3k)
La matrice de passage du repre i-1 au repre k obtenue, est la suivante :
C k S k 0 0 C k S k 0 dk

i 1Tk = S k C k 0 0 S k C k C k C k S k S k rk

0

0 1 k S k S k

C k S k C k C k rk

0 0 0 1 0 0 0 1

ce qui aprs rsolution donne le rsultat global suivant :


Lors de la prsence d'une branche, la matrice de passage s'exprime de la faon suivante :

i1Tk a pour exp ression :


C kC k S kS k C k C kS k S kC k C k S kS k C kdk + S kS k rk

S kC k + C kS k C k S kS k + C kC k C k C kS k S kdk C kS k rk
S k S k C k S k C k C k rk + k

0 0 0 1

avec :
k est la rotation autour de Zi-1, pour passer de Xi-1, X'i-1
k est la translation le long de Zi-1 pour passer de Xi-1 X'i-1
dk la distance entre Zi-1 et Zk, le long de X'i-1
k l'angle autour de X'i-1 entre les directions dtermines par Zi-1, et Zk
rk la distance entre X'i-1 et Xk, le long de Zk
k l'angle autour de Zk qu'il y a entre les directions dtermines par X'i-1, et Xk
Remarque :
Lorsque .k et k sont nuls, la matrice de pr-multiplication est la matrice identit, la matrice de
passage est alors quivalente celle calcule pour une structure srie. Ces valeurs sont assez
courantes, et correspondent au cas o X'i-1, et Xi-1 sont confondus.

51
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

3.3 Cas des robots incluant des boucles fermes :


Mise en place des repres Zi

Boucle ferme Zn+2


Ci Zn+1

Xi Ouverture d'une
Ci-1 Articulation
Xn+1

Xk

Xi
Ck
Zk

Ck-1

Si un robot possde n+1 corps et L liaisons alors le nombre de boucles fermes est :
b=L-n
Dans un premier temps on dtermine une structure arborescente quivalente en ouvrant
chaque boucle ferme au niveau de l'une de ses articulations, si possible non motorise, et de
telle sorte que chacune des branches soit peu prs aussi longue.
Puis on numrote les corps et les articulations de la mme faon que prcdemment :
On commence par la branche principale
On poursuit par les autres branches (branche par branche).
On termine la numrotation par les articulations coupes virtuellement :
On met en place sur ces articulations un repre d'indice ici n+1, li l'un des corps qui est
rattach l'articulation (ici le corps retenu sera Ci).
Cette mise en place respecte les conventions d'orientation dj vue prcdemment. Ainsi Zn+1
est port par l'articulation n+1, et Xn+1 est la perpendiculaire commune Zn+1 et Zi
Nous pouvons donc l'aide des paramtres qui s'y rapportent dterminer une matrice de
passage iTn+1. Cette matrice est constante, et dpend des paramtres gomtriques du corps
Ci
de mme on pourrait dterminer la matrice de passage kTn+1 qui elle caractrise le passage
du corps Ck au corps Ci.
En fait pour que chaque paramtre ne soit associ qu'un changement de repre unique, on
associe l'articulation n+1, un deuxime repre, identique au repre n+1 identifi ici n+2.
La matrice de passage kTn+1 est alors note kTn+2.

On caractrise alors la cinmatique de la boucle, par le fait que n+2Tn+1.est la matrice identit.
En effet les deux repres sont fixes l'un par rapport l'autre.
Cette matrice peut aussi s'crire n+2Tk. kTk-1.k-1Tk-2....i-1Ti.iTn+1=.n+2Tn+1=Id4
Cette relation assure l'intgrit de la boucle de cinmatique ferme, en tablissant les quations
que doivent vrifier les variables articulaires qui la constituent.

52
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

La modlisation d'un robot comportant des boucles se passe donc de la faon suivante :
Numrotation des corps et des articulations de la chane principale
Poursuite de la numrotation par les corps entrant dans la constitution des boucles
Ouverture des boucles en une articulation privilgie (non motorise) transformation en une
structure arborescente quivalente
Mise en place des repres sur les articulations ouvertes
Ecriture de la matrice de passage pour la chane principale
Ecriture de la cinmatique des boucles fermes
Mise en place des quations reliant les variables articulaires et les variables oprationnelles.

53
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

4. Modle gomtrique inverse


Il s'agit ici de rsoudre le problme suivant :
Je connais les variables oprationnelles ( position atteinte par l'effecteur dans l'espace
oprationnel )d'une structure articule, qu'elle est la configuration qui rpond ce problme ?
ou encore
Trouver la relation :
1 X
2 Y

3 Z
= F 1 (ceci pour un robot 6 axes)
4
5

6
Lorsqu'il s'agit de robots 6 articulations, deux mthodes principales sont utilises qui
permettent de dterminer une forme explicite du modle:
La mthode de Paul
Elle traite chaque cas particulier, et s'adapte la plupart des robots industriels
La mthode de Pieper
Cette mthode est adapte pour les robots ayant trois articulations rotodes d'axes concourants
ou trois articulations prismatiques
De faon gnrale le problme se pose sous la forme suivante :
Atelier TEffecteur = Atelier T0 0 Tn n TEffecteur
Avec :
Atelier T0 transformation du repre atelier au repre de base du robot
0 Tn matrice caractrisant le robot
n TEffecteur transformation du repre extrme du robot l'outil

4.1 Robot rsoluble:


On dit qu'un robot est rsoluble, lorsque l'on peut calculer toutes les configurations permettant
d'atteindre une situation donne
Tous les robots moins de 6 degrs et 6 de libert sont rsolubles
En particumlier, si un robot a 6 degrs de libert, il est rsoluble dans les cas suivants :
-3 articulations du robot sont prismatiques
-trois articulations du robot sont rotodes concourantes
-1 articulation rotode et une articulation prismatique du robot sont coaxiales
-2 paires d'articulations rotodes et prismatiques du robot sont d'axes concourants
Quel est le nombre de solutions au problme ?
Cas 1 : Absence de solutions
La situation est en dehors de la zone accessible
Cas 2 : Infinit de solutions

54
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

le robot est redondant vis vis de la tache (ex : robot 6 articulations manipulant une pice
prsentant une symtrie de rvolution)
Le robot a une redondance locale : position singulire(ex : plus de 3 axes rotodes deviennent
parallles)
Un robot est redondant lorsque le nombre de degrs de libert de l'organe terminal est infrieur
au nombre de degrs de libert de l'espace articulaire
Cas 3 : Solutions en nombre finies

4.2 Mthode de Paul


Cette mthode consiste pr-multiplier gauche l'quation
sx nx ax XEff

sy ny ay YEff = 0 T6
sz nz az ZEff
0 0 0 1

par J TJ - 1 avec j variant de 1 6


On obtient donc :
sx nx ax XEff

1
T0 sy ny ay YEff = 1T0 0 T6 = 1T6 permet d'obtenir q1
sz nz az ZEff
0 0 0 1

la premire partie ne dpend que de q1, la seconde de q2, q3, q4, q5, q6
On poursuit ce calcul
sx nx ax XEff

T1 T0
2 1 sy ny ay YEff = 2 T11 T0 0 T6 = 2 T6(q3, q4, q5, q6) permet d'obtenir q2
sz nz az ZEff
0 0 0 1

sx nx ax XEff

sy ny ay YEff = 5 T6(q6) permet d'obtenir q5, q6
5
T4 T0
4
sz nz az ZEff
0 0 0 1

On identifie les paramtres par les quations les plus simples de chaque systme d'quations
trouves en partant de q6, jusque q1
Remarque :
Le problme peut aussi se rsoudre en faisant la pr-multiplication droite par J TJ - 1 avec j
variant de 6 1
La rsolution des quations n'est pas immdiate pour qui n'a pas l'habitude de manipuler des
quations trigonomtriques couramment. Cependant, des expressions types reviennent trs
souvent.
Il est intressant ici de les aborder, pour en permettre une rsolution rapide.
Ces relations sont au nombre de dix, quant aux autres, elles peuvent dans la plupart des cas,
se ramener aux cas que nous allons aborder.

55
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

Equations types rsoudre :

Type 1
X ri = Y
Type 2 XSin( i) + YCos( i) = Z
Type 3 X1Sin( i) = Y1
X2Cos( i) = Y2
Type 4
X1 rj Sin( i) = Y1
X2 rj Cos( i) = Y2
Type 5
X1Sin( i) = Y1 + Z1 rj
X2Cos( i) = Y2 + Z2 rj

WSin( j) = XCos( i) + YSin( i) + Z1


Type 6

WCos( j) = XSin( i) YCos( i) + Z2


Type 7
W1Sin( j) + W2Sin( j) = XCos( i) + YSin( i) + Z1

W1Cos( j) W2Cos( j) = XSin( i) YCos( i) + Z2

XCos( i) + YCos( i + j) = Z1
Type 8

XSin( i) + YSin( i + j) = Z2
Type 9 XCos( i) = Y
Type 10 XSin( i) = Y

Type 2 XSin( i) + YCos( i) = Z


Cas ou Z1 = 0
deux solutions possibles
Y
i = ATAN 2 , et i = i + 180
X
Cas ou Z1 0
on pose alors :
YCos( i) = Z XSin( i)
en levant au carr
Y 2 Cos( i) 2 = Z 2 + X 2 Sin( i) 2 2 ZXSin( i) = Y 2 Y 2 Sin( i) 2
ce qui correspond une quation au carr en Sin( i)

56
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

Un mme raisonnement peut tre appliqu pour obtenir Cos( i)


Nous obtenons ainsi :

Sin( i) = XZ +
Y X2 + Y2 Z2
X2 + Y2

X X2 + Y 2 Z2
Cos( i) = YZ +
X2 + Y2
avec =1
X1Sin( i) = Y1
Type 3
X2Cos( i) = Y2
Y1 X2
i = ATAN 2 si X1 et X2 0
X1 Y2
X1 rj Sin( i) = Y1
Type 4
X2 rj Cos( i) = Y2

Y12 Y2 2
rj = +
X12 X2 2
Y1X2
i = ATAN 2
X1Y2
X1Sin( i) = Y1 + Z1 rj
Type 5
X2Cos( i) = Y2 + Z2 rj

X12 X2 2 = X2 2 ( Y1 + Z1 rj) + X12 ( Y2 + Z2 rj)


2 2

quation au carr en rj

WSin( j) = XCos( i) + YSin( i) + Z1


Type 6
WCos( j) = XSin( i) YCos( i) + Z2

W 2 = X 2 + Y 2 + Z12 + Z2 2 + 2 ( XZ1 YZ2) Cos( i) + 2 ( YZ1 + XZ2) Sin( i)


Cette quation est du type 2, et donc se rsout de la mme faon

Sin( i) = AC +
B A 2 + B2 C 2
A 2 + B2

A A 2 + B2 C 2
Cos( i) = BC +
A 2 + B2
C = W 2 X 2 Y 2 Z12 Z2 2
B = 2 ( XZ1 YZ2)
A = 2 ( YZ1 + XZ2)

W1Sin( j) + W2Sin( j) = XCos( i) + YSin( i) + Z1


Type 7
W1Cos( j) W2Cos( j) = XSin( i) YCos( i) + Z2

57
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

On lve les deux quations au carr, et on les somme : les doubles produits des premiers
termes des quations s'liminent et on obtient :
W12 + W2 2 = X 2 + Y 2 + Z12 + Z2 2 + 2( YZ1 + XZ2) Sin( i) + 2( XZ1 YZ2) Cos( i)
ce qui est une quation du type 2 avec
C = W12 + W2 2 X 2 Y 2 Z12 Z2 2
B = 2 ( XZ1 YZ2)
A = 2 ( YZ1 + XZ2)

XCos( i) + YCos( i + j) = Z1
Type 8
XSin( i) + YSin( i + j) = Z2
L'lvation au carr et la sommation permet d'obtenir :

X 2 + Y 2 + 2 XYCos( j) = Z12 + Z2 2
donc
Z12 + Z2 2 X 2 Y 2
Cos( j) =
2 XY
Ce qui offre deux angles possibles
1 Cos(j)2
j = ATAN2
Cos(j)

( )
XCos( i) + Y Cos( j) Cos( i) Sin( i) Sin( j) = Z1

XSin( i) + Y( Cos( i) Sin( j) + Cos( j) Sin( i) ) = Z2


On obtient un systme de deux quations deux inconnues Sin( i) , Cos( i) :

( )
X + YCos( j) Cos( i) YSin( j) Sin( i) = Z1

( )
YSin( j) Cos( i) + X + YCos( j) Sin( i) = Z2

Cos( i) =
( )
Z1 X + YCos( j) + Z2YSin( j)
( ) (
X + YCos( j) + YSin( j)
2 2
)

( )
Z2 X + YCos( j) Z1YSin( j)
Sin( j) =
( ) (
X + YCos( j) + YSin( j)
2 2
)
d'o l'obtention de i

4.3 Ides de la mthode de Pieper


Robots ayant trois articulations rotodes d'axes concourants ou trois articulations prismatiques
Exemple : robot avec un poignet trois liaisons rotodes concourantes

58
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

Centre de
Rotule

Pz

Py

Px

Dans ce cas les mouvements des articulations du poignet n'influent pas sur la position du
centre de la rotule qu'ils constituent. Ainsi les trois premires articulations positionnent
l'effecteur, les trois dernires compltent son orientation.
Nous pouvons donc crire la relation suivante :
Px 3 sx 4 3
nx 4 3
ax 4 3
Px 4
Py 3 3 3 3
= 0 T1 1 T2 2 T3 3 P4 avec 3 P4 venant de 3 T4 = sx 4 ny 4 ay 4 Py 4
Pz 3 sx 4 3
nz 4 3
az 4 3
Pz 4

1 0 0 0 1
La premire matrice caractrise la position de l'effecteur dans l'espace de travail au centre du
poignet
La partie droite de l'galit dpend des variables articulaires q1, q2,q3, et des paramtres
gomtriques du corps 4
Comme pour la mthode de Paul, on peut dterminer successivement q1, q2, q3, par pr-
multiplication par 1 T0 , 2 T1 , 3T2 .
de plus nous avons
sx nx ax
3
A 0 sy ny ay = 3 A 4 4 A 5 5 A 6 Id 3
sz nz az

qui correspond l'orientation de l'effecteur projete dans le repre li au corps 3


3
A 0 dpend des variables q1, q2, q3
on peut dterminer par pr-multiplication les variables q4, q5, q6.

4.4 Prsentation des calculs de la mthode de Pieper


Robots ayant trois articulations rotodes d'axes concourants ou trois articulations prismatiques
4.4.1 Reprsentation de trois liaisons rotodes concourantes
Cette mthode s'appuie sur des caractristiques particulires que possdent ce type
d'architecture
Les architectures rpondant ce critre sont de la forme :
RRRXXX, XRRRXX, XXRRRX, XXXRRR avec X=T ou X=R

59
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

Centre de
Rotule

Pz

Py

Px

En ne prsumant pas de la structure classique des architectures : Porteur +Poignet , cela


reprsente 8+4+2+1 = 15 arrangements diffrents qui peuvent tre dtermins de cette faon,
soit 32 Architectures
Elle repose sur la constatation suivante :
Soit m-1, m, et m+1 les articulations RRR concernes, la position de Om ou Om-1, ne dpend
pas des valeurs de m-1, m , m+1
Ce que l'on peut traduire au niveau des quations par :
0 d m 1 1 0 0 0
0 m 2 0
Pm +1 rm 1S m 1 0 1 0
m2
Tm +1T( z, rm +1 ) = = avec T( z, rm +1 ) =
0 1 rm 1C m 1 0 0 1 rm +1
0
1 1 0 0 1

0 d m 1
0 m2
soit m2
Tm +1 = Pm +1 = rm 1S m 1
rm +1 1 rm 1C m 1

1 1
L'quation du MGD est du type U 0 = 0 Tm 2 m 2 Tm +1 m +1 T6
3) Identification des j pour j m-1, m, m+1
Si on compose de chaque cot par 6 Tm +1T (z, rm +1 ) et que l'on garde les quations de position
On obtient le systme linaire suivant :
0 0 d m 1
0 0 r S
U 0 6 Tm +1T( z, rm +1 ) = U 0 6 Tm +1 = 0 Tm 2 m 1 m 1
0 rm +1 rm 1C m 1

1 1 1
m prenant pour valeur 2,3,4,5
0 d1 0 d2
0 r S 0 r S
m=2 U 0 T3
6 = 1 1 , 6
m=3 U 0 T4 = T1 2 2
0
r3 r1C1 r4 r2 C 2

1 1 1 1

60
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

0 d3 0 d4
0 r S 0 r S
6
m=4 U 0 T5 = T2 3 3 ,
0
m=5 U 0 = T3 4 4
0
r5 r3 C 3 r6 r4 C 4

1 1 1 1
On peut transformer ces quations de faon ramener toutes les variables articulaires d'un
mme cot de l'quation:
0 d1 0 d2
0 0 r S
1 r1S 1 = T6 U 0 T1 2 2
1 0
m=2 = T5 T6 U 0
3 5
, m=3 4
r3 r1C1 r4 r2 C 2

1 1 1 1
indpendant de 1, 2 , 3 indpendant de 2, 3 , 4
0 d3 0 d4
0 0
m=4 = 5 T6 U 0 1 0 T2 r3S 3 , m=5 U 0 = 0 T2 2 T3 r4 S 4
r5 r3 C 3 r6 r4 C 4

1 1 1 1
indpendant de 3, 4 , 5 indpendant de 4, 5 , 6
On se rend compte conformment ce qui est indiqu que ces relations ne dpendent pas des
m-1, m, m+1 indiqus
En dveloppant on obtient les systmes de 3 relations simplifies trois inconnues suivantes :
0 d1
0
1 r1S 1
m=2 R ( x , 4 )T( x ,d 4 ) = R (z, 4 )T(z, r4 ) T5 T6 U 0
4 5
r3 r1C1

1 1
0 d2
0 r S
m=3 R ( x , 5 )T( x ,d 5 ) = R (z, 5 )T(z, r5 ) T6 U 0 T1 2 2
5 1 0

r4 r2 C 2

1 1
0 d3
0 r S
m=4 R ( x ,1 )T( x ,d 1 ) U 0 T5
6 = R (z, 1 )T(z, r1 ) T2 3 3
1
r5 r3 C 3

1 1
0 d4
0 r S
m=5 R ( x ,1 )T( x ,d 1 ) U 0 = R (z, 1 )T(z, r1 ) T2 T3 4 4
1 2
r6 r4 C 4

1 1
4) Identification de m-1, m, m+1
Solution pour les orientations
0
A m 2 m 2 A m +1 m +1 A 6 = [s n a ] avec m-1, m , m+1 inconnues
on peut donc transformer ce systme de la faon suivante :

61
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

m2
A m +1 = m 2 A 0 [s n a ] 6
A m +1
Or les articulations m-1, m, m+1 sont rotodes
R (z, m 1 )R ( x , m )R (z, m )R ( x , m +1 )R (z, m +1 ) = R ( x , m 1 ) m 2 A 0 [s n a ] 6
A m +1
R (z, m 1 ) R ( x , m )R ( z, m )R ( x , m +1 )R ( z, m +1 ) = [S N A ]
On peut remarquer que R(z, ) laisse z invariant : R(z, )z=z, et ztR(z, )=zt
En appliquant ce principe l'quation prcdente nous obtenons :
z t R ( x , m ) R ( z , m ) R ( x , m +1 ) z = z t [S N A]z
ce qui donne :
S m S m +1C m + C m C m +1 = Az
A partir de ces quations, en remplaant m par sa valeur :
en composant droite par z on obtient m-1
R (z, m -1 ) R ( x , m ) R ( z, m ) R ( x , m +1 ) z = [S N A ] z = A
en composant gauche par z on obtient m+1
z t R ( x , m ) R ( z, m )R ( x , m +1 ) R (z, m +1 ) = z t [S N A ] = A t
4.4.2 Cas des robots possdant trois articulations prismatiques
Les architectures rpondant ce critre sont de la forme :
PPPRRR, RPPPRR, RRPPPR, RRRPPP ,PRPPRR,PRRPPR,PRRRPP,PRPRPR,PRRPRP
On traite tout d'abord les orientations :
Soient i, j, k les articulations rotodes, nous avons
R ( z, i )[S1 N1 A1]R (z, j )[S2 N 2 A 2] R (z, k ) = R ( x ,i)[S3 N3 A3]

ce qui permet d'identifier trois variables articulaires i, j, k


On exploite ensuite celles de positionnement pour obtenir les trois autres variables l, m, n
s ai ai Pi
T ( z, rl )T1T ( z, rm )T2 T (z, rn ) = T3 avec T = i paramtres connus
i 0 0 0 1

5. Mthode numrique
c
A partir d'une configuration qc alatoire ou courante, on dtermine 0Tn par les quations du
modle gomtrique direct
dXp T d c
On calcule l'cart dX = T
entre 0Tn et 0Tn
dXr
dXp T = Pn d Pn c
dX = U dsignant l'axe de rotation et l'angle de rotation pour passer de
dXr = U
T

0 c 0 d
Tn Tn
pour que la mthode numrique fonctionne il faut appliquer aux carts des seuils ne pas
dpasser (en gnral SL=0.3 m et Sr=0.3 rd satisfont)
dX p
si dXp S L alors on choisit dX p = Sl
dX p

62
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

dX r
si dXr Sr alors on choisit dX r = Sr
dX r

dXp T
Lorsque dX = T
est suffisamment petit on arrte le calcul
dXr
On calcule numriquement 0Jn(qc) et sa pseudo-inverse (voir chap modle cinmatique)
On dtermine dq=J+dX avec ou sans terme d'optimisation
On met jour la configuration qc=qc+dq
Et on recommence les calculs avec la nouvelle valeur de qc
De nos jours les algorithmes sont suffisamment rapides pour tre raliss en temps rel

63
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

6. Mthode gnrale permettant de dterminer le modle inverse explicite


Cette mthode s'appuie sur une mthode partant de la forme gnrale en exploitant leur
criture.
sx nx ax Px
sy ny ay Py
= 0 T1 1 T2 2 T3 3 T4
sz nz az Pz
0 0 0 1

C4 S4 0 d4
C 4S4 C 4C4 S 4 r 4S 4
On part de l'expression 3 T4 =
S 4S4 S 4C4 C 4 r 4C 4
0 0 0 1
La position du point est donne par la relation suivante :
0 d 4

3 3 0 r 4S 4
P4 = T4 =
0 r 4C 4
1 1

puis
d 4 f 1 f 1 = C3d 4 + S3r 4S 4 + d 3
r 4S 4 f 2 f 2 = C 3( S3d 4 C3S 4 r 4) S 3( C 4 r 4 + r 3)
2
P4 = 2 T3 = avec
r 4C 4 f 3 f 3 = S 3( S3d 4 C3S 4 r 4) + C 3( C 4 r 4 + r 3)
1 1 1

on peut remarquer que f1 ne dpend que de 3, f2 et f3 dpendent de 3 et r3


f 1 g1 C 2 f 1 S 2 f 2 + d 2
f 2 g 2 C (S f + C f ) S (f + r )
1
P4 =1 T2 = avec 2 2 1 2 2 2 3 2

f 3 g3 S 2 (S 2 f 1 + C 2 f 2 ) + C 2 (f 3 + r2 )

1 g 4 1
on peut remarquer que g1 ne dpend que de 2 et q3, g2 et g3 dpendent de q2 et q3
enfin
g1 C1 S1 0 0 g1 C1g 1 S1g 1 Px
g 2 S1 C1 0 0 g2 S1g 1 + C1g 1 Py
0
P4 = T1 =
0
= =
g3 0 0 1 r1 g3 g 3 + r1 Pz

1 0 0 0 1 g4 1 1
pour liminer 1 on pose :
D = Px 2 + Py 2 + (Pz r1) = g12 + g 2 2 + g3 2
2

D = (S 2 f 1 + C 2 f 2 ) + (f 3 + r2 ) + (C 2 f 1 S 2 f 2 + d 2 )
2 2 2

D = (S 2 f 1 + C 2 f 2 ) + (f 3 + r2 ) + (C 2 f 1 S 2 f 2 ) + d 2 + 2 (C 2 f 1 S 2 f 2 )d 2
2 2 2 2

D = f 1 + f 2 + (f 3 + r2 ) + d 2 + 2(C 2 f 1 S 2 f 2 )d 2
2 2 2 2

64
Modlisation Robotique Modlisation gomtrique

f 1 = C3d 4 + S3r 4S 4 + d 3
f 2 = C 3( S3d 4 C3S 4 r 4) S 3( C 4 r 4 + r 3)

f 3 = S 3( S3d 4 C3S 4 r 4 ) + C 3( C 4 r 4 + r 3)
1

Robot P200 T Fanuc


Capacit Charge 15 kg
Rptabilit +/-0.1 mm

65
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

Robot M-6iB Fanuc


Capacit Charge 6 kg
Rptabilit +/-0.08 mm

66
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

CHAP.4. MODELISATION CINEMATIQUE


1. Introduction
Nous avons dtermin dans le chapitre prcdent les MGD, et MGI d'une structure mcanique
articule. L'inconvnient de ces modles est qu'ils ne permettent pas d'obtenir directement
l'influence de petits dplacements articulaires sur le dplacement de l'effecteur.
Supposons que la trajectoire raliser ait une gomtrie dtermine dans l'espace
oprationnel.
Il sera alors ncessaire de dterminer la relation entre les dplacements lmentaires de
l'effecteur le long de sa trajectoire, et les variations lmentaires des coordonnes articulaires.
Cela permettra de calculer de faon itrative les variables articulaires atteindre en
connaissant les coordonnes oprationnelles. La solution dpend de la configuration courante
de la structure articule.
Le modle mathmatique qui permet ce calcul est le Modle diffrentiel inverse, il tablit la
relation suivante :
d 1 dX
d 2 dY

d 3 dZ
= DI( i)
d .. d
d .. d

d n d
Cet outil ne s'obtient pas directement, et ncessite le calcul pralable qui permet d'obtenir la
relation :
dX d 1
dY d 2

dZ d 3
= DD(i) Ce modle est le modle diffrentiel direct
d d ..
d ....

d d n

2. Modle diffrentiel direct


Il s'agit ici de rsoudre le problme suivant :
J'impose des petites variations aux articulations d'une structure, qu'elles sont les variations
correspondantes subies par l'effecteur dans l'espace oprationnel ?
dX dq 1 dq 1
dY dq 2 dq 2

dZ dq 3 dq 3
= C = J ( q i) cette relation est le MODELE DIFFERENTIEL DIRECT
d dq . . dq . .
d . ... .. ..

d dq n dq n

67
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

Le modle diffrentiel direct permet donc de caractriser les variations de coordonnes


oprationnelles en fonction de variations de coordonnes articulaires dans le domaine de petits
dplacements
X
dX = J ( qi) dqi avec J ( qi) = J(qi) est appele Jacobienne du robot
qi
Cette criture est intressante pour plusieurs raisons :
Elle permet de traduire le modle cinmatique direct :
Si au lieu de calculer les diffrentielles (caractristiques de petits dplacements) on calcule la
drive par rapport au temps des coordonnes oprationnelles en fonction des coordonnes
articulaires. On obtient l'expression des vitesses oprationnelles, en fonction des vitesses
articulaires :
& = J(qi ) q& i
X
Elle permet le calcul du modle diffrentiel inverse
Elle permet pour un problme statique, d'tablir une relation entre les efforts s'exerant sur
l'effecteur, et les couples correspondant au niveau des actionneurs.
Elle facilite le calcul des singularits

3. Dtermination de la matrice Jacobienne du modle


3 mthodes de calcul sont prsentes :
Mthode explicite directe
Mthode analytique
Mthode diffrentielle

3.1 Mthode explicite directe


Cette mthode s'appuie sur les lois de compositions de vitesse :
Zi
Oi

Zi-1 Si-1 Si

i/i-1 Vi/i-1

Soit un point P appartenant au solide Si, nous avons :


i / i 1 = i q& i zi
VPi / i 1 = VOi / i 1 + POi i / i 1
La loi de composition des vitesses nous permet de dire :
k / j = k / k 1 + k - 1 / k 2 + ... + j + 2 / j + 1 + j + 1 / j
VPRk / Rj = VpRk / Rk 1 + ... + VpRj + 2 / Rj + 1 + VpRj + 1 / Rj
Ainsi si nous cherchons la vitesse de l'effecteur en fonction des vitesses articulaires nous
obtenons :

eff / R 0 =
Nbre articulations
i q& i zi
1

68
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

Nbre Articulations Nbre Articulations


VP Re ff / R 0 = VPRi / Ri 1 =
1
VOi
1
Ri / Ri 1 + POi i/i - 1

5) Cas d'une articulation Rotode d'axe Zi


Le point Oi est confondu avec l'axe de rotation nous avons donc :
VOiRi / Ri 1 = 0 et VPRi / Ri 1 = POi i/i - 1 et i / i 1 = i q& i zi
6) Cas d'une articulation Prismatique d'axe Zi
Le point Oi est confondu avec l'axe de translation nous avons donc :
VOiRi / Ri 1 = q& izi et VPRi / Ri 1 = VOiRi / Ri 1 et i/i 1 =0
Dans le cas de notre systme mcanique articul, il est possible d'appliquer la loi de
composition des vitesses en regroupant toutes ces quations dans une relation matricielle :
Cas de l'axe i :
articulation rotode
articulation i
0 0 ... YPi ... 0 q& 1
X& Pi / i 1
Y& Pi / i 1 0 0 ... XPi ... 0 q& 2
VPi / i 1 Z& Pi / i 1 0 0 ... 0 ... 0 ...
= =
i / i 1 & Pi / i 1 0 0 ... 0 ... 0 q& i
& Pi / i 1
& Pi / i 1 0 0 ... 0 ... 0 ...
0
0 ... 1 ... 0 q& n
articulation prismatique
articulation i
0 0 ... 0 ... 0 q& 1
X& Pi / i 1
Y& Pi / i 1 0 0 ... 0 ... 0 q& 2
VPi / i 1 Z& Pi / i 1 0 0 ... 1 ... 0 ...
= =
i / i 1 & Pi / i 1 0 0 ... 0 ... 0 q& i
& Pi / i 1
& Pi / i 1 0 0 ... 0 ... 0 ...
0
0 ... 0 ... 0 q& n
En appliquant la composition des vitesses, il suffit de sommer toutes les matrices obtenues
pour obtenir l'criture du modle vectoriel diffrentiel direct :
soit par exemple :
0 YP 2 ... 0 ... YPn q& 1
X& Peff / R 0
Y& Peff / R 0 0 XP 2 ... 0 ... XPn q& 2
VPeff / R 0 Z& Peff / R 0 1 0 ... 1 ... 0 ...
= =
eff / R 0 &
& eff / R 0
0 0 ... 0 ... 0 q& i
eff / R 0 0 0 ... 0 ... 0 ...
& eff / R 0
0 1 ... 0 ... 0 q& n

On appelle ce modle vectoriel, car chaque articulation est dtermine dans son propre
repre.

69
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

Pour obtenir un modle numrique, il est ncessaire de projeter toutes ces quations dans un
mme repre. Diffrentes possibilits sont envisageables :
Projection dans le repre de base du robot R0
Projection dans le repre effecteur du robot Rn
Projection dans un repre intermdiaire du robot
Cette dernire possibilit est intressante car elle permet d'obtenir les critures les plus
simples. En effet il y a un nombre minimum d'oprations effectuer
En fait il a t dmontr que le repre le plus intressant est le repre :
Int(n/2) n nombres d'articulations du robot
3.1.1 Principe de calcul :
En fait cela revient projeter des vecteurs dans une base commune Soit n cette base
Lors de la dtermination du MGD nous avons dtermin les matrices homognes i-1Ti :

i 1
i 1A
Ti =
0 0 0
i P
i - 1 avec
1
[
i 1A = s
i i / i 1
n i / i 1 ai i / i 1 ]
donc nous avons :
nA = nA n 1A ..... i + 1 A
i n 1 n 2 i
Ainsi chaque colonne de la Jacobienne vectorielle peut tre calcule dans le repre n
YPi sxn / iYPi + syn / iXi
XPi / n XPi nxn / iYPi + nyn / iXi
YPi / n
nA 0 0 0
ZPi / n = i = ou
& Pi / n 0
nA 0 szn / i
& Pi / n i 0
& Pi / n nzn / i

1 azn / i
0 szn / i
XPi / n 0 nzn / i
YPi / n
nA 0 1 azn/i
ZPi / n = i =
& Pi / n 0 n A 0 0
& Pi / n i 0 0
& Pi / n
0 0
selon que l'on a affaire une articulation rotode ou prismatique.

3.2 Mthode analytique


Cette mthode consiste dterminer directement partir du modle gomtrique direct, les
diffrentes variables du jacobien. Il faut pour cela driver les quations du MGD.
Les quations qui caractrisent la position de l'effecteur sont fournies par les relations :
0 0P
0
Teff = Aeff i - 1 avec 0 Pi - 1 coordonnes de l'effecteur/R0
0 0 0 1
ainsi nous avons :

70
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

Nbre articulations f1(q) Nbre articulations f2(q) Nbre articulations f3(q)


& =
X q& , Y& = q& , Z& = q&
1 (qi) i 1 (qi) i 1 (qi) i
fi(q)
Jij = i = 1, 2, 3 j = 1,...,n avec n le nombre d'articulations
(qj)
Ces quations sont obtenues directement dans le repre R0

3.3 Mthode diffrentielle


Cette mthode consiste dterminer l'influence qu'a une petite variation de chaque articulation
de la structure sur l'effecteur, et de les additionner.
Cette mthode permet de trouver l'expression du jacobien global de la structure.
Les liaisons sur les robots sont de deux types :
Rotode , Prismatique
Il s'agira dans chaque cas de dterminer la relation entre dq et les vecteurs translation et
rotation d'un repre Rn (on notera respectivement ces vecteurs : dn et n)
7) Cas de la liaison prismatique

Zn Yn
Articulation k
Prismatique Rn
Zk Xn
Zn d k,n Yn

dq k
Rn
Xn

dans ce cas nous obtenons :


dk , n = dqk zk

k, n = 0
zk s'exprime dans un repre qui est au choix du calculateur, et donc dk,n est exprim dans ce
repre.
8) Cas de la liaison rotode

Articulation k
k,n
Rotode
Zk Yn
Zn
Xn
q k
Zn Yn

Rn
Lk,n Xn

71
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

dans ce cas nous obtenons :


dk , n = dqk zk Lk, n

k, n = dqk zk
avec Lk,n distance entre l'axe de rotation et l'origine du repre Rn.
( reprsente le produit vectoriel)
On peut crire ces deux critures sous une forme plus gnrale :
dk , n = ( k zk + k zk Lk, n) dqk
k = 0 si l' articulation est rotode
k, n = k dqk zk
Ainsi pour obtenir le Jacobien complet nous pouvons crire :
n n

dn = d k, n = ( k zk + k zk Lk, n ) dqk

k =1
n
k =1
n k = 0 si l' articulation est rotode
n = k, n = k dqk zk
k =1 k =1

Nous pouvons donc crire le modle diffrentiel sous la forme matricielle suivante :
dq1
dn 1 z1 + 1 z1 L1, n ... n zn + n zn Ln, n
n = 1 z1 ... n zn ...
dqn

Ce jacobien est le Jacobien vectoriel
L'criture de ce jacobien se fait pour chaque colonne dans le repre li l'articulation
considre.
Il est ncessaire pour une homognit, de l'exprimer dans une base unique en oprant sur ces
vecteurs, un changement de base
Soit Rn le repre dans lequel on souhaite exprimer le jacobien de base
nous prendrons comme exemple la colonne de la variable articulaire dqk
n
(
A k ( k zk + k zk Lk, n ) k n A k zk + k n A k [zk ]k Lk, n
=
)
n
A k (k zk ) k n A k zk
avec

0 0 1 0
zk = 0 [zk ] = 1 0 0 matrice de pr - produit vectoriel
1
0 0 0
k
Lk, n coordonnes de ORn dans le repre k
Cas d'une liaison prismatique : Cas d'une liaison rotode :
la colonne prend la forme suivante : la colonne prend la forme suivante :

72
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

sz sx sy

nz nx Px + ny Py
az ax ay
k =1 sz
k =1
0

0
nz
0 az

s n a P
s, n a, P sont les termes de la matrice k Tn =
0 0 0 1

4. Relation Variables articulaires/ Coordonnes oprationnelles


La jacobienne dtermine, caractrise les variations de position et orientation comme une
expression dpendant des diffrentes articulations.
Il faut donc pouvoir relier ces expressions, aux variations de position, et orientation dans
l'espace oprationnel.
Cette relation dpend de la convention des coordonnes retenues :
Coordonnes rectangulaires, cylindriques,
Angles d'Euler, Cosinus directeurs,
0 Vn X& p
En fait il s'agit donc de relier 0 et &
n Xr
Les relations trouves seront de la forme :
X& p = p 0 V dXp = p 0 d n
n
& ou pour les dplacements lmentaires.
Xr = r n dXr = r n
0 0

Ecrite sous forme matricielle cette expression devient :


X& p p 0 3 0 V 0 Vn
& = = [] 0
n
0
Xr 0 3 r n n
0 Vn 0
or nous avons : 0 = J n q&
n
X& p
d'o en injectant dans cette relation l'expression de & , nous obtenons :
Xr
X& p
& =[] J n q&
0

Xr
Si Xp est exprim en coordonnes rectangulaires, p = I 3

Caractrisation de r

4.1 Utilisation des angles d'Euler


Dans ce cas trois angles sont utiliss :
Un angle , mesur autour de z

73
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

Un angle mesur autour de x


Un angle . mesur autour de z
Les variations angulaires sont exprimes dans ces repres intermdiaires:
D'o l'on obtient :

0 C S 0 & C S 0 1 0 0 0

0
n = 0 & + S C 0 0 + S C 0 0 C S 0

1 0 0 1 0 0 0 1 0 S C &
ce qui peut s'crire :
0 C SS
0
n = 0 & + S & + CS &
1 0 C
donc sous forme matricielle :
0 C SS & & &
0
n = 0 S CS & identifie comme 0 n = 1 EUL & avec X
& r = &

1 0
C &
& &
Cette expression inverse, nous permet d'obtenir :
& SCotg CCotg 1 &
& = C S 0 0 n identifie comme & = EUL 0 n

& S / S C / S 0 &
D'o l'expression du modle cinmatique d'un robot :
I3 O3
X& p SCotg CCotg 1 0
& = J n q&
Xr O 3 C S 0

S / S C / S 0

5. Modle diffrentiel chanes arborescentes


Dans le cas de structures arborescentes, chaque branche est dtermine individuellement.

6. Modle diffrentiel de structures chanes possdant des boucles


fermes
Lorsque le Systme mcanique articul possde des boucles, les actionneurs ne sont pas sur
la chane srie principale. Il faut donc retrouver la relation entre les articulations motorises, et
les articulations de la chane principale.
Pour cela :
On dtermine le Jacobien de la chane srie principale
On crit ensuite les relations entre les diffrentielles des variables motorises qui
n'appartiennent pas la chane principale, et des variables non motorises de la chane directe.

74
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

zk z k+b

x k+b zj
xi xk
zi
Cj Antcdent(k+b)=j
Ci
Antcdent(k)=i

Cd
Ce

2 mthodes sont possibles


On diffrencie les relations entre ces variables obtenues directement lors du calcul du Modle
Gomtrique Direct.
On calcule depuis la racine les contributions des diffrentielles des coordonnes articulaires
sur les variations des situations des repres Rk et Rk+b associes l'articulation coupe, et on
crit que ces contributions sont gales :

75
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

dqe
dk e ze + e ze Le, k ... k zk + k zk Lk, k
k = z ... z ...
e e k k dqk

dqd
dk + b d zd + d zd Ld, k + b ... j zj + j zj Lj, k + b
k + b = z ... z ...
d d j j dqj

dk dk + b
k = k + b

7. Modle diffrentiel inverse (tude des cas rguliers)
Il s'agit maintenant de dfinir la relation suivante :
d 1 dX
d 2 dY

d 3 dZ
= J 1 ( i)
d .. d
d .. d

d n d
2 cas peuvent se prsenter :
Cas rgulier : J est carre, de dterminant non nul (robot non redondant)

7.1 1re mthode de calcul


A 0
Lorsque J est de la forme : J = avec A et C sous-matrices carres inversibles
B C
alors l'obtention de J-1 est direct et se met sous la forme suivante :
A 1 0
J = 1 1
C BA C 1
Ceci est le cas d'un robot 6 axes quip d'un poignet droit.

7.2 2me mthode de calcul

On utilise une mthode d'limination qui limite le nombre d'inconnues prendre en compte
systmatiquement en partageant le problme en deux :
dXa A 0 dqa
dXb = B C dqb

avec A et C inversibles carres
dXa = Adqa

dXb = Bdqa + Cdqb


dqa= A-1 dXa

76
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

dqb= C-1[dXb-BA-1dXa]
Cas des robots redondants :
C'est le cas de robots dont le nombre de degrs de mobilit est suprieur la dimension de
l'espace oprationnel
Dans ce cas des quations supplmentaires doivent tre cres pour permettre de rendre le
modle inversible

Robot SMART NH-3 COMAU


Capacit Charge 100 kg
Rptabilit +/-0.2 mm

77
Modlisation Robotique Modlisation cinmatique

78
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

CHAP.5. IDENTIFICATION DES ERREURS DE ROBOTS

Objectifs
Identification et quantification des erreurs commises par un robot lors de l'excution de tches
automatises.

Pour pouvoir identifier et corriger les lments influant la prcision du robot, on a regroup les
sources d'erreurs en catgories.

1. Principales causes d'erreurs (Positionnement statique)


1 Erreurs de quantification et de calcul
2 Erreurs d'talonnage
3 Erreurs cinmatique de type systmatiques
4 Erreurs cinmatique de type alatoire

1.1 Erreurs de quantification et de calcul


- Arrondis dans les calculs
- Quantification des codeurs incrmentaux ou absolus qui dfinissent les coordonnes
articulaires
- Performance des algorithmes utiliss
- Troncature des valeurs numriques lors des calculs trigonomtriques
La diminution de ces erreurs dpend principalement de l'amlioration algorithmique

1.2 Erreurs d'talonnage


- Etalonnage des codeurs
- Erreur d'initialisation des codeurs
- Dtermination des longueurs des bras
- Rapport de rduction des rducteurs introduits dans l'oprateur gomtrique
La diminution de ces erreurs dpend principalement de l'amlioration ou d'une meilleure
connaissance du mcanisme du robot

1.3 Erreurs cinmatiques de type systmatique


- Flexion des bras due la charge
- Dilatation des pices mcaniques

1.4 Erreurs cinmatiques de type alatoire


Chaque articulation possde une zone morte due :
- quantification des codeurs positon prcise +/- 1 pas
-jeux mcaniques
- Erreur statique autorise pour les asservissements
L'volution possible de chaque articulation l'intrieur de cette zone sans dclenchement d'un
signal d'erreur, est possible, et de nature alatoire.
La diminution de ces erreurs dpend principalement de l'amlioration des lois
d'asservissement et de commande

79
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

2. Nature des erreurs


Les trois premires catgories gnrent des erreurs "identifiables et systmatiques". Elles sont
regroupes dans une notion d'exactitude :
L'impact de ces phnomnes est l'observation d'une erreur de positionnement entre une
position Programme et la mme position lors de l'excution de la trajectoire
La quatrime catgorie gnre des erreurs alatoires. Elles sont regroupes dans une notion
de rptabilit :
L'impact de ces phnomnes est l'observation d'une erreur de positionnement autour d'une
mme position restitue lors de l'excution de la trajectoire programme. Cette erreur vient
donc se superposer l'exactitude.

3. Nature de trajectoires assures par un robot


En robotique on peut dcrire les tches raliser comme faisant partie de deux familles
principales de trajectoires :
-Des tches o seuls diffrents positionnements et orientations sont imposs (sans contrainte
sur la trajectoire qui les relie.)
-Des tches o les trajectoires sont imposes dans l'espace oprationnel.
Les notions d'exactitude et rptabilit porteront sur ces deux types de tches.
On caractrise donc :
Une exactitude et une rptabilit de positionnement
Une exactitude et une rptabilit de trajectoire

4. Prcision d'un robot en fonction du mode de programmation


L'identification de l'exactitude et de la rptabilit doivent indiquer l'oprateur la prcision qu'il
peut attendre du robot. Cette prcision est troitement lie la faon de programmer un robot.
Trois modes de programmation prdominent aujourd'hui

4.1 Programmation On-Line (par apprentissage)


Dans ce cas le robot est dplac physiquement sur le point atteindre, l'oprateur compense
naturellement les erreurs susceptibles d'tre ralises par le robot lui-mme en compensant
directement les dformations, les erreurs de modlisations,...
Seule la rptabilit caractrise la prcision du systme.

4.2 Programmation analytique


Dans ce cas les coordonnes des points sont directement saisies par l'oprateur qui ne dplace
plus le robot. Dans ce cas les erreurs gnres par l'oprateur gomtrique, les dformations
influent sur la prcision du point atteint.
Exactitude + Rptablit caractrise la prcision du systme.

4.3 Programmation Off-Line


Dans ce cas les points programms, dans un repre li un systme de reprage de
simulation, peuvent tre projets et exprims dans le repre thorique de base li au robot,
puis l'aide de l'oprateur gomtrique du calculateur, ils pourront tre transforms en
cordonnes articulaires.
Lors du tlchargement dans la baie du robot, ces coordonnes serviront l'exploitation sur
site rel.

80
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

Cette faon de procder est trs performante en terme de rapidit de programmation, mais
prsente le grand dsavantage d'affecter au point programm un cumul d'erreurs successives
qui dgradent considrablement la prcision que l'on peut esprer de cette mthode.
Exactitude + Rptablit caractrise la prcision du systme. L'identification des repres o
sont caractrises les trajectoires lors de la simulation et lors de l'excution des trajectoires est
importante.
Conclusions :
La prcision d'excution de trajectoires d'un robot est troitement lie au mode de
programmation.
On peut envisager une programmation qui peut faire appel aux trois mthodes voques ci-
dessus selon la prcision requise pour chacun des points atteindre :
Seul les points exigeant une prcision leve seront programms par apprentissage. Les autres
souvent la majorit, le seront de faon analytique, voire Off-Line, ce qui contribue optimiser
les temps de programmation.
La mise en place d'un site robotis peut tenir compte dans les solutions techniques envisages
du type de programmation que ncessitera la prcision de positionnement qui en dcoulera
(moins la prcision requise sera leve plus les possibilits de programmation seront souples).

81
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

5. Caractristiques gnrales
5.1 Charge
5.1.1 Charge nominale
C'est la masse maximale qui peut tre transporte par l'interface mcanique sans dgradation
d'aucune des performances annonces
5.1.2 Charge limite
C'est la masse maximale qui peut tre transporte par l'interface mcanique, sans qu'il en
rsulte de dommages permanents du mcanisme du robot sous des conditions rduites par
rapport aux conditions de charge nominale
Souvent elle se traduit par l'expression d'une charge, associe un dport admissible, par
rapport au repre de l'interface mcanique. Ainsi le dplacement du point d'application de la
charge par rapport ce point affecte la valeur de cette masse

5.2 L'espace de travail


L'espace de travail est l'espace l'intrieur duquel il n'y a pas de limitations de mouvements
des axes secondaires du robot, autre que ceux imposs par les articulations de ces axes
secondaires.
La limite extrieure de l'espace de travail est dcrite par le mouvement du point d'intersection
des axes secondaires (le centre du poignet)

5.3 Dfinition de la vitesse


La vitesse d'un robot s'exprime la distance ou l'angle parcouru par unit de temps, dans les
conditions normales de fonctionnement

5.4 Dfinition de l'acclration


L'acclration d'un robot reprsente la modification de la vitesse d'un point considr par unit
de temps dans les conditions normales de fonctionnement

5.5 Dfinition de temps de dplacement minimal


Le temps de dplacement d'un robot est le temps s'coulant entre deux tats stationnaires pour
parcourir une distance ou un angle prdtermin (temps de dplacement et d'orientation,
incluant la priode stable) il doit tre spcifi pour la charge nominale

5.6 Rsolution
La plus petite distance ou le plus petit angle qui peut tre effectu pour chaque axe du robot

82
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

Espace de travail
Point X Y
1 925 1635
2 1610 1550
3 1750 1140
4 1310 345
5 870 600
6 840 1000
7 350 750

Limites angulaires du poignet


A 420 +/210
B 240 +/-120
C 720 +/-360

Espace de travail d'un robot 6 AXES

6. Caractristiques pour la programmation en ligne


Dfinition d'une pose
La pose est dfinie par la position et l'orientation prise par l'effecteur dans un repre de base.
- Pose commande : pose apprise lors de la programmation
- Pose atteinte : pose atteinte par le robot lors de la restitution de la trajectoire
Les caractristiques de pose permettent de caractriser les dispersions entre pose commande
et pose atteinte, ainsi que les fluctuations des poses atteintes.

6.1 Caractristiques de pose locale


Dfinition : Ecart de positionnement et d'orientation entre la pose commande et la moyenne
des poses atteintes.
6.1.1 Exactitude de positionnement

L = ( X Xc) 2 + ( Y Yc) 2 + ( Z Zc) 2


1 n
L x = ( X Xc) avec X = Xi
n i =1
i est le nombre de rptitions

1 n
L y = ( Y Yc) avec Y = Yi
n i =1

83
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

1 n
L z = ( Z Zc) avec Z= Zi
n i =1
6.1.2 Exactitude d'orientation

= 1 i
n
= c avec i est le nombre de rptitions
n i =1

= 1 i
n
= c avec
n i =1

= 1 i
n
= c avec
n i =1

Centre de gravit
des points atteints

Position commande

6.1.3 Rptabilit de pose locale


Deux notions sont utilises
6.1.4 La rptabilit maximale
Dfinition :
Accord maximal de position ou d'orientation pour une mme position commande
9) Rptabilit maximale en position

R max = MAX in=1 ( X Xi) 2 + ( Y Yi) 2 + ( Z Zi) 2


10) Rptabilit maximale en orientation

= 1 i
n
R = MAX in=1 i avec i est le nombre de rptitions
n i =1

= 1 i
n
R = MAX in=1 i avec
n i =1

= 1 i
n
R = MAX in=1 i avec
n i =1

84
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

6.1.5 La rptabilit statistique


Dfinition :
Accord statistique de position et d'orientation pour une mme pose commande
La rptabilit est un phnomne principalement alatoire, elle rpond donc des lois
statistiques. En faisant l'hypothse que le phnomne peut s'apparenter une loi normale, on
peut affirmer que 99,8% des points atteints le seront dans un rayon Rsta :
11) Rptabilit statistique en position
R sta = R + 3 r

(R _ Ri )
n
2

avec r = i =1
Ecart type des mesures
n 1
1 n
avec R = (X Xi) 2 + (Y Yi) 2 + ( Z Zi) 2
n i =1
12) Rptabilit statistique en orientation

( _ i ) ( _ i )
n n n

( _ i )
2 2 2

R = 3 i =1
, R = 3 i =1
, R = 3 i =1

n 1 n 1 n 1


n
( _ i )2

n
( _ i ) 2

de faon gnrale nos aurons : 3 i =1


+3 i =1
,
n 1 n 1
L'exprience a dmontr qu' partir de 30 points de mesures les deux valeurs diffrent trs peu.
6.1.6 Exactitude Multi-directionnelle
Dans certaines tches le robot n'atteint pas une position/orientation programme avec la mme
trajectoire dans ce cas on peut naturellement supposer que les positions atteintes sont
diffrentes selon la direction avec laquelle on approche le point.
Pour caractriser ce phnomne on dfinit la notion d'exactitude multi- directionnelle partir de
trois trajectoires perpendiculaires pour arriver sur le point.
13) Exactitude multi-directionnelle de position

Emult = MAXij==1133 PComGi PComGj

14) Exactitude multi-directionnelle d'orientation


1 n k est le nombre de rptitions
E = MAX ij==1133 j i avec i = ki pour la direction i
mult n k =1

1 n
E = MAX ij==1133 j i avec i = ki
mult n k =1

1 n
E = MAX ij==1133 j i avec i = ki
mult n k =1

85
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

Centre de gravit
des points atteints

P com

Positonnement Orientation

6.2 Temps de Stabilisation


Dfinition :
Dure ncessaire pour qu'une rponse oscillatoire amortie, pour une pose donne, dcroisse
l'intrieur d'une limite fixe.

Etendue des oscillations

Etendue minimale

O
Temps

6.3 Dpassement en Position


Dfinition :
Ecart maximum entre la position commande et les poses atteintes par le robot dans sa phase
d'approche sur la pose commande.

86
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

OM (m)
160 Tps stab total

140
Tps stab total : Top position
d : dpassement en position
e : erreur positionnement
atteinte vue de la Baie de
120
Tps stab mcanique
maximale commande par les codeurs
100

80

60
Tps stab mcanique : Top
position atteinte vue par un
40
e systme de mesure extrieur
20 d

O 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200


Temps (ms)

7. Exactitude et Rptabilit Bipose


Lors d'une programmation Hors Ligne avec un logiciel de simulation, Il est impossible d'valuer
avec un systme de mesure externe la localisation du repre de base du robot.
Ainsi dans l'absolu il est impossible d'identifier la localisation des points atteints avec prcision.
Pour palier ce problme on ralise l'valuation d'une exactitude et rptabilit en distance sur
deux points programms. La distance effectivement ralise sera compare une distance
commande, ne restera plus que le problme de l'orientation de cette distance qui ne sera pas
traite ici.

Pc2

Pc1

Pa2j
Pa1j

7.1 Exactitude Bipose

E bip = Dc D avec Dc = (Xc1 Xc2) 2 + (Yc1 Yc2) 2 + ( Zc1 Zc2) 2

1 n
et D =
n i =1
Dj avec Dj = (Xj1 Xj2) 2 + (Yj1 Yj2) 2 + ( Zj1 Zj2) 2

7.2 Rptabilit Bipose


R mul = 3 d

87
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

(D _ Dj)
n
2

avec d =
j=1
avec Dj = (Xj1 Xj2) 2 + (Yj1 Yj2) 2 + ( Zj1 Zj2) 2
n 1

8. Caractristiques de trajectoire et de dplacement


Par analogie avec les caractristiques de pose on dfinira une exactitude de position et
d'orientation.
Les notions d'exactitude et de rptabilit de trajectoire sont indpendantes de la forme de la
trajectoire commande.

8.1 Exactitude de trajectoire


Traduction de l'cart en position et orientation entre la trajectoire commande et celle
effectivement ralise.
Soit une trajectoire ralise n fois, le long de laquelle m mesures sont ralises :

Etix Gi

Et1x Rti

Rt1

Et1 Eti Z
Trajectoire commande
Et1y
Etiy

8.1.1 Exactitude de positionnement


Elle s'exprime par la valeur maximale pour les m points mesurs le long de la trajectoire de la
distance entre le trajectoire commande et le barycentre des trajectoires ralises.
Pour une cote Zi donne on valuera la dispersion sur l'abscisse et l'ordonne

Etraj = MAX im=1 (Xci Xi) 2 + (Yci Yi) 2


1 n
avec Xi = Xij au point de cte Zi de la ime mesure j est le nombre de rptitions
n j=1
1 n
avec Yi = Yij
n j=1
8.1.2 Exactitude d'orientation
Elle s'exprime par l'cart maximal pour les m points mesurs le long de la trajectoire, des
angles d'orientation entre la trajectoire commande et les trajectoires ralises.
Pour une cote Zi donne on valuera la dispersion sur les angles

= MAX im=1 i ci i = 1 ij
n
avec j est le nombre de rptitions
n j=1

= MAX im=1 i ci i = 1 ij
n
avec
n j=1

88
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

= MAX im=1 i ci i = 1 ij
n
avec
n j=1

8.2 Rptabilit de trajectoire


Variation statistique maximale pour les m points mesurs le long de la trajectoire, des positions
et orientations le long d'une mme trajectoire parcourue n fois.
8.2.1 Rptabilit de positionnement
Elle se dterminera de la faon suivante :
R tra = MAX im=1 (Ri + 3i d )

(Ri _ Rij)
n
2

avec i d = i =1

n 1
1 n 1 n
avec Ri =
n j=1
Rij et Rij = (Xi Xij) 2 + (Yi Yij) 2
n i =1
8.2.2 Rptabilit d'orientation
Elle se dterminera de la faon suivante :

( i _ ij)
n n

( i _ ij)
2 2

R = MAX im=1 3 R = MAX im=1 3


j=1 j=1
, ,
n 1 n 1

(i _ ij)
n 2

R = MAX im=1 3
j=1

n 1

8.3 Raccordement de trajectoire


Aptitude du robot raccorder deux trajectoires successives.
L'essai porte sur deux trajectoires rectilignes, perpendiculaires. Les mesures sont ralises sur
un chantillonnage de points, le long de la trajectoire.

t
Xc,Yc,Zc en
m
Y

se
p as
D
Arrondi

Tr

Tr

z
aje

aje
cto

cto
ir

ire
e
1

89
Etalonnage en Robotique Caractristiques et performances

8.3.1 Erreur d'arrondi

Cr = min i im=1 (Xi Xc) 2 + (Yi Yc) 2 + ( Zi Zc) 2


8.3.2 Dpassement
Si la trajectoire est oriente dans un repre Y, Z

Pour Yi>Yc Dpt = MAXI im=1 (Xi Xc) 2 + (Yi Yc) 2

Exactitude de vitesse
Vcom
Rptabilit de vitesse

Fluctuation de vitesse

8.4 Exactitude et Rptabilit de vitesse


La trajectoire est ralise n fois, et m mesures sont ralises
L'exactitude et la rptabilit sont dtermines partir des vitesses moyennes, exprimes en
pourcentage de la vitesse de commande
8.4.1 Exactitude de vitesse de trajectoire
V Vc n m
Ev = 100 V = Vi et Vi = Vji
Vc j=1 j=1

8.4.2 Rptabilit en vitesse

(Vi _ V )
n
2

3v
Rv = 100 avec v = i =1

Vc n 1
8.4.3 Fluctuation de vitesse
Dfinition : Variation de vitesse lors de l'excution de n trajectoires successives (cette variation
est dtermine pour chaque trajectoire).
n
[ m
Fv = max max(Vji ) min(Vji)
j=1 i=1
m

i=1
] ime mesure, jme excution de trajectoire

90
OUTIL N 1
Liste bibliographique des uvres protges reproduites
dans les polycopis destins aux tudiants
A remplir et renvoyer avec loriginal du polycopi au
Responsable Pdagogique ou lAdjoint dEnseignement pour
transmission la Direction des Etudes et de la Formation.
Ce polycopi contient des reproductions duvres protges
effectues par lcole des Mines de Douai avec lautorisation du
CFC 20, rue des Grands Augustins - 75006 PARIS

Anne 2007/2008
DPARTEMENT ou SERVICE : * Promotion concerne :
Informatique & Automatique
FI 1ere anne FCD 1ere anne

Responsable Pdagogique ou Adjoint 2e anne 2e anne


dEnseignement : 3e anne Autres ESM
Jacques Boonaert 4e anne TSIM
IPHC
cours DRIRE
Admis sur titreAdmis sur dossier

MATIRE : Robotique * Option concerne :


POLYCOPI TIR : 25 exemplaires EI IQ
GC ISIC
GE PR
IM TPC

INTITUL DU POLYCOPI : Initiation la Robotique

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redistribuer les sommes perues aux auteurs et diteurs dont les uvres ont fait lobjet de
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