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Commande des Systmes Robotiques - 5AR01

Modlisation
Support de cours ralis en collaboration avec Wael Bachta

Vincent Padois

vincent.padois@upmc.fr

Universit Pierre et Marie Curie


Institut des Systmes Intelligents et de Robotique (CNRS UMR 7222)

Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 1 / 90
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Rappel du plan

1 Organisation et contenu de lUE


Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Fonctionnement et contrle des connaissances
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Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Fonctionnement et contrle des connaissances

Bon savoir
Transparents de cours disponibles sur le site web de lUE :
http://chronos.isir.upmc.fr/~padois/teaching/comrob ;
Les cours et les TPs sont obligatoires.
Les cours commencent 8h30 et se terminent 12h45. Tout(e) tudiant(e) arrivant
en retard pourra se voir refuser laccs la salle de cours ou la salle de TP. Deux
heuristiques de dtermination de ce quest un retard acceptable : "On na pas le
droit dtre plus en retard que le prof." et "Un retard nest jamais acceptable.".

Contrle des connaissances


Evaluation sur 100 points dont 60 points pour lexamen et 40 points pour le CC
Contrle continu :
Evaluation (en TP ou sur la base dun compte-rendu) des TPs
Eventuels exercices rendre et/ou interrogations surprises
Examen de 4h00 sans documents avec (potentiellement) une partie sous Matlab (en
janvier).

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Rappel du plan

1 Organisation et contenu de lUE


Fonctionnement et contrle des connaissances
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Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Contenu de lUE

Cours
Introduction de la problmatique de la commande en Robotique (C1)
Modlisation et identification des systmes Robotiques en vue de leur commande
(C2)
Techniques de commande articulaire "classiques" en Robotique (C3)
Techniques de commande oprationnelle (C4)

TPs
Identification paramtrique du modle dynamique dun systme Robotique (sous
Matlab, partir de donnes exprimentales) (TP1)
Contrle dcentralis et rglage des correcteurs PID (avec un robot deux DdL)
(TP2)
Contrle avec dcouplage dynamique (avec un robot deux DdL) (TP3)

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Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Emploi du temps

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Notations

Ri : repre numro i
P : point
i
P : coordonnes de P dans le repre i
v ou OP : vecteurs
i
OP : coordonnes du vecteur OP dans le repre n i
Rij matrice de rotation du repre Ri vers le repre Rj exprime dans Ri
Mij matrice de transformation homogne du repre Ri vers le repre Rj exprime
dans Ri
u v : produit vectoriel
u.v : produit scalaire

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Modlisation gomtrique

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Fonctionnement et contrle des connaissances
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Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Modlisation gomtrique Notions de base

Rappel du plan

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Fonctionnement et contrle des connaissances
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Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Modlisation gomtrique Notions de base

Orientation dun solide (1)


Dfinition
Dfinir la rotation dun solide auquel on
attache un repre R1 par rapport un repre
R0

Mthode
Exprimer les coordonnes des vecteurs du repre R1 dans R0
Ce qui nous donne :

x1 = x1 .x0 + x1 .y0 + x1 .z0


y1 = y1 .y0 + y1 .y0 + y1 .z0
z1 = z1 .z0 + z1 .y0 + z1 .z0
Do :

x1
!
x1 .x0 x1 .y0 x1 .z0
!
x0
!
x0
!
y1 = y1 .x0 y1 .y0 y1 .z0 y0 = R10 y0 (1)
z1 z1 .x0 z1 .y0 z1 .z0 z0 z0
| {z }
Matrice de rotation de R1 vers R0

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Modlisation gomtrique Notions de base

Orientation dun solide (1)


Dfinition
Dfinir la rotation dun solide auquel on
attache un repre R1 par rapport un repre
R0

Mthode
Exprimer les coordonnes des vecteurs du repre R1 dans R0
Ce qui nous donne :

x1 = x1 .x0 + x1 .y0 + x1 .z0


y1 = y1 .y0 + y1 .y0 + y1 .z0
z1 = z1 .z0 + z1 .y0 + z1 .z0
Do :

x1
!
x0
!
x0
!
1 1 1

y1 = x0 y0 z0 y0 = R10 y0 (1)
z1 | {z } z0 z0
Matrice de rotation de R1 vers R0

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Modlisation gomtrique Notions de base

Orientation dun solide (2)

Mthode
On peut aussi dfinir la rotation du repre R0 vers le repre R1 en exprimant les
coordones des vecteurs de R0 dans R1 :

0 0 0

R01 = x1 y1 z1
x0 .x1 x0 .y1 x0 .z1
!
= y0 .x1 y0 .y1 y0 .z1 (2)
z0 .x1 z0 .y1 z0 .z1
| {z }
Matrice de rotation de R0 vers R1

Remarque
Par dfinition, on a : R01 = R10 1
On remarque aussi que R01 = R10 T

R01 = R10 1 = R10 T

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Modlisation gomtrique Notions de base

Rotations lmentaires

Rotation dun angle autour de x0


1 0 0
!
R(,x0 ) = 0 c s (3)
0 s c

Rotation dun angle autour de y0


c 0 s
!
R(,y0 ) = 0 1 0 (4)
s 0 c

Rotation dun angle autour de z0


c s 0
!
R(,z0 ) = s c 0 (5)
0 0 1

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Modlisation gomtrique Notions de base

Applications : changement de repre dun vecteur (1)


Soit un vecteur v, on cherche dterminer ses coordonns dans R1 connaissant ses
coordonns dans R0 :

v = vx 0 x0 + vy 0 y0 + vz0 z0
x0
!
 
= vx 0 vy 0 vz0 y0
z0
x1
!
 
= vx 0 vy 0 vz0 R01 y1
| {z } z1
Coordonns de v dans R1

vx 1
!
vx 0
!
   
On a donc : vx 1 vy 1 vz1 = vx 0 vy 0 vz0 R01 do vy 1 = R10 vy 0 En
vz1 vz0
conclusion
1
v = R10 0 v (6)

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Modlisation gomtrique Notions de base

Applications : changement de repre dun vecteur (2)

Composition
Si on a :
trois repres R0 , R1 et R2 et 2 v (les coordonnes du vecteur v dans R2 )
les matrices de rotation R01 et R12
On peut crire :
1
v = R12 2 v
0
v = R01 1 v

En conclusion

0
v = R01 R12 2 v (7)

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Modlisation gomtrique Notions de base

Applications : Rotation dun vecteur dans un repre fixe (1)

Objectif
Dterminer limage dun vecteur v par une rotation dangle autour dun axe dans un
repre fixe R0

Mthode
Exprimer les coordonns de v dans un repre R1 qui est limage de R0 par une rotation
dangle autour de
0 0
v = 1 v = R10 0 v
R10 est R01 1 donc une rotation dangle autour de

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Modlisation gomtrique Notions de base

Applications : Rotation dun vecteur dans un repre fixe (2)

Composition
Si lon fait deux rotations successives dangles respectifs 1 et 2 et daxes respectifs 1
et 2 on a :
R(1 ,1 )(2 ,2 ) = R(2 ,2 ) R(1 ,1 )
En effet si lon note v0 limage de v par la premire rotation et v00 limage de v0 par la
seconde rotation, on a :
0 0
v = R10 0 v
0 00
v = R21 0 v0 = R21 10 R 0
v= 20R 0
v
|{z} |{z} |{z}
R( , ) R( , ) R( , )( , )
2 2 1 1 1 1 2 2

R21 R10 R(1 ,1 )(2 ,2 ) = R(2 ,2 ) R(1 ,1 ) (8)

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Modlisation gomtrique Notions de base

Applications : Rotation dun vecteur dans un repre fixe (3)

Problme
Comment faire pour obtenir limage dun vecteur v
par une rotation dangle et autour dun vecteur
unitaire quelconque ?

Mthode
Transformer le problme pour nutiliser que les rotations lmentaires :
1 Transformer v par une rotation qui ramne laxe de rotation sur x
2 Faire la rotation dangle autour de x
3 Faire linverse de lopration 1

R(,) = R(,x) R(,y) R(,x) R(,y) R(,x)


x2 v + c x y v z s x z v + y s
!
(9)
= x y v + z s y2 v + c y z v x s
x z v y s y z v + x s z2 v + c

avec v = 1 c et = [x y z ]
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Modlisation gomtrique Notions de base

Proprits des matrices de rotation

La norme des vecteurs lignes et vecteurs colonnes est gale 1


Les vecteurs lignes et colonnes sont orthogonaux entre eux
R1 = RT
det(R) = 1
Composition des rotation : R21 R10 R(1 ,1 )(2 ,2 ) = R(2 ,2 ) R(1 ,1 )
Le produit des matrices de rotation nest pas commutatif

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Modlisation gomtrique Notions de base

Lattitude

Dfinition
Lattitude dun repre R1 par rapport un repre R0 est dfinie par 0 O1 , les coordones
de O1 dans R0 et par R01 , la rotation de R0 vers R1 .

Les coordonnes dun point P dans R0 peuvent tre obtenues partir de ses coordonnes
dans R1 de la faon suivante :
0
P = 0 O1 + R01 1 P (10)

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Modlisation gomtrique Notions de base

Les matrices homognes

Dfinition
Un outil permettant deffectuer un changement de repre dun point en une seule
opration matricielle. On rajoute pour cela une quatrime coordonne valant un aux
coordonnes du point en question.

tx px 1
R01 ty 1 py 1
M01 = P= (11)

tz pz1
0 0 0 1 1
o [tx ty tz ] = 0 O1

On a alors :

0
P = M01 1 P (12)

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Modlisation gomtrique Notions de base

Proprits des matrices homognes

Composition

M02 = M01 M12 (13)

Inverse
   
R T RT RT T
M M1 (14)
0 1 0 1

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Rappel du plan

1 Organisation et contenu de lUE


Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Modle gomtrique direct

Dfinition
Le modle gomtrique direct permet dobtenir lattitude du repre attach lorgane
terminal dun robot partir des positions articulaires

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Paramtrage de la position

Les trois paramtres de translation seront presque toujours les coordonnes de


lorigine du repre attach lorgane terminal
Ces coordonnes sont en gnral exprimes dans le repre R0

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Paramtrage de la rotation : axe/angle

Dfinition
Toute rotation peut tre reprsent par un axe de rotation unitaire u et dun angle de
rotation

Paramtrage (matrice de rotation reprsentation axe/angle)


r32 r23
!
r11 + r22 + r33 1  1
= arccos u= r13 r31 (15)
2 2 sin()
r21 r12

Transformation inverse (reprsentation axe/angle matrice de rotation)

R = c I3 + s AS(u) + (1 c) uuT (16)


o ASu est la matrice de prproduit vectoriel associe au vecteur u.

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Paramtrage de la rotation : Roulis, Tangage, Lacet (1)

Dfinition
Toute rotation peut tre reprsente par trois rotations successives des axes x, y et z :
R = R(z,l ) R(y,t ) R(x,r ) (autour des axes du repre initial)

Paramtrage

  p 
2 2
l = arctan2 r21 , r11 r = arctan2 r32 , r33 t = arctan2 r31 , r11 + r21 (17)

Transformation inverse
cl ct sl cr + cl st sr sl sr + cl st cr
!
R= sl ct cl cr + sl st sr cl sr + cl st cr (18)
st ct sr ct cr

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Paramtrage de la rotation : Roulis, Tangage, Lacet (2)

Singularits
t = 90 : l = 0 et r = arctan2 r12 , r22


t = 90 : l = 0 et r = arctan2 r12 , r22




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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Paramtrage de la rotation : Angles dEuler Z-Y-X (1)

Dfinition
Toute rotation peut tre dcompose en trois rotations successives : une premire dangle
autour de z, une deuxime dangle autour de y du repre obtenu aprs la premire
rotation et finalement une rotation dangle autour de x du repre obtenu aprs la
seconde rotation.

Paramtrage

 p  
2 2
= arctan2 r21 , r11 = arctan2 r31 , r11 + r21 = arctan2 r 32, r33 (19)

Transformation inverse
cc css sc csc + ss
!
R= sc sss + cc ssc cs (20)
s cs cc

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Paramtrage de la rotation : Angles dEuler Z-Y-X (2)

Singularits
= 90 : = 0 et = arctan2 r12 , r22


= 90 : = 0 et = arctan2 r12 , r22




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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Notations, principe et contraintes

Notations
Le robot est constitu de n + 1 corps relis entre eux par n articulations
A chaque corps on associe un repre Ri . i variant de 0 n
La i me articulation qi relie les corps i 1 et i

Ide motrice
Fixer des repres chaque corps du robot
Calculer les matrices homognes entre deux corps successifs
Calculer la matrice homogne entre la base et lorgane terminal

Contraintes
Lattitude dun repre Ri par rapport un repre Ri1 peut tre reprsente par 4
paramtres condition que :
laxe xi de Ri soit perpendiculaire laxe zi1 de Ri1
laxe xi de Ri coupe laxe zi1 de Ri1

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Paramtrage

Attachement des repres


Laxe zi de Ri est confondu avec laxe i + 1 du robot
Laxe xi de Ri est perpendiculaire laxe i du robot

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Paramtrage : cas particuliers

Les axes zi1 et zi sont parallles


Une infinit de normales communes zi1 et zi . On place Oi tel que di = 0 i = 0

Les axes zi1 et zi se coupent


On place Oi lintersection de zi1 et zi ai = 0

Choix du repre R0
Lorigine du repre R0 est place de manire arbitraire le long de laxe 1

Choix du repre Rn
zn est plac paralllement zn1
On est plac au centre de loutil
yn est plac dans la direction de fermeture de loutil (par exemple une pince)

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique direct

Matrice homogne DH

Transformation de Ri1 Ri
Elle est dcompose en 4 transformations lmentaires :
1 Rotation autour de z dun angle i
2 Translation le long de z dune distance di
3 Translation le long de x dune distance ai
4 Rotation autour de x dun angle i
La matrice de transformation homogne scrit donc :

ci si ci si si ai ci
si ci ci ci si ai si
DHi1,i = (21)
0 si ci di
0 0 0 1

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique inverse

Rappel du plan

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Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Modlisation gomtrique Modle gomtrique inverse

Modle gomtrique inverse

Pas de mthode systmatique pour un manipulateur srie gnral


La solution nest en gnral pas unique. Au maximum, un manipulateur srie 6 axes
possde 16 modes dassemblage
Des algorithmes gnraux existent pour certaines classes de manipulateurs. Ils sont
fastidieux (exemple : Pieper)
Quand on cherche une expression formelle, on procde en gnral " la main".
Souvent on dcouple la partie orientation de la partie rotation
Pour une inversion numrique, on utilise un algorithme itratif (optimisation par la
mthode de Newton)

Vincent PADOIS (M2 SDI/SAR UPMC-ISIR) Commande des Systmes Robotiques - 5AR01 37 / 90
Modlisation cinmatique

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2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Modlisation cinmatique Composition des vitesses

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Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Modlisation cinmatique Composition des vitesses

Composition des vitesses

Dfinition
Soit un repre R1 li un solide S, en mouvement par rapport un repre R0 . La vitesse
du point P exprim dans R0 est dfinie de la faon suivante :
0
vP1/0 = 0 vO1 1/0 + 0 1/0 0 O~1 P
= 0 vO1 1/0 + AS(0 1/0 )R01 1 P (22)
0 O1 0 1
= v01 + AS( 1/0 )R01 P

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Modlisation cinmatique Composition des vitesses

Torseur cinmatique

Dfinition
Le torseur cinmatique dun repre R1 par rapport un repre R0 est dfini par le vecteur
vitesse de translation de lorigine de R1 par rapport R0 ainsi que par le vecteur vitesse
de rotataion de R1 par rapport R0 .
 0

0 v01 O1
C01 = 0 (23)
01

Composition
Soient :
0
C01 le torseur cinmatique de R1 par rapport R0
1
C12 le torseur cinmatique de R2 par rapport R1
On a :
0
v02 =0 v01 O2 + 0 v12 O2
0
(24)
02 =0 01 + 0 12

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

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Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Modle cinmatique direct

Objectif
On cherche exprimer la relation entre :
Les vitesses articulaires qi
La vitesse de loutil dans un repre fixe. Cette vitesse peut tre exprime par :
La drive des paramtres oprationnels

par les lments de rduction en un point M du torseur cinmatique {v0n M , 0n }

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Dfinition du Jacobien (1)

Supposons quon ait n fonctions fi...n de m variables x1...m :

y1 = f1 (x1 , x2 , . . . , xm )
y2 = f2 (x1 , x2 , . . . , xm )
.. (25)
.
yn = fn (x1 , x2 , . . . , xm )
Les diffrentielles des yi scrivent de la faon suivante :
f1 f1 f1
dy1 = x1
dx1 + x2
dx2 + + xn
dxn

f2 f2 f2
dy2 = x1
dx1 + x2
dx2 + + xn
dxn (26)
..
.
fn fn fn
dyn = x1
dx1 + x2
dx2 + + xn
dxn

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Dfinition du Jacobien (2)

F
Ceci peut tre mis sous forme matricielle : dY = dX
X
F
La matrice est appele jacobien de F et a la forme suivante :
X
f1 f1

x1
... xm

J(X) =
.. .. ..
(27)
. . .
fn fn
x1
... xm

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Jacobien naturel du robot (1)

Dfinition
Soit un robot srie possdant n articulations et dont les coordonnes articulaires sont
notes qi , i variant de 1 n et q = [q1 qn ]T le vecteur des coordonnes articulaires.
Soit 0 v0n On la vitesse de lorigine du repre li lorgane du terminal exprime dans le
repre de base et 0 0n les coordonnes du vecteur vitesse de rotation de lorgane terminal
dans le repre de base.

On a :
 0

v0n On
0 = 0 J(q)q (28)
0n

J est appel le jacobien naturel du robot.

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Calcul du jacobien naturel du robot (1)


Calcul direct

La partie vitesse en translation


Calculer la matrice homogne de transformation M0n (Utilisation du modle
gomtrique direct)
Les trois premiers lments de la dernire colonne correspondent 0 On qui dpend
de q
La drive de de 0 On donne la premire partie du jacobien : 0 v0n On = 0 Jv q

La partie vitesse de rotation


Extraire la matrice de rotation R0n de M0n
dR0n dR0n dR0n
Calculer Rn0 = q1 Rn0 + + qn Rn0
dt dq1 dqn
0 z y
!
0 dR0n
A partir de AS( 0n ) = z 0 x = Rn0 , effectuer une
dt
y x 0
identification terme terme pour obtenir la deuxime partie du jacobien :
0
0n = 0 J q

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Calcul du jacobien naturel du robot (2)


Calcul par composition des vitesses

Les vitesses linaires


On a : 0 v0n On = 0 v01 On + 0 v12 On + + 0 vi1,i On + + 0 vn1,n On
Si laxe i est prismatique on a : 0 vi1,i On = 0 zi1 qi
Si laxe i est rotode on a : 0 vi1,i On = 0 zi1 qi (R0,i1 i1 On )
Donc la premire partie du jacobien scrit : 0 Jv = 
(1 1 )0 zi1 + 1 0 zi1 (R0,i1 i1 On ) . . . (1 n )0 zn1 + n 0 zn1 (R0,n1 n1 On )

o i = 1 si laxe i est rotode et 0 si laxe est prismatique

Les vitesses angulaires


On a 0 0n = 0 01 + 0 12 + + 0 i1,i + + 0 n1,n
Si laxe i est prismatique : 0 i1,i = 0
Si laxe i est rotode : 0 i1,i = 0 zi1 qi

Donc la premire partie du jacobien scrit : 0 J = 1 0 zi1 . . . n 0 zn1

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Calcul du jacobien naturel du robot (3)

Calcul par composition des vitesses


Donc en rsum, on a :

 0

0 Jv
J= 0
J
 
(1 1 )0 zi1+1 0 zi1(R0,i1 i1 On ) . . . (1 n )0 zn1+n 0 zn1(R0,n1 n1 On )
=
1 0 zi1 ... n 0 zn1
(29)

o i = 1 si laxe est rotode et 0 sil est prismatique.

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Calcul du jacobien naturel du robot (4)

Mthode retenue
Pour calculer le jacobien du robot, on utilisera la mthode de calcul direct pour la vitesse
linaire et la composition des vitesses pour la partie relevant de la vitesse angulaire :

 0

0 Jv
J= 0
J
0 On 0 On

... (30)
= q1 qn


1 0 zi1 ... n 0 zn1

o i = 1 pour les articulations rotodes et 0 pour les axes prismatiques.

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Changement de repre du jacobien naturel

Expression du jacobien dans un repre diffrent de celui attach la base


Soit Ri le repre dans lequel on veut exprimer le jacobien du robot, on a :
 
i Ri0 0 0
J= J (31)
0 Ri0

Expression du jacobien en un point attach un point diffrent du centre de loutil


Gnralement, le torseur cinmatique est exprim au centre de loutil de lorgane terminal
not On . Si lon veut lexprimer en un autre point de loutil P, nous utilisons la relation
suivante :  
0 I3 AS(0 O~n P) 0
JP = J On (32)
0 I3

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique direct

Jacobien du paramtrage

Dfinition
Le jacobien du paramtrage qui relie la variation des paramtres reprsentant la rotation
(angles dEuler, ...) au vecteur de rotation angulaire

Le jacobien de paramtrage pour la reprsentation "Angles dEuler Z-Y-X"


!
0 s cc
0n = z0 + y1 + x2 0n = 0 c cs (33)
1 0 s
| {z }
0J
p

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse

Rappel du plan

1 Organisation et contenu de lUE


Fonctionnement et contrle des connaissances
Contenu de lUE
Emploi du temps
2 Modlisation gomtrique
Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse

Modle cinmatique inverse

Dfinition
On a dfini le jacobien J dune fonction F (X) par la relation suivante : dY = J(X)dX En
divisant par dt, on obtient : Y = J(X)X. Le jacobien donne donc la vitesse de Y en
fonction de la vitesse de X.

Pour obtenir la vitesse de X en fonction de la vitesse de Y, on calcule :

X = J1 (X)Y
J1 (X) lorsquil existe sappelle le jacobien inverse de F

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse

Jacobien inverse dun robot

Dfinition
Le jacobien inverse dun robot permet dobtenir les vitesses articulaires partir des
vitesses oprationnelles :
 0

v0n On
q = J+ (q) (34)
0n

Avec J+ la pseudo-inverse de J : J+ = (JT J)1 JT


Dans le cas particulier o le robot a 6 axes, on a J+ = J1

Remarque : Si lon veut obtenir les vitesses articulaires partir des vitesses des
paramtres de reprsentation (par exemple les vitesses des angles dEuler), il faut inverser
galement le jacobien du paramtrage

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse

Jacobien inverse dun robot : singularits (1)

Il existe deux types de singularits :


Les singularits aux limites de lespace de travail qui apparaissent lorsque le bras est
compltement tendu

Les singularits lintrieur de lespace de travail qui apparaissent lors de


configurations du robot o une infinit de positions articulaires donnent la mme
attitude de lorgane terminal

Remarque : Linverse du jacobien de paramtrage admet galement des singularits.

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse

Jacobien inverse dun robot : singularits (2)

La gestion des singularits est imprative afin de prvenir des mouvements erratiques du
robot. Une faon simple mais pas optimale pour les grer est la suivante :
Pour les singularits en limite de lespace de travail, on peut imposer des butes
logicielles afin dviter darriver dans des configurations "bras tendu"
Pour les singularits lintrieur de lespace de travail, si on se rapproche dune
configuration singulire q, on calcule J+ (q + q) au lieu de J+ (q), avec q assez
grand pour pouvoir calculer la pseudo-inverse.
, Mthode de rgularisation de Tikhonov (moindres carrs amorties).

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Modlisation cinmatique Modle cinmatique inverse

Transmission des efforts

Le vecteur des efforts F agissant sur lorgane terminal est li aux efforts exercs par les
actionneurs de la faon suivante :

= 0 J(q)T 0 F (35)
Remraques
doit tenir compte des pertes par frottements
La relation prcdente est valable vitesse constante et peut tre tendue pour une
vitesse nulle

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Modlisation dynamique

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Notions de base
Modle gomtrique direct
Paramtrage oprationnel
Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
Modle gomtrique inverse
3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
Modle dynamique dun axe
Modle dynamique du robot + axes

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot

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Composition des vitesses
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4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot

quations dEuler-Lagrange (1)

quations dEuler-Lagrange
d L L
= i (36)
dt qi qi

avec :
L = K V : le Lagrangien du systme
K : lnergie cintique du systme
V : lnergie potentielle du systme
qi est la i me coordonne gnralise du systme
i est la force gnralise applique au i me lment du systme

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot

quations dEuler-Lagrange (2)

Expression de lnergie cintique


n
X 1 1 T
K = mi vi T vi + i Ii i (37)
2 2
i=1

Avec :
Ii : matrice dinertie du corps i exprime dans un repre li au corps i et dont
lorigine est au centre de gravit du corps i
i : vitesse angulaire du corps i exprime dans un repre li au corps i et dont
lorigine est au centre de gravit du corps i
vi : vitesse linaire du centre de gravit du corps i
mi : masse du corps i

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot

quations dEuler-Lagrange (3)

Expression de vi et i

vi = Jvi (q)q (38)

i = Ji (q)q (39)
o :
Jvi est le jacobien qui relie la variation de vitesse du centre de gravit du corps i aux
vitesses articulaires
Ji est le jacobien qui relie la variation de vitesse de roation du corps i aux vitesses
articulaires. Ce jacobien doit tre exprim dans le mme repre que la matrice
dinertie.

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot

quations dEuler-Lagrange (4)

Matrice dinertie du robot


Lnergie cintique scrit donc :
n 
1 TX

K = q mi Jvi (q)T Jvi (q) + Ji T (q)Ii Ji (q) q
2
i=1 (40)
1
= qT A(q)q
2
La matrice A(q) est une matrice symtrique dfinie positive de dimension n n qui
dpend de la configuration du robot : elle est appele la matrice dinertie du robot

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot

quations dEuler-Lagrange (5)

Expression de lnergie potentielle


n
X
V = gT 0
Ogi mi (41)
i=1

Lnergie cintique peut scrire :

1 T
K = q A(q)q
2
1X
n (42)
= aij (q)qi qj
2
i=1

Lnergie potentielle ne dpendant que de la configuration, le lagrangien scrit alors :


1X
L=K V = aij (q)qi qj V (q) (43)
2
i,j

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot

quations dEuler-Lagrange (5)

L X
On a : = akj (q)qj
qk
j
d L X X d X X akj
Et donc : = akj (q)qj + akj qj = akj (q)qj + qi qj
dt qk dt qi
j j j i,j
L 1 X aij V
De mme : = qi qj
qk 2 qk qk
i,j

Ainsi les quations dEuler-Lagrange deviennent :


X X  akj 1 aij

V
akj (q)qj + qi qj + = k k = 1, . . . , n (44)
qi 2 qk qk
j i,j

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot

quations dEuler-Lagrange (6)

X akj 1 X akj

aki

En utilisant le fait que : qi qj = + qi qj
qi 2 qi qj
i,j i,j

On obtient :
X  akj 1 aij
 X 1 akj aki aij
 
qi qj = +
qi 2 qk 2 qi qj qk
i,j i,j

On note :
 a
aki aij

kj V
cijk = + et k = qk
qi qj qk
et on remarque que :
cijk = cjik

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot

Expression du modle dynamique du robot

Au final :
X X
akj (q)qj + cijk (q)qi qj + k (q) = k k = 1...n (45)
j i,j

Ce qui donne sous forme matricielle :

A(q)q + C(q, q)q + g(q) = (46)


X
me
xkj le (k, j) lment de C est dfini par : xkj = cijk (q)qi
i
Les termes impliquant un produit qi2 sont appels centrifuges et ceux impliquant un
produit qi qj sont les termes de Coriolis

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

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Convention de Denavit-Hartenberg (DH)
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3 Modlisation cinmatique
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Modle cinmatique inverse
4 Modlisation dynamique
Modle dynamique du robot
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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modle dynamique dun axe

Le modle dynamique dun axe :


La machine courant continu avec une boucle dasservissement de courant
Le rducteur suppos idal
Le bras

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modle avec rducteur idal (1)


Modlisation du rducteur
1
qs = qm (47)
N

Dynamique de la partie rapide

m t fm qm = (Jm + Jr 1 )qm (48)

Dynamique de la partie lente

Nt fs qs = (Js + Jr 2 )qs + g(qs ) (49)

(47) et (49) :

1 qm qm
 
t = fs + (Js + Jr 2 ) + g(qs ) (50)
N N N
(50) et (48)

fs g(qs ) Js + Jr 2
   
m + fm qm = Jm + Jr 1 + qs (51)
N2 N N

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modle avec rducteur idal (2)

Soit finalement :

   
Nm = (Jm + Jr 1 )N 2 + Js + Jr 2 qs + N 2 fm + fs qs + g(qs ) = Jeq qs + feq qs + g(qs )
| {z } | {z }
Jeq feq
(52)
Soit en Laplace :

Nm g(qs )
qs = (53)
Jes s 2 + feq s

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modle avec rducteur idal (3)

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modlisation des flexibilits (1)

Bien entendu, aucun des solides constituant le robot nest infiniment rigide
Sauf cas trs particuliers (robots lgers grand lancement pour des applications
spcifiques, par exemple le Shuttle Arm, de la navette spatiale amricaine), les corps
du robot peuvent tre supposs infiniment rigides ; les flexibilits sont localises au
niveau des articulations
La plupart du temps, le modle est discret : on ajoute des ressorts en srie dans la
transmission.

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modlisation des flexibilits (2)


Modlisation du rducteur
1
qs = qm (54)
N
Dynamique de la partie rapide

m t fm qm = (Jm + Jr 1 )qm (55)


Dynamique de la partie lente aprs le ressort

r fs qs = Js qs + 
g(q
s) (56)
Dynamique de la partie lente avant le ressort

Nt r = Jr 2 qi (57)
Modle du ressort

r = K (qi qs ) (58)
(56) et (58) :

K (qi qs ) = Js qs + fs qs (59)

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modlisation des flexibilits (3)

(57) et (58) :

Nt = r + Jr 2 qi = K (qi qs ) + Jr 2 qi (60)
Soit :

qs K
= (61)
qi K + fs s + Js s 2
Et :

Nt = K (qi qs ) + Jr 2 s 2 qi = K + Jr 2 s 2 qi Kqs


 K + Jr 2 s 2  K + fs s + Js s 2  
= K qs (62)
K
Jr 2 fs 3 Jr 2 Js 4
 
= fs s + Js + Jr 2 s 2 +

s + s qs
K K

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modlisation des flexibilits (4)

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modlisation des flexibilits (5)

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modlisation des flexibilits (6)

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modlisation des flexibilits (7)

En resum :
Un modle rigide est une approximation du modle rel, qui nest vraie qu basse
frquence.
La valeur des premiers modes de vibration (premire frquence de rsonance pour
chaque axe) est une mesure de qualit dun robot. Typiquement, de 1 Hz (trs
mauvais robot) 20Hz (trs bon robot).
Pour que lapproximation soit valide, il faut que le premier mode naturel du robot
soit suprieur la bande passante de lasservissement en boucle ferme.
Dans la suite de ce cours, on retiendra un modle rigide pour les axes des robots,
tout en gardant en mmoire que la bande passante des asservissements de position
doit rester assez petite devant les modes flexibles du robot.

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modlisation des frottements secs (1)

Lorsque le couple transmis t est faible, aucun mouvement nest produit : il existe
un couple de frottement rsistant gal au couple transmis larrt (couple de
frottements secs fs ).
Lorsque le couple moteur est suffisant, laxe est en mouvement, mais le couple
rsistant ne vrifie pas strictement la loi linaire : f = ff q

Modle de Coulomb
Si t < 0 alors q = 0 et fs = t
Sinon fs = 0
On crit parfois ce modle sous la forme : fs = 0 sgn(q) mais cela ne traduit pas bien la
valeur du frottement lorsque laxe est "coll"

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modlisation des frottements secs (2)


Effet de Stribeck
Le modle de Coulomb : fs = 0 sgn(q) ne permet pas de traduire la diminution des
frottements en fonction de la vitesse basse vitesse (effet dit de Stribeck).
Modle plus raliste : le couple rsistant 1 haute vitesse est infrieur au couple de
dcollement 0
Aux basses vitesses, la courbe a une pente ngative. Ce phnomne, lorigine du
stick-slip (broutement) rend difficile
 le contrle du mouvement basse vitesse.
0 1

Un modle possible est : fs = 1 + 2 sqn(q)
1 + qq2
1

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Modlisation dynamique Modle dynamique dun axe

Modle retenu pour la suite

Nm = N 2 (Jm + Jr 1 ) + Js + Jr 2 qs + fs + N 2 fm qs + fs + g(qs )
 
(63)
o : m = kc im

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes

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3 Modlisation cinmatique
Composition des vitesses
Modle cinmatique direct
Modle cinmatique inverse
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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes

Intgration de la dynamique dactionnement (1)

On suppose que les transmissions sont infiniment rigides


Dans la plupart des cas, les actionneurs sont monts en srie : lactionneur i est
plac entre le corps i-1 et le corps i :

i {1 . . . N} i = Ni mi = Wm avec W = Diag(Ni )
(64)
i {1 . . . N} qi = N1i qmi q = W1 qm

Remarque : puissance en entre = Tm qm , puissance en sortie =


T q = m T WT W1 qm = Tm qm car W est diagonale

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes

Intgration de la dynamique dactionnement (2)

Dans le cas gnral, partir des relations cinmatiques entre vitesses des moteurs et
vitesses relatives des axes, on dfinira W par :

qm = Wq (65)
Et la relation sur les couples est tablie partir du principe des puissances virtuelles :

m , qm , Tm qm = Tm Wq = T q T = Tm W = WT m (66)

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes

Intgration de la dynamique dactionnement (3)

Dynamique de la partie rapide

m t F m qm = (Jm + Jr )qm (67)

Dynamique de la partie lente Actionneurs

WT t Fs q fs Jr 2 q = A(q)q + C(q, q)q + g(q) (68) m = Kc im (69)

Modle complet

H(q)q = WT Kc im C(q, q)q g(q) ft avec : (70)


 T
H(q) = A(q) + W (Jm + Jr 1 )W + Jr 2
(71)
ft = (WT Fm W + Fs )q + fs

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes

Modle complet

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes

Biblographie

1 J. Gangloff. Robotique de manipulation. Cours de lcole Nationale Suprieure de


Physique de Strasbourg
http://eavr.u-strasbg.fr/wiki/index.php/Robotique_de_manipulation
2 G. Morel. Commande en robotique de modlisation. Ancien cours de master de
robotique Paris 6.

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Modlisation dynamique Modle dynamique du robot + axes

Commande des Systmes Robotiques - 5AR01


Modlisation
Support de cours ralis en collaboration avec Wael Bachta

Vincent Padois

vincent.padois@upmc.fr

Universit Pierre et Marie Curie


Institut des Systmes Intelligents et de Robotique (CNRS UMR 7222)

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