CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA/INGENIERA EN

ELECTRNICA, AUTOMATIZACIN Y CONTROL

ROBTICA INDUSTRIAL

Consulta 2

Tema: Cinemtica de Robots Mviles

Configuracin Biciclo

DOCENTE: Ing. Luis Orozco

NRC:1949

Nombre : Fabricio Amaguaa

SANGOLQU, 22 de Noviembre del 2017

 Cinemtica de Robots Mviles - Configuracin Biciclo

Modelo Biciclo

Una bicicleta es un vehculo con una rueda ajustable y una rueda fija arreglada con eje de rotacin
ortogonal al plano y ejes de precesin paralela

La configuracin est descrita por:

Centro C de rotacin instantnea

Considere el caso con traccin frente

El sistema est sujeto a dos restricciones variables, una para cada rueda.

El punto (xf , yf) representa el Posicin cartesiana del punto de contacto entre el eje y la rueda
frente a la pareja (xr, yr), (xf, yf) que ambos no son parte al mismo tiempo de la configuracin del
robot, ya que son trazables entre s. De hecho:
Las restricciones cinemticas de la bicicleta son por lo tanto:

En forma matricial:

El rango constante k = 2 velocidades permitidas como combinacin lineal de una base N (AT(q))
(n- k =2)

La rueda delantera y giratoria es ` u2 = velocidad angular que gobierna el sistema

Traccin delantera: u1 = v (velocidad de traccin lineal)

Modelo cinemtico
Bibliografa.
[1] https://www.uv.mx/veracruz/ingenieria/files/2014/04/Robot-Diferencial.pdf

[2] http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/movil.htm/

[3] http://www-
lar.deis.unibo.it/people/rgrandi/didattica/robotica%20mobile/slides_robotica_mobile.pdf