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Morfología del Robót (forma y estructura) Ing. Luis Orozco Departamento de Eléctrica y Electrónica
Morfología del Robót (forma y estructura) Ing. Luis Orozco Departamento de Eléctrica y Electrónica
Morfología del Robót (forma y estructura)
Morfología del Robót
(forma y estructura)

Ing. Luis Orozco Departamento de Eléctrica y Electrónica

Morfologia de los Manipuladores Robóticos (Manipuladores Industriales)  Similitud anatómica con el brazo humano 
Morfologia de los Manipuladores Robóticos (Manipuladores Industriales)  Similitud anatómica con el brazo humano 
Morfologia de los Manipuladores Robóticos (Manipuladores Industriales)  Similitud anatómica con el brazo humano 

Morfologia de los Manipuladores Robóticos

(Manipuladores Industriales)  Similitud anatómica con el brazo humano
(Manipuladores Industriales)
 Similitud anatómica
con el brazo humano

Conjunto de elementos o eslabones unidos por articulaciones (cadena cinemática abierta).

 Conjunto de elementos o eslabones unidos por articulaciones (cadena cinemática abierta). DEEE Ing. Luis Orozco

DEEE Ing. Luis Orozco

Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Sirven para trasladar el movimiento originado en los actuadores,
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Sirven para trasladar el movimiento originado en los actuadores,
Morfologia de Manipuladores Rob.
Morfologia de Manipuladores Rob.
TRANSMISIONES
TRANSMISIONES

Sirven para trasladar el movimiento

originado en los actuadores, hasta las

articulaciones.

Mecanismo encargado de trasmitir

potencia entre dos o más elementos

dentro de una máquina

potencia entre dos o más elementos dentro de una máquina  Las transmisiones pueden ser utilizadas

Las transmisiones pueden ser utilizadas

para convertir movimiento circular en

lineal o viceversa

Las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa DEEE Ing. Luis

DEEE Ing. Luis Orozco

Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Características necesarias: ◦ Tamaño y peso reducido ◦
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Características necesarias: ◦ Tamaño y peso reducido ◦
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Características necesarias: ◦ Tamaño y peso reducido ◦
Morfologia de Manipuladores Rob.
Morfologia de Manipuladores Rob.
TRANSMISIONES
TRANSMISIONES

Características necesarias:

Tamaño y peso reducido

Mínimos juegos u holguras

Gran rendimiento

No debe afectar al movimiento

Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado

DEEE Ing. Luis Orozco

◦ No debe afectar al movimiento ◦ Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado
Principales Características TRANSMISIONES DEEE Ing. Luis Orozco
Principales Características TRANSMISIONES DEEE Ing. Luis Orozco
Principales Características TRANSMISIONES DEEE Ing. Luis Orozco

Principales Características

TRANSMISIONES
TRANSMISIONES
Principales Características TRANSMISIONES DEEE Ing. Luis Orozco

DEEE Ing. Luis Orozco

Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Correa de Transmisión: es un tipo de transmisión mecánica
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Correa de Transmisión: es un tipo de transmisión mecánica
Morfologia de Manipuladores Rob.
Morfologia de Manipuladores Rob.
TRANSMISIONES 
TRANSMISIONES

Correa de Transmisión: es un tipo de

transmisión mecánica basado en la unión de dos o más ruedas, sujetas a un movimiento de rotación, por medio de una cinta o correa continua, la cual abrasa a las primeras en cierto arco y en virtud de las fuerzas de

fricción en su contacto arrastra a las ruedas conducidas

suministrándoles energía desde la rueda motriz.

suministrándoles energía desde la rueda motriz .  Es importante destacar que las correas de trasmisión
suministrándoles energía desde la rueda motriz .  Es importante destacar que las correas de trasmisión

Es importante destacar que las correas de trasmisión basan su funcionamiento fundamentalmente en las fuerzas de fricción, esto las diferencia de otros medios de flexibles de transmisión mecánica, como lo son las

se basan en la interferencia mecánica entre los distintos elementos de la transmisión.

Las correas de transmisión son generalmente hechas de goma, y se pueden clasificar en dos tipos: planas y trapezoidales

son generalmente hechas de goma , y se pueden clasificar en dos tipos: planas y trapezoidales

DEEE Ing. Luis Orozco

Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Engranaje o ruedas dentadas: mecanismo utilizado para transmitir
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Engranaje o ruedas dentadas: mecanismo utilizado para transmitir
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Engranaje o ruedas dentadas: mecanismo utilizado
Morfologia de Manipuladores Rob.
TRANSMISIONES
Engranaje o ruedas dentadas: mecanismo utilizado

para transmitir potencia de un componente a otro dentro de una máquina. Los engranajes están formados por dos ruedas dentadas, de las cuales la mayor se denomina corona y la menor piñón.

cuales la mayor se denomina corona y la menor piñón .  Un engranaje sirve para
cuales la mayor se denomina corona y la menor piñón .  Un engranaje sirve para

Un engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante contacto de ruedas dentadas. Una de las aplicaciones más

importantes de los engranajes es la transmisión del movimiento

desde el eje de una fuente de energía, como puede ser un motor de combustión interna o un motor eléctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que ha de realizar un trabajo. De manera que una de las ruedas está conectada por la fuente de energía y es conocido como engranaje motor y la otra está conectada al eje que debe recibir el movimiento del eje motor y

que se denomina engranaje conducido. [1] Si el sistema está compuesto de más de un par de ruedas dentadas, se denomina tren de engranajes.

La principal ventaja que tienen las transmisiones por engranaje respecto de la transmisión por poleas es que no patinan como las poleas, con lo que se obtiene exactitud en la relación de transmisión.

DEEE Ing. Luis Orozco

Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Los engranajes cilíndricos de dentado helicoidal están
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  Los engranajes cilíndricos de dentado helicoidal están
Morfologia de Manipuladores Rob.
Morfologia de Manipuladores Rob.
TRANSMISIONES 
TRANSMISIONES

Los engranajes cilíndricos de dentado helicoidal están caracterizados por su dentado oblicuo con relación al eje de rotación. En estos engranajes el movimiento se transmite de modo igual que en los cilíndricos de dentado recto, pero con mayores ventajas. Los ejes de los engranajes helicoidales pueden ser paralelos o cruzarse, generalmente a 90º. Para eliminar el empuje axial el dentado puede hacerse doble helicoidal.

Los engranajes helicoidales tienen la ventaja que transmiten más potencia que los rectos, y también pueden transmitir más

velocidad, son más silenciosos y más duraderos; además, pueden

transmitir el movimiento de ejes que se corten. De sus inconvenientes se puede decir que se desgastan más que los rectos, son más caros de fabricar y necesitan generalmente más engrase que los rectos.* [7]

Lo más característico de un engranaje cilíndrico helicoidal es la hélice que forma, siendo considerada la hélice como el avance de

una vuelta completa del diámetro primitivo del engranaje. De

esta hélice deriva el ángulo β que forma el dentado con el eje axial.

del engranaje. De esta hélice deriva el ángulo β que forma el dentado con el eje
del engranaje. De esta hélice deriva el ángulo β que forma el dentado con el eje

DEEE Ing. Luis Orozco

del engranaje. De esta hélice deriva el ángulo β que forma el dentado con el eje
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  TORNILLO SIN FIN: es un mecanismo diseñado para transmitir
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  TORNILLO SIN FIN: es un mecanismo diseñado para transmitir
Morfologia de Manipuladores Rob. TRANSMISIONES  TORNILLO SIN FIN: es un mecanismo diseñado para transmitir
Morfologia de Manipuladores Rob.
Morfologia de Manipuladores Rob.
TRANSMISIONES 
TRANSMISIONES

TORNILLO SIN FIN: es un mecanismo diseñado para transmitir grandes esfuerzos, y como reductores de velocidad aumentando la potencia de transmisión. Generalmente trabajan en ejes que se cortan a 90º.Tiene la desventaja de no ser reversible el sentido de giro, sobre todo en grandes relaciones de transmisión y de consumir en rozamiento una parte importante de la potencia. En las construcciones de mayor calidad la corona está fabricada de bronce y el tornillo sin fin, de acero templado con el fin de reducir el rozamiento. Este mecanismo si transmite grandes esfuerzos es necesario que esté muy bien lubricado para matizar los desgastes por fricción.

El número de entradas de un tornillo sin fin suele ser de una a ocho

Tornillo sin fin y corona glóbicos

Tornillo sin fin y corona glóbica

Con el fin de convertir el punto de contacto en una línea de contacto y así distribuir mejor la fuerza a transmitir, se suelen fabricar tornillos sin fin que engranan con una corona glóbica.

Otra forma de distribuir la fuerza a transmitir es utilizar como corona una rueda

helicoidal y hacer el tornillo sin fin glóbico, de esta manera se consigue aumentar el números de dientas que están en contacto.

sin fin glóbico, de esta manera se consigue aumentar el números de dientas que están en
sin fin glóbico, de esta manera se consigue aumentar el números de dientas que están en

DEEE Ing. Luis Orozco

Morfologia de Manipuladores Rob. REDUCTOR  Adaptar par y velocidad de la salida del actuadora
Morfologia de Manipuladores Rob. REDUCTOR  Adaptar par y velocidad de la salida del actuadora
Morfologia de Manipuladores Rob. REDUCTOR  Adaptar par y velocidad de la salida del actuadora
Morfologia de Manipuladores Rob.
Morfologia de Manipuladores Rob.
REDUCTOR
REDUCTOR

Adaptar par y velocidad de la salida del actuadora los valores adecuados para el

movimiento de los eslabones del robot

Características:

Bajo peso, tamaño y rozamiento

Capacidad de reducción elevada en un solo paso

Mínimo momento de inercia

Mínimo juego o Backslash Alta rigidez torsiona

paso ◦ Mínimo momento de inercia ◦ Mínimo juego o Backslash ◦ Alta rigidez torsiona DEEE

DEEE Ing. Luis Orozco

Morfologia de Manipuladores Rob. ACTUADORES  Impulsión eléctrica Son los que generan el movimiento. Los
Morfologia de Manipuladores Rob. ACTUADORES  Impulsión eléctrica Son los que generan el movimiento. Los
Morfologia de Manipuladores Rob. ACTUADORES  Impulsión eléctrica Son los que generan el movimiento. Los

Morfologia de Manipuladores Rob.

ACTUADORES 
ACTUADORES

Impulsión eléctrica

Son los que generan el movimiento. Los más comunes son tres:

Se le da el nombre de impulsión eléctrica cuando se usa la energía eléctrica para que el robot ejecute sus movimientos.

La impulsión eléctrica se utiliza para robots de tamaño mediano, pues éstos no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseñados para funcionar con impulsión hidráulica. Los robots que usan la energía eléctrica se caracterizan por una mayor exactitud y repetibilidad.

Impulsión neumática

En la impulsión neumática se comprime el aire (abastecido por un compresor), el cual viaja a través de mangueras.

Los robots pequeños están diseñados para funcionar por medio de la impulsión neumática.

Los robots que funcionan con impulsión neumática están limitados a operaciones como la

de tomar y situar ciertos elementos

Impulsión hidráulica

El sistema de impulsión hidráulica es en la que se utiliza un fluido, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos.

La impulsión hidráulica se utiliza para robots grandes, los cuales presentan mayorvelocidad y mayor resistencia mecánica.

DEEE Ing. Luis Orozco