1 Automatique

Correction page 1 / 4
Cor r ect i on
1. Introduction.
Soit un systme boucl dfini par le schma bloc ci-dessous :
Si on dsire amliorer ses caractristiques de S(p)
E(p) +
stabilit, prcision, et de rapidit, de F(p)
dpassement, sans modifier F(p) il est -
ncessaire dintroduire dans la boucle de
commande un correcteur.
E(p) (p) U(p) S(p)

+ C(p) F(p)
-
Les correcteurs doivent permettre de raliser le meilleur compromis entre stabilit, prcision,
dpassement et rapidit du systme tudi.
2. Corrections lmentaires.
2.1 Correction proport ionnelle.
C(p) = Kp
Principe physique.
Lentre de F(p), U(p), est proportionnelle (p).
Si K est trop lev, la correction est trop brutale .
Si K est trop faible, la correction est un peu molle .
Technologie : ralisable laide AOP. Dpense de lnergie.
Influence sur la stabilit. Influence sur la prcision.
Si Kp augment les marges de stabilit diminues. Pour les systmes pour lesquels lcart nest ni
nul (parfait) ni infini (instable), laugmentation
Influence sur la rapidit.
de Kp amliore la prcision.
Dans le cas gnral, une augmentation de Kp
augmente la rapidit.
Influence sur les dpassements.
Pour les systmes dont la FTBO est un second ordre, la FTBF lest aussi. Dans ce cas, on montre que :
z
zBF = si K augmente, zBF diminue, les dpassements augmentent.
1+K
Correction
proportionnelle Marge de stabilit Prcision Rapidit Dpassement
Si KP & ( & & & ou apparaissent
Correction.doc
2.2 Correction intgrat ion pure.

1
C(p) =KP. p
Principe physique.
Lide est commander F(p) en fonction de lerreur totale depuis la mise en marche : la commande est
fonction de laccumulation des (p), do lintgration .
Technologie : ce type de correcteur nest pas aisment ralisable, mais une approximation peut tre
obtenu par un montage AOP.
Influence sur la stabilit.
La phase dun intgrateur est constante : = -90 : elle peut provoquer une instabilit.
Il faut que F(p) ait, lorigine, un dphasage suprieur 45 (pour avoir la marge phase = 45).
Ou alors, il faut diminuer grandement le gain ; avec tout ce que cela implique sur les autres qualit.
Influence sur la prcision.
Lintgrateur augmente la classe de la FTBO, donc la prcision.
Conclusion :
Sans diminuer manire importante Kp, ce type de correcteur nest pas envisageable.
2.3 Correction proport ionnelle intgrale (P.I.).
1 1 + i.p
C(p) = Kp. 1 + = Kp.
i.p i.p
Principe.
Tenter de cumuler les avantages des deux correcteurs prcdents.
Diagramme de Bode.
Rglage : on place de correcteur de telle sorte que le dphasage soit effectif avant la pulsation de
rsonance du systme non corrig de manire ne pas rendre le systme instable.
Correction.doc
1
Exemple. F(p) = 3.p2+ 2.p + 1 n = 0.5 rad/s
La FTBF est stable (FTBO du 2 ordre), mais peu prcis (50% derreur).
1 1
Appliquons lui deux correcteurs C1(p) = 1 + 0,1.p et C2(p) = 1 + 10.p
1. C1(p)
C1(p)
F(p)
FTBO(p)
Le systme corrig devient instable.

2. C2(p)
FTBO(p)
Ce systme est stable. Et la prcision est amliore : 0.01%

Influence sur la stabilit : pour Kp = 1, si le correcteur est bien rgl, linfluence est faible.
Influence sur la prcision : bonne influence grce lintgrateur.
Influence sur la rapidit : le temps de rponse augmente.
Correction
proportionnelle Marge de stabilit Prcision Rapidit Dpassement
Intgral P.I. ( faible & ( Peu deffets
Correction.doc
3. Autres corrections.
3.1 Correction proport ionnelle 3.2 Correction par ava nce de
drive (P.D.). phase.
d.p 1 + a..p
C(p) = Kp. C(p) = Kp.
1 +d.p 1 +.p
Elle permet principalement de stabiliser le Elle permet principalement de stabiliser le
systme systme sans changer les autres caractristiques.
3.3 Correction proport ionnelle intgrale drive (P.I.D.).

Cest la composition des trois actions : proportion, intgration et drivation.
Cest une construction avantageuse car elle existe sous forme de carte de commande paramtrable.
Il nexiste pas de mthode analytique pour le rglages du correcteur mais des mthodes empiriques.
Correction.doc
Asservissements : introduction page 1 / 1
As s er vi s s ement s : i nt r oduct i on
1. Objectif.
Il sagit de mettre en place des critres et mthodes permettant dtudier les caractristiques suivantes :
Stabilit : sous quelles conditions un systme asservi est-il stable ou instable ?
Prcision : quelle est la prcision dun systme asservi ?
Rapidit : temps de rponse 5% de la valeur finale (influence dun bouclage)
Il est aussi de dterminer des moyen damliorer un systme asservi :
Correction : quel correcteur faut-il introduire dans la boucle pour amliorer les performances dun
systme asservi ?
2. Donnes.
Dans la suite nous tudierons le problme de la stabilit partir dun systme modlis par le schma
blocs ci-dessous.
E(p) S(p)
+ T(p)
-
G(p)
On note :
Fonction de Transfert en Boucle Ouverte : FTBO = T(p).G(p)
T(p)
Fonction de Transfert en Boucle Ferme : FTBF = H(p) = 1 + T(p).G(p)
Ou alors, nous tudions les systmes asservi dont la FTBO peut se mettre sous la forme :
K.N(p)
FTBO = F(p) =
p.D(p)
Avec N(p) et D(p) deux polynmes en p tels que N(0) = 1 et D(0) = 1.
On note la classe du systme tel que 0
K est le gain statique.
Ce qui peut revenir au schma bloc ci-dessous.
E(p) S(p)
+ F(p)
-
T(p)
Relation entre les deux modles : F(p) = (ne pas apprendre par cur)
1 + T(p).[ G(p) - 1]
Introduction.doc
Prcision d'un systme asservi page 1 / 1
P r ci s i on d'un s ys t me as s er vi
1. Introduction.
1.1 Dfinition de la pr cision et de lcart.
La prcision dun systme asservi est dfini par lerreur :
Lerreur statique : cest lerreur en rgime permanent entre la sortie et la loi dentre. Pour dterminer
cette erreur on soumet le systme des entres canoniques du type chelon ou rampe.
Lerreur dynamique : cest lcart instantan entre la sortie et lentre lors de la phase transitoire (hors
programme).
1.2 Donnes.
Nous allons tudier les systmes asservis E(p) S(p)
retour unitaire. + F(p)
-
On peut facilement montrer que tout systme
asservi peut tre reprsent par un systme
retour unitaire tel que :
Avec N(p) et D(p) deux polynmes en p tels que N(0) = 1 et D(0) = 1.
K.N(p) On note la classe du systme tel que 0 (reprsente lintgration)
FTBO = F(p) =
p .D(p)
K est le gain statique.
2. Dtermination de lcart et de la prcision.

Lerreur instantane : Er(t) = e(t) s(t)
Lerreur statique (une fois le systme stabilis) : Estat = limtEr(t).
1
Alors on montre que : Estat = limp0 p. .E(p)
K.N(p)
1+
p .D(p)
E0 Estat
Avec E(p) = stat = on appelle stat, lerreur relative
p E0
1 1 1 1
= limp0 . = limp0 .
p - 1 K p--1 p + K
1+
p
Entre Echelon Rampe Parabole

Classe du systme =1 =2 =3
1
Classe 0 = 0 Pas dintgration
1+K
0 1
Classe 1 = 1 Une intgration
K
0 0 1
Classe 2 2 2 ou plus
K
Remarque : il ne faut pas conclure trop htivement quil suffit de rajouter une intgration pour que le
systme soit prcis, en effet chaque intgration ajoute aussi un dphasage de 90 ; le systme risque
donc de devenir instable.
Prcision.doc
Stabilit d'un systme asservi page 1 / 5
S t abi l i t d'un s ys t me as s er vi
1. Notion de stabilit et dfinition.

Dfinition n 1 : on dit que le systme est stable si pour une entre borne, la sortie reste borne quelles
que soient les perturbations.
sortie
entre
Systme stable
temps
sortie
entre
Systme instable
temps
Dfinition n 2 : un systme est stable si la rponse libre du systme tend vers zro quand t tend vers
linfini.
Remarque : ces deux dfinitions sont quivalentes dans le cas de systmes linaires. Quelle dfinition
choisir ?
Un systme rel instable oscille jusqu la destruction. Ces oscillations peuvent, dans le cas gnral, tre
limites par les diffrentes saturations (limites des ampli-OP, butes physiques) et laisser croire que la
sortie du systme est borne, mais le systme ne peut plus tre considr comme linaire. La premire
dfinition ne peut pas tre utilise.
Etudier la rponse libre dun systme revient carter le systme de sa position dquilibre et analyser
sa rponse.
Un systme stable a tendance revenir dans sa position dquilibre.
Un systme instable tendance sen carter.
Un systme qui ne revient pas dans sa position dquilibre mais qui ne sen carte pas est dit juste
instable.
Stabilit des systmes asservis.doc

2. Condition fondamentale de stabilit dun systme asservi.

Etudions la stabilit du systme en considrant la deuxime dfinition : ce qui revient considrer que le
systme est soumis linstant t = 0 une impulsion.
S(p) = H(p) car E(p) = 1
T(p)
Avec FTBF = H(p) = 1 + G(p).T(p)
Condition ncessaire et suffisante de stabilit :

Un systme linaire invariant est stable si est seulement si tous ses ples ont une partie relle ngative.
Position des ples de H(p) dans le repre complexe (ou des zros de FTBO + 1).
Ples complexes
Ples complexes conjugues partie
conjugues partie stable instable relle positive
relle ngative
Im
Ples nuls
Re
Ples imaginaires pures

Ples relles ngatives Ples relles positives
Il suffit donc davoir une mthode pour dterminer le signe des parties relles des ples de la fonction de
transfert du systme

3. Critres de stabilit.
3.1 Critre algbrique : Routh.
Le critre de Routh est un critre permettant de dterminer partir du polynmes dnominateur de la
fonction de transfert le signe des racines de ce polynme sans avoir rsoudre lquation
1 + G(p).T(p) = 0
qui peut se mettre aussi sous la forme :
b0 + b1.p + b2.p + + bn.pn = 0
avec bn > 0
Prsentation du critre de Routh :
Crons un tableau :
pn bn bn 2 bn 4
pn - 1 bn 1 bn - 3 bn 5
Ces deux lignes regroupent tous les coefficients du polynme dnominateur de la FTBF
Crons les lignes suivantes jusqu p 0 :
pn-2 c1 c2 c3
pn - 3 d1 d2 d3

p0
Avec :
-1 bn bn - 2 -1 bn bn - 4

c1 = b . c2 = b .
n-1 b n-1 b
n - 1 bn - 3 n - 1 bn - 5
-1 bn - 1 bn - 3
-1 bn - 1 bn - 5

d1 = c . d2 = c .
1 c c2 1 c c3
1 1
La premire colonne de coefficient (noire) est appeles la colonne des pivots.

Enonc du critre de Routh :
Le systme est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont du mme signe que bn.
Il y a autant de racines partie relles positives que de changement de signe.
Une ligne de zro indique lexistence de racines imaginaires pures.
Conclusion :
Le critre de Routh est un critre de stabilit absolue. Il ne permet pas de prciser les marges de stabilit
du systme.
Sachant quune fonction de transfert est toujours le modle dun systme rel (qui vieilli), et que ce
modle est toujours obtenu partir dapproximations ou dhypothses plus ou moins fortes ( linarisation
etc.), montrer la stabilit du modle ne prouve pas toujours celle du systme : en effet, linstabilit peut
tre trs proche, et une erreur sur un coefficient de la FTBF peut tout faire changer.
Les critres graphiques permettent de dterminer une marge de stabilit.

3.2 Critres graphique s.

Les critres graphiques permettent dtudier la stabilit dun systme en boucle ferme (FTBF) partir de lanalyse
frquentielle de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO).
Remarque : bien que lanalyse se fasse dans le domaine frquentielle, le rsultat est valables pour tous les signaux
dentre (voir sries de Fourier).
Rgle du revers (non dmontre) : Exploitable dans les deux graphiques Bode et Black de la FTBO :
(attention on trace les diagrammes de la FTBO pour tudier la stabilit de la FTBF)
Stabilit dans Black : un systme asservi linaire est stable si en dcrivant le lieu de transfert en boucle
ouverte dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique (-180,0 dB) droite. Dans le
cas contraire, il est instable. Utilis en entreprise.
Stabilit dans Bode :
Remarques :
on voit bien
quun gain
trop
important
peut rendre le
systme
instable
On montre
alors que les
systmes qui
ont une
FTBO du 1
ordre et du
second ordre
sont toujours
stables en
FTBF
(diagramme
de Black)

4. Marges de stabilit.
La force des mthodes graphiques est dans la possibilit de dfinir des rserves de stabilit sous forme de
distances entre le lieu de la FTBO et le point critique.
On dfinit la marge de Gain et la marge de Phase.
1. Marge de gain (en dB) : cest la diffrence entre 0 dB et la valeur du gain pour
lequel la phase est gale -180
2. Marge de phase (en degr) : cest la diffrence entre la valeur de la phase pour
laquelle le gain est gal 0 dB et 180.
Les valeurs usuelles de marge de gain et de phase sont :
Marge de gain : 10 12 dB
Marge de phase : 45 50
Ces marges sont ncessaires pour prendre des distances de
scurit par rapport aux rsultats des calculs afin de se
prmunir dune modlisation approximative, de lvolution des
systmes (usures, dgradations, jeux mcaniques), et des
utilisations imprvues.
Les figures ci-contre montrent comment on peut mesurer
les marges de gain et de phase dans les plans Black et
Bode.
Facteur de rsonance.
Il est possible dajouter aux critres de
marges une limite la rsonance :
La valeur usuelles de rglage est :
QdB = 2.3 dB
Le diagramme de Black permet de
dterminer lamplitude de la fonction
de transfert en boucle ferme (FTBF)
partir du lieu de la fonction de transfert
en boucle ouverte (FTBO).
Le rglage du systme asservi sera
correct si le contour de la FTBO est
tangent au contour 2.3 dB.
Le point de tangence de la FTBO avec
un contour damplitude est le point de
rsonance du systme.

Rapidit page 1 / 2
R api di t
Elle se mesure dans le cas dune rponse un chelon. Le plus souvent cette rponse tend
asymptotiquement vers sa valeur finale, aussi on dfinit le temps de rponse du systme 5%.
1. Systme du premier ordre.

1.1 Temps de rponse dun systme du premier ordre ouvert.
K
Soit un systme boucl retour unitaire tel que la FTBO = F(p) =
1 + .p

On sait dj que le temps de rponse de la FTBO est T5% = 3.
1.2 Temps de rponse du systme boucl.
KBF
On montre que la FBTF est aussi un systme du premier ordre : H(p) =
1 + BF.p
K
Avec KBF = 1 + K et BF = 1 + K
On peut donc noter que le systme boucl (quand la FTBO est du premier ordre) est plus rapide. En
particulier si le Gain Statique de la FTBO augmente, le temps de rponse diminue.
2. Systme du second ordre.

2.1 Temps de rponse dun second ordre ouvert.
K
Soit un systme boucl retour unitaire tel que la FTBO = F(p) = 1 2.z
.p + .p + 1
n n
z < 0.7 : systme peu amorti qui met du temps se stabiliser entre +5% et 5% de la valeur finale.
3
z = 0.7 : temps de rponse optimal : T5% =
n
z > 0.7 : systme trs amorti, qui met du temps ragir.
3
z > 1.0 : T5%
n.(z + z - 1 )
2.2 Calcul du temps de rponse du systme boucl.
KBF
On montre que la FBTF est aussi un systme du second ordre : H(p) = 1 2.zBF
.p + .p + 1
nBF nBF
K z
Avec KBF = 1 + K nBF = n. 1 + K zBF =
1+K
On peut constater que zBF est infrieur z . En particulier si le Gain Statique de la FTBO augmente,
zBF sera dautant plus infrieur z :
Si z est grand (suprieur 0.7), le temps de rponse du systme boucl sera plus court.
Si z est dj petit (infrieur 0.7) : le temps de rponse va augmenter.
Rapidit.doc
Rapidit page 2 / 2
3. Gnralisation.
Il nest pas ais de gnraliser le temps de rponse un chelon. Il faudrait procder une tude
temporelle chaque fois.
Mais, globalement, on peut considrer que pour amliorer la rapidit dun systme, il faut augmenter le
gain statique de la FTBO :
les deux exemples ci-dessus ont montr que cest gnralement le cas.
Le gain correspondant lamplitude de la raction du systme en fonction de lerreur la sortie du
comparateur, il parat cohrent de considrer quun systme est dautant plus rapide que le gain est
lev.
Mais attention aux risques dinstabilit.
4. Courbe donnant le temps de rponse pour un second ordre.
Temps de rponse 5% rduit : n.T5%

Facteur damortissement : z
Rapidit.doc
Automatique : aspects gnraux page 1 / 4
Aut omat i que : as pect s gnr aux
1. Objectifs.
Lobjectif de lautomatique est dtudier le comportement du systme (ce quil fait) en fonction de
lvolution du systme (consignes, informations), de lenvironnement extrieur et du temps.
Faisons un bilan des entres et sorties sous forme de shma :
Sorties : ordres,
visualisation,
Entres : consignes, Systme mouvement, efforts,
informations
tout phnomne
automatis physique (selon le
point de vue)
Selon le type dentres et de sorties et selon la manire dont voluent les sorties en fonction des entres,
on distingue diffrentes familles (ou diffrents points de vue) de systmes automatiss.
2. Les diffrentes approches.

2.1 Les systmes logiq ues.
On dsire tudier le comportement global du systme automatis, et ainsi, dcrire l'ordre dans lesquels
le systmes effectue les diffrentes tches (actions = sorties).
Alors, toutes les chanes d'actions et d'acquisition (sorties et entres) sont reprsentes par des variables
du types logiques (signal binaire) : chaque grandeur ne connat que deux tats diffrents, on ne tient pas
compte des rgimes transitoires : allum/teint, ouvrir/fermer, prsent/absent, l'arrt/en mouvement
Ces tats sont modliss par des 0 / 1.
On distingue :
comparaison avec les systmes
Les systmes logiques combinatoires.
dynamiques
Dfinition : pour une combinaison des variables
dentrs (pour un tat du systme), il nexiste Exemple du moteur lectrique :
quune et une seule combinaison des variables de
sortie.
on ne tient pas compte du rgime
La valeur binaire de chaque signal de sortie est
transitoire du moteur. On considre que le
obtenue par une fonction logique des entres. "problme" a t rgl par l'tude de la
Les oprateurs logiques utiliss dans ses commande (ci-contre).
fonctions sont du type OUI, NON, ET, OU etc
L'tat du moteur peut alors tre dcrit par
Les systmes logiques squentiels. la variable M :
Dfinition : une mme combinaison des variables
dentrs peut donner plusieurs combinaisons des
variables de sortie. Le rsultat dpend du pass du Moteur l'arrt : M = 0
systme, il dpend des squences prcdentes.
Moteur en marche : M = 1
L'outil de description des systmes squentiels
s'appelle le GRAFCET.
Automatique introduction.doc
2.2 Les systmes asse rvis.

comparaison avec les systmes logiques
On dsire tudier le comportement
temporelle d'une seule chane d'action. On Le mme moteur lectrique :
prend en compte les rgimes transitoires. on tient compte du
Les grandeurs dentres et de sortie ne rgime transitoire du
sont plus binaires : elles sont analogiques. moteur.
3. Introduction aux systmes asservi.

3.1 Structure dun sys tme asservi.
Un systme asservi est un systme boucl (on abuse souvent de lexpression boucle ferme).
Le systme asservi contrle en permanence la rponse la consigne afin de sauto-corriger
automatiquement.
Structure dun systme non asservi :
consigne rponse
ACTION
Hors, il est impossible de prvoir la rponse en fonction de la consigne , car :

Les modles que lon utilise pour tudier le comportement dun systme ne sont que des modles
(approximation ) (modles mcaniques, lectriques, thermodynamiques).
Si un vnement extrieur vient perturber le systme, le systme naura pas conscience quil est
perturb, et ne corrigera pas, et la rponse de correspondra pas la consigne.
Structure dun systme asservi :

Chane daction
consigne erreur rponse

REFLEXION ACTION
OBSERVATION
Chane de retour
Il existe deux types dasservissement :

On parle de rgulation lorsque le systme asservi est command par une grandeur physique constante
et quil doit maintenir une sortie constante quelles que soient les perturbations quil subit (par
exemple : une installation de chauffage).
On parle de systme suiveur lorsque la commande (la consigne) varie dans le temps. Le systme doit
ajuster en permanence le signal de sortie au signal dentre (exemple : un radar de poursuite, une
imprimante).
Schma bloc : un systme asservi peut tre modlis par le schma fonctionnel suivant :
rgulateur
perturbations
comparateur commande
Consigne sortie
+ + Systme
dentre Correcteur Actionneur +
- cart dynamique
mesure
Capteur
Le rgulateur, compos dun comparateur et dun correcteur, est lorgane intelligent du

systme. Il contrle la manire dont lordre a t excut et le modifie si ncessaire. A partir de la
valeur de lcart constat, le correcteur labore un signal de commande.
Le systme dynamique volue selon les lois physiques qui le caractrisent, afin dapporter la valeur
ajoute la matire duvre. Cependant, il peut subir des perturbations de lextrieur, prvisibles ou
non.
(cart ou erreur) caractrise la qualit de fonctionnement du systme. On cherche obtenir lcart
le plus faible possible. Quand = 0, la consigne de sortie est gale la sortie.
perturbations
Remarque :
comparateur commande
Il est toujours possible de voir ce systme Consigne
dentre
Correcteur Actionneur Systme
sortie
dynamique
comme une bote noire (un systme cart
ouvert), il nen reste pas moins asservi. mesure Capteur
3.2 Concept utiles pou r ltude des systmes asservis.

Pour mener bien ltude dun systme automatis asservi, il faut sattacher ce que le systme conjugue
au mieux les qualits suivantes : Stabilit Prcision Rapidit.
3.2.1 Stabilit.
On dit que le systme est sortie
stable si pour une entre entre
constante, la sortie reste
constante quelles que
soient les perturbations.
Systme stable systme stable sans dpassement
Un critre efficient de la temps

stabilit est le
sortie
dpassement. Ce critre
permet de dfinir la entre
notion de stabilit
relative.
Systme instable temps
3.2.2 La prcision.
On appelle prcision statique,
lcart entre la sortie est lentre
lorsque le systme est stabilis. entre
sortie
temps
On appelle prcision dynamique, si la sortie suit lentre en tout circonstances (perturbation, volution
de la consigne).
Prcision dynamique trs bonne prcision dynamique mdiocre

entre entre
sortie sortie
temps temps
3.2.3 La rapidit.
La rapidit se caractrise par le temps mis par le systme pour que la sortie atteigne la valeur finale.
On dfinit, pour caractriser la rapidit, le temps de rponse 5% (5%).
Rapide lent
entre entre
sortie 5% sortie
5%
temps temps
t5% t5%
3.2.4 Conclusion.
Lobjectif final du cours dasservissement va tre dapprendre dterminer ces proprits prcdentes,
puis dapprendre les amliorer, trouver des compromis.
Mais auparavant, nous allons mettre en place un mme modle, pour tous les systmes dynamiques,
qu'ils soient mcaniques, lectriques, lectroniques, thermiques, fluides, lectromagntiques,
lectrodynamiques, etc
Technologie des automatismes page 1 / 2
T echnol ogi e des aut omat i s mes
1. Les diffrents lments

1.1 Les capteurs.
nergie lectrique
Information Traduire une Information code

physique (de la PO) information (vers PC)
capteur
Nature des capteurs : sortie logique (TOR), analogique ou numrique.
Caractristiques : tendue, limites, rsolution, sensibilit, prcision, rapidit.
Fonctionnement : avec ou sans contact, lectrique ou pneumatique, etc voir exemples.
1.2 Interfaces de comm ande

Cartes entres/sorties lectrovannes.
1.3 Interfaces de puiss ance.

Prsence dordre (nergie lec, pneu petite puissance)
Energie haute puissance Energie haute puissance

disponible Distribuer lnergie distribue
pr actionneur
nergie lectrique : contacteurs et relais.
Energie pneumatiques et hydraulique : distributeurs 5/2, 3/2 etc
1.4 Actionneurs.
Transformer
Energie lectrique, lnergie en nergie Energie mcanique de
hydraulique, pneumatique mcanique rotation, de translation etc
actionneur
nergie lectrique : moteurs asynchrone, courant continu, pas pas.

nergie pneumatiques et hydraulique : vrin simple ou double effet (translation), moteur hydraulique
palettes, pistons (rotation).
nergie thermique : moteur diesel ou a essence.
Technologie des automatismes.doc

Technologie des automatismes page 2 / 2
2. Reprsentation schmatique des pr-actionneurs, capteurs et vrins.

2.1 Principes.
2.2 Mise en situation.

Reprsentation en situation d'un distributeur 3/2
avec un vrin simple effet
Sortie vrin
Entre vrin
2.3 Quelques exemple s.
Technologie des automatismes.doc

Codage page 1 / 4
Codage
1. Numration.
Les diffrentes bases :
Le systme de numration le plus utilis est le systme dcimal (base 10), srement pour des raisons
morphologique (nombres de doigts). Les systmes automatiques sont naturellement appels utiliser
le systme binaire (base 2) par prsence ou nom d'un flux nergtique.
La base 10 utilise 10 symboles (de 0 9). La base 2 en utilise seulement 2 (0 et 1).
Le systme hexadcimale est aussi souvent utilis en informatique car 16 est gal 24, ce qui
correspond un codage en 4 bits. La basse 16 utilise 16 symboles (de 0 9 puis de A F).
Autres codes :
Le code binaire rflchi dit code Gray a la
particularit de n'avoir qu'un seul bit
changeant d'une ligne la suivante. Il est
utile pour les tableau de Karnaugh et pour
la ralisation de capteurs numriques : il
permet d'viter toutes confusions de codes
lors du passage d'une position une
adjacente.
Le code 3 parmi 5 est utilis pour les
codes barres (la Poste). Chaque valeur
est code par 5 bits contenant toujours
trois 1 et deux 0. Ce codage est
techniquement fiable (reconnaissance
facile, rgularit du nombre de barres).
Ce code utilise plus de variables que les
systme binaires pur et rflchi.
2. Signal Analogique.
Nature :
un signal analogique peut tre reprsent par une fonction du temps continue.
Il permet de reprsenter de nombreux types d'informations physiques relles telles que le son, l'image.
Support physique :
l'information est stocke et transporte sous forme de tension variable, de champs magntique, de relief
selon que le support est un circuit lectrique, une bande magntique ou de la matire gravable.
Ex. le son est stock sur bande sous forme de champs magntique puis transport de la bande vers les
enceintes sous forme de tension, pour tre transform en son (variation de pression).
Avantages et inconvnients :
les grandeurs physiques (le son par ex.) tant de nature analogique, les signaux analogiques les
reprsentant sont trs fidles la ralit.
Par contre, la qualit de l'information dpend de la quantit de matire physique utilise pour une quantit
donne d'information (ex : un enregistrement vido vitesse lente est de moins bonne qualit que
l'enregistrement vitesse normale, car les informations sont stockes sur moins de matire physique).
Pendant le transport, l'information risque de s'attnuer ou d'tre dforme par des interfrences
(ex : rception des ondes FM parfois difficiles).
Si le support s'altre avec le temps, l'information s'altre aussi (ex: altration du support vinyle).
Codage.doc
Codage page 2 / 4
3. Signal Numrique.
Nature : le signal est reprsent par une suite de 0 et de 1.
Support physique : l'information est
stocke sur un support analogique, puisque
rel : le signal qui supporte le signal
numrique est analogique : magntique
(disque dur, DAT, Vido numrique),
lectrique, ondes (tlphonie), relief (CD).
At t ent ion : le signal stock sur le support analogique n'a pas de rapport directe avec le signal
analogique que reprsente le signal numrique.
Reconstruction : la reconstruction du support analogique vers le signal numrique se fait grce une
horloge battement trs rgulier.
Exemple d'un signal gnr par une tension comprise en 0 et 5 Volts (fig. ci-dessus). A intervalle
rgulier, le convertisseur note la valeur de cette tension : si elle est suprieur 2,5 V (par exemple),
le signal numrique prendra la valeur de 1, sinon, 0.
Seuil
Battements de l'horloge
0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 1 1
exemple : l'horloge d'un lecteur de CD se fait 705600 battements/secondes
Avantages :
De part la notion de seuil, l'altration du support ou la prsence d'interfrences, si elles ne sont pas trop
importantes, n'ont pas d'effet sur la reconstruction du signal numrique : d'o les qualitsstockage
de
dans le temps et de transport des signaux numriques.
De plus, grce ce "droit l'erreur", il n'est pas utile d'utiliser beaucoup de matire physique (bande
magntique, plastique) pour stocker correctement un signal : d'o la possibilitde stocker normment
d'informations sur un seul support.
Les signaux peuvent tre traits (triturs) informatiquement volont sans perte de qualit.
Inconvnients :
La conversion du signal numrique vers le signal analogique ne peut pas donner un rsultat aussi fidle
que le signal analogique source (voir paragraphe suivant). Le rendu est ncessairement moins bon.
Codage.doc
Codage page 3 / 4
4. Conversion Analogique/Numrique Numrique/Analogique.

Il s'agit de convertir un signal analogique
source en signal numrique CAN -
(enregistrement d'un instrument de
musique). Puis de reconvertir le signal
numrique en signal analogique CNA -
(restitution de l'enregistrement du CD
vers les enceintes).
CAN
Le signal analogique est un signal continu
dans les deux dimensions : le temps et
pour un signal lectrique la tension. Le
signal numrique tant de nature "fini", il
faut discrtiser ces deux dimensions.
chantillonnage : discrtisation du temps.
A intervalle rgulier, on regarde la valeur du signal analogique. L'intervalle est dfini par la
frquence d'chantillonnage.
Frquence d'chantillonnage leve Frquence faible

Mme si on ne tient pas compte des problmes lis la qualit du codage, la frquence
d'chantillonnage des consquences sur la qualit de la reconstruction analogique.
Reconstruction par interpolation linaire (il y a mieux) :

Toutes les formes sont partiellement restitues certaines frquences d'origines ne sont pas restitues
Codage.doc
Codage page 4 / 4
Codage : il s'agit de discrtiser l'information en un nombre fini de valeurs, puis de coder ces
valeurs en binaire : nombre de bits.
partir de l'chantillonnage satisfaisant :
Codage en 2 bits : les 2.5 volts sont dcoups Codage en 32 bits : les 2.5 volts sont dcoups
en 4 morceaux : en 232 morceaux = 4.109
0 0.625 000
0.625 1.25 101
Ex : 01101101011011010110101010111000
1.25 1.875 210
1.875 2.5 311
10 11 00 01 chaque valeur ncessite 3 bits

Ensuite, cette suite de valeurs binaires est crite sur un support analogique physique (vu prcdemment).
CNA
La reconstitution du signal analogique n'est pas de la mme qualit selon de codage.
qualit insuffisante qualit correcte

compression : la suite de 1 et de 0 peut tre crite telle quelle sur le support numrique, ou
compress selon diffrentes techniques logicielles : par exemple au lieu d'crire 100 zros la
suite, lorsque c'est le cas, on peut crire qu'il y a 100 zros, ce qui est plus court
.
Exemple du son :
Le son sur un CD est chantillonn 44100 Hz sur 16 bits. Pour une seconde de son, il y a
44100 x 216 informations binaires (frquence de l'horloge). Un CD ne peut pas restituer des
frquences suprieures 44000 Hz. Un CD possde 12.1012 "creux" et "bosses".
Certain MP3 sont chantillonns 22050 Hz et cods sur 8 bits. Une seconde de son demande moins
de mmoire, mais la restitution sera de moins bonne qualit. De plus, les MP3 gagnent en mmoire
car l'information numrique est traite pour tre compresse.
Le DVD audio est chantillonn 192000 Hz sur 24 bits.
Codage.doc
Epreuve Commune de TIPE : Partie D
TITRE : Conversion des signaux analogiques en numrique
Temps de prparation :.2h15

Temps de prsentation devant le jury :...10 minutes
Entretien avec le jury :10 minutes
GUIDE POUR LE CANDIDAT :

Le dossier ci-joint comporte au total :13 pages
Document principal :..13 pages
Travail suggr au candidat :
Le candidat pourra prsenter les diffrentes tapes permettant de passer d'un

signal analogique un signal numrique en prcisant comment choisir les diffrents
paramtres de la numrisation. Il pourra ventuellement illustrer ses propos par un exemple
de son choix.
CONSEILS GENERAUX POUR LA PREPARATION DE LEPREUVE :
* Lisez le dossier en entier dans un temps raisonnable.

* Rservez du temps pour prparer lexpos devant le jury.
- Vous pouvez crire sur le prsent dossier, le surligner, le dcouper mais

tout sera remettre au jury en fin doral.
- En fin de prparation, rassemblez et ordonnez soigneusement TOUS les
documents (transparents, etc.) dont vous comptez vous servir pendant loral,
ainsi que le dossier, les transparents et les brouillons utiliss pendant la
prparation. En entrant dans la salle doral, vous devez tre prt dbuter
votre expos.
- A la fin de loral, vous devez remettre au jury le prsent dossier, les
transparents et les brouillons utiliss pour cette partie de loral, ainsi que
TOUS les transparents et autres documents prsents pendant votre
prestation.
De nos jours, le qualificatif "numrique" devient un argument de vente pour un grand
nombre de biens de consommation courante. En effet, les appareils photos, la vido, la
tlvision ou encore le tlphone se doivent d'tre numriques pour tre la mode. Comment
transformer un signal analogique en signal numrique et quelles amliorations apporte cette
5 transformation ? Ce sont les questions auxquelles nous allons essayer de rpondre dans ce
dossier.
Nous allons dans un premier temps prciser la notion de signal. Tous les traitements
que nous allons envisager sont raliss par des circuits lectroniques (analogiques ou
10 numriques). La grandeur physique mesurer peut tre de nature diverse : onde de pression
sonore, onde lectromagntique, temprature, Il faut la convertir en signal lectrique avant
de la traiter. C'est le rle d'un capteur. Le signal est donc une tension lectrique en gnral
fonction du temps. Elle est l'image des variations temporelles de la grandeur physique
mesurer.
15
Volts ()
x t
Capteur
Grandeur physique t
Signal lectrique
fig. 1
20 Ce type de signal est qualifi d'analogique (par opposition aux signaux logiques ou
numriques). C'est une fonction continue du temps : x(t ) . Numriser un tel signal consiste le
remplacer par un ensemble dnombrable de valeurs numriques. Dans le cas d'un signal de
dure finie, on passe d'un ensemble non dnombrable de valeurs un ensemble fini. Les
nombres ainsi obtenus sont alors codes en binaire (0 et 1). Les avantages associs cette
25 conversion sont nombreux. Nous allons citer les principaux.
1
1- Les avantages du numrique
30
Que les signaux soient transmis (radio, TV, ) ou stocks (CD, DVD, ) leur codage
sous forme de bit permet une lecture simplifie. En effet, soit le niveau lu dpasse un seuil, on
dtecte alors un 1, soit le niveau est infrieur, on lit un 0. Ainsi, dans le cas d'un bruit additif
de faible niveau le signal pourra tre recueilli de faon parfaite; ce qui n'est pas le cas pour un
35 signal analogique (cf. fig. 2).
Dans le cas o le bruit additif devient important par rapport au niveau du signal utile,
on peut alors effectuer des erreurs de dtection. Pour lutter contre ces erreurs, on code en
gnral le signal binaire de manire faire apparatre une redondance dans le signal. La
40 mthode la plus rpandue pour dtecter une erreur de dtection ventuelle est l'ajout d'un bit
supplmentaire la fin de chaque trame de bits (en gnral 7) reprsentant la somme modulo
2 de ces 7 bits (cf. fig. 3). A la lecture, il suffit alors de vrifier que le bit de contrle (appel
bit de parit) correspond bien la somme des 7 bits lus. Si celle-ci est diffrente, c'est qu'il y a
une erreur de lecture. Il faut alors relire les donnes. Cette mthode permet seulement de
45 dtecter une erreur de transmission ou de lecture. Elle est mise en dfaut si l'on est en
prsence de deux erreurs. Elle ne permet pas galement de corriger l'erreur. D'autres codes
plus performants (codes correcteurs d'erreur) permettent de dtecter l'erreur et de la corriger
automatiquement.
50 La robustesse du signal numrique vis--vis du bruit permet galement d'en crer des
copies parfaites. Cette supriorit du signal numrique par rapport l'analogique peut tre
constate sur la qualit sonore d'un CD par rapport un disque vinyle, ou sur la qualit de
l'image et du son d'un DVD par rapport un enregistrement sur cassette VHS, ou encore entre
la TV analogique et la rcente TV numrique (TNT).
55
2
Lecture
Emission ou stockage
analogique
Bruit
Numrisation
Conversion
numrique
numrique analogique
Dtection (seuil)
fig. 2
Bits transmettre transmission Bits reus Dtection d'erreur
0 1 0 1 1 1 0 0 1 0 1 1 1 0 0
0 1 0 1 0 1 0 0 0+1+0+1+0+1+0 = 1 0
Calcul du bit de parit 0+1+0+1+1+1+0 = 0

Ajout du bit de parit
Erreur de transmission Erreur de transmission
dtecte
60
fig. 3
D'autre part, le traitement d'un signal numrique est en gnral ralis par un
calculateur. Il en rsulte de nombreux avantages par rapport un traitement ralis grce
65 une lectronique analogique (rsistances, capacits, amplificateurs oprationnels, ). En
effet, les principaux dfauts lis l'lectronique analogique sont ainsi levs. Les problmes de
prcision et de dispersion des composants lectroniques (donns, en gnral 10%) ainsi que
les problmes de drive en temprature n'existent plus en numrique. Ainsi la frquence de
coupure d'un filtre numrique peut-tre matrise plus facilement qu'en analogique. Il en
70 rsulte galement une grande reproductibilit entre les diffrents systmes raliss.
3
Un autre avantage li au traitement du signal par calculateur rside dans la facilit de
faire voluer les performances d'un matriel sans modifications de son lectronique. En effet,
si le constructeur d'un appareil dveloppe un traitement plus performant ou corrige certaines
erreurs, il est en gnral facile de modifier le programme excut par le calculateur sans
75 modification lectronique du systme. C'est le cas, par exemple sur certains lecteurs de DVD
de salon pour lesquels il est possible de mettre jour la version de l'algorithme de dcodage
vido (mpeg2 ou 4). Certains dcodeurs TNT ralisent mme ces mises jour
automatiquement. Cette facilit d'volution est galement utilise dans l'automobile o
certains systmes de contrle (ABS, ESP, contrle moteur, ) sont mis jour lors des visites
80 chez le garagiste, ou lors de campagnes de rappels dans le cas de dfauts plus importants.
L'utilisation d'un systme de traitement numrique des donnes facilite galement le

contrle du bon fonctionnement du systme, et la gestion des modes de marche. Par exemple,
dans l'automobile, les calculateurs sont capables de dtecter certaines pannes (dfauts de
85 capteurs, incohrence entre diffrentes grandeurs, ) et de ragir en adoptant un
comportement sr : il passe alors dans un mode dgrad o les performances du systme sont
rduites, mais son intgrit prserve. Prenons le cas d'un calculateur qui gre le contrle du
moteur d'une automobile essence. Son rle est de calculer, en temps rel la quantit d'essence
injecter dans la chambre de combustion et les instants d'allumage, pour optimiser les
90 performances du moteur en terme de consommation, de pollution et d'agrment de conduite.
Si le calculateur dtecte, par exemple une panne sur le capteur de dbit d'air entrant dans le
moteur, il ne peut plus calculer de faon prcise la quantit d'essence injecter. Il peut alors
estimer cette quantit de faon plus grossire en fonction du rgime moteur et de la position
du papillon des gaz. Le moteur est donc toujours capable de fonctionner, mais de manire non
95 optimale. Le calculateur limite alors la plage des rgimes de fonctionnement du moteur. Une
alarme est envoye au tableau de bord, l'erreur est stocke en mmoire. Le conducteur peut
alors quand mme rallier un garage en exploitant ce mode de contrle dgrad. Le garagiste
dispose d'une baie d'analyse qui va lui permettre de lire les erreurs stockes, et de remplacer
les organes dfectueux.
100
Parmi les autres avantages lis l'utilisation d'un traitement numrique, on peut citer
la miniaturisation. Un calculateur tant capable de traiter plusieurs signaux et de s'adapter aux
requtes extrieures, il peut lui seul remplacer plusieurs cartes lectroniques dont la tche
est chaque fois spcifique. En fonction de la puissance de calcul disponible, les calculateurs
4
105 sont mme capables de traiter diffrentes tches la fois (systmes multitches). On peut
enfin citer la possibilit de dvelopper des fonctions de traitement de plus en plus
compliques qu'il serait trs difficile d'obtenir par le biais de cartes analogiques.
110 2- Conversion analogique/numrique
Comme nous l'avons prsent prcdemment, le signal lectrique provenant d'un

capteur est en gnral analogique. Nous allons voir maintenant comment et dans quelles
conditions il est possible de le numriser. L'opration de numrisation correspond la
115 succession de 2 tapes :
- Lchantillonnage qui permet de prlever un ensemble de valeurs prises

des instants discrets {tk} (cf. fig. 4).
- La quantification qui alloue chacun de ces chantillons une valeur
120 approche, code sur un nombre fini de bits (cf. fig. 4).
x(t)
Quantification
t
t1 t2
Echantillonnage
fig. 4
125
a- L'chantillonnage :
Pour comprendre dans quelles conditions le signal analogique x(t ) est
130 chantillonnable sans perte d'information, nous allons introduire la fonction priodique w(t )
reprsente sur la figure 5.
5
w(t)
t
Te
fig. 5
135
Considrons le signal x e (t ) = x (t ) w(t ) . Dans le cas o T est infiniment petit, le signal x e (t )
ne contient que les informations x(0) , x(Te ) , x(2Te ) , .
xe(t)
x(t)
140 fig. 6
Le signal w(t ) est dcomposable en srie de Fourier :
+
k
w(t ) = a k cos 2 t
k =0 Te
145
t 2t
On peut remarquer ainsi que x e (t ) = a 0 x(t ) + a1 x (t ) cos 2 + a 2 x(t ) cos 2 + ... est un
Te Te
signal beaucoup plus riche frquentiellement que x(t ) puisqu'il correspond une somme
pondre de x(t ) affect d'harmoniques aux frquences multiples de 1 . Notons Fe = 1

Te Te
la frquence d'chantillonnage.
150
6
Essayons d'analyser l'effet de la multiplication d'un signal par cos(2kFe t ) travers un
exemple. Considrons le cas o le signal chantillonner est un cosinus : x(t ) = cos(2f 0 t ) .
Le produit de x(t ) par l'harmonique k peut s'crire :
1
155 x(t ) = cos(2f 0 t ) cos(2kFe t ) = [cos(2 (kFe + f 0 )t ) + cos(2 (kFe f 0 )t )]
2
On peut donc constater que le fait de multiplier x(t ) = cos(2f 0 t ) par cos(2kFe t ) revient
dcaler et ddoubler sa frquence autour de kFe (cf. fig. 7).
Temps Frquences
()
x t
t f0
x(t ) cos(2kFe t )
2f0
t
kFe
160
fig. 7
Ce rsultat se gnralise quelle que soit la forme du signal x(t ) . Multiplier x(t ) par
165 cos(2kFe t ) revient le dcaler en frquence autour de kFe . C'est ce que l'on appelle une
modulation d'amplitude. Ainsi pour tout signal x(t ) , l'allure frquentielle du signal
chantillonn xe (t ) sera de la forme suivante (cf. fig. 8).
7
X(f ) Xe( f )
Echantillonnage
a0 a1
a2
f
f
f max
Fe 2Fe
170 fig. 8
Nous voudrions que cette opration d'chantillonnage soit rversible. Autrement dit,
nous voudrions pouvoir repasser, sans perte d'information de x e (t ) x(t ) . D'aprs la figure 8,
on voit que l'on pourra retrouver x(t ) partir de x e (t ) dans le cas o les diffrents motifs
175 frquentiels ne se chevauchent pas. Ainsi, en notant f max la frquence maximale prsente
dans x(t ) , on voit que l'opration d'chantillonnage sera rversible si Fe > 2 f max . Dans ce cas
on n'aura pas de chevauchement frquentiel et on pourra retrouver le signal continu
d'origine, x(t ) par filtrage passe-bas (cf. fig. 9).
180
()
x t ()
xe t ()
xe t
Temps
t
t
Te
t
Xe( f )
Echantillonnage Filtrage passe-bas
X(f ) Xe( f )
Frquences
f f
f
fmax
Fe 2 Fe Fe 2 Fe
fig. 9
185 La rgle que nous venons d'tablir est connue sous le nom du thorme de Shannon:
"Pour chantillonner un signal sans perte d'information, il faut choisir une frquence
d'chantillonnage au moins 2 fois suprieure sa frquence maximale".
Cette rgle fait apparatre la ncessit de l'existence d'une frquence maximale dans un
190 signal pour pouvoir l'chantillonner. Pour un signal de dure finie, cette frquence maximale
n'existe pas, en gnral. Il faut donc utiliser un filtre passe-bas (appel filtre anti-repliement)
pour limiter les frquences du signal que l'on dsire chantillonner. Prenons l'exemple d'un
signal musical. L'oreille humaine n'est sensible aux frquences que jusqu' 20 KHz dans le
8
meilleur des cas. On choisit ainsi de filtrer les signaux musicaux 20 KHz de manire ne
195 conserver que les frquences infrieures. Ce signal filtr est ensuite chantillonn 44,1 KHz,
cod et grav sur un compact-disc. La frquence d'chantillonnage est choisie avec une marge
par rapport la frquence minimale requise par le thorme de Shannon (40 KHz) pour
pouvoir filtrer plus facilement lors de la reconversion du signal numrique vers le signal
analogique.
200
Que se passe-t-il si l'on ne respecte pas le thorme de Shannon ? Reprenons l'exemple

de l'chantillonnage d'un signal sinusodal : x(t ) = cos(2f 0 t ) o f 0 = 1 KHz. Si l'on choisit
une frquence d'chantillonnage de 6 KHz, on respecte le thorme de Shannon et l'on dcrit
correctement la courbe continue comme le montre la figure 10 (les points d'chantillonnage
205 correspondent aux ). Par contre, si l'on choisit Fe = 1.05 KHz, on obtient les points
reprsents par des croix et l'on voit apparatre une frquence plus basse que la frquence
relle du signal de dpart.
210 fig. 10
9
Pour analyser la valeur de cette frquence "fantme" qui apparat, voyons ce qu'il se
passe en frquentiel. Nous savons que l'effet de l'chantillonnage est de priodiser et de
215 ddoubler le motif frquentiel autour des multiples de la frquence d'chantillonnage. Ainsi,
comme on peut le voir sur la figure 11, une frquence supplmentaire apparat aux basses
frquences (1050 Hz 1000 Hz = 50 Hz). C'est cette frquence que l'on voit apparatre sur la
figure 10.
Priodisation autour de 2.1 KHz
Signal Echantillonnage 1 KHz
analogique 1.05 KHz
f f
2.1 KHz
1 KHz 1.05 KHz
Priodisation autour de 1.05 KHz

220
fig. 11
En effet, on ne voit pas diffrence entre un cosinus 1KHz et un cosinus 50 Hz

chantillonns tous les deux 1.05 KHz :
225
x1 (t ) = cos(2 1000t )

x 2 (t ) = cos(2 50t )
k
Echantillonnage
t = kTe =
1050
k k 1000
x1 (k ) = cos 2 1000 = cos 2 1000 + 2 = cos 2 1 k = x 2 (k )
1050 1050 1050

x (k ) = cos 2 50 k
2
1050
On appelle cet effet le repliement du spectre ou parfois l'effet de moir. On emploie

galement le terme anglais, effet d'aliasing. C'est ce phnomne que l'on peut constater
230 lorsque l'on regarde une roue de charrette qui tourne lorsqu'elle est filme. On voit souvent
10
apparatre une vitesse de rotation qui n'est pas en rapport avec la vitesse d'avancement relle
de la charrette. Parfois mme, la roue semble aller en sens inverse. Cela est d au fait qu'un
film correspond un chantillonnage d'un phnomne continu par une succession de photos
prises intervalles rguliers. Pour le cinma, la frquence d'chantillonnage est en gnral de
235 24 images par secondes et 25 pour les standards franais ou europen de la tlvision. Ainsi
tous les phnomnes priodiques dont la frquence est suprieure 12 Hz vont se replier
frquentiellement. C'est le cas du mouvement de la roue de charrette (cf. fig. 12). On peut
galement constater le mme rsultat lorsque l'on observe un cran d'ordinateur film la
tlvision. La frquence de rafrachissement des images d'un cran d'ordinateur est en gnral
240 comprise entre 50 et 80 Hz; cette frquence va donc se replier et l'on va voir apparatre une
frquence plus basse.
Mouvement bien
chantillonn
Mouvement sous chantillonn :

la roue semble tourner l'envers
245 fig. 12
Le phnomne de repliement peut galement tre exploit bon escient lorsque l'on
dsire analyser de faon fine un phnomne rapide. C'est le rle de la stroboscopie. Les
250 premiers s'tre intresss ce phnomne sont des scientifiques de la fin du 19ime sicle qui
tudirent les mouvements de la course de certains animaux. On peut trouver d'autres
applications de ce phnomne lorsque les motoristes cherchent rgler le calage des soupapes
sur un moteur en fonctionnement. Le but est de rgler de faon trs fine les instants
d'ouverture et de fermeture des soupapes permettant le remplissage et le vidage des cylindres
255 en gaz. Le choix de ces instants est primordial pour un bon remplissage du moteur en mlange
air essence, et donc pour l'obtention du meilleur couple moteur. La stroboscopie permet
11
d'observer ce phnomne priodique de faon trs lente, voire de le rendre immobile pour
pouvoir l'tudier.
260 b- La quantification :
Suite l'opration d'chantillonnage, nous sommes passs d'un signal continu en

temps un nombre fini de valeurs numriques. Cependant, ce vecteur de donnes ne peut pas
tre directement trait par un calculateur. En effet, du fait de la structure lectronique de tout
265 calculateur, il ne sait analyser que des niveaux de tension binaires (0 volt correspondant 0, et
+V volts correspondant 1). Les donnes numriques traiter devront donc tre codes par
une structure binaire. Cette opration est appele la quantification. Contrairement
l'chantillonnage, cette opration ne s'effectue pas sans perte. Le fait de coder un chiffre sur
un certain nombre de bits s'accompagne d'une approximation. Le calculateur ne sait traiter
270 qu'un nombre fini de valeurs numriques quantifies.
Il existe plusieurs types de codage des donnes. Nous allons ici nous intresser au cas
le plus simple d'un codage en virgule fixe. Dans ce cas les donnes chantillonnes sont
approximes par la valeur la plus proche code en binaire sur N bits. Prenons l'exemple d'un
275 codage sur 8 bits. Nous pouvons ainsi coder 2 8 = 256 valeurs diffrentes (de 00000000
correspondant 0 Volt 11111111 correspondant +V volts) (cf. fig. 13).
x(t)
11111111
Quantification
00000011
00000010
00000001
00000000
t
Echantillonnage
fig. 13
280
Ainsi la dynamique maximale que l'on peut obtenir (rapport entre la tension maximale
( )
admissible et la tension minimale que l'on peut coder) est de 2 N 1 soit en dcibels
dyndb 20 N log10 (2) 6 N (pour N grand). Le choix du nombre de bits (N) est donc fix par
la prcision requise. Par exemple pour de la musique haute fidlit grave sur un CD, on
285 utilise une quantification sur 16 bits soit une dynamique de 96 dB. On peut augmenter la
12
dynamique tout en minimisant le nombre de bits employs en utilisant une quantification non
uniforme (cf. fig. 14). Ce type de quantification consiste allouer un pas de quantification
plus fin pour les faibles tensions et augmenter le pas au fur et mesure que l'amplitude croit.
Grce cette technique on peut coder finement les signaux de faible niveau tout en vitant
290 une ventuelle saturation pour les signaux de forte amplitude. Les quantifications non
uniformes pas logarithmiques sont par exemple utilises pour coder les signaux de
tlphonie fixe.
Amplitude du signal Amplitude du signal

quantifi quantifi
Loi de quantification
non-uniforme
Loi de quantification
uniforme Amplitude du signal rel
Amplitude du signal rel
295
fig. 14
La quantification peut galement entraner un autre type d'erreur que la simple erreur
300 d'arrondi : l'erreur de saturation. En effet, le nombre de niveau de quantification tant fini, on
ne peut recevoir que des signaux d'amplitude maximale prdfinie. Si un signal d'amplitude
suprieure est prsent, il sera crt.
305 Nous venons de voir comment transformer un signal analogique en signal numrique
et les avantages qui dcoulent de cette conversion. Nous avons vu qu'un signal tait, en
gnral une fonction du temps (signal de tlcommunication, signal audio, ....). Cependant les
notions prsentes dans ce dossier s'appliquent galement aux images. Celle-ci peuvent tre
considres comme l'extension d'un signal 2 dimensions. Les axes x et y de l'image
310 remplacent l'axe temporel du signal.
13
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape/Transition page 1 / 4
GR A phe F onctionnel de Commande E tape / T rans ition

Le GRAFCET est un outil de description qui obit des rgles de syntaxe et de reprsentation normalises.
1. Structure du GRAFCET.
tape 0
Mise en marche Action associe
ltape
1 LAVER LA VAISSELLE
Etape initiale Lavage termin
2 RINCER LA VAISSELLE Rceptivit
transition
Rinage termin associe la
transition
Liaison 3 SECHER LA VAISSELLE
oriente Schage termin
Les tapes caractrisent un comportement du systme tudi. Une tape est soit active soit inactive.
Les transition indique la possibilit dvolution du Graphe. Une transition est soit valide, soit non valide.
Lorsquune tapes est active, laction associe cette tape est vraie.
La rceptivit conditionne la validit de la transition. La rceptivit est une grandeur logique
qui est soit vraie, soit fausse.
2. Rgles dvolution.
Le GRAFCET permet de dterminer les volutions dynamiques de nimporte quel systme logique (quil soit
concret ou abstrait). Il est normalis, et son fonctionnement est rgit par cinq rgles dvolution.
Si une des rgles nest pas respecte, le graphe nest pas un GRAFCET.
Rgle de syntaxe Lorsque les DEUX conditions sont runie, la

lalternance tape-transition est transition-tape doit transition devient FRANCHISSABLE et est
toujours tre respecte quelle que soit la squence OBLIGATOIREMENT FRANCHIE.
parcourue. Deux tapes ou transitions ne doivent Rgle 3 : Evolution des tapes actives
jamais tre relies par une liaison oriente. La Le franchissement dune transition entrane
liaison relie obligatoirement une tape une simultanment lactivation de toutes les tapes
transition ou une transition une tape. immdiatement suivantes et la dsactivation de
Rgle 1 : Situation initiale toutes les tapes immdiatement prcdentes.
La situation initiale dun GRAFCET caractrise le Rgle 4 : Evolution simultanes
comportement initial de la partie commande vis-- Plusieurs transitions simultanment franchissable
vis de la partie oprative, de loprateur et/ou des sont simultanment franchies.
lments extrieurs. Elle correspond aux tapes Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes
actives au dbut du fonctionnement. Elle traduit dune tape
gnralement un comportement de repos. Si au cours du fonctionnement, la mme tape est
Rgle 2 : Franchissement dune transition simultanment active et dsactive, elle reste
Une transition est dite valide lorsque toutes les active.
tapes immdiatement prcdentes relies cette Hypothse gnralement retenue
transition sont actives. Le franchissement dune La simultanit dvnements externes non corrls
transition se produit : ne peut pas exister (autrement dit : deux entres
- lorsque la transition est VALIDEE indpendantes ne peuvent pas changer dtat
- ET QUE la rceptivit associe est VRAIE. simultanment).
GRAFCET.doc
3. Structures graphiques de bases.
Deux branches dune structure alternative peuvent tre parcourues en mme temps si la re-
synchronisation est assure pour la poursuite de la squence commune.
4. Multi-graphes.
Il est possible deffectuer sur un systme quelconque, une partition fonctionnelle en diffrents postes.
Chacun des postes sera dcrit par un GRAFCET ajouts un GRAFCET de conduite (de
synchronisation)
Lintrt est que le GRAFCET est globalement plus facile lire : il est possible d'avoir une approche
plus globale ou, l'inverse, de sintresser un seul poste sans tre gn par les autres.
X10
Par contre le nombre dtapes est plus grand que celui dun GRACET unique (pour un mme systme),
et la synchronisation nest toujours pas trs simple.
Principe de synchronisation : La rceptivit X20 (par ex) est vraie si ltape 20 est active. Ainsi, il est
possible de faire interagir les graphes entres eux.
GRAFCET.doc
5. Complment sur les rceptivits.

Fronts montant et descendant :
a = 1 si a passe de 0 1 pendant que la transition est valide (front montant).
a = 1 ssi a passe de 1 0 (front descendant).
Prise en compte du temps dans le graphe. X10
t
Variable temporise : exemple
s = 5s/X10/20s = 1 entre 5 secondes aprs
lactivation de ltape 10 et 20 secondes aprs sa s
dsactivation. t
5s 20s
Utilisation pratique : ralisation dune

temporisation. Si on dsire quune tape
soit active pendant un certain temps il est
possible dutiliser la syntaxe suivante.
6. Complment sur les actions.

Forage dune situation
On peut avoir besoin de forcer un GRAFCET dans un certain tat, cest dire de provoquer son
volution vers une tape prcise, quelle que soit la situation o il se trouve (ex : arrt durgence,
initialisation)
Syntaxe : F / nom du grafcet forcer : (tapes qui doivent tre forces)
Exemple F / GT : (10,20)
Forage figeage.
On veut maintenir, par exemple lors dun arrt de scurit, un GRAFCET dans sa situation en cours. On
utilisera alors la convention suivante.
Syntaxe : F / nom du grafcet forcer : (*)
Exemple : F / GT : (*)
Sortie conditionnelle.
Si c : S4 Lorsque ltape est active, si c = 0, il ny a pas daction

associe, si c = 1, laction associe est S4.
GRAFCET.doc
7. Macro Etapes.
Les descriptions de
fonctionnement sous forme de
GRAFCET peuvent comporter un
grand nombre de graphes et par
consquent un grand nombre
dtapes (certains systmes
peuvent utiliser 12000 tapes).
La ncessit dune prsentation
progressive, descendante ( la
manire de la SADT) et
organise de telles applications
est alors incontournable :
lutilisation des macro tapes est
une technique de reprsentation
propose par le GRAFCET.
Les macro tapes sont utilises principalement lors de la conception dun automatisme : en effet la
dcomposition du systme dcrire conduit considrer des sous-ensembles fonctionnellement
indpendants (perage, dplacement) quil nest pas utile de dtailler dans une premire approche.
Reprsentation :
Le symbole de reprsentation des macro tapes est diffrent de celui des tapes car une macro tape
nest pas une tape.
Un macro tape ntant par une tape, on ne peut pas lui associer une action.
Expansion :
Chaque macro tape peut tre remplace par son expansion respectant les rgles dcriture suivantes :
Lexpansion comprend une tape dentre et une tape de sortie repres E et S
Il nexiste aucune liaison structurale entre un lment de lexpansion et un autre lment du grafcet
dorigine.
Rgles de lecture :
Entre dans la macro tape : tout franchissement dune transition amont de la macro tape active
ltape dentre Ei.
Sortie de la macro tape : ltat actif de ltape de sortie assure la validation des transitions aval de
la macro tape.
Attention : une macro tape nest pas une tape, car lactivit de la macro tape ne valide pas les
transitions aval de la macro tape.
Une macro tape peut contenir dautres macro tapes, il est donc possible dorganiser des
embotements successifs.
Une macro tape peut contenir des tapes initiales.
GRAFCET.doc
Logique applique aux Systmes Automatiss page 1 / 4
L ogi que appl i que aux S ys t mes Aut omat i s s
1. Modlisation d'un Systme Automatis par un systme logique.

Lobjectif de lautomatique est dtudier l'volution du comportement du systme (actions,
visualisations) en fonction de lvolution de son environnement (consignes, informations).
Les systmes logiques sont des systmes pour lesquels toutes les variables dtat (entres ou sorties)
peuvent tre reprsente par des variables du types logiques (signal binaire).
L'tudelogique est complmentaire de l'tudedynamique des systmes linaires ou asservis.
Un systme automatis est constitu de plusieurs chanes d'actions:
Actions des actionneurs ou

Consignes ou ordres : (Partie Commande) Actionneurs effet sur la Matire d'uvre :
(Effecteurs)
Entres Sorties
Exemple d'un systme de conditionnement de botes de soda en cartons : le systme peut tre
constitu de plusieurs tapis roulants pour amener les botes et les cartons, de bras pour
pousser les botes, de mcanismes pour attacher les botes ou fermer les cartons, etc Une
chaine d'action est associe chacun de ces lments.
L'tude dynamique des asservissements L'tude logique consiste tudier et dcrire

consiste tudier une seule chanes d'action l'volution de l'tat du systme dans sa globalit
:
afin d'optimiser les diffrents lments de cette il s'agit de tenir compte de l'tat detoutes les
chane pour qu'elle rponde au cahier des chanes d'actionsen mme temps.
charges. Dans ce cas on considre que l'tat du systme ne
sera dcrit que par des variables binaires :
Exemple d'un asservissement en vitesse d'un Exemple du moteur lectrique :
moteur lectrique :
Dans ce cas, il s'agit d'tudier l't at on ne tient pas compte du rgime transitoire du
t r ansit oir e entre l'arrt et le rgime moteur. On considre que le "problme" a t
permanent. rgl par l'tude de la commande (ci-contre).
L'tat du moteur peut alors tre dcrit par la
variable M :
Moteur l'arrt : M = 0
Moteur en marche : M =
1
Logique applique aux Systmes Automatis.doc

Entres
systme Sorties
Il s'agit de recenser lesentres et les sorties du systme en ralisant un graphe d'identification des E/S.
La nature de ces entres et sorties dpend du point de vue :
Point de vue systme : les sorties dcrivent les services que rend le systme.
Exemples : saisir une pice, dplacer quelque chose, remplir un rcipient, pousser une pice
Remarque : le point de vue systme ignore comment sont ralises les tches opratives.
Point de vue partie oprative : les sorties dcrivent les actions de la partie oprative.
Exemples : sortir un vrin, fermer une pince, ouvrir un robinet, mettre en route un moteur.
Remarque : le point de vue P.O. donne des indications techniques sur la manire dont le systme rend
ses services. Plusieurs solutions techniques permettent de rendre le mme service.
Point de vue partie commande : les sorties dcrivent les ordres que donne la P.C. la P.O.
Exemples : donner lordre de sortir le vrin.
Remarque : la diffrence avec le point de vue P.O. dpend des actionneurs et des practionneurs ;
simple ou double effet.
On rappelle les distinctions de systmes automatiss.

Le systme combinatoire : l'tat du systme automatis ne dpend que de l'tat des entres.
Le systme squentiel : l'tat du systme automatis dpend de l'tat des entres et aussi de la
squence prcdente.
On cite les diffrentes manires de reprsenter le comportement d'un systme automatis.

La tableau de vrit le tableau de Karnaugh. a
quation logique ou boolenne.
Le symbole logique (logigramme) b
Schma logique contact (lectrique).
S
Le chronogramme t
Le GRAFCET
Chronogramme de la fonction ET : S = a.b
2. Systmes combinatoires.
On ralise une table de vrit ou un tableau de Karnaugh pour chaque sortie en fonction de toutes les
entres :
- Cela permet de vrifier que le systme est combinatoire.
- Les tables permettent aussi de dterminer l'opration boolenne associe chaque sortie.
- Ces expressions logiques permettent alors de "cbler" le systme automatis (logigramme).

3. Systmes squentiels.
L'tat du systme dpend du pass du systme : il faut donc "inventer" lafonction mmoire permettant
mmoriser les vnements passs
3.1 Fonction mmoire.
3.1.1 Prsentation.
Exemple de la commande dun moteur par 2 boutons
poussoir : m pour marche et a pour arrt.
Chronogramme :
m a M
On ralisant une table de vrit, il vient que quand m
1 tape 0 0 0
= 0 et a = 0 (boutons relchs), ltat du moteur peut
tre M = 1 ou M = 0. Son tat dpend du pass. 2 tape 1 0 1
Pour y remdier, il suffit dintroduire une variable 3 tape 0 0 1
interne permettant le suivi de ltat du moteur du
4 tape 0 1 0
convoyeur. Cette variable traduira en fait la prsence
dune mmoire dans le systme. scurit 1 1 A dfinir
3.1.2 Tableaux de Karnaugh . m.a 00 01 11 10

x
M sortie moteur
0 0 0 ? 1
m : bouton marche, a bouton arrt,
x : mmoire (x = 1 si M = 1) 1 1 0 ? 1
3.1.3 Ralisation technique de cette variable interne.

Lorsque lnergie est lectrique, on utilise un relais lectromagntique.
Lorsque la bobine est alimente en courant lectrique, llectroaimant X attire la partie mobile de
linterrupteur. Consquence, linterrupteur x se ferme.

3.1.4 Equations logiques et logigrammes

1 cas : mmoire effacement prioritaire : lorsque les deux
boutons sont presss, le moteur est teint
on trouve alors : M = a .(m + x)
2 cas : mmoire inscription prioritaire : lorsque les deux

boutons sont presss, le moteur est en marche.
On trouve alors : M = m + a .x
Remarque : on note dans les logigrammes la prsence de boucles de retour.
3.1.5 Gnralisation des fon ctions mmoire.

Le systme globale nest pas un systme combinatoire. On cherche un sous-ensemble de ce systme tel
que ce sous-ensemble soit combinatoire et pour lequel certaines sorties sont aussi des entres.
Systme squentiel
Entres Sous-systme Sorties

combinatoire
Boucles de retour
3.2 GRAFCET.
Le GRAFCET n'est pas un outil permettant d'expliquer les solutions techniques permettant de raliser un
systme squentiel : il permet de dcrire trs prcisment et rigoureusement le comportement squentiel.

Rponse frquentielle : analyse harmonique page 1 / 7
R pons e fr quent i el l e : anal ys e har moni que

On lui impose une entre harmonique : e(t) = E0.sin(.t) avec impos et connu (entre)
Exemples : systme du second ordre : K = 0,8 ; z = 0.05 ; 0 = 150 rad/s et e(t) = sin(.t)
1 exemple : = 10 rad/s
On observe l'amplitude relative (note A) et le dphasage (not ) exprimentalement en rgime permanent

Rgime transitoire Rgime permanent
Etude frquentielle.doc
1. Problmatique.
On observe aussi que le rgime permanent peut scrire sous une forme harmonique de pulsation :
spermanent(t) = A.E0.sin(.t + ) do le nom de rgime forc
Seul A (lamplitude relative de la rponse), et (la phase de la rponse) sont dterminer.
A et sont fonction de et des caractristiques du systme linaire (fonction de transfert).
En utilisant lcriture complexe de e(t) et s(t), on montre quil suffit de remplacer la variable de Laplace p
: H(j.) est appele la transmittance
dans la fonction de transfert par j.
On obtient ainsi A() = |H(j.)|
() = arg(H(j.))
Nous allons pouvoir tudier lvolution de lamplitude et de la phase en fonction de la pulsation dentre.
2. Diagrammes de Bode et de Black : dfinitions.

Dfinitions.
Bode :
Gain en dcibel : log() GdB = 20.log(|H(j.)|)
Phase en degr : log() = arg(H(j.)) |H| > 1
lamplitude de la sortie est plus
grande que celle de lentre
|H| = 1
lamplitude de la mme
que celle de lentre
|H| < 1
lamplitude de la sortie est plus
faible que celle de lentre
0 =1 +
Remarque : il nest pas rare de tracer la courbe de phase et la courbe de gain sur le mme graphe : en
effet les ordres de grandeur tant les mmes prs des points particuliers (pulsation de coupure) les courbes
sont proches (-300 dB < GdB < 50 dB, et 360 < < 0).
Black :
Il est trac partir du diagramme de Bode. Cest une courbe 2 en 1 ! (comme le shampoing)
= arg(H(j.)) GdB = 20.log(|H(j.)|)
3. Proprits.
Soit H(j.) = F(j.).N(j.)
On montre que 20.log(|H(j.)|) = 20*log(|F(j.)|) + 20.log(|N(j.)|)
Et que arg( H(j.)) = arg( F(j.)) + arg( N(j.))
Pour obtenir les diagrammes de Bode ou de Black dune fonction de transfert qui est le produit de deux
fonctions de transfert lmentaires, il suffit de faire la somme des diagrammes lmentaires.
4. Pralables.
Gain statique.
H(p) = K alors GdB = 20.logK = cte/ = 0 car H(j.) est un rel pur.
Remarque : la courbe de Black donne un point (0 , 20.logK)
Drive.
H(p) = p alors GdB = 20.[log] = 90
&
Black
Bode
Droite de pente 20
dB / dcade
Intgrale.
1
H(p) = p alors GdB = -20.[log] = -90
Black
Droite de pente -20 Bode

dB / dcade
&
Premier ordre de gain statique unitaire.

1
H(p) =
1 + .p
1
Diagramme asymptotique : on note c = la pulsation de coupure.

1 cas : << c H(j.) 1 Gdb = 0 et = 0
c
2 cas : >> c H(j.) -j. Gdb = 20.logc - 20.log et = -90

1
Valeur particulire : = c H(j.c) = 1 + j Gdb = -3 dB et = -45
Diagramme de Bode pour = 0.2

GdB c = 5
-3 dB
Droite de pente -
20 dB / dcade
Diagramme de Black pour = 0.2
-3 dB
&
5. Diagrammes de Bode et de Black de loscillateur.

Second ordre de gain statique unitaire.
1
H(p) = 1 2.z
.p + .p + 1
n n
1 cas : z > 1 : dans ce cas, la fonction de transfert est le produit de deux fonctions de transfert du
premier ordre :
1 1 1 1 1 + 2
Rappels : H(p) = avec n = . et z = 2 .
(1 + 1.p).(1 + 2.p) 1 2 1.2
Il est donc possible dappliquer la rgle de superposition.
1 1
Il existe deux pulsations de cassure (coupure) : 1 = et 2 =
1 2
Exemple pour 1 = 0.1 et 2 = 10
2 = 0.1 n = 1 1 = 10
Bode Droite de pente -20

dB / dcade
Droite de pente -40

dB / dcade
&
1
2 cas : z < 1 H(j.) =

1 - + j.2.z.
n n
Diagramme asymptotique :
<< n H(j.) 1 Gdb = 0 dB et = 0
n
>> n H(j.) - Gdb = 40.logc - 40.log et = -180

1
Valeur particulire : = n H(j.n) -j.2.z et = -90
1 1
Pulsation de rsonance r : |H(j.r)| = Amax sachant que |H(j.)| = =
D
1 - + 4.z.
n n
dD 1
on cherche telle que =0 =0 Alors Amax =
d 2.z. 1 - z
r = n. 1 - 2.z pour z < 0.7
Exemples : Bode pour n = 1 et z = 0.15 ou z = 0.975
r n car z < 1
Facteur de
rsonance Amax
z = 0.15
z = 0.975
Droite de pente -40

dB / dcade
Black pour n = 1 et z = 0.15 ou z = 0.975

n r Facteur de
rsonance Amax
&
Remarque : en automatique, lusage veut que le facteur de rsonance de dpasse pas 2.3 dB
Mise en garde : attention de ne pas confondre le facteur de rsonance (rponse en frquence) avec le
dpassement (rponse temporelle un chelon) ainsi que les deux courbes.
5.1.1 Premier ordre la pui ssance n.

H(p) = (1 + .p)n
Bode : GdB
Pente de 20.n dB par dcade
Black
Asymptote 90.n degrs
Bode :
Dphasage de 90.n degrs
Comportement temporel page 1 / 8
Compor t ement t empor el
1. Introduction.
e(t) SDLCI s(t)
Nous allons chercher dterminer la sortie s(t) en fonction de lentre e(t) :

Nous allons compltement tudier les rponses temporelles indicielles pour 2 types de systmes
(dordre 1 et 2). Puis en dgager les caractristiques de ces courbes permettant lidentification.
Pour les autres systmes, nous allons voir seulement quelques caractristiques.
2. Exemples de SDLCI :
Circuit
Tension lectrique Tension de
dalimentation RLC sortie
Consigne angulaire Systme Angle dorientation

dorientation dorientation rel
de parabole
Pente de la route Rgulateur de vitesse

Vitesse relle
(perturbation) (consigne dfinie et fixe)
Tension Moteur Vitesse de

dalimentation lectrique rotation
Tension Moteur Vitesse de

dalimentation lectrique rotation
Capteur de Force indique

Force relle force
Etude temporelle.doc
3. Signaux canoniques dentres.

chelon unitaire : e(t) = u(t) u(t)
dfinition : u(t) = 0 pour t < 0 1
u(t) = 1 pour t 0
il est couramment utilis pour faire des mesures (exemples : fermer linterrupteur, lcher un objet, etc).
impulsion de Dirac e(t) = (t)

+
dfinition : (t) = 0 pour t R* et u(t).dt) = 1
-
(t)
autre dfinition pour le calcul :
a
(t) = 0 pour t ] 0 ; [
(t) = a pour t [ 0 ; ] tel que a. = 1
avec z 0 t
Ce signal parait le plus intressant, car les calculs sont faciles ((p) = 1), hors, il est difficile de crer
concrtement un tel signal (nergie infinie) : les essais ne correspondent donc pas toujours aux modles
thoriques.
u(t).t
Signal rampe : e(t) = E0.u(t).t
Ce signal est le signal de base qui permet danalyser
la rponse dun systme en poursuite.
Signal sinusodal : e(t) = E0.sin(.t).u(t)

Ce signal nous servira tudier la rponse en
frquence dun systme linaire en rgime
permanent (forc).
Utilisation d'une mthode simple pour tracer des
diagrammes de Bode.
4. Rponse indicielle dun systme du premier ordre.

K
Fonction de transfert dun 1 ordre avec les conditions initiales nulles : H(p) =
1 + .p
K : gain statique (unit de la sortie/entre), : constante de temps (en s)
4.1 Expression tempor elle.
E0
Rponse un chelon e(t) = E0.u(t) : Alors E(p) = p
Valeurs limites :
positions limt0 s(t) = limp+ p.S(p) = 0 limt+ s(t) = limp0 p.S(p) = K.E0
K.E0
vitesses limt0 s(t) = limp+ p.S(p) = limt+ s(t) = limp0 p.S(p) = 0

t
Rponse temporelle : s(t) = = K.E0.1 - e- lexpressions temporelle nest pas connatre
Temps de rponse 5% : T5% est dfini comme le temps mis pour atteindre la valeur finale 5%
s() - s(T5%)
= 5% T5% = 3.
s()
Valeur particulire : s() = 63%.K.E0
4.2 Allure de la courbe :
5. Critres didentification.
pour K = 1, E0 = 1
s(t) Mesures :
E0 Valeur limite : s()
0,95 Temps de rponse 5% : T5%
Ou Temps de rponse 63% : T63%
0,63 Paramtres dtermins partir de

croissant ces valeurs :
Gain statique : K
Constante de temps :
Remarque : la tangente lorigine ser t

tracer la courbe. Mais la mesure de la pente
ne peut pas donner (prcision de mesure).
t
T63% = T5% = 3.
6. Rponse indicielle dun systme du second ordre.

K K : gain statique (unit de la sortie/entre)
Fonction de transfert : H(p) = 1 2.z z : facteur damortissement (parfois not ) (sans unit)
avec les conditions initiales nulles .p + .p + 1
n n n : la pulsation propre (naturelle) du systme (rad/s)
6.1 Expressions tempo relles :

Rponse un chelon e(t) = E0.u(t).
Valeurs limites :
Positions : limt0 s(t) = limp+ p.S(p) = 0 limt+ s(t) = limp0 p.S(p) = K.E0
Vitesses : limt0 s(t) = limp+ p.S(p) = 0 limt+ s(t) = limp0 p.S(p) = 0
Le rgime tabli ne dpend que de K. La pente lorigine est nulle contrairement aux systmes dordre 1.
Il faut distinguer 3 cas :

1 cas : z > 1 rgime trs amorti dit rgime apriodique
K
la fonction de transfert peut scrire : H(p) =
(1 + 1.p).(1 + 2.p)
1 1 1 1
avec 1 = = .(z + z - 1) et 2 = = .(z - z - 1)
n.(z - z - 1) n n.(z + z - 1 ) n
t t

1.e-1 - 2.e-2
Rponse temporelle : s(t) = K.E0. 1 avec
1 - 2
2 cas : z = 1 rgime apriodique critique

K 1
la fonction de transfert peut scrire : H(p) = avec =
(1 + .p) n
t
t -
Rponse temporelle : s(t) = K.E0. 1 1 + . e

3 cas : 0 < z < 1 rgime peu amorti dit rgime oscillatoire

-n.z.t z
Rponse temporelle : s(t) = K.E0.1 e .cos(p.t) + .sin(p.t)
1 - z
avec p = n. 1 - z appele la pseudo pulsation
-n.z.t
e 1 - z
Ou s(t) = K.E0. 1 .sin(p.t + ) avec = arctan
1 - z z
Les trois expressions temporelles ne sont pas connatre.
6.2 Allure des courbes ( connatre).

z<1 rgime peu amorti dit rgime oscillatoire
z0
La courbe prsente une valeur limite. Cette valeur limite est dpasses plusieurs fois. Si lamortissement
est faible, ces dpassements sont plus nombreux et plus importants.
z1 rgime trs amorti dit rgime apriodique et apriodique critique
z+
La courbe ressemble la rponse indicielle dun 1 ordre, sauf lorigine o la pente est nulle (comme
pour z < 1). La courbe pour z = 1 est la courbe transitoire entre les cas z > 1 et z < 1.
6.3 Critres didentific ation.

z<1 rgime peu amorti dit rgime oscillatoire (a connatre absolument)
1 Dpassement
Valeur limite
K.E0
Tpm Tp
3 critres Valeur mesure Relations propres au 2nd ordre Paramtres dtermins
s()
1er Valeur limite s() s() = K.E0 K= E
o
-.z
nd D D ln(d)
2 Premier dpassement relatif d = d= =e
1 - z z=
s( ) s( ) + ln(d)
2. 2.
Pseudo priode Tp Tp = =
p n 1 - z 2.
3me ou n =
instant du premier dpassement Tpm Tp Tp. 1 - z
Tpm = 2 =
n 1 - z
Temps de rponse 5% : on rappelle que le temps de rponse 5% est la date partir de laquelle le
signal se trouve dfinitivement 5% de la valeur limite.
3
z = 0.7 : temps de rponse optimal : t5% = (voir tableau)
n
z > 0.7 : systme trs amorti, qui met du temps ragir.

z < 0.7 : systme peu amorti qui met du temps se stabiliser
entre +5% et 5% de la valeur finale.
z1 rgime trs amorti dit rgime apriodique et apriodique critique (pour info)
Observation partir dun exemple :
Comparons les rponses indiciel de deux fonctions de transfert ayant une mme constante de temps.
1
H1(p) = 1 + 2.p
1
H2(p) = (1 + 2.p).(1 + 0,03.p)
Les deux courbes paraissent identiques,

sauf au dbut.
Les 3 critres (dans lordre) :

s()
1. La dtermination de K se fait laide de la valeur limite linfini. K= E
o
2. La dtermination de 2 (telle que 2 > 1) se fait par analogie avec t5%
un systme du premier ordre de constant de temps 2. 2 =
3
t t
-1 -
3. On remarque que 1.e est ngligeable devant 2.e 2
t
-2 -tm
2.e s(tm) - K.E0 2.e 2 - 1
0. 1 +
L'quation temporelle devient : s(t) = K.E 1 = 2 .
1 - 2 s(tm) - K.E0
On choisi un point de mesure tm et on mesure s(tm)
Par identification algbrique, on dtermine ensuite K, n et z
Temps de rponse 5% :
3 3
Par analogie au 1 ordre, on observe que t5% = .(z + z - 1)
n.(z - z - 1 ) n
z = 1 correspond donc au rgime apriodique le plus rapide, mais la relation est vraie quand z >> 1.
Prcision :
La proprit de non dpassement est trs recherche dans certains asservissements.
6.4 Tableau du temps de rponse 5% pour un 2nd ordre.
Temps de rponse 5% rduit : n.t5%

: n.t5%
Facteur damortissement : z
7. Cas quelconque.
ordre quelconque sollicit par une(des) entre(s) quelconque(s).
Etude temporelle d'un systme d'un
Prcision Valeur finale.
Il suffit d'utiliser le thorme de la valeur finale :
Erreur() = e() - s() = limt+ e(t) - s(t) = limp0 p.[E(p) - S(p)]
avec S(p) = H(p).E(p)
Il faut donc connatre la transforme de Laplace de lentre.
temps de rponse t5%
En utilisant la proprit de linarit de la transforme de Laplace, on peut appliquer le principe de
superposition. Alors, il est parfois possible de faire apparatre une somme de fonctions de transfert du
premier et/ou du second ordre.
Si la ou les entres sont des entres chelon (indicielle), alors on connat le temps de rponse de chacun
des lments de la somme.
Le temps de rponse global nest pas la somme des temps de rponse.
Le temps de rponse global est le plus long de tous les temps de rponse.
Modlisation des systmes dynamiques page 1 / 4
Modl i s at i on des s ys t mes dynami ques
1. Cadre de ltude.
Le systme asservi rel est complexe et imparfait. Pour avoir une ide du comportement du systme
asservi rel, nous allons tudier le comportement du modle parfait.
Tous nos systmes et sous systmes seront modliss par des Systmes Dynamiques Linaires
Continus et Invariants (S.D.L.C.I.). Sil est impossible de modliser notre systme dynamiques par un
SDLCI, alors nous ne serons pas capable davoir une ide de son comportement par les mthodes qui vont
suivre.
Dfinition dun systme dynamique linaire continus et invariant (S.D.L.C.I.) :
Entre e(t) Sortie s(t)

Systme Dynamique
Linaire Continu Invariant
Systme : il ragit une sollicitation extrieure (entre paramtre par e(t)) sa manire. Sa raction
est paramtre par la sortie s(t).
Dynamique : on appelle systme dynamique, tout systme dont ltude ne peut se faire quen tenant
compte des valeurs passes et prsentes du phnomne (quations diffrentielles).
Linaire : un systme linaire est un systme pour lequel les relations entre les grandeurs dentre et
de sortie peuvent se mettre sous la forme dun ensemble dquations coefficients constants.
dx dy
exemple dquation diffrentielle linaire : a. dt + b.x = c. dt + e.y
dx
exemple dquation diffrentielle non-linaire : (a.t + b). dt + b.cos(x) = y
Proprits des systmes linaires : la proportionnalit et ladditivit.
Si les deux systmes dynamiques 1 et 2 vrifient :
e1(t) s1(t) e2(t) s2(t)

Systme et Systme
dynamique 1 dynamique 2
alors : 1.e1(t) + 2.e2(t) Combinaison 1.s1(t) + 2.s2(t)

linaire des
deux
Si le systme nest pas linaire, il ne sera pas possible de ltudier normalement.

Exemples de non linarit : seuil, saturation (butes physiques, ampli-op), hystrsis.
Continu : si e(t) est continu dans le sens mathmatique, alors s(t) lest aussi.
Invariant : les caractristiques de comportement ne se modifient pas dans le temps. On ne tient pas
compte du vieillissement, de lusure. si e(t + T) = e(t) alors s(t + T) = s(t)
Conclusion : videmment, aucun systme dynamique rel n'est linaire continu invariant. Mais il est
toujours possible de trouver un modle linaire continu invariant qui lest sous certaines conditions
(comme toujours). Exemple : la linarisation.
Modlisation des systmes dynamiques.doc

2. Deux approches.
Lobjectif est dtudier les relations entres les entres (variables de commande) et les sorties (variables
dobservation) des systmes et sous-systmes. Nous allons donc faire appel un modle mathmatique.
Ce modle sappelle Fonction de transfert ( H(p) ), et il est invitablement associ un schma bloc.
Il y a deux manires de construire le modle :
Le modle de connaissance : nous connaissons les lois de comportement des composants du systme.
Il suffit alors dcrire les modles traduisant ces lois.
Le modle de comportement : nous observons le comportement du systme rel ou dune maquette
afin et dy associer une lois de comportement globale passant au plus prs des mesures. On parle
didentification un modle connu.
3. Fonction de transfert.
La fonction de transfert H(p) est crite dans le domaine de Laplace. Elle est dfinie par :
S(p) = H(p).E(p)
Avec E(p) = L(e(t)) et S(p) = L(s(t))
H(p) na de sens que si s(t = 0) = 0 et e(0) = 0 (conditions initiales nulles)
Important comprendre : la fonction de transfert est la carte didentit du systme. Cest elle qui dfinie
le systme, et elle ne dpend que de ses caractristiques intrinsques.
4. Schma bloc.
La reprsentation par le schma fonctionnel permet de reprsenter de manire graphique un systme
linaire. Chaque bloc du schma caractrise une des fonctions (un des sous-systmes) du systme.
Lallure globale du schma renseigne sur la structure (boucle ouverte, boucle ferme ()).
La fonction de transfert globale sobtient directement.
Formalisme :
Bloc : il est quivalent la fonction de transfert du systme ou sous systme.
E(p) S(p) = H(p).E(p)

H
Jonction : la variable de la branche 1 est identique celle de la branche 2.
Branche 1 S1(p)
S1(p) Branche 2 S1(p)

Sommateur et comparateur : permet de faire la somme ou la diffrence de plusieurs
entres.
E1
E2 + S = E1 + E2 - E3
+

E3

5. Construction du modle partir du modle de connaissance.

5.1 quations diffren tielles fonction de transfert.
Sil existe une quation diffrentielle linaire liant les grandeurs dentre e(t) et s(t) du sous-systme, elle
est de la forme :
dm d dn d
bm.dtm s(t) + + b1.dt s(t) + b0.s(t) = an.dtn e(t) + + a1.dt e(t) + a0.e(t)
dans le cas des systmes rels m n : principe de causalit.

Lutilisation de la transforme de Laplace permet de ramener lquation diffrentielle une expression
algbrique. Si les conditions initiales sont nulles, lquation devient :
an.pn + + a1.p + a0
S(p) = b .pm + + b .p + b .E(p)
m 1 0
n
an.p + + a1.p + a0
Do la fonction de transfert H(p) = b .pm + + b .p + b
m 1 0
5.2 Description schm atique schma bloc.

Les SDLCI englobent tous les systmes quils soient mcaniques, lectriques, lectronique,
thermodynamiques, pneumatiques, etc
A chacun de ces domaines correspond une schmatisation spcifique. Les schmas blocs permettent de
combiner les domaines dans le mme formalisme : exemples : lectroacoustique.
Si chaque symbole correspond une fonction de transfert qui dcrit le comportement du sous-systme
alors il suffit de construire le schma bloc en plaant bout bout les diffrents blocs lis chaque
fonction de transfert.
5.3 Schma bloc fon ction de transfert.
On utilise la linarit des systmes.
Produit : E S E S
K F G quivalent K.F.G
Dplacement dune sommation :
E S E S
+ + K G
K G -
-
quivalent
M M
1/K
Dplacement dune jonction :
E S1 E S1
K G K G
Equivalent
S2 S2
F K F
Cas courant connatre absolument : la structure ci-dessous est une structure que lon rencontre
toujours.
On dtermine facilement sa fonction de transfert globale.
E(p) S(p)
+ A(p) E(p) S(p)
- A
quivalent H(p) = 1 + A.B
B(p)
5.4 Si les conditions in itiales ne sont pas nulles.

Si e(0) = e0 et/ou s(0) = s0 avec e0 0 et/ou s0 0
On procde alors un changement de variable.
On pose e(t) = e0 + eeq(t) et s(t) = s0 + seq(t)
Et on ralise toute ltude avec les nouvelles variables eeq(t) et seq(t) qui sont nulles pour t = 0.
5.5 Si les quations ne sont pas linaires.
On ralise des dveloppements limits dordre 1 en supposant que les valeurs des variables sont petites
devant 1 autour de 0 :
Variable autour de 0 : ncessite le changement de variable pralable.
Variable << 1 : ncessit de faire apparatre une variable sans unit.
Quelques dveloppements limits dordre 1 si x << 1 :
sin(x) = x cos(x) = 1 1 + x = 1 + 12 .x (1 + x)n = 1 + n.x
6. Construction du modle partir du modle de comportement.

Cette construction consiste raliser des mesures sur un systme rel ou une maquette physique ou
numrique. Puis, comparer le comportement du systme rel avec le comportement de diffrents
modles parfaits. Nous identifions alors le systme au modle auquel il se rapproche le plus.
Cela suppose de connatre le comportement de quelques modles lmentaires. Lobjet du prochain
chapitre va donc consister :
tudier le comportement temporel des modles du 1 ordre et du 2 ordre
Den dduire des caractristiques propres pour mettre en place des critres didentification.
Sollicitation S yst me r el Rponse

e(t) connue modle H(p) inconnu s(t) exprimentale
A l'aide de mesures, sur la courbe exprimentale, il est

possible de dterminer les paramtres d'un modle
traduisant au mieux le comportement du systme rel.
Identification des comportements de rfrence et aux modles associs
2er ordre entre impulsionnelle 2er ordre entre indicielle 1er ordre entre indicielle

Comment obtenir une fonction de transfert
Systmes standarts
Relations physiques Dsignation, Structure du systme

caractristiques du Schma bloc
quations systme
diffrentielles
Ben depuis le temps on
Mise en abme
connat les modles
Transformes de Laplace Fonction de transfert Relations algbriques

(dans Laplace)
Prsuppositions
H(p) Expriences
Telle que
Courbes thoriques Courbes exprimentales
S(p) = H(p).E(p) sollicitations connues
sollicitations parfaites
Analogies des
Identification
tudes dj
et mesures
ralises

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Correction page 1 / 4

E(p) (p) U(p) S(p)

2.2 Correction intgrat ion pure.

Le systme corrig devient instable.

Ce systme est stable. Et la prcision est amliore : 0.01%

3.3 Correction proport ionnelle intgrale drive (P.I.D.).

2. Dtermination de lcart et de la prcision.

Entre Echelon Rampe Parabole

1. Notion de stabilit et dfinition.

Stabilit des systmes asservis.doc

2. Condition fondamentale de stabilit dun systme asservi.

Condition ncessaire et suffisante de stabilit :

Ples imaginaires pures

Stabilit des systmes asservis.doc

La premire colonne de coefficient (noire) est appeles la colonne des pivots.

Stabilit des systmes asservis.doc

3.2 Critres graphique s.

Stabilit dans Bode :

Stabilit des systmes asservis.doc

Stabilit des systmes asservis.doc

1. Systme du premier ordre.

2. Systme du second ordre.

4. Courbe donnant le temps de rponse pour un second ordre.

Temps de rponse 5% rduit : n.T5%

Aut omat i que : as pect s gnr aux

2. Les diffrentes approches.

2.2 Les systmes asse rvis.

3. Introduction aux systmes asservi.

Hors, il est impossible de prvoir la rponse en fonction de la consigne , car :

Structure dun systme asservi :

consigne erreur rponse

Il existe deux types dasservissement :

Le rgulateur, compos dun comparateur et dun correcteur, est lorgane intelligent du

ouvert), il nen reste pas moins asservi. mesure Capteur

3.2 Concept utiles pou r ltude des systmes asservis.

Un critre efficient de la temps

Prcision dynamique trs bonne prcision dynamique mdiocre

T echnol ogi e des aut omat i s mes

1. Les diffrents lments

Information Traduire une Information code

1.2 Interfaces de comm ande

1.3 Interfaces de puiss ance.

Energie haute puissance Energie haute puissance

nergie lectrique : moteurs asynchrone, courant continu, pas pas.

Technologie des automatismes.doc

2. Reprsentation schmatique des pr-actionneurs, capteurs et vrins.

2.2 Mise en situation.

2.3 Quelques exemple s.

Technologie des automatismes.doc

4. Conversion Analogique/Numrique Numrique/Analogique.

Frquence d'chantillonnage leve Frquence faible

Reconstruction par interpolation linaire (il y a mieux) :

10 11 00 01 chaque valeur ncessite 3 bits

qualit insuffisante qualit correcte

TITRE : Conversion des signaux analogiques en numrique

Temps de prparation :.2h15

GUIDE POUR LE CANDIDAT :

Travail suggr au candidat :

Le candidat pourra prsenter les diffrentes tapes permettant de passer d'un

CONSEILS GENERAUX POUR LA PREPARATION DE LEPREUVE :

* Lisez le dossier en entier dans un temps raisonnable.