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Filtros digitais (1)

So filtros discretos (digitais) para processar sinais contnuos


(analgicos).
Vantagens:
o So realizados com processadores ( PC, DSP, FPGA) que
efectuam clculos numricos. So programveis (podem
ser facilmente alterados). O projecto mais flexvel.
o So estveis com o tempo e a temperatura. No tm
problemas de derivas e variaes com temperatura dos
componentes existentes em circuitos analgicos.

1
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros digitais (2)

Desvantagens:
o necessrio amostrar e efectuar converses AD e DA.
o H erros de quantificao na converso.
o O hardware misto: analgico e digital.

2
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros digitais (2)

Existem dois tipos:


FIR (finite impulse response) no recursivos, s dependem
de valores de entrada.
IIR (infinite impulse response), recursivos utilizando
valores de sada anteriormente obtidos.

3
Helena Sarmento Electrnica II
Processamento digital de sinal

Filtro digital: processamento digital de sinal (DSP).

S&H ADC DSP DAC


x (t ) y (t )
x[n ] y[n]

x[n ] y[n]
Filtro Digital

4
Helena Sarmento Electrnica II
Amostragem (1)
1
No domnio do tempo ( f s = frequncia de amostragem)
T
+
s(t ) = (t nT )
n =
xc(t)
s(t)
t
-3T -2T -T 0 T 2T 3T 4T

x[n]
x c (t ) x s (t ) = x c (t ) s (t )

n
-3 -2 -1 0 1 2 3 4

+
x s (t ) = x c (t ) s (t ) = x (nT ) (t nT )
c
x[n ] = x c (nT )
n =

5
Helena Sarmento Electrnica II
Amostragem (2)

domnio do tempo domnio da frequncia


2
s =
x c (t ) TF
X c ( j ) T

+ +
2
s (t ) = (t nT )
n =
TF
S ( j ) =
T
( k )
k =
s

1
x s (t ) = x c (t ) s (t )
TF
X s ( j ) = X c ( j ) * S ( j )
2

1 +
X s ( j ) =
T k =

X c ( j ( k s ))

6
Helena Sarmento Electrnica II
Amostragem (3)

No domnio da frequncia
X c (j ) 1

-N N

S ( j ) 2
T +
2
S ( j ) =
T
( k ) s
-2s s 0 s 2s k =

X s ( j ) 1
T
1 +
X s ( j ) =
T n =
X c ( j ( k s ))
-2s s -N N s 2s

Source: A. Oppenheim
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Helena Sarmento Electrnica II
Amostragem (4)

Reconstruo do sinal (domnio do frequncia):

X s ( j ) Hr(j) s (t )
Filtro LP ideal

-2s s -N N s 2s x c (t ) x s (t ) x r (t )
- c c
N c s N s 2 N sem sobreposio de bandas (aliasing)

X r ( j ) 1

X r ( j ) = H r ( j ) X s ( j ) = X c ( j )
-N N
Source: A. Oppenheim
8
Helena Sarmento Electrnica II
Amostragem (5)

Sem sobreposio de bandas


s 2N
X s ( j )

s -N N s

Com sobreposio de bandas

s < 2N
X s ( j )

s -N N s

sobreposio

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Helena Sarmento Electrnica II
Processamento de sinais amostrados (1)

Transformada de Fourier X ( j ) = x (t )e jt dt

+
x s (t ) = x (nT ) (t nT )
n =
c TF
X s ( j ) = x (nT )e
n =
c
j Tn

Transformada de Fourier de sinais discretos (DTFT)


+
x[n ] DTFT
X e ( ) = x[ n ] e
j j n

n =

x[n ] = x c (nT )
+
= T ( )
X s ( j ) = X e j
= T
=X e ( j T
) = x[n] e j Tn

n =

10
Helena Sarmento Electrnica II
Processamento de sinais amostrados (2)

1 +
( )
X s ( j ) = X e j T = X e j ( ) = T
X e( j T
) =
T n =
X c ( j ( k s ))

Escalamento (normalizao) = T

1 + 1 + 2
(
X e j T
) = X c ( j ( k s ))
= T
( )
X e j
= X c j k
T n = T

T n = T

2
= s = = 2
T

= s em X e j T ( ) = 2 em X e j ( )
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Helena Sarmento Electrnica II
Processamento de sinais amostrados (3)

Transformada de Fourier de sinais discretos


+
(
X s ( j ) = X e j T
) = x[n] e j Tn

n =

e jT representa um atraso
Transformada de Fourier no plano Z
Transformada Z Raio unitrio Plano z
+ e j
z = e jT X (z ) =
n =
x[n ] z n

Source: A. Oppenheim
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Processamento de sinais amostrados (4)

X (z ) Y (z )
H(z)
+
X (z ) =
n =
x[n ] z n
Y ( z ) = H (z ) X ( z )
z = e jT

Y (z ) = H (z ) X (z ) x[k ] * h[k ]


y [n ] = h[k ] x[n k ]
k =

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Helena Sarmento Electrnica II
Processamento de sinais amostrados (5)

Resposta em frequncia filtro discreto


+ +
H ( j )= H (z ) z =e j T = H (z ) z =e j = h[n] e
n =
jTn
= h[n] e
n =
jn

T =
frequncia digital (rad)
(
H e jT )

2 fp fp f
2 2 T = 2 =
fs 2 fs
fs

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Filtros discretos (1)

Num filtro discreto linear, invariante no tempo e causal

x[n ] y[n]
Filtro Digital

N M
y[ n ] + b
k =1
k y[ n k ] = a
k =0
k x[n k ] equao de recorrncia

N M
Y (z ) + Y (z ) b k z k
= X (z )a k z k M
k =1 k =0
Y (z )
a k z k
funo de sistema H (z ) = = k =0
X (z ) N
1+
n =1
bk z k

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Helena Sarmento Electrnica II
Filtros discretos (2)

Num filtro digital linear, invariante no tempo e causal


M

Y (z )
a k z k
zeros
H (z ) = = k =0
X (z ) N
1+ b
n =1
k z k plos

Todos os bk=0: filtros FIR (Finite Impulse Response). S


zeros: estvel.
Algum bk0: filtros IIR (Infinite Impulse Response).

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Filtros discretos (3)

Estabilidade: plos no interior de uma circunferncia de raio


unitrio. M M

Y (z )
a k z k
b
(1 c z )
k
1
zeros
H (z ) = = k =0
= o k =1
X (z ) N
ao N
1+ b
n =1
k z k (1 d
k =1
kz
1
) plos

z = dk
Raio unitrio Plano z

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Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (1)

No so recursivos, s dependem de valores de entrada.


So estveis.
Permitem realizar facilmente fase linear (simetria na resposta
impulsiva).
Requerem uma ordem maior que os filtros IIR: mais hardware
e mais atraso.

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Filtros FIR (2)

Resposta ao impulso apresenta durao finita (FIR Finite


Impulse Response)
x[n] entrada x [n ] y[n ]
X (z) Y (z)
y[n] sada do sistema
h[n ]
h[n] coeficientes do filtro.
M
Equao de recorrncia y[n ] = h[k ] x[n k ]
k =0

Y (z ) M
Funo do sistema H (z ) =
= h[k ] z k
X ( z ) k =0

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Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (3)

O projecto do filtro faz-se a partir da resposta em frequncia


desejada (geralmente filtro ideal):
+
( ) h [n ] e
H d e j = d
jn

n =

calculando-se os coeficientes
p
p
1
hd [ n ] =
1
2 ( )e
Hd e j jn
d hd [ n ] =
2 ( )

H d e j e jn d
p
p
T =
frequncia digital (rad)

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Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (4)

Para o filtro passa baixo ideal +


Hd e( ) = h [n ] e
j
d
jn

( )
H e j
n =

2 p p 2

O nmero de coeficientes tem de ser finito (filtro realizvel)


pelo que a sequncia de hd [n ] tem de ser truncada.
0 0nM
h[n ] = hd [n ] w[n ] w[n ] =
0 outros valores de n

1
He ( ) = H (e )*W (e )
j
d
j j He( ) j
=
2 ( ) (
H d e j W e j ( ) d )

21
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Filtro FIR (5)

Janela rectangular

1 0nM
w[n ] =
0 outros valores de n
M
1 e j ( M +1)
DTFT
w[n ] W e ( )= e
j j n
=
1 e j
n =0
(M + 1)
sen[ ]
2
M=7
(M + 1)
sen
j
M sen[ ] 2
W e( )= e
j 2 2

sen
2

Source: A. Oppenheim
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Filtro FIR (6)


1
( ) ( ) ( )
H e j = H d e j *W e j He ( )j
=
2 ( ) ( )
H d e j W e j ( ) d

(
W e j ( ) )
( )
H d e j

( )
H e j

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Filtro FIR (7)
Utilizam-se outro tipo de janelas para a truncatura: janelas
simtrica que permitem obter fase linear.

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Filtro FIR (8)
2n/M 0n M 2
Bartlett (triangular)
w[n ] = 2 2n / M M 2 n M
0 para outros valores de n

Hann 0,5-0,5 cos(2n/M ) 0nM


w[n ] =
0 para outros valores de n

Hamming
0,54-0,46 cos(2n/M ) 0nM
w[n ] =
0 para outros valores de n
Blackman
0,42-0,5 cos(2n/M ) + 0,08 cos(4n/M ) 0nM
w[n ] =
0 para outros valores de n

25
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (9)

Janela de Bartlett

Source: Mathworks
26
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (10)

Janela de Hann

Source: Mathworks
27
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (11)

Janela de Hamming

Source: Mathworks
28
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (12)

Janela de Hamming

Source: Mathworks
29
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (13)

Janela de Blackman

Source: Mathworks
30
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (14)

Source: ESI

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Filtro FIR (16)

Resposta em frequncia da funo da janela


0 dB
-6 dB
lbulo secundrio
Pico do primeiro

declive

Largura do lbulo principal

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Filtros FIR (17)

Resposta em frequncia da funo da janela

Amplitude Atenuao na
Largura do
lbulo banda de Declive
lbulo
Tipo secundrio atenuao (dB/dec)
principal
(dB) (dB)

Rectangular -13 4/(M+1) -21 -20

Triangular -15 8/M -25 -25

Hann -31 8/M -44 -20

Hamming -41 8/M -53 -20


Blackman -57 12/M -74 -60

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Helena Sarmento Electrnica II
Filtros FIR (15)

A ordem do filtro define a selectividade:


Maior selectividade com lbulo principal mais estreito: a
largura do lbulo principal est relacionada com a ordem
do filtro.
O tipo de janela define a ondulao na banda de passagem e de
atenuao. Tambm define a selectividade.

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Filtro FIR (18)
M

Simetria na resposta impulsiva: fase linear He( ) = h[n] e


j jn

n =0

M par
M
2 M
He ( ) = h[n] [e
j jn
+e j ( M n )
] M j
+ h[ ]e 2
2
n =0
M
M

j M 2
M
( )
H e j = e 2
h[ ] + h[n ] cos n
2 n =0 2
M mpar
M +1
M 2
( )
H e j =
j
e 2 [
h[n ] e jn + e j ( M n ) ] M M
n =0 = =
2 2

35
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Filtro FIR (19)

1 p M
( )
H LP e j
=
0 > p
H LP e ( ) = 1 e
j jn

n =0

Simetria na resposta impulsiva (fase linear)


M
1
2 M
hd [ M n ] = hd [n ] H LP e ( )= e
j jn
+ e jn
+ e jn

n =0 n=
M
1
2
M
M 1
j 2 M
( )
H LP e j = e 2 + e jn
+ e jn
M d M
n =0 n=
M
1 = = =
2 2 dt 2

36
Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio FIR 1 (1)

Projecte um filtro FIR passa-baixo com ordem 15, em que a


frequncia de corte de 1 kHz e a frequncia de amostragem
de 4 kHz. Utilize uma janela rectangular. Indique a funo de
recorrncia.

37
Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio FIR 1 (2)

Funo desejada: filtro ideal

- j M
2
( )
H d e j = e p
0 > p
2
=T = f
fs

- j M
fp 1000
p = 2 = 2 =
e 2 fs 4000 2
(
Hd e jT
) = H (e )
d
j
= 2
0

>
2

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Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio FIR 1 (3)

Funo desejada: filtro ideal - j M


e 2
( )
H d e j = 2
0

>
2

Janela rectangular e ordem 15

1 0 n 15 M
w[n ] = M + 1 = 15 =7
0 outros valores de n 2

39
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Exerccio FIR 1 (4)

Os coeficientes da funo desejada so



2 M 2 M
1 - j 1 j n


2
hd [n ] = e 2 e jn d = e
d
2 2

2 2

j n M 2 j n M M
j n
M
sen 2 n
1 e 2 1 e 2 2 e 2 2 2
hd [n ] = = =
2 jn 2 jn jn M
n
2
2

sen x
x0 1
x

40
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Exerccio FIR 1 (5)

h[0] = h[14] = -0.045472841


h[1] = h[13] = 1.94988E - 17

sen (n 7 ) h[2] = h[12] = 0.063661977
hd [n ] = 2
(n 7 ) h[3] = h[11] = -1.94988E - 17
h[4] = h[10] = -0.106103295
h[n ] = hd [n ] w[n ] h[5] = h[9] = 1.94988E - 17
h[6] = h[8] = 0.318309886
h[7] = 1
M
y[ n ] = h[k ] x[n k ]
k =0

41
Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio FIR 2 (1)

Projecte um filtro FIR passa-banda de ordem 5, fL =2 kHz, fH


= 2,4 kHz e frequncia de amostragem de 8 kHz. Utilize uma
janela de Hamming. Indique a funo de sistema.

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Exerccio FIR 2 (2)

Filtro passa-banda ideal


B ( )
H d e j B

c b c c + b c b c c + b


c b < < c + b
hd [ M n ] = hd [n ] H BP e ( ) j
= 1
c b < < c + b

0 outros
M
=
2
j M c b < < c + b
( )
H d e j = e
2

c b < < c + b

0 outros
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Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio FIR 2 (3)

Coeficientes do filtro passa-banda desejado


c +b M c +b M
1 j 1 j
hd [n ] =
2


e 2 e jn d +
2

e 2 e jn d
c b c b

M M
sen (c + b ) n sen (c b ) n
2 2
hd [n ] = +
M M
n n
2 2
M (c + b ) + (c b )
hd [ ] =
2
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Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio FIR 2 (4)

Ordem 5, fl =2 kHz, fh = 2,4 kHz fs = 8 kHz.


2
T =
fs
2,42 M +1 = 5
2 b = 2 b = 0, 05
28
2
c = L + b = 2 + 0, 05 = 0,55
8

c + b = 0,6 c b = 0,5

45
Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio FIR 2 (5)

Coeficientes da funo desejada

c + b = 0,6 c b = 0,5

sen[0,6 (2 )] sen[0,5 (2 )]
hd [4] = + = 0,09355 = hd [0]
2 2
sen[0,6 ] sen[0,5 ]
hd [3] = + = 0,01558 = hd [1]

0,6 + 0,5
hd [2] = = 0,9

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Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio FIR 2 (6)

Janela de Hamming

0,54-0,46 cos(2n/M ) 0nM


w[n ] =
0 para outros valores de n

w[2] = 0,54-0,46 cos(2 ) = 1


2
w[1] = 0,54-0,46 cos = 0,54 = w[3]
4
4
w[0] = 0,54-0,46 cos = 0,08 = w[4]
4

47
Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio FIR 2 (6)

w[2] = 1 hd [2] = 0,9


w[1] = 0,54 = w[3] h d [1 ] = 0 , 01558

w[0] = 0,08 = w[4] hd [0] = 0,09355


Coeficientes do filtro realizado

h[2] = 0,9 1 h[1] = h[3] = 0,01558 0,54 = 0,00841


h[0] = h[4] = 0,08 0,09355 = 0,00748
Funo de sistema

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Helena Sarmento Electrnica II
Filtros IIR (1)

So recursivos, s dependem de valores de sada.


Podem ser instveis.
As caractersticas de fase so no lineares
Requerem uma menor ordem que os filtros FIR.

49
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros IIR (1)

(IIR Infinite Impulse Response)


x[n] entrada
y[n] sada do sistema
h[n] coeficientes do filtro.
N M
Equao de recorrncia y[ n ] + b
k =1
k y[ n k ] = ak =0
k x[n k ]
M

Funo do sistema Y (z )
a k z k
H (z ) = = k =0
X (z ) N
1+
n =1
bk z k

50
Helena Sarmento Electrnica II
Filtros IIR (2)

Primeiro faz-se o projecto analgico usando as aproximaes


clssicas (Butterworth, Chebyshev, Bessel,...) depois aplica-se
a transformao s f (z).
Transformao bilinear

51
Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio IIR (1)

Considere a seguinte funo de transferncia de um filtro de


Chebyshev.

Projecte um filtro IIR que realize esta funo de transferncia


com uma frequncia de amostragem de 8 kHz. Utilize a
transformao bilinear.

52
Helena Sarmento Electrnica II
Exerccio IIR (2)

53
Helena Sarmento Electrnica II
Estrutura de um filtro digital (1)

Estrutura representada por um grafo


M N
y[ n ] = a x[n k ] b y[n k ]
k =0
k
k =1
k

Somador

Multiplicador

Atraso (registo/memria)

54
Helena Sarmento Electrnica II
Diagrama de fluxo de sinal (1)

Filtro FIR de ordem N = M+1: M

N coeficientes y[n ] = h[k ] x[n k ]


k =0
N multiplicaes
N-1 somas de dois elementos
Nas estruturas em que as multiplicaes envolvem os
coeficientes da funo de transferncia so chamadas formas
directas.
A simetria de um filtro FIR com fase linear fase pode ser
explorada para reduzir o nmero de multiplicadores em quase
metade relativamente forma directa.

55
Helena Sarmento Electrnica II
Diagrama de fluxo de sinal (2)

FIR de ordem N (N = M +1)


Forma directa I

y[n ] = h[0] x[n ] + h[1] x[n 1] + h[2] x[n 2] +


+ ... +
+ h[ M 1] x[n (M 1)] + h[ M ] x[n M ]

x[n] z1 z1 z1

h[0] h[1] h[2] h[M]


h[M 1]

y[n ]

56
Helena Sarmento Electrnica II
Diagrama de fluxo de sinal (3)

Forma directa I transposta

y[n ] = h[0] x[n ] + h[1] x[n 1] + h[2] x[n 2] +


+ ... +
+ h[ M 1] x[n (M 1)] + h[ M ] x[n M ]

z1 z1 z1 z1 y[n ]

h[M] h[M 1] h[M 2] h[1] h[0]


x[n]

57
Helena Sarmento Electrnica II
Diagrama de fluxo de sinal (4)
FIR de fase linear com M par (ordem mpar): reduo do n de
multiplicaes.
y[n ] = h[0]( x[n ] + x[n M ] ) + h[1](x[n 1] + x[n (M 1)] ) + h[2]( x[n 2] + x[n (M 2)] ) +
M M M M M
+ .... + h[ 1] x[n ( 1)] + x[n M ( + 1) ] + h[ ] x[n ]
2 2 2 2 2

x[n] z 1 1
z z1

z1 z1 z1
M M
h[0] h[1] h[2] h[ 1] h[ ]
2 2
y[n ]
58
Helena Sarmento Electrnica II
Diagrama de fluxo de sinal (5)
Forma directa em FIRs de fase linear com M mpar (ordem
par)
y[n ] = h[0]( x[n ] + x[n M ] ) + h[1](x[n 1] + x[n (M 1)] ) + h[2]( x[n 2] + x[n (M 2)] ) +
M M M M M
+ .... + h[ 1] x[n ( 1)] + x[n M ( + 1) ] + h[ ] x[n ]
2 2 2 2 2

x[n] z1 z1 z1 z1

z1
z1 z1 z1 z1
h[0] h[1] h[2] h[4 ] M 3 M 1
h[ ] h[ ]
y[n ] 2 2

59
Helena Sarmento Electrnica II
Diagrama de fluxo de sinal (6)
Filtros IIR y[ n ] =
M

a k x[n k ]
N

b k y[ n k ]
Forma directa I k =0 k =1

x[n] a0 y[n]

z1 a1 b1 z1
z1 a2 b2 z1

aM1 bN 1

z1 aM bN z1

60
Helena Sarmento Electrnica II
Diagrama de fluxo de sinal (6)
Filtros IIR
Forma directa II (reduo do n de atrasos)

a0 y[n]

b1 z1 a1
b2 z1 a2

bN 1 aM 1
bN z1 aM

61
Helena Sarmento Electrnica II
Exemplo (1)

Projecte um filtro FIR passa-baixo com as seguintes


caractersticas:

1 = 0,01
1 + 1
2 = 0,01
1 1

p = 0,2 2
T =
s = 0,3 fs
2

p s

62
Helena Sarmento Electrnica II
Exemplo (2)

Mtodo das janelas: Hd(ej)


H(ej)
1+
1
s- p


c
W(ej)

63
Helena Sarmento Electrnica II
Exemplo (2)

Passos do projecto de um filtro FIR


Seleccionar uma funo de janela
Especificar uma resposta desejada Hd()

Calcular os coeficientes de hd(n) filtro ideal


Multiplicar os coeficientes ideais pela funo para a janela
para obter os coeficientes de filtro.

64
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Exemplo (3)

1 + 1
1 1

2
p s
2 = 0,01

A(s ) = 20 log10( 2 ) = 40dB

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Exemplo (4)

Janela de Hann A(s ) = 20 log10( 2 ) = 40dB

Amplitude Atenuao na
Largura do
lbulo banda de Declive
lbulo
Tipo secundrio atenuao (dB/dec)
principal
(dB) (dB)

Rectangular -13 4/(M+1) -21 -20

Triangular -15 8/M -25 -25

Hann -31 8/M -44 -20

Hamming -41 8/M -53 -20


Blackman -57 12/M -74 -60

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Exemplo (5)
Banda de transio (janela de Hann) s p = 0,1 = 8
M

M 80
Considerando um filtro ideal tal que
s + p
c = = 0,25
2
- j 80
A funo desejada 2 0,25
( )
H d e j = e
0 0,25 < >

Clculo dos coeficientes da funo desejada


0, 25
1 sen (n 40)
hd [n ] =
2 e - j 40 e jn d
0, 25
hd [n ] = 2
(n 40)

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Exemplo (5)
Clculo dos coeficientes da funo do filtro a realizar


sen (n 40)
hd [n ] = 2 n = 0 ...80
(n 40)

2n
w[n ] = 0,5-0,5 cos n = 0...80
80

h[n ] = hd [n ] w[n ]

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