Universidad Autnoma Metropolitana

Unidad Xochimilco

Licenciatura en Diseo Industrial

Trimestre VIII

Fundamentos de cinemtica

Por: Gustavo Alexis Meja Zepeda

Grupo AH-01
25/10/17
Grados de libertad o movilidad

El nmero de grados de libertad (GDL) de un sistema es el nmero de parmetros

independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en
cualquier instante.

En el plano se requiere de tres parmetros (GDL): dos coordenadas lineales (x,y) y una
coordenada angular (q ).

En el espacio se requiere de seis GDL: tres distancias (x,y,z) y tres ngulos (q ,f ,r ).

Se define cuerpo rgido como aquel que no experimenta ninguna deformacin.

Tipos De Movimiento

-Rotacin pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotacin) que no tiene movimiento
con respecto al marco de referencia estacionario. Todos los dems puntos del cuerpo
describen arcos respecto a ese centro. Una lnea de referencia marcada en el cuerpo a
travs de su centro cambia nicamente en orientacin angular.

-Traslacin pura: Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o
rectas). Una lnea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posicin lineal pero no su
orientacin o posicin angular.

-Movimiento complejo: Es una combinacin simultnea de rotacin y traslacin.

Eslabones, juntas y cadenas cinemticas

-Eslabn: Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con
otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.
Junta o par cinemtico: Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn
movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse
en varios modos:
-Por el nmero de grados de libertad.

- Rotacional 1 GDL.

- Prismtica o Deslizante 1 GDL.

-Por el tipo de contacto entre los elementos.

-Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial.

-Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto.
-A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.

-Por el tipo de cierre de la junta.

-Forma: su forma permite la unin o el cierre.

-Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre.

-Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta.

-Cadena cinemtica: Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que

proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de
entrada proporcionado.

-Mecanismo: Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado o
sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento).

-Mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las
fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos
determinados. Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar
trabajo.

-Manivela: Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un
elemento fijo.

-Balancn u oscilador: Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un elemento
fijo.

-Biela o acoplador: Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un

elemento fijo.

-Elemento fijo: Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin
movimiento en relacin con el marco de referencia.

Dibujo de diagramas cinemticos

El anlisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemticos claros, simples y

esquemticos
de los eslabones y juntas con los que estn formados dichos mecanismos. Algunas veces
puede ser difcil identificar los eslabones y juntas cinemticos en un mecanismo
complicado. Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabn
cinemtico, o borde de eslabn, se define como una lnea entre juntas que permite el
movimiento relativo entre eslabones adyacentes.
Las juntas pueden permitir rotacin, traslacin o ambos movimientos entre los eslabones
unidos. Los movimientos posibles de la junta deben ser claros y obvios en el diagrama
cinemtico.

Es crucial que el diagrama indique cuales eslabones o juntas

estn fijos y cules pueden moverse. En caso contrario, nadie ser. capaz de interpretar la
cinemtica del diseo. Se debe usar el sombreado o achurado para indicar que un eslabn
es slido.

Determinacin del grado de libertad o movilidad

-Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de
libertad.
-Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad
y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga.
-Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta.
-Ecuacin de Gruebler
GDL = 3L 2J 3G
Donde:
GDL: nmero de grados de libertad
L: nmero de eslabones
J: nmero de juntas
G: nmero de eslabones fijados
-Ecuacin de Kutzbach
GDL = 3(L 1) 2J1 J2
Donde:
L: nmero de eslabones
J1: nmero de juntas completas
J2: nmero de semijuntas
Mecanismos y estructuras

Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo tres
posibilidades:

1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo.

2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible.
3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento es
posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del
ensamble.
-Inversin de mecanismos: Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena cinemtica.

Sntesis de nmero

El trmino sntesis de nmero significa la determinacin del nmero y orden de eslabones

y juntas necesarios para producir movimiento de un GDL en particular. En este contexto
orden de eslabn se refiere al nmero de nodos por eslabn, es decir, binario, ternario,
cuaternario, etc. El valor de sntesis de nmero permite la exhaustiva determinacin de
todas las posibles combinaciones de eslabones que producirn cualquier GDL elegido.

Paradoja de Gruebler

No siempre se cumple la ecuacin de Gruebler, la geometra tambin influye en los grados

de libertad.

Ismeros

Los ismeros de eslabonamiento tienen varios nodos disponibles para conectarse a otros
nodos de eslabones. Segn las conexiones particulares de los eslabones disponibles, el
ensamble tendr diferentes propiedades de movimiento.

Transformacin de eslabonamientos

Eslabonamiento: un eslabonamiento consiste en eslabones (o barras), generalmente

considerados rgidos, conectados por juntas, como pasadores (o revolutas) o juntas
prismticas, para formar cadenas cinemticas (o lazos) abiertas o cerradas. Los
eslabonamientos forman mecanismos simples y pueden disearse para efectuar tareas
complejas, como movimientos no lineales y transmisin de fuerza. En el anlisis de estos
mecanismos se supone que todos los eslabones son cuerpos rgidos.

Movimiento intermitente

Hay muchos casos en los que es necesario convertir un movimiento continuo en

movimiento intermitente. Uno de los ejemplos ms claros es el posicionamiento de la
masa de trabajo de una mquina-herramienta para que la nueva pieza de trabajo quede
frente a las herramientas de corte con cada posicin de la mesa. Hay varias formas de
obtener este tipo de movimiento y algunos de ellos se mencionan a continuacin:

Rueda de Ginebra Mecanismo de trinquete

Los resortes como eslabones

Un resorte lineal se puede caracterizar por su constante, k = F /x, donde F es fuerza y x

desplazamiento
del resorte. Al duplicar su deflexin, se duplicar. la fuerza. La mayora de los resortes
helicoidales del tipo utilizado en estos ejemplos son lineales.

Mecanismos flexibles

Los mecanismos flexibles producen movimientos similares a los anteriores con pocas
partes y pocas juntas fsicas. Un eslabn que es flexible es capaz de sufrir deflexiones
significativas en respuesta a una carga. Un ejemplo antiguo es el arco y la flecha, en donde
la deflexin del arco (en respuesta al estiramiento de la cuerda) almacena energa que es
la que al final lanza la flecha.

Sistemas micro electromecnicos

Los avances tecnolgicos tales como los microchips de la computadora han conducido a la
creacin de pequeos mecanismos de la escala de micrmetros. Los tamaos varan
desde unos cuantos micrmetros hasta unos pocos milmetros.
Motores y propulsores

El motor elctrico es un dispositivo que convierte la energa elctrica en energa mecnica

por medio de la accin de los campos magnticos generados en sus bobinas. Son
mquinas elctricas rotatorias compuestas por un estator y un rotor.

Los motores elctricos pueden ser impulsados por fuentes de corriente continua (CC), y
por fuentes de corriente alterna (AC).

La corriente directa o corriente continua proviene de las bateras, los paneles

solares, dnamos, fuentes de alimentacin instaladas en el interior de los aparatos que
operan con estos motores y con rectificadores. La corriente alterna puede tomarse para
su uso en motores elctricos bien sea directamente de la red elctrica, alternadores de las
plantas elctricas de emergencia y otras fuentes de corriente
alterna bifsica o trifsica como los inversores de potencia.