Controle e

Servomecanismo
PROF. RAFAEL SANTOS ROCHA, M.SC
FACULDADES SANTO AGOSTINHO 2017/02
Sistemas de nvel de lquidos
De acordo com o valor do nmero de Reynolds tem-se:

Fluxo laminar (menor que 2000);

Fluxo turbulento (entre 3000 e 4000);
Sistemas com fluxo laminar podem ser representados por
equaes diferenciais lineares.
Sistemas com fluxo turbulento podem ter suas equaes
linearizadas e seus sistemas representados por equaes
diferenciais lineares em determinadas regies de operao.

CONTROLE E SERVOMECANISMO - PROF. RAFAEL ROCHA 2

Sistemas de nvel de lquidos
Vlvula de Vlvula de
controle restrio
Q + qi Capacitncia
C
Resistncia
R
H +h Q + qo

CONTROLE E SERVOMECANISMO - PROF. RAFAEL ROCHA 3

Definies
Resistncia e capacitncia de sistemas de nvel de lquido

A resistncia ao fluxo de lquido definida como a variao na
diferena de nvel necessria para causar a variao unitria na
taxa de escoamento:
h
R= h=variao na diferena de nvel, m
q q=variao na vazo em volume, m/s

Para o fluxo laminar:
Q=vazo em volume em regime permanente, m/s
Q = KH K=coeficiente, m/s
H=altura do nvel em regime permanente, m

CONTROLE E SERVOMECANISMO - PROF. RAFAEL ROCHA 4

Definies
Resistncia e capacitncia de sistemas de nvel de lquido

A capacitncia de um reservatrio definida como a
variao na quantidade de lquido armazenada necessria
para causar uma mudana unitria no potencial (altura):
V V=variao no volume armazenado, m
C= h=variao na diferena de nvel, m
h
A capacitncia do reservatrio igual sua seo
transversal. Se esta for constante, a capacitncia ser
constante para qualquer altura do nvel.

CONTROLE E SERVOMECANISMO - PROF. RAFAEL ROCHA 5

 Sistemas de nvel de lquidos
Q + qi

H +h C R
Q + qo

Q vazo em volume em regime permanente (antes de ocorrer alguma variao) m/s

qi pequeno desvio na taxa de escoamento de entrada em relao a seu valor de regime
permanente, m/s
qo pequeno desvio na taxa de escoamento de sada em relao a seu valor de regime
permanente, m/s
H altura do nvel de lquido em regime permanente (antes que ocorra alguma variao), m
h pequeno desvio do nvel de lquido a partir de seu valor de regime permanente, m

CONTROLE E SERVOMECANISMO - PROF. RAFAEL ROCHA 6

Sistemas de nvel de lquidos
Como o fluxo de entrada menos o fluxo de sada durante
um pequeno intervalo de tempo dt igual quantidade
adicional armazenada no reservatrio:
Cdh = ( qi qo ) dt
Da equao de resistncia: R = h qo = h
qo R
dh h dh
Portanto, tem-se: C = qi qo = qi RC + h = Rqi
dt R dt
CONTROLE E SERVOMECANISMO - PROF. RAFAEL ROCHA 7
Sistemas de nvel de lquidos
Tomando a transformada de Laplace para condies iniciais
nulas:
RCsH (s) + H (s) = RQi (s) ( RCs +1) H (s) = RQi (s)
Se a altura do nvel de lquido for considerada a sada do
sistema e a vazo incremental a entrada, ento funo de
transferncia deste sistema :
1
H (s) R C
= =
(
Qi (s) ( RCs +1) s + 1
RC )
CONTROLE E SERVOMECANISMO - PROF. RAFAEL ROCHA 8
Sistemas de nvel de lquidos
Pode-se tambm obter a varivel de sada em funo da
vazo de sada qo: H (s)
Qo (s) =
R
Se a vazo de sada for considerada a sada do sistema e a
vazo incremental a entrada, ento funo de transferncia
deste sistema :
1
Qo (s) 1 RC
= =
(
Qi (s) ( RCs +1) s + 1
RC )
CONTROLE E SERVOMECANISMO - PROF. RAFAEL ROCHA 9