Tecnura

ISSN: 0123-921X
tecnura@udistrital.edu.co
Universidad Distrital Francisco Jos de
Caldas
Colombia

Hernndez Milln, Germn; Ros Gonzales, Lus Hernando; Bueno Lpez, Maximiliano
Implementacin de un controlador de posicin y movimiento de un robot mvil diferencial
Tecnura, vol. 20, nm. 48, abril-junio, 2016, pp. 123-136
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Bogot, Colombia

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=257046835010

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 Tecnura
http://revistas.udistrital.edu.co/ojs/index.php/Tecnura/issue/view/650
DOI: http://dx.doi.org/10.14483/udistrital.jour.tecnura.2016.2.a09

Estudio de caso

Implementacin de un controlador de posicin y movimiento

de un robot mvil diferencial
Implementation of a position and movement controller for a differential mobile robot

Germn Hernndez Milln1, Lus Hernando Ros Gonzales2, Maximiliano Bueno Lpez3

Fecha de recepcin: 10 de junio de 2014 Fecha de aceptacin: 15 de febrero de 2016

Cmo citar: Hernndez Milln, G., Ros Gonzales, L. H., & Bueno Lpez, M. (2016). Implementacin de un
controlador de posicin y movimiento de un robot mvil diferencial. Revista Tecnura, 20(48), 123-136. doi:
10.14483/udistrital.jour.tecnura.2016.2.a09

Resumen Conclusiones: De los resultados obtenidos se puede

Contexto: La robtica mvil contina siendo un
rea de constante actualizacin, donde se busca te-
ner aplicaciones que permitan mejorar la calidad de
vida de los seres humanos. Con base en lo anterior,
en este artculo se presenta un novedoso diseo de
un controlador de posicin y movimiento para un
robot mvil diferencial, utilizando redes neuronales
artificiales y cuyo fin es llevarlo a aplicaciones rea-
les en diferentes campos de accin.
Mtodo: La propuesta presentada est basada en un
controlador PID, el cual ha sido sintonizado con una
red neuronal y requiere conocer el modelo cinem-
tico del robot.
Resultados: Las simulaciones muestran la eficiencia
del control de posicin para el seguimiento de ca-
minos explcitos, en este caso para el seguimiento
de trayectorias rectilneas y curvilneas. La interfaz
grfica presentada permite ajustar las ganancias con
facilidad y verificar el seguimiento de la trayectoria
en lnea.
concluir que la estrategia propuesta es de fcil imple-
mentacin ya que se requiere informacin que de ma-
nera general entregan los sensores de un robot mvil.
Finalmente la sintonizacin realizada del controlador
PID con la red neuronal permite obtener un correcto
desempeo para seguimiento de trayectorias.
Palabras clave: Control Automtico, Modelo Din-
mico, Robot Mvil Diferencial.
Abstract
Context: Mobile robotics remains being an area of
constant updating, which seeks to have applications
to improve the life quality of human beings. Therefo-
re, the paper presented a novel design of a position
and move controller to a differential mobile robot
using artificial neural networks, which aims is to
bring a real applications in different fields.
Method: The proposal is based on a PID controller,
which has been tuned using a neural network and re-
quires knowledge of the kinematic model of the robot.

1 Ingeniero Electricista, Magister en Ingeniera Elctrica, Universidad Tecnolgica de Pereira. Pereira, Colombia. Contacto:
germanhernadez08@gmail.com
2 Ingeniero Electrnico, Especialista en Computadores y Sistemas Digitales, Master of Science in engineering, Diploma de Estudios Avanza-
dos (DEA), Magister en Ingeniera Elctrica. Docente de la Universidad Tecnolgica de Pereira- UTP. Pereira, Colombia. Contacto:
lhgonza@utp.edu.co
3 Ingeniero Electricista, Magister en Ingeniera Elctrica, Doctor en Ingeniera, Director Programa de Ingeniera en Automatizacin Universi-
dad de La Salle. Bogot D.C., Colombia. mbueno@lasalle.edu.co

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 Implementacin de un controlador de posicin y movimiento de un robot mvil diferencial
Hernndez Milln, G., Ros Gonzales, L. H., & Bueno Lpez, M.
Results: The simulations show the efficiency of the
control position for following paths, in this case for
tracking straight and curved paths. The graphical in-
terface allows adjusting the gains easily and verifies
the trajectory tracking online.
Conclusions: From the results we can conclude that
the proposed strategy is easy to implement since the
INTRODUCCIN
Los robots mviles son dispositivos electromecni-
cos capaces de desplazarse en un espacio de tra-
bajo con cierto grado de autonoma. De acuerdo
con su forma de locomocin se clasifican en: ro-
bots mviles de locomocin mediante orugas, me-
diante patas y mediante ruedas.
Los robots mviles propulsados por ruedas, a su
vez, se clasifican segn el nmero y el tipo de gra-
dos de libertad (Blazic, 2014).
Cuando se trata de generar trayectorias o cami-
nos en sistemas no holnomos, hay caractersticas
relevantes directamente relacionadas con el tipo
de trayectorias que pueden seguir estos sistemas;
en efecto, una configuracin inicial y una final
no pueden unirse mediante cualquier trayectoria.
Las restricciones cinemticas del sistema imponen
unas condiciones que solo algunos caminos cum-
plirn, entendiendo por camino la discretizacin
de una funcin continua que interpola las configu-
raciones definidas en una ruta. Por ltimo, cuando
se habla de trayectoria, se hace referencia a un ca-
mino que tiene asociado un perfil cinemtico; es
decir, a cada configuracin perteneciente al cami-
no se le asocia una velocidad (Campion, Bastin y
dAndra Novel, 1993).
Para poder llevar el robot mvil hasta una posi-
cin deseada siguiendo una trayectoria se han pro-
puesto diferentes estrategias de control (Kwon, y
Dongkyoung, 2012; Jingkui, Wenxin y Liangliang,
2010; Rezaee y Abdollahi, 2014; Yandong, Zong-
yi y Ling, 2010), algunas no requieren la utiliza-
cin del modelo matemtico, por el contrario otras
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required information is generally deliver by mobi-
le robot sensors. Finally, tuning PID controller with
the neural network allows obtaining a correct perfor-
mance for trajectory tracking.
Keywords: Automatic Control, Differential mobile
robot, Dynamic model.
requieren obtener el modelo cinemtico y dinmi-
co. En este artculo se obtuvo un modelo cinemti-
co del robot asumiendo que el punto de referencia
se encuentra en medio de las dos ruedas de trac-
cin de la plataforma, optando as por un mto-
do basado en el centro de masa con restricciones
no holonmicas. Este control utiliza un modelo
geomtrico, el cual emplea el clculo del radio
de curvatura para realizar el seguimiento de una
trayectoria deseada. Con las primeras simulacio-
nes se pudo comprobar que este mtodo funciona
muy bien tanto para seguimiento de trayectorias
rectilneas como curvilneas.
CONTROL DE POSICIN DEL ROBOT
MVIL DIFERENCIAL
El objetivo de este control es que el robot diferen-
cial ejecute de forma autnoma movimientos pre-
viamente planificados (Saidonr, Desa y Rudzuan,
2011). Se pretende que el robot mvil siga un ca-
mino especfico de forma autnoma. Este proble-
ma puede formularse como la obtencin de las
leyes de control que permitan estabilizar al robot
sobre un punto de trabajo. En un problema de se-
guimiento de caminos explcitos se pretende que
el error entre la posicin deseada y la posicin
actual






tienda a cero (0), mantenin-
dose acotadas las seales de control (Toda y Ku-
bota, 2013).
El camino explicito que se pretende seguir pue-
de especificarse de varias formas, de las cuales
cabe mencionar las siguientes (Vachhani, Mahin-
drakar y Sridharan, 2011):
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Especificacin previa en coordenadas absolutas
a partir de planos o mapas.
Especificacin iterativa desde un terminal em-
pleando tcnicas de teleoperacin.
En una arquitectura de control inteligente se
emplean por lo general mtodos de planificacin
de caminos mediante la utilizacin de sistemas de
percepcin, tal como ocurre en el seguimiento de
lneas obtenidas mediante un sistema de visin
(Velrajkumar, Manohar y Raju, 2010).
Para el control de posicin de robots mviles se
distinguen varias tcnicas, entre las que se pueden
mencionar:
Tcnica basada en teoras de control, la cual uti-
liza los modelos matemticos del robot para en-
contrar un controlador que lo estabilice y a la
vez consiga la tarea deseada.
Tcnica basada en mtodos geomtricos para seguir
trayectorias o planificar caminos matemticamente.
Tcnica basada en sistemas inteligentes, como
redes neuronales, algoritmos genticos o lgica
difusa, para el control de movimiento y la coor-
dinacin de comportamientos.
CONTROL DE MOVIMIENTO DEL
ROBOT MVIL DIFERENCIAL
Para disear el controlador se hace uso del cono-
cimiento del modelo dinmico del robot y de las
herramientas de anlisis y diseo aportadas por
la teora del control (Jung-Hoon, Arkin y Dong-
Soo, 2003).
Dada una estructura particular (robot mvil
diferencial), ser necesario determinar los movi-
mientos requeridos por cada rueda del robot (di-
chas ruedas son controladas por los motores), para
que pueda ser llevado a una posicin y orientacin
y
son las respectivas derivadas de
requeridas en el espacio de trabajo. Este tipo de
control tiene como objetivo procurar que las tra-
yectorias seguidas por el robot q(t) sean lo ms pa-
recidas a las que el control de movimiento propone
como trayectoria deseada qd(t) (Yang et al., 2010).
. (1)
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La cinemtica del robot diferencial estudia el
movimiento del mismo con respecto a un sistema
de referencia (Spyros, 2014; Cook, 2011). La cine-
mtica se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin
del tiempo, y en particular por las relaciones entre
la posicin y la orientacin final del robot con los
valores que toman sus coordenadas.
En el tipo de traccin diferencial, el robot se
mueve por la accin de dos ruedas motrices inde-
pendientes; para plantear el modelo cinemtico de
este tipo de robots se utilizan las siguientes hipte-
sis que ayudan a simplificar el modelo:
El robot se mueve en una superficie plana.
El eje gua es perpendicular al plano.
Las ruedas se mueven sin restricciones.
El robot no tiene partes flexibles.
Durante los pequeos intervalos de tiempo en
que la direccin se mantiene constante, el veh-
culo se mover de un punto a otro siguiendo un
arco de circunferencia.
El robot es considerado como un cuerpo rgido y
cualquier parte movible de las ruedas de direc-
cin, se desplazar siguiendo un comando del
control de posicin.
Todas estas suposiciones se cumplen razona-
blemente bien en la mayora de los robots mviles
actuales. El deslizamiento es de hecho el mayor pro-
blema con que se encuentra cualquier robot mvil a
la hora de establecer una autolocalizacin precisa.
Modelo jacobiano
Asumiendo que p representa un lugar en el espa-
cio con n coordenadas generalizadas y q un vector
de m variables de actuadores (para n > m), y asu-
miendo que
tales vectores, entonces el modelo directo es ob-
tenido por la matriz jacobiana, J (p) dado por la
ecuacin (1).
p = J p q
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Esta expresin del jacobiano puede escribirse para llevar al robot a un lugar deseado, proporcio-
en la forma mostrada en la ecuacin 2: nando las velocidades angulares que deben tomar
! las ruedas del robot para una posicin y orienta-
p=f p + g(p)! q! , (2) cin conocidas.

!!! La cinemtica inversa del sistema implica la in-
sin 0 versa del jacobiano. Cuando este ltimo no es una
p = cos v + 0 . (3) matriz cuadrada, es necesario calcular su seudoin-
0 1 versa, multiplicando ambos lados por JT, y resol-

La ecuacin 2 se presenta en forma matricial viendo para , con lo cual se obtiene la ecuacin 7:
por la ecuacin 3, donde v es la velocidad lineal
del vehculo y es la velocidad angular, estas q = [J p ! J p ]!! J p ! p . (7)
ecuaciones pueden ser tambin escritas en la for-
ma de (1) como Entonces, para el modelo se obtiene la expre-
x
sin dada por la ecuacin 8:
sin 0
y = cos 0 v . (4) x
v sin cos 0
0 1 = y . (8)
0 0 1


Para q = v ! Donde v est dada por la ecuacin 9:
De la ecuacin 4 se puede obtener la ecuacin 5:
v = x sin + y cos (9)
x cos + y sin = 0 , (5)
Configuracin del robot mvil diferencial
Esto es debido a que el vehculo solamente
puede moverse a lo largo de su eje longitudinal. La figura 1 muestra el clsico vehculo de trac-
viene dado por la ecuacin 6: cin diferencial, el cual usa en ambas ruedas,

x
tg = (6)
y

Las anteriores expresiones permiten asegurar

que la posicin del vehicul (x, y) y la orientacin
no son independientes.

Cinemtica directa e inversa

Existen dos problemas fundamentales para resol-

ver la cinemtica del robot. El primero de ellos se
conoce como el problema cinemtico directo, y
consiste en determinar cul es la posicin y orien-
tacin final del robot con respecto a un sistema
de coordenadas que se toma como referencia. Los
valores de las velocidades angulares de las ruedas
Figura 1. Configuracin tpica de un robot mvil
del robot son conocidos. El segundo, denominado
diferencial
problema cinemtico inverso, resuelve el proceso
de la determinacin de los parmetros de control Fuente: elaboracin propia.

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velocidades independientes (VI y VD, respecti- Sustituyendo las ecuaciones 10 y 11 en el mo-

vamente), que se mueven en el plano 2D hacia delo de robot mvil (3) se obtienen las ecuaciones
un punto especfico (x, y) y una orientacin 14 y 15:
especfica. x (rsin) 2 (rsin) 2
Asumiendo para el modelo de traccin diferen- y = (rcos) 2 ! + (rcos) 2 ! (14)
cial, que I y D son las velocidades correspon- r b r b

dientes de las ruedas izquierda y derecha, dado el x (rsin) 2 (rsin) 2
!
radio de las ruedas como r, las correspondientes y = (rcos) 2 (rcos) 2 (15)
!
velocidades lineal y angular estn dadas por las r b r b

ecuaciones 10 y 11 respectivamente
IMPLEMENTACIN DEL
v! + v! ! + !
v= = r, (10) CONTROLADOR DE POSICIN Y
2 2
MOVIMIENTO DEL ROBOT MVIL
=
v! v! ! !
= r. (11) DIFERENCIAL
b b

Donde b es la separacion entre las dos ruedas El siguiente paso es representar las ecuaciones
del vehculo. Tambin si las velocidades lineal y del modelo cinemtico (15) en un diagrama de
angular son dadas, entonces la velocidad angular bloques del SimuLink, el cual permite calcular
puede ser obtenida por las ecuaciones 12 y 13: la posicin del robot mvil en cada instante de
tiempo. Este bloque se llama cinemtica directa
v (b 2)
! = (12) diferencial y servir para probar el control de po-
r
sicin, el cual ser diseado posteriormente. El
v + (b 2)
! =
r
(13) bloque cinemtica directa diferencial se muestra

en la figura 2.

Figura 2. Bloque cinemtica directa diferencial

Fuente: elaboracin propia.

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Para probar el funcionamiento del esquema
de la figura 2 se integraron en un bloque de Si-
muLink los siguientes elementos: dos modelos de
los motores con sus respectivos controles de ve-
locidad manejados por redes neuronales artificia-
les (RNA), dos bloques reductores de velocidad
y el bloque cinemtica directa diferencial; a di-
cho esquema se le aplicaron diferentes seales de
control en las entradas de referencia, tal como se
muestra en la figura 3.
En este artculo se ha comprobado que las re-
des neuronales pueden emular el comportamiento
de un controlador PID para controlar los perfiles
de velocidad de los motores de traccin un ro-
bot mvil tipo diferencial. La configuracin de la
red neuronal es un punto fundamental para que
una aplicacin produzca buenos resultados. Si los
datos de entrenamiento son correctos, pero la ar-
quitectura de la red no es la adecuada para la apli-
cacin, la red neuronal no se comportar como se
espera. Inicialmente se obtuvo un modelo en for-
ma de funcin de transferencia de todas las partes
elctricas y mecnicas del modelo fsico que eran
necesarias para la construccin del robot mvil de
traccin diferencial. En este modelo no se tuvieron
en cuenta las no linealidades del modelo y se con-
sider el motor libre de carga. Para el diseo del
controlador de velocidad se estudiaron diferentes
tcnicas de control, pero al final se opt por reem-
plazar un PID sintonizado con la herramienta siso-
tool por una RNA. Despus de tener sintonizado el
controlador de velocidad PID se desarrollaron va-
rias arquitecturas de RNA con un tipo de redes de
retropropagacin (back-propagation), entrenadas
con los datos obtenidos del controlador PID. En la
figura 4 se muestra la comparacin entre estas dos
estrategias de control.
Para verificar el correcto funcionamiento del es-
quema mostrado en la figura 3 se parti de una po-
sicin inicial de coordenadas xin = 0 yin = 0, in = 0
que son las coordenadas del origen. Las simulacio-
nes que se realizaron fueron las siguientes:
Velocidades angulares iguales i = d.
Velocidad angular i = 247 rad/s y d = 0 rad/s.

Figura 3. Esquema del sistema completo

Fuente: elaboracin propia.

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Figura 4. Comparacin del comportamiento de las RNA y el PID frente a un tren de pulsos

Fuente: elaboracin propia.

Velocidad angular i = 247 rad/s y d = -247 rad/s. Con estos valores y un tiempo de simulacin
Para estas simulaciones se asumieron los si- de 500 ms, la primera simulacin hizo un recorri-
guientes valores: do en lnea recta de aproximadamente de 1.07 m.
r = 0,05 m radio de las rueda del robot diferencial. Para la segunda prueba se describi una circunfe-
b = 0,4 m distancia de separacin entre las rue- rencia perfecta de radio b 2 = 0.2 m y para la tercera
das del robot diferencial. se mostr un punto fijo. Los resultados de las simu-
N!
= 0.1 ndice de reduccin. laciones son presentados en las figuras 5 y 6.
N !

Figura 5. Simulacin para ! = ! = 427 rad s

Fuente: elaboracin propia.

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a) b)
Figura 6. a) Simulacin para ! = 427 rad s , ! = 0 rad s . b) Simulacin para ! = 427 rad s , ! = 4.27 rad s

Fuente: elaboracin propia.

MTODO DE PERSECUCIN PURA Del anlisis de la figura 7 se deducen las ecua-

PARA EL SEGUIMIENTO DE CAMINOS ciones 16 y 17:
EXPLCITOS r = x + d . (16)

Considrese un sistema de referencia local asocia- d! + y ! = r ! . (17)

do al movimiento del vehculo, tal como se mues-
tra en la figura 7. Siendo r el radio de curvatura del vehculo.

Figura 7. Seguimiento de caminos mediante persecucin pura

Fuente: elaboracin propia.

Nota: Se supone que en el intervalo de control, la curvatura es constante, describiendo el vehculo un arco de circunferencia.

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Despejando d en 16 y sustituyendo en 17, se Un mtodo prctico para aplicar la ley de con-

obtiene la ecuacin 18: trol consiste en obtener a la tasa de muestreo, el
punto (xobm, yom) del camino objetivo que est ms
(r x)! + y ! = r ! . (18) prximo al vehculo (x, y) y elegir el punto (xob, yob)
a una distancia fija s sobre el camino tomado en el
De donde el radio de curvatura necesario para sentido de avance a partir de (xobm, yobm) tal como se
que el vehculo se desplace x, y es dado por la muestra en la figura 6; posteriormente se calcula L
ecuacin 19: y se aplica la ley de control 20 y 21. El clculo de
L se realiza con el teorema de Pitgoras mediante
x ! + y !
r= . (19) la ecuacin 22:
2x

! !
Por tanto, la curvatura que es necesario sumi- L= x!"# x + y!"# y . (22)
nistrar al vehculo se expresa por la ecuacin 20:
La ley de control es dependiente de la veloci-
1 2x
! = = ! , (20) dad, obtenindose las ecuaciones 23 y 24:
r L

v (b 2)
Donde el signo viene dado por el sentido de ! = (23)
r
giro necesario para alcanzar el punto objetivo en
v + (b 2)
la figura 7, L es la distancia a la que se encuentra ! =
r
(24)

el punto objetivo y x es el desplazamiento lateral.
La expresin anterior constituye la ley de con- Aislando las velocidades lineales de cada rue-
trol de persecucin pura (pure pursuit), lo que per- da, y sabiendo que v = r* estas ecuaciones se pue-
mite identificar con claridad la forma de una ley den reescribir mediante las ecuaciones 25 y 26:
de control proporcional al error lateral (x) con
r(v b 2 ) b
respecto al punto objetivo. La constante de propor- V! = ! r = = v b 2 V! = v(1 ), (25)
r 2r
cionalidad vara con la inversa del cuadrado de L.
r(v + b 2 ) b
En la figura 7 puede verse tambin que la curva- V! = ! r = = v + b 2 V! = v(1 + ) . (26)
r 2r
tura de la persecucin pura es la inversa del radio
de una de las circunferencias que pasa por la po- Donde r es el radio de giro, b la distancia entre
sicin actual del vehculo y por el punto objetivo. las ruedas y v la velocidad lineal del mvil.
El algoritmo para la aplicacin de esta ley de El algoritmo de persecucin pura se puede imple-
control solo necesita determinar el punto del ca- mentar en SimuLink mediante el bloque de la figura 8.
mino que se encuentra a una distancia previamen- Este bloque es llamado persecucin pura I y
te definida L, y calcular el error lateral (x) con consta de una MATLAB Function con nombre pu-
respecto a la posicin actual del centro de guiado re_p_I que es la encargada de calcular el ndice de
del vehculo. Si las coordenadas estn en un siste- los valores x_camino y y_camino ms prximos a
ma global, es necesario tener en cuenta la orien- la posicin del robot y un sub-bloque denominado
tacin del vehculo para obtener x, es decir, si clculo de incremento de x que es la representa-
el vehculo est en las coordenadas globales (x, y) cin de la funcin 21. Este bloque fue tomado del
con orientacin . El punto objetivo sobre el cami- toolbox Hemero y entrega a su salida el valor de la
no est en las coordenadas globales (xobj, yobj) y se funcin 20 que es la curvatura entregada al robot
expresa mediante la ecuacin 21: mvil (Vachhani, Mahindrakar y Sridharan, 2011).
Con este bloque se pueden realizar las siguien-
x = x!"# x cos + (y!"# y)sin () . (21) tes simulaciones:

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Figura 8. Esquema de SimuLink para el clculo de la curvatura

Fuente: elaboracin propia.

Se comprobara cmo evoluciona el robot dife-
rencial al momento de seguir una trayectoria rec-
tilnea de la forma y = x.
Se comprobara cmo se comporta el robot dife-
rencial ante el requerimiento de seguir una par-
bola de la forma y = x2.
Se comprobara cmo se comporta el robot dife-
rencial ante el requerimiento de seguir una tra-
yectoria en forma de circunferencia de la forma
y = sen (t) y y = cos(t).
Por ltimo, en la figura 9 se muestra el bloque
implementado para el control de posicin.

Figura 9. Bloque control de posicin

Fuente: elaboracin propia.

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RESULTADOS OBTENIDOS. Se simularon trayectorias realizadas controlan-

SIMULACIN DEL CONTROL DE do solamente el ngulo de giro y utilizando el con-
POSICIN trol de posicin mediante el mtodo geomtrico
de persecucin pura implementado. Las simula-
Se implement una interfaz grfica GUI para la ciones que se implementaron utilizando el control
presentacin de las diferentes trayectorias segui- de posicin mediante el mtodo geomtrico de
das por el robot mvil. En la figura 10 se muestra persecucin pura fueron las siguientes:
la GUI implementada.

Figura 10. Interfaz grfica simular las trayectorias realizada en Matlab

Fuente: elaboracin propia.

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Seguir una trayectoria rectilnea de la forma y = x Seguir una trayectoria con forma de parbola de
(figura 11). la forma y = x2 (figura 12).

Figura 11. Seguimiento de una trayectoria rectilnea

Fuente: elaboracin propia.

Figura 12. Seguimiento de una parbola

Fuente: elaboracin propia.

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 Implementacin de un controlador de posicin y movimiento de un robot mvil diferencial
Hernndez Milln, G., Ros Gonzales, L. H., & Bueno Lpez, M.

Seguir una trayectoria en forma de circunferen-

cia de la forma y = sen (t) y y = cos(t) (figura 13).

Figura 13. Seguimiento de una trayectoria circular

Fuente: elaboracin propia.

CONCLUSIONES REFERENCIAS

De las simulaciones se puede observar la eficien-
cia del control de posicin para el seguimiento de
caminos explcitos, en este caso para el seguimien-
to de trayectorias rectilneas y curvilneas. Como
se puede apreciar en estas simulaciones se observa
que el control de posicin se comporta muy bien
al momento de seguir cualquier curva, en especial
frente a curvas suaves.
En algunas simulaciones donde se trat de se-
guir trayectorias rectilneas muy inclinadas y x se
hace muy pequeo este controlador presenta fallas,
debido a que la funcin del radio de curvatura para
2 x
una trayectoria vertical es = = 0
, y en ese Mobile Robot. International Conference on Electri-
L
momento los perfiles de velocidad sern cero (0) y
por este motivo se pierde el control de seguimiento.
El trabajo realizado permite la implementacin
prctica de las tcnicas estudiadas en una platafor-
ma real, garantizando el xito de dichas tcnicas.
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